DE4200607A1 - Verfahren und schaltungsanordnung zur steuerung eines elektromotors - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Schaltungsanordnung zur Steuerung eines Elektromotors, bei denen ein Sollwert für die Drehzahl des Elektromotors vorgegeben und in eine Wechselspannung mit einer dem Sollwert proportionalen Frequenz zur Speisung des Elektromotors umgesetzt werden.

Derartige Schaltungsanordnungen finden in vielfältigen Ausführungsformen auf dem Gebiet der elektronischen Antriebstechnik Anwendung und dienen zur Steuerung von Wechsel-, Drehstrom- oder Schrittmotoren. Schrittmotore werden insbesondere bei Präzisionsantrieben eingesetzt, mit denen vorgegebene Drehzahlen exakt eingehalten und genaue Positionierungen vorgenommen werden können.

Solche Präzisionsantriebe für Schrittmotore werden beispielsweise auf dem Gebiet der Reproduktionstechnik in Eingabe-Scannern zur punkt- und zeilenweisen Abtastung von Vorlagen oder in Ausgabe-Scannern zur Aufzeichnung von Informationen verwendet. Bei einem Eingabe-Scanner wird ein Lichtstrahl mittels eines rotierenden Ablenksystems, z. B. in Form eines Polygon-Spiegels, punkt- und zeilenweise über eine Vorlage geführt, und das von der Vorlage durchgelassene oder reflektierte Abtastlicht in einem optoelektronischen Wandler in ein Bildsignal umgewandelt.

Bei einem Ausgabe-Scanner (Rekorder; Belichter) wird ein von einem Bildsignal intensitätsmodulierter Lichtstrahl mittels des rotierenden Ablenksystems punkt- und zeilenweise über ein Aufzeichnungsmaterial geführt. Bei einem Flachbett-Gerät sind Vorlage bzw. Aufzeichnungsmaterial auf einer ebenen Halterung montiert, die sich während der zeilenweisen Abtastung senkrecht zur Zeilenrichtung bewegt. Bei einem Innentrommel-Gerät ist die Halterung für die Vorlage bzw. das Aufzeichnungsmaterial als stationäre Halbschale oder Mulde ausgebildet, während sich das Ablenksystem, welches den Lichtstrahl senkrecht zur Längsachse der Halbschale radial über die Halbschale führt, parallel zur Längsachse bewegt.

Für eine gute Reproduktionsqualität ist es unter anderem erforderlich, daß die durch den Lichtstrahl abgetasteten Zeilen gerade und parallel zueinander verlaufen und daß die Zeilenanfänge und Zeilenenden genau auf senkrecht zur Zeilenrichtung verlaufenden Linien liegen.

Da sich schon geringe Geometriefehler störend bemerkbar machen, müssen das Ablenksystem für den Lichtstrahl und die Halterung für die Vorlage bzw. für das Aufzeichnungsmaterial durch Präzisionsantriebe bewegt werden, wobei die Ablenkbewegung des Lichtstrahls und die Transportbewegung der Halterung für die Vorlage bzw. für das Aufzeichnungs­ material zusätzlich miteinander synchronisiert werden müssen, um die geforderte Genauigkeit einzuhalten. Gelegentlich müssen auch noch Geschwindigkeitsabweichungen aufgrund von Toleranzen und Fertigungsungenauigkeiten der Antriebselemente korrigiert werden. Weiterhin müssen die Präzisionsantriebe bei Ausgabe-Scannern so ausgelegt sein, daß die Aufzeichnung im sogenannten Start/Stop-Betrieb ansatzlos an demselben Ort des Aufzeichnungsmaterials weitergeführt wird, an dem sie unterbrochen wurde. Ein Ausgabe-Scanner muß beispielsweise dann im Start/Stop-Betrieb betrieben werden, wenn nicht sichergestellt wird, daß der zur Aufbereitung der Aufzeichnungsdaten vorhandene Rechner, auch Raster-Image-Prozessor (RIP) genannt, die Aufzeichnungsdaten zur Modulation des aufzeichnenden Lichtstrahls während der Aufzeichnung nicht kontinuierlich bereitstellen kann.

Eine Schaltungsanordnung zur Steuerung eines Schrittmotors ist beispielsweise aus der EP-B-02 28 475 bekannt, die aus einem Taktgenerator, einer einstellbaren Frequenz- Untersetzerstufe, einer Motor-Steuerstufe und einem Motorverstärker besteht. Aus einer im Taktgeber erzeugten Grund-Taktfolge mit konstanter Frequenz wird in der Frequenz-Untersetzerstufe eine Motor-Taktfolge mit variabler Motor-Frequenz erzeugt. Die Motor-Frequenz bestimmt die Drehzahl bzw. die Schrittfrequenz des Schrittmotors in den einzelnen Betriebs-Phasen, d. h. in der Hochlauf-Phase, der Arbeits-Phase und in der Brems-Phase.

In der Motor-Steuerstufe werden, z. B. mit Hilfe eines Ringzählers, aus der Motor-Taktfolge zyklisch aufeinanderfolgende Schaltimpulse gewonnen, die dem Motorverstärker zugeführt werden. Der Motorverstärker besteht aus einer Gleichspannungsquelle, die zur Erzeugung eines Drehfeldes zyklisch mit Hilfe durch die Schaltimpulse betätigten Schalter an die Statorwicklungen des Schrittmotors geschaltet wird (Vollschritt/Betrieb).

Die Vollschritt-Steuerung hat den Nachteil, daß bei niedrigen und mittleren Schrittfrequenzen Motor- und Lastresonanzen angeregt werden können, weil der Rotor des Schrittmotors gemäß der Frequenz der Schaltimpulse abwechselnd sehr schnell beschleunigt und abgebremst werden muß. Solche Resonanzen würden bei einem Ausgabe-Scanner zu ungleichmäßigen Transportgeschwindigkeiten für das Aufzeichnungsmaterial und damit zur Verminderung der Reproduktionsqualität führen.

Zur Verbesserung der Präzisionsantriebe ist es schon bekannt, einen Schrittmotor in einem sogenannten Mikroschritt-Betrieb zu betreiben, bei dem der Schrittmotor durch zwei, um 90° zueinander phasenverschobenen Wechselspannungen bzw. Phasenströmen beaufschlagt wird, wodurch im Bereich niedriger Schrittfrequenzen resonanzfreie und konstante Winkelgeschwindigkeiten erreicht werden.

Zur Drehzahleinstellung eines im Mikroschritt-Betrieb arbeitenden Schrittmotors wird beispielsweise ein Zähler mit einem Ladewert, welcher die Drehzahl des Schrittmotors bestimmt, voreingestellt und durch eine Zähl-Taktfolge mit konstanter Taktfrequenz heruntergezählt. Dieser Zähler gibt jeweils beim Zählerstand "Null" einen Steuerimpuls ab, mit dem ein Ringzähler inkrementiert wird. Die Ausgangswerte des Ringzählers adressieren einen Speicher, in dem Sinus- und Kosinus-Werte zur Generierung der beiden Wechselspannungen bzw. Phasenströme abgelegt sind. Die aus dem Speicher ausgelesenen digitalen Sinus- und Kosinus-Werte werden in D/A-Wandlern in die Wechselspannungen bzw. Phasenströme umgewandelt, die dann über Motorverstärker an den Schrittmotor weitergegeben werden, wodurch der Schrittmotor bei jedem vom Zähler abgegebenen Steuerimpuls einen Mikroschritt ausführt, während die Mikroschritt-Frequenz dem Kehrwert des Ladewertes für den Zähler proportional ist.

Da somit für eine hohe Auflösung der Geschwindigkeits­ einstellung ein sehr großer Ladewert für den Zähler gewählt werden muß, ist es erforderlich, eine Zähl-Taktfolge mit einer sehr hohen Taktfrequenz zu verwenden, was in nach­ teiliger Weise nur mit einem relativ hohen schaltungs­ technischen Aufwand realisierbar ist.

Aus der EP-A-01 63 850 ist auch schon ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Synchronisieren der Transportbewegung einer Halterung für ein Aufzeichnungsmaterial mit der Ablenk­ bewegung eines Ablenksystems bei einem im Start/Stop-Betrieb arbeitenden Ausgabe-Scanner bekannt, bei denen mit Hilfe von Bezugssignalen zwei synchron ablaufende Vorgänge miteinander korreliert werden müssen.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Schaltungsanordnung zur Steuerung eines Elektromotors so zu verbessern, daß eine qualitativ hochwertige Motorsteuerung mit vergleichsweise geringem technischem Aufwand realisiert wird.

Die Erfindung wird im folgenden anhand der Fig. 1 bis 6 erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 ein prinzipielles Blockschaltbild für eine Schaltungsanordnung zur Ansteuerung eines Elektromotors;

Fig. 2 eine grafische Darstellung der Ermittlung von Korrekturwerten;

Fig. 3 eine weitere grafische Darstellung;

Fig. 4 eine andere grafische Darstellung;

Fig. 5 ein prinzipielles Blockschaltbild für eine modifizierte Schaltungsanordnung zur Ansteuerung eines Elektromotors und

Fig. 6 eine weitere grafische Darstellung zur Erläuterung der Betriebsweise.

Fig. 1 zeigt ein prinzipielles Blockschaltbild für eine Schaltungsanordnung zur Steuerung eines Elektromotors, vorzugsweise eines Schrittmotors, welcher im Mikroschritt-Betrieb arbeitet.

Ein vorgebbarer Sollwert S wird über einen Programmiereingang (1) an einen Akkumulator (2) gegeben, der aus einer Addier-Stufe (3) und einem nachgeschalteten Speicherregister (4) besteht. Der Ausgang des Speicherregisters (4) ist über eine Leitung (5) auf die Addier-Stufe (3) zurückgekoppelt. Das Speicherregister (4) wird von einer Mikroschritt-Taktfolge T_M mit einer Mikroschritt-Frequenz f_M auf einer Leitung (6) getaktet, die durch Frequenzteilung in einem Zähler (7) aus einer System-Taktfolge T_S mit einer konstanten System-Frequenz f_S gewonnen wird.

Der Sollwert S wird in dem Akkumulator (2) mit Hilfe der Mikroschritt-Taktfolge T_M laufend aufaddiert (akkumuliert) bis der aufaddierte und im Speicherregister (4) zwischen­ gespeicherte Wert überläuft, womit ein neuer Aufadditions-Vorgang begonnen wird. Die zwischengespeicherten Werte bilden das Ausgangssignal A des Akkumulators (2). Zur Erzeugung von Mikroschritten wird das Ausgangssignal A über eine Leitung (8) und eine weitere Addier-Stufe (9) an den Adreß-Eingang (10) eines Funktionswert-Speichers (11) gegeben, in dem mindestens ein Kurvenzug in Form von digitalen Funktionswerten abgespeichert ist. Im Ausführungsbeispiel sind in dem Funktionswert-Speicher (11) Sinus- und Kosinus-Werte zur Generierung von Wechsel­ spannungen abgelegt. Die gespeicherten Sinus- und Kosinus-Werte werden durch das Ausgangssignal A des Akkumulators (2) adressiert und über Daten-Ausgänge (12; 13) des Funktionswert-Speichers (11) ausgegeben. Die aus­ gegebenen Sinus- und Kosinus-Werte werden dann in D/A-Wandlern (14; 15) in analoge Wechselspannungen W₁ und W₂ mit der Ausgangs-Frequenz f_d und mit einer gegenseitigen Phasenverschiebung von 90° umgewandelt, mit denen ein Schrittmotor (16) über Motor-Verstärker (17; 18) zur Erzeugung eines Drehfeldes mit der Drehfeld-Frequenz f_d gespeist wird.

Die maximale Anzahl der Mikroschritte pro Drehfeld ist durch die Bitbreite des Akkumulators (2) vorgegeben. Die Ausgangs-Frequenz f_d ergibt sich aus dem vorgegebenen Sollwert S, der Mikroschritt-Frequenz f_M und der Bitbreite U des Akkumulators (2) gemäß Gleichung (1):

Um eine hohe Genauigkeit bei der Generierung der Kurvenform zu gewährleisten, hat es sich als zweckmäßig erwiesen, die Mikroschritt-Frequenz f_M wesentlich höher als die Ausgangs-Frequenz f_d zu wählen.

Die Drehgeschwindigkeit des Schrittmotors (16) läßt sich somit über den Sollwert S und/oder die Mikroschritt-Frequenz f_M steuern. Ein für den Betrieb eines Schrittmotors in einer Beschleunigungs-, Arbeits- und Brems-Phase erforderlicher zeitabhängiger Sollwert S wird beispielsweise in einem sogenannten Rampen-Generator erzeugt, der in der Fig. 1 nicht dargestellt ist.

Der Akkumulator (2) in Verbindung mit dem Funktionswert-Speicher (11) bildet der Wirkungsweise nach einen numerisch gesteuerten Oszillator (NCO), in dem ein numerischer Wert, im vorliegenden Fall der Sollwert S, in mindestens eine oszillierende Spannung, im vorliegenden Fall in die phasenverschobenen Wechselspannungen W₁ und W₂, umgewandelt wird.

Es hat sich in der Praxis als zweckmäßig erwiesen, in der vorliegenden Schaltungsanordnung den Akkumulator (2) und den Funktionswert-Speicher (11) durch einen handelsüblichen NCO-Baustein, beispielsweise aus einem 32-Bit CMOS NCO vom Typ STEL-1172B der Firma Stanford Telecom, zu realisieren.

Da solche NCO-Bausteine mit einer Bitbreite von 32 Bit und mehr zur Verfügung stehen und problemlos mit sehr hohen Taktfrequenzen betrieben werden können, lassen sich mit der vorliegenden Schaltungsanordnung hohe Mikroschnitt-Frequenzen mit hoher Auflösung realisieren und damit präzise Drehgeschwindigkeitseinstellungen an einem Schrittmotor vornehmen, wie sie beispielsweise in der Reproduktions­ technik beim Transport des Aufzeichnungsmaterials in Ausgabe-Scannern (Rekordern; Belichtern) erforderlich sind. Da Toleranzen und Fertigungsungenauigkeiten des Schritt­ motors und der mechanischen Antriebskomponenten Einfluß auf die Genauigkeit der Transportgeschwindigkeit des Auf­ zeichnungsmaterials, welche letztlich die Aufzeichnungs­ qualität bestimmt, haben, kommt es in der Praxis darauf an, nicht nur für einen exakten Antrieb des Schrittmotors zu sorgen, sondern auch gleichzeitig die durch Toleranzen und Fertigungsungenauigkeiten verursachten Geschwindigkeits­ fehler zu korrigieren.

Die vorliegende, mit einem numerisch gesteuerten Oszillator aufgebaute Schaltungsanordnung ist in besonderer Weise dafür geeignet, die erforderlichen Geschwindigkeitskorrekturen mit wenig Aufwand und dennoch genau durchzuführen.

Zur Korrektur von Durchmesser-Toleranzen einer Antriebswalze in einem Ausgabe-Scanner kann beispielsweise in einem Probelauf ein Aufzeichnungsmaterial für einen definierten Zeitraum mit einer berechneten Transportgeschwindigkeit belichtet werden. Nach dem Probelauf wird das belichtete Aufzeichnungsmaterial dichtemäßig ausgemessen und aus den ausgemessenen Dichtewerten und der Intensität des belichtenden Lichtstrahls die während des Probelaufes tatsächlich vorhandene Transportgeschwindigkeit ermittelt. Aufgrund dieser meßtechnischen Erfassung kann anschließend ein Geschwindigkeits-Korrekturwert K_S aus dem vorgegebenen Sollwert S, aus der Abweichung und der Sollstrecke gemäß Gleichung (2) berechnet werden, welche vorzeichenrichtig zu dem vorgegebenen Sollwert S addiert wird, um durch die Antriebswalze bedingte Fehler durch eine Geschwindigkeits­ korrektur zu kompensieren.

Ebenso können in vorteilhafter Weise durch den Schrittmotor und durch das Getriebe bedingte Geschwindigkeitsfehler korrigiert werden, indem das Ausgangssignal A des Akkumulators (2) vor der Adressierung des Funktionswert- Speichers (11) durch Addition von Korrekturwerten K in der Addier-Stufe (9) korrigiert wird, wodurch eine entsprechende Adressen-Korrektur für den Funktionswert-Speicher (11) vorgenommen wird.

In der Schaltungsanordnung nach Fig. 1 sind hierfür in einem ersten Korrekturwert-Speicher (19) Motor-Korrekturwerte K_M für eine Motorfehler-Korrektur und in einem zweiten Korrekturwert-Speicher (20) Getriebe-Korrekturwerte K_G für eine entsprechende Getriebefehler-Korrektur abgelegt. Die Korrekturwerte K_M und K_G werden synchron mit der Generierung des Ausgangssignals A im Akkumulator (2) aus den Korrekturwert-Speichern (19; 20) ausgelesen, in einer weiteren Addier-Stufe (21) zu Korrekturwerten K zusammengefaßt und an die Addier-Stufe (9) weitergeleitet. Zur Adressierung der Korrekturwert-Speicher (19; 20) wird das Ausgangssignal A des Akkumulators (2) über eine Leitung (22) jeweils an die ersten Eingänge (23; 24) von Adreß-Steuerwerken (25; 26) gegeben und dort in entsprechende Adressen zur Adressierung der Korrekturwert-Speichern (19; 20) umgesetzt.

Bei der Verwendung von Schrittmotoren werden mehrere Drehfelder pro Motorumdrehung benötigt. Ebenso werden bei Benutzung eines Getriebes mehrere Motorumdrehungen pro Getriebeumdrehung durchgeführt. Daher ist es in diesen Fällen notwendig, eine entsprechende Korrektur über mehrere Drehfelder vorzunehmen. Dazu sind in der Schaltungsanordnung nach Fig. 1 ein erster und ein zweiter Drehfeld-Zähler (27; 28) vorgesehen, in denen jeweils die Drehfeld-Information (Akkumulatorüberlauf) gezählt wird, die aus dem Ausgangs­ signal A auf der Leitung (22) gewonnen wird. Der erste Drehfeld-Zähler (27) wird von einer Motor-Nullmarke auf einer Leitung (29) und der zweite Drehfeld-Zähler (28) von einer Getriebe-Nullmarke auf einer Leitung (30) rückgesetzt.

Die Nullmarken signalisieren jeweils bestimmte Winkel­ stellungen des Motors bzw. des Getriebes und werden in nicht dargestellten Markengebern erzeugt, die mit dem Motor bzw. dem Getriebe gekoppelt sind. Die Ausgangsimpulse der Drehfeld-Zähler (27; 28) werden über Leitungen (31; 32) jeweils an zweite Eingänge (33; 34) der Adreß-Steuerwerke (25; 26) gegeben und dort zusammen mit den Signalwerten des Ausgangssignals A zur Adressierung der Korrekturwert-Speicher (19; 20) herangezogen.

Die getrennte Ermittlung von Korrekturwerten zur Kompen­ sation von Motor-Fehlern und Getriebe-Fehlern und die getrennte Durchführung der Korrektur hat den Vorteil, daß eine entsprechende Korrektur bei jedem Getriebe-Über­ rollfaktor möglich ist. Selbstverständlich kann bei Bedarf auch nur einer der Korrekturwert-Speicher (19; 20) aktiviert und zur Korrektur herangezogen werden.

Zur Ermittlung der Motor-Korrekturwerte K_M für eine Motorfehler-Korrektur werden zunächst die Motorfehler gemessen, indem der Schrittmotor mit einer konstanten Drehfeld-Frequenz angesteuert und der zurückgelegte Motor-Drehwinkel R mit einem sehr genauen Drehwinkelgeber gemessen wird, wobei die Messungen in zweckmäßiger Weise über eine ganze Motordrehung durchgeführt wird. In Abhängigkeit von der jeweiligen Bauart des Schrittmotors wird dafür eine unterschiedliche Anzahl von Drehfeldern erzeugt.

Die Ermittlung der Motor-Korrekturwerte K_M erfolgt aus der Abweichung vom jeweiligen Sollwert des Motor-Drehwinkels R.

Zur Veranschaulichung zeigt Fig. 2 in einem Koordinaten­ system beispielhaft den tatsächlichen Verlauf (35) und den idealen, linearen Verlauf (36) des Motor-Drehwinkels R im Bereich von 0-360° in Abhängigkeit von den Drehfeldern über eine ganze Motordrehung, wobei eine Dauer von vier Drehfeldern pro Umdrehung angenommen wird. Fig. 3 zeigt den Verlauf gemäß Fig. 2 für den Bereich um den Ursprung des Koordinatensystems in einer Vergrößerung. Da die Drehfelder des Schrittmotors einen bestimmten Adressenumfang des Funktionswert-Speichers (11) entsprechen, sind in Fig. 3 auf der Abszisse die entsprechenden Adressen aufgetragen. Bei einer Adresse A₁ ergibt sich aus dem linearen Verlauf (36) ein Motor- Drehwinkel R₁ als Drehwinkel-Sollwert, während der reale Verlauf (35) zu einem Motordrehwinkel R₂ als Drehwinkel-Istwert führt. Um den tatsächlichen Drehwinkel-Sollwert zu erreichen, muß also eine korrigierte Adresse A₂ verwendet werden.

Zur Linearisierung des realen Verlaufes (35) ist es erforderlich, eine Umkehrfunktion (37) zu berechnen, deren Verlauf in Fig. 4 dargestellt ist. Die Motor-Korrekturwerte K_M, die zu einer entsprechenden Adressenkorrektur bei der Adressierung des Funktionswert-Speichers (11) erforderlich sind, ergeben sich dabei aus der Umkehrfunktion (37) als Differenzwerte zwischen den Adressen A₁ und A₂.

Das Verfahren zur Ermittlung der Motor-Korrekturwerte K_M läßt sich grundsätzlich in gleicher Weise auch zur Berechnung der Getriebe-Korrekturwerte K_G verwenden. Hierbei ist es insbesondere zweckmäßig, zuvor die Motorfehler-Korrektur durchzuführen und die Getriebe-Charakteristik über eine vollständige Getriebeumdrehung zu messen.

Fig. 5 zeigt ein modifiziertes Ausführungsbeispiel für eine Schaltungsanordnung zur Steuerung eines Elektromotors. Die modifizierte Schaltungsanordnung ist gegenüber der in Fig. 1 dargestellten Schaltungsanordnung um eine Takt-Steuerung (38) erweitert, mit der in vorteilhafter Weise ein Start/Stop-Betrieb bei einem Ausgabe-Scanner mit hoher Genauigkeit realisiert werden kann.

Ein Ausgabe-Scanner muß dann im Start/Stop-Betrieb arbeiten, wenn der Raster-Image-Prozessor (RIP) bei einer hohen Aufzeichnungsgeschwindigkeit die zur Lichtstrahl-Modulation benötigten Aufzeichnungsdaten langsamer bereitstellt als es für eine kontinuierliche Aufzeichnung erforderlich wäre.

Wenn in diesem Fall die Aufzeichnungsdaten nicht mit der entsprechenden Geschwindigkeit angeliefert werden können, gibt der Raster-Image-Prozessor einen Stop-Befehl an die Motorsteuerung, diejenige Zeile, die zum Zeitpunkt des Start/Stop-Befehls gerade aufgezeichnet wird, wird bis zum Ende aufgezeichnet und dann die Transportbewegung des Aufzeichnungsmaterials bis zum Stillstand abgebremst. Aufgrund der Massenträgheit benötigt der Abbremsvorgang eine bestimmte Zeit, in der sich das Aufzeichnungsmaterial über das Aufzeichnungs-Ende weiterbewegt, so daß ohne geeignete Maßnahme keine ansatzlose Aufzeichnung erfolgen kann. Bei Unterbrechung der Aufzeichnung muß das Aufzeichnungsmaterial daher über das Aufzeichnungs-Ende hinaus entgegen der eigentlichen Transportrichtung in eine Wartestellung bewegt werden, aus der es bei Fortsetzung der Aufzeichnung wieder in Transportrichtung beschleunigt wird, bis an dem Aufzeichnungs-Ende die Sollgeschwindigkeit erreicht ist und die Aufzeichnung ansatzlos fortgesetzt werden kann.

Um eine nahtlose Aufzeichnung bei einer Aufzeichnungs­ unterbrechung zu erreichen, müssen außerdem die Ablenkbewegung des Lichtstrahls und die Transportbewegung des Aufzeichnungsmaterials miteinander synchronisiert werden. Zur Synchronisierung werden Bezugs-Impulse, auch Flächenimpulse genannt, benötigt, die jeweils den Beginn einer Zeile signalisieren. Solche Bezugs-Impulse können beispielsweise mittels eines optoelektronischen Sensors erzeugt werden, der jeweils dann, wenn er vom abgelenkten Lichtstrahl getroffen wird, einen Bezugs-Impuls erzeugt.

Diese Bezugs-Impulse treten als Folge von Gleichlauf­ schwankungen des Ablenksystems asynchron zu den in der Motorsteuerung gewonnenen Mikroschritt-Takten auf. Hieraus resultiert ein Synchronisationsfehler, der maximal die Periodendauer der Mikroschritt-Frequenz f_M erreichen kann. Aufgrund dieser ungenauen Synchronisation treten bei einer Aufzeichnungs-Unterbrechung störende Lücken in der Aufzeichnung auf, welche die Qualität erheblich mindern.

Zur Reduzierung von Synchronisationsfehlern ist in der Schaltungsanordnung nach Fig. 5 die Takt-Steuerschaltung (38) vorgesehen, mittels der solche Aufzeichnungslücken in vorteilhafter Weise nahezu ganz vermieden werden können oder zumindest so verkleinert werden, daß sie nicht mehr wahrnehmbar sind.

Diese Takt-Steuerschaltung (38) besteht aus einem ladbaren Start/Stop-Zähler (39), einem Speicherregister (40) und einer Ablauf-Steuerung (41). Im Start/Stop-Zähler (39) wird die System-Taktfolge T_S mit der System-Frequenz f_S auf die benötigte Motorschritt-Taktfolge T_M mit der Mikroschritt-Frequenz f_M heruntergeteilt und dem Akkumulator (2) über die Leitung (6) zugeführt, wobei die System-Frequenz f_S deutlich größer als die Mikroschritt-Frequenz f_M gewählt ist. Mit Hilfe des Speicherregisters (40) wird jeweils der Zählerstand Z_S des Start/Stop-Zählers (39) zum Zeitpunkt eines Bezugs-Impulses festgestellt und über eine Leitung (42) an die Ablauf-Steuerung (41) weitergegeben. Die Bezugs-Impulse werden dem Speicherregister (40) über eine Leitung (43) zugeführt. Der Zählerstand Z_S entspricht jeweils der Anzahl der gezählten Takte der System-Taktfolge T_S zum Zeitpunkt der Bezugs-Impulse. In der Ablauf-Steuerung (41) wird die Anzahl Z_M der erfolgten Mikroschritt-Takte zu bestimmten Zeitpunkten gezählt sowie Vorladewerte V und Rücksetz-Impulse für den Start/Stop-Zähler (39) generiert.

Zum Zählen der Anzahl Z_M von Mikroschritt-Takten wird der Ablauf-Steuerung (41) die Mikroschritt-Taktfolge T_M über eine Leitung (44) zugeführt. Die Vorladewerte V und Rücksetz-Impulse gelangen über Leitungen (45; 46) an den Start/Stop-Zähler (39).

Der zeitliche Funktionsablauf beim Start/Stop-Betrieb wird anhand der Fig. 6 näher erläutert.

Fig. 6 zeigt in einem Koordinaten-System die Transport­ geschwindigkeit v des Aufzeichnungsmaterials bzw. die Geschwindigkeit des Schrittmotors als Funktion der Zeit t und außerdem die zeitliche Zuordnung der Bezugs-Impulse (BI) und der Mikroschritt-Takte (MT) zu dem Geschwindigkeits­ verlauf. Es sind außerdem Aufzeichnungszeiträume (47) als schraffierte Flächen sowie ein dazwischen liegender aufzeichnungsfreier Raum dargestellt.

Aufgrund eines Stop-Befehls des Raster-Image-Prozessors wird zunächst die momentane Zeile bis zum Ende aufgezeichnet. Nach dem Stop-Befehl tritt ein erster Bezugs-Impuls zum Zeitpunkt t₁ auf. Mit dem ersten Mikroschritt-Takt zum Zeitpunkt t₂, der nach dem ersten Bezugs-Impuls auftritt, wird die rampenförmige Abbremsung (48) des Aufzeichnungsmaterials bis zum Stillstand zum Zeitpunkt t₃ begonnen. Die Zeitdifferenz Δ t₁ = t₂-t₁ zwischen dem ersten Bezugs-Impuls und dem ersten Mikroschritt-Takt ergibt sich nach Gleichung (3) aus der im Start/Stop-Zähler (39) gezählten Anzahl Z_S1 von Takten der System-Taktfolge T_S und der System-Frequenz f_S wie folgt:

Nachdem das Aufzeichnungsmaterial im Zeitpunkt t₃ zum Stillstand gekommen ist, wird die Zeitdifferenz Δ t₂ zum zweiten Bezugs-Impuls ermittelt, der zum Zeitpunkt t₄ erscheint. Diese Zeitdifferenz Δ t₂ = t₄-t₃ ergibt sich gemäß Gleichung (4) aus der Anzahl Z_M1 von Mikroschritt-Takten zum Zeitpunkt t₃, der Anzahl Z_S2 von gezählten Takten der System-Taktfolge T_S, der System-Frequenz f_S und dem Teilungsfaktor Q wie folgt:

Nach Ablauf einer Einschwingzeit zur Systemberuhigung wird der Start/Stop-Zähler (39) angehalten und über die Leitung (45) mit einem in der Ablauf-Steuerung (41) berechneten Zeitwert als Vorladewert V geladen, der sich nach Gleichung (5) aus den Zeitdifferenzen Δ t₁und Δt ₂ sowie aus der System-Frequenz f_S wie folgt ergibt:

V = (Δ t₁ + Δ t₂) f_S = V₁ + Z_M2 (5)

Durch die nach Gleichung (5) durchgeführte Addition kann sich ein Wert ergeben, der größer als der maximal ladbare Zählerwert ist. Daher wird mit dem nach der Einschwingzeit auftretenden Bezugs-Impuls zum Zeitpunkt t₅ der mit dem Restwert V₁ aus Gleichung (5) geladene Start/Stop-Zähler (39) gestartet und in der Ablauf-Steuerung (41) die Anzahl von Mikroschritt-Takten Z_M2 abgewartet, die dem Übertrag aus Gleichung (5) entsprechen.

Dadurch wird nach der Zeitdifferenz Δ t₃ = Δ t₁ + Δ t₂ zum Zeitpunkt t₆ eine rampenförmige Rückwärtsbeschleunigung (49) des Aufzeichnungsmaterials vom Stillstand auf die Geschwindigkeit -v entgegen der Transportrichtung beim Aufzeichnen eingeleitet. Da die Brems-Rampe (48) während der Vorwärtsbewegung des Aufzeichnungsmaterials und die Beschleunigungs-Rampe (49) während der Rückwärtsbewegung gleich lang gewählt sind, ist es gewährleistet, daß das Ende der Beschleunigungs-Rampe (49) zum Zeitpunkt t₇ exakt mit einem Bezugs-Impuls zusammenfällt.

Nach Ende der Rückwärts-Beschleunigung zum Zeitpunkt t₇ wird das Aufzeichnungsmaterial mit konstanter Geschwindigkeit -v über das Aufzeichnungs-Ende bei der Aufzeichnungs- Unterbrechung hinaus bewegt und zum Zeitpunkt t₈ die Abbremsung nach der Brems-Rampe (48′) eingeleitet, die zum Zeitpunkt t₉ in einer Wartestellung beendet ist. Der vom Aufzeichnungs-Ende bis zur Wartestellung zurückgelegte Rück- Fahrweg entspricht einer ganzen Anzahl von Mikroschritten, die während des Rück-Fahrweges gezählt und gespeichert werden. Danach wird die Zeitdifferenz Δt₄ vom Erreichen der Wartestellung zum Zeitpunkt t₉ bis zum Auftreten eines Bezugs-Impulses zum Zeitpunkt t₁₀ ermittelt. Diese Zeitdifferenz Δ t₄ ergibt sich nach Gleichung (6) aus der gezählten Anzahl Z_S3 von Takten der System-Taktfolge T_S, der gezählten Anzahl Z_M₃ von Mikroschritt-Takten, der System- Frequenz f_S und dem Teilefaktor Q wie folgt:

Nach Ablauf einer Ausschwingzeit nach der Abbremsung wird der Start/Stop-Zähler (39) erneut angehalten und mit einem neuen Vorladewert V geladen, der nach Gleichung (7) aus den Zeitdifferenzen Δ t₁ und Δ t₄ sowie der System-Frequenz f_S wie folgt ermittelt wird:

V = (Δ t₁ + Δ t₄) f_S = Z_M4 + V₂ (7)

Durch die nach Gleichung (7) durchgeführte Addition kann sich ein Wert ergeben, der größer als der maximal ladbare Zählerwert ist. Nach einem Start-Befehl vom Raster-Image-Prozessor wird mit dem nach der Einschwingzeit auftretenden Bezugs-Impuls zum Zeitpunkt t₁₁ der mit dem Restwert V₂ aus Gleichung (7) geladene Start/Stop-Zähler (39) gestartet und in der Ablauf-Steuerung (41) die Anzahl von Mikroschritt-Takten Z_M4 abgewartet, die dem Übertrag aus Gleichung (7) entsprechen. Dadurch wird nach Ablauf der Zeitdifferenz Δ t₅ = Δ t₁ + Δ t₄ zum Zeitpunkt t₁₂ das Aufzeichnungs­ material nach einer Beschleunigungs-Rampe (49′) auf die Transportgeschwindigkeit +v beschleunigt, welche zum Zeitpunkt t₁₃ erreicht ist. Nach Ende der Beschleunigung wird das Aufzeichnungsmaterial mit der Transport­ geschwindigkeit +v um einen Vor-Fahrweg, der dem Rück- Fahrweg entspricht, bewegt. Nach dem Vor-Fahrweg ist synchron mit einem weiteren Bezugs-Impuls genau diejenige Position des Aufzeichnungsmaterials erreicht, an der zuvor der Stop-Befehl bei Aufzeichnungs-Unterbrechung aufgetreten ist, womit in vorteilhafter Weise sichergestellt ist, daß nur ein vernachlässigbarer Synchronisationsfehler auftritt und dadurch die Aufzeichnung ansatzlos fortgesetzt werden kann.

Claims (27)

1. Verfahren zur Steuerung eines Synchronmotors, insbesondere eines Schrittmotors, mit einer Wechselspannung, bei dem

• - ein der gewünschten Frequenz (f_d) der Wechselspannung bzw. der Geschwindigkeit des Synchronmotors (16) proportionaler Sollwert (S) vorgegeben wird,
• - der vorgegebene Sollwert (S) in einem Akkumulator (2) mit Hilfe einer Mikroschritt-Taktfolge (T_M) laufend aufaddiert (akkumuliert) wird,
• - die aufaddierten Signalwerte (A) des Akkumulators (2) zur Adressierung eines Funktionswert-Speichers (11) verwendet werden, in dem mindestens eine Wechselspannung darstellende Funktionswerte abgespeichert sind,
• - die adressierten Funktionswerte aus dem Funktionswert-Speicher (11) ausgelesen und in mindestens eine Wechselspannung (W₁; W₂) mit der dem Sollwert (S) entsprechenden Frequenz (f_d) umgewandelt werden und
• - die Wechselspannung (W₁; W₂) dem Synchronmotor (16) zur Erzeu­ gung eines Drehfeldes zugeführt werden, wobei die Frequenz (f_d) der Wechselspannung (W₁; W₂) die Drehgeschwindigkeit des Synchronmotors (16) bestimmt.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Mikroschritt-Taktfolge (T_M) durch Frequenzteilung in einem Zähler (Z) aus einer System-Taktfolge (T_S) gewonnen wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Frequenz (f_m) der Mikroschritt-Taktfolge (T_M) wesentlich größer als die maximale Frequenz (f_d) der Wechselspannung (W₁;W₂) gewählt wird.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zur Aufaddition der Sollwerte (S) und zur Gene­ rierung der Wechselspannung ( W₁; W₂) ein numerisch gesteuerter Oszillator (NCO) verwendet wird.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem der Synchronmotor (16) mit einer Antriebswalze gekoppelt ist, dadurch gekennzeichnet, daß zur Kompensation von Geschwin­ digkeitsfehlern aufgrund von Durchmessertoleranzen der An­ triebswalze Geschwindigkeit-Korrekturwerte (K_S) ermittelt und dem vorgegebenen Sollwert (S) vorzeichenrichtig hinzuaddiert werden.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekenn­ zeichnet, das zur Kompensation von Geschwindigkeitsfehlern aufgrund von Fehlern des Synchronmotors (16)

• - Motor-Korrekturwerte (K_M) ermittelt und in einer Korrekturwert-Speichereinrichtung (19; 25) gespeichert werden,
• - die gespeicherten Motor-Korrekturwerte (K_M) durch die Signal­ werte (A) des Akkumulators (2) adressiert und aus der Korrek­ turwert-Speichereinrichtung (19; 25) ausgelesen werden und
• - die ausgelesenen Motor-Korrekturwerte (K_M) den Signalwerten (A) des Akkumulators (2) vor Adressierung des Funktionswert- Speichers (11) vorzeichenrichtig hinzuaddiert werden, um die Adressen des Funktionswert-Speichers (11) zu korrigieren.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß zur Er­ mittlung der Motor-Korrekturwerte (K_M)

• - die Motorfehler durch Messen des zurückgelegten Drehwinkels des Synchronmotors (16) über mindestens ein Drehfeld bzw. über einen dem Drehfeld entsprechenden Adressenbereich des Funktionswert-Speichers (11) festgestellt werden und
• - die Abweichungen des gemessenen Drehwinkels von einem Soll-Verlauf (36) festgestellt und aus den Abweichungen die Motor-Korrekturwerte (K_M) zur Korrektur der Adressen des Funktionswert-Speichers (11) gewonnen werden.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei dem der Synchronmotor (16) an ein Getriebe gekoppelt ist, dadurch ge­ kennzeichnet, daß zur Kompensation von Geschwindigkeitsfehlern aufgrund von Fehlern des Getriebes

• - Getriebe-Korrekturwerte (K_G) ermittelt und in einer Korrektur­ wert-Speichereinrichtung (20; 26) gespeichert werden,
• - die gespeicherten Getriebe-Korrekturwerte (K_G) durch die Sig­ nalwerte (A) des Akkumulators (2) adressiert und aus der Korrekturwert-Speichereinrichtung (20; 26) ausgelesen werden und
• - die ausgelesenen Getriebe-Korrekturwerte (K_G) den Signalwerten (A) des Akkumulators (2) vor Adressierung des Funktionswert- Speichers (11) vorzeichenrichtig hinzuaddiert werden, um die Adressen des Funktionswert-Speichers (11) zu korrigieren.

9. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Kompensation der Motor-Fehler über mehrere Drehfelder des Synchronmotors (16) vorgenommen wird.

10. Verfahren nach Anspruch 6 und 9, dadurch gekennzeichnet, daß

• - die Drehfelder des Synchronmotors (16) durch Zählen der Signalwerte (A) des Akkumulators (2) in einem ersten Drehfeld-Zähler (27) festgestellt werden,
• - der erste Drehfeld-Zähler (27) laufend von einem eine bestimm­ te Winkelstellung des Synchronmotors (16) signalisierenden Nullmarken-Impuls zurückgesetzt wird und
• - die Ausgangssignalwerte des ersten Drehfeld-Zählers (27) zu­ sammen mit den Signalwerten (A) des Akkumulators (2) zur Adressierung der Korrekturwert-Speichereinrichtung (19; 25) für die Motor-Korrektur (K_M) herangezogen werden.

11. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Kompensation der Getriebe-Fehler über mehrere Drehfelder des Synchronmotors (16) vorgenommen wird.

12. Verfahren nach Anspruch 8 und 11, dadurch gekennzeichnet, daß

• - die Drehfelder des Synchronmotors (16) durch Zählen der Signalwerte (A) des Akkumulators (2) in einen zweiten Drehfeld-Zähler (28) festgestellt werden,
• - der zweite Drehfeld-Zähler (28) laufend von einem eine be­ stimmte Winkelstellung des Getriebes signalisierenden Null­ marken-Impuls zurückgesetzt wird und
• - die Ausgangssignalwerte des zweiten Drehfeld-Zählers (28) zu­ sammen mit den Signalwerten (A) des Akkumulators (2) zur Adressierung der Korrekturwert-Speichereinrichtung (20; 26) für die Getriebe-Korrekturwerte (K_G) herangezogen werden.

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zur genauen Positionierung des Synchronmotors (16) der Zähler (7) als Start/Stop-Zähler (39) ausgebildet ist, welcher mit berechneten Vorladewerten (V) ge­ laden und durch Rücksetz-Impulse zurückgesetzt wird.

14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Frequenz (f_S) der System-Taktfolge (T_S) wesentlich größer als die Frequenz (f_M) der im Start/Stop-Zähler (39) geteilten Mikroschritt-Taktfolge (T_M) gewählt wird.

15. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die jeweilige Anzahl (Z_S) von Takten der System-Taktfolge (T_S) zu durch Bezugs-Impulse definierten Zeitpunkten mittels eines Speicherregisters (40) festgestellt wird.

16. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Verfahren in einem Aufzeichnungsgerät (Recorder; Belichter) zur Durchführung eines Start/Stop-Betriebes verwendet wird.

17. Verfahren nach Anspruch 16 zur Durchführung eines Start/Stop-Betriebes bei einem Aufzeichnungsgerät, in dem Aufzeichnungs­ daten einen zeilenweise über ein Aufzeichnungsmaterial abge­ lenkten Aufzeichnungsstrahl modulieren, wobei jeder Zeilenbe­ ginn durch einen Bezugs-Impuls markiert wird, und in dem das Aufzeichnungsmaterial senkrecht zur Zeilenrichtung durch einen Synchronmotor transportiert wird, dadurch gekennzeichnet, daß zur Synchronisation der Ablenkbewegung des Aufzeichnungs­ materials mit der Transportbewegung des Aufzeichnungsmate­ rials bei Fortsetzung der Aufzeichnung nach einer Aufzeich­ nungsunterbrechung

• - eine erste Zeitdifferenz (t₁) zwischen dem ersten Bezugs-Impuls (Zeitpunkt t₁) nach der Aufzeichnungsunter­ brechung und dem ersten Mikroschritt-Takt (Zeitpunkt t₂) nach dem ersten Bezugs-Impuls festgestellt wird,
• - der Synchronmotor (16), beginnend mit dem ersten Mikroschritt-Takt (Zeitpunkt t₂), durch Änderung des Sollwertes (S) von der Transportgeschwindigkeit (+v) bis zum Stillstand (Zeitpunkt t₃) innerhalb eines definierten Zeitintervalles nach einer Brems-Rampe (48) abgebremst wird,
• - eine zweite Zeitdifferenz (t₂) zwischen dem Zeitpunkt (t₃) des Stillstandes bis zum Auftreten eines weiteren Bezugs-Impulses (Zeitpunkt t₄) festgestellt wird,
• - eine dritte Zeitdifferenz (t₃) durch Addition der ermittel­ ten ersten und zweiten-Zeitdifferenzen (t₁; t₂) gebildet wird,
• - um die dritte Zeitdifferenz (t₃) vom Zeitpunkt (t₅) des Auftretens eines weiteren Bezugs-Impulses nach einer Beruhigungszeit für den Synchronmotor (16) verzögert der Synchronmotor (16) durch Änderung des Sollwertes (S) vom Stillstand (Zeitpunkt t₆) innerhalb des definierten Zeitintervalls nach einer Beschleunigungs-Rampe (49) entgegen der Transportrichtung auf die Transportgeschwindigkeit (-v) beschleunigt wird,
• - der Synchronmotor (16) um eine vorherbestimmte Wegstrecke mit der Transportgeschwindigkeit (-v) entgegen der Transportrichtung bewegt und dann durch Änderung des Sollwertes (S) von der Transportgeschwindigkeit (-v) bis zum Stillstand (Zeitpunkt t₉) in einer Wartestellung innerhalb des definierten Zeitintervalles nach der Brems-Rampe (48) abgebremst wird,
• - eine vierte Zeitdifferenz (t₄) zwischen dem Zeitpunkt (t₉) des Stillstandes und dem Zeitpunkt (t₁₀) des Auftretens eines weiteren Bezugs-Impulses festgestellt wird,
• - eine fünfte Zeitdifferenz (t₅) durch Addition der ersten und dritten Zeitdifferenzen (t₁; t₃) gebildet wird,
• - um die fünfte Zeitdifferenz (t₅) vom Zeitpunkt (t₁₁) des Auftretens eines weiteren Bezugs-Impulses nach einer Beruhigungszeit für den Synchronmotor (16) verzögert der Synchronmotor (16) durch Änderung des Sollwertes (S) vom Stillstand (Zeitpunkt t₁₂) in der Warteposition inner­ halb des definierten Zeilenintervalles nach einer Beschleunigungs-Rampe (49) auf die Transportgeschwindigkeit (+v) in Transportrichtung beschleunigt und um die vorher­ bestimmte Wegstrecke bewegt wird und dann mit dem nächsten Bezugs-Impuls nach Zurücklegen der Wegstrecke die Aufzeichnung fortgesetzt wird.

18. Schaltungsanordnung zur Ansteuerung eines Synchronmotors mit einer Wechselspannung, bestehend aus

• - einem Akkumulator (2) zur Aufaddition (Akkumulation) eines der gewünschten Frequenzen (f_d) der Wechselspannung proportionalen Sollwertes (S) mit Hilfe einer Mikroschritt-Taktfolge (T_M)
• - einem Funktionswertspeicher (11) zur Speicherung von die Wechselspannung darstellenden Funktionswerten, dessen Adressen-Eingang an den Ausgang des Akkumulators (2) ange­ schlossen ist,
• - mit dem Datenausgang des Funktionswert-Speichers (11) ver­ bundenen D/A-Wandlern (14; 15) zur Umwandlung der aus dem Funktionswert-Speicher (11) ausgelesenen Funktionswerte in mindestens eine Wechselspannung (W₁; W₂) und aus
• - einem an die D/A-Wandler (14; 15) angeschlossenen Synchronmotor (16).

19. Schaltungsanordnung nach Anspruch 18, gekennzeichnet durch einen an den Akkumulator (2) angeschlossenen Zähler (7) zur Gewinnung der Mikroschritt-Taktfolge (T_M) aus einer System-Taktfolge (TS) durch Frequenzteilung.

20. Schaltungsanordnung nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Akkumulator (2) und der Funktionswert-Speicher (11) aus einem numerisch gesteuerten Oszillator (NCO) aufgebaut ist.

21. Schaltungsanordnung nach einem der Ansprüche 18 bis 20, gekennzeichnet durch

• - eine Korrekturwert-Speichereinrichtung (19; 25) zur Ablage von Motor-Korrekturwerten (K_M) deren Adresseneingang mit dem Aus­ gang des Akkumulators (2) in Verbindung steht und
• - einer zwischen Akkumulator (2) und Funktionswert-Speicher (11) angeordneten Addier-Stufe (9), die mit dem Ausgang des Akkumu­ lators (2), dem Datenausgang der Korrekturwert-Speicherein­ richtung (19; 25) und mit dem Adresseneingang des Funktions­ wert-Speichers (11) in Verbindung steht.

22. Schaltungsanordnung nach einem der Ansprüche 18 bis 21, gekennzeichnet durch eine weitere Korrekturwert-Speicher­ einrichtung (20; 26) zur Ablage von Getriebe-Korrekturwerten (K_G), deren Adresseneingang mit dem Ausgang des Akkumulators (2) und dessen Datenausgang mit einer Addier-Einrichtung (9; 21) verbunden sind.

23. Schaltungsanordnung nach einer der Ansprüche 18 bis 21, gekennzeichnet durch einen ersten Drehfeld-Zähler (27) zur Feststellung der Drehfelder des Synchronmotors (16) dessen Eingang mit dem Ausgang des Akkumulators (2) und dessen Ausgang mit dem Eingang der Korrekturwert-Speichereinrichtung (19; 25) für die Motor-Korrekturwerte (K_M) verbunden sind und dessen Rücksetzeingang mit einem Nullmarken-Impuls des Synchronmotors (16) beaufschlagbar ist.

24. Schaltungsanordnung nach einem der Ansprüche 18 bis 23, gekennzeichnet durch einen zweiten Drehfeld-Zähler (28), dessen Eingang mit dem Ausgang des Akkumulators (2) und dessen Ausgang mit dem Eingang der Korrekturwert-Speicher­ einrichtung (20; 26) für die Getriebe-Korrekturwerte (K₆) verbunden sind und dessen Rücksetzeingang mit einem Nullmarken-Impuls des Getriebes beaufschlagbar sind.

25. Schaltungsanordnung nach einem der Ansprüche 18 bis 24, dadurch gekennzeichnet, daß der Zähler (Z) als Start/Stop-Zähler (39) ausgebildet ist, welches mit berechneten Vorladewerten (V) ladbar und durch Rücksetz-Impulse rücksetzbar ist.

26. Schaltungsanordnung nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß ein mit dem Start/Stop-Zähler (39) verbundenes Speicherre­ gister (40) zum Speichern von Zählerständen des Start/Stop-Zählers (39) verbunden ist.

27. Schaltungsanordnung nach Anspruch 25 bis 28, dadurch gekenn­ zeichnet, daß eine Ablauf-Steuerung (41) vorgesehen ist, welche mit dem Start/Stop-Zähler (39) und dem Speicherregister (40) verbunden ist.