DE2747448C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Servosystem gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Ein Servosystem der im Oberbegriff des Anspruchs 1 ange­ gebenen Art ist prinzipiell bereits bekannt (DE-OS 23 16 081). Es hat sich nun gezeigt, daß bei dem betreffenden bekannten Servosystem Quantisie­ rungsfehler auftreten können, wodurch ein sogenanntes Zittern bzw. Jittern bei der Steuerung der Rotations­ phase des jeweils umlaufenden Körpers nachteilig be­ einflußt wird.

Es ist ferner in Verbindung mit Servosystemen zum Steuern der Rotationsphase eines umlaufenden Körpers bekannt (DE-OS 25 44 235, AT-PS 3 19 353, DE-PS 19 09 430), binär arbeitende Bausteine zu verwenden. Der Einsatz derartiger Bausteine beseitigt jedoch nicht die Schwierigkeiten, die im Zusammenhang mit dem eingangs betrachteten bekannten Servosystem aufgezeigt worden sind.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Servo­ system der im Oberbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Art so weiterzubilden, daß auf relativ einfache Weise das in bisher bekannten Servosystemen auftretende Zittern bzw. Jittern bei der Steuerung der Rotations­ phase des umlaufenden Körpers minimiert ist.

Gelöst wird die vorstehend aufgezeigte Aufgabe durch die im Anspruch 1 gekennzeichneten Maßnahmen.

Die Erfindung bringt gegenüber den bisher bekannten Servosystemen den Vorteil mit sich, daß mit insgesamt relativ geringem schaltungstechnischen Aufwand das Quantisierungsrauschen bzw. Zittern oder Jittern bei der Steuerung der Rotationsphase des umlaufenden Kör­ pers minimiert ist. Dies bedeutet, daß gemäß der Er­ findung das einer digitalen Phasenkorrektur-Servo­ schleife bisher üblicherweise zugehörige Zittern bzw. Jittern minimiert ist.

Zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im folgenden anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 das Blockschaltbild einer Ausführungsform eines Servosystems gemäß der Erfindung;

Fig. 2A bis 2I Impulsverläufe zur Erläuterung der Wirkungsweise der Ausführungsform nach Fig. 1; und

Fig. 3 das Blockschaltbild einer weiteren Ausführungsform eines Servosystems gemäß der Erfindung.

In Fig. 1 ist ein erfindungsgemäßes digitales Phasenservosystem 100 für ein Videobandaufnahmegerät dargestellt; zu dem Gerät gehört ein Magnetband T, das durch rotierende Magnetköpfe H 1 und H 2 abgetastet wird, die durch einen Motor 1 angetrieben werden. Ein Impulsgenerator P, welcher der den Motor 1 mit den Magnetköpfen verbindenden Welle zugeordnet ist, erzeugt Impulse Pb synchron mit der Drehbewegung der beiden Magnetköpfe. Jeder Impuls Pb wird durch einen Verstärker 2 verstärkt und dann einem digital gesteuerten Phasenschieber bzw. einer ver­ stellbaren Verzögerungseinrichtung 3 zugeführt, deren Ausgangs­ signal einer Antriebssteuerschaltung zugeführt wird, bei der es sich um einen Digital/Analog-Wandler handeln kann. Das Ausgangs­ signal dieser Schaltung wird dann dem Motor 1 als Treibersig­ nal zugeführt. Somit richtet sich die Drehzahl des Motors 1 nach dem Ausmaß der Phasenverschiebung, die durch die verstell­ bare Verzögerungseinrichtung 3 herbeigeführt wird.

Einer Eingangsklemme 11 des digitalen Phasenservosystems 100 werden Bezugssignale Pa zugeführt, die zu einer Klemme Cp einer Kippschaltung 21 gelangen. Einer weiteren Eingangsklemme 12 werden Steuer- bzw. Befehlssignale Pb zugeführt, die über einen Verstärker 22 zu einer Klemme D der Kippschaltung 21 sowie zu einem Frequenzteiler bzw. einer Rückwärtszählschaltung 23 gelangen. Solange ein binäres Ausgangssignal Sd am Ausgang Q einer Kipp­ schaltung 17 niedrig ist oder den Wert 0 hat, kommt die Fre­ quenzteilerschaltung 23 nicht als Frequenzteiler zur Wirkung, und daher läßt sie bei jedem Auftreten eines Befehlssignals Pb abgeleitete Befehlssignale Pe zu einer ersten UND-Schaltung 24 und einer zweiten UND-Schaltung 25 gelangen. Hat das Ausgangssig­ nal Sd den Wert 1, tritt der Frequenzteiler 23 in Tätigkeit, um abgeleitete Steuer- bzw. Befehlssignale Pe in Intervallen zu liefern, die einer Folge entsprechen, welche eine vorbestimmte Anzahl von Steuersignalen Pb enthält.

Gemäß Fig. 1 weist die Kippschaltung 21 Ausgänge Q und auf, die an zugehörige Eingänge der beiden UND-Schaltungen 24 und 25 angeschlossen sind. Der Ausgang der ersten UND-Schaltung 24, an dem verzögernde Phasenvoreilungs- bzw. Phasenkorrektursignale Pf erscheinen, ist mit der Vorwärtszählklemme eines Vorwärts/Rückwärtszählers 15 verbunden, während der Ausgang der zweiten UND-Schaltung 25, an dem zur Phasenvorverlegung dienende Korrektursignale erschei­ nen, an die Rückwärtszählklemme des Zählers 15 angeschlossen ist. Das digitale Zählergebnis des Zählers 15 wird der verstellba­ ren Verzögerungseinrichtung 3 zugeführt, welche die Signale des Impulsgenerators P zum Treiben der Steuerschaltung 4 um einen Betrag verzögert, der sich nach dem Zählergebnis des Zählers 15 richtet.

Der Ausgang Q der Kippschaltung 21 liefert ein binäres Signal Sc für eine Differenzierstufe 18, die in Abhängigkeit von Änderungen im Pegel des Signals Sc einen Impuls Ph an einen Rückwärtszähler 16 abgibt, welcher ein Signal einem Setzein­ gang S der Kippschaltung 17 zuführt, um diese immer dann zu setzen, wenn eine vorbestimmte Anzahl von Änderungen des binä­ ren Pegels Sc stattgefunden hat. Wird die Kippschaltung 17 gesetzt, erscheint an ihrem Ausgang Q das Signal Sd für den Frequenzteiler 23. Nachdem eine vorbestimmte Anzahl von Ände­ rungen im binären Pegel Sc am Ausgang der Kippschaltung 21 aufgetreten ist, wird, bis die zweite Kippschaltung 17 zurück­ gesetzt wird, der Frequenzteiler 23 ein abge­ leitetes Befehlssignal Pe für jede Folge liefern, die eine vorbestimmte Anzahl von Steuer- bzw. Befehlsimpulsen Pb enthält.

Nachstehend wird die Wirkungsweise des Servosystems gemäß Fig. 1 näher erläutert.

Wenn ein Aufnahmevorgang dadurch begonnen wird, daß ein nicht dargestellter Aufnahmeknopf betätigt wird, wird ein Rücksetz­ signal Pr der Eingangsklemme 13 und damit auch den Rücksetz­ klemmen der Vorwärts/Rückwärts-Zählers 15, des Vorwärtszählers 16 und der zweiten Kippschaltung 17 zugeführt, so daß die Zähler 15 und 16 auf Null gestellt werden und am Ausgang Sd der Kipp­ schaltung 17 ein niedriges Signal bzw. ein Nullsignal erscheint. Somit liefert der Frequenzteiler 23 abgeleitete Befehlssignale Pe für jedes auftretende Befehlssignal Pb. Während des Aufnahme­ vorgangs ist das der Eingangsklemme 12 zugeführte Befehlssignal Pb der Impuls, der durch den Impulsgenerator P synchron mit dem Umlauf der drehbaren Magnetköpfe H 1 und H 2 erzeugt wird. Beim Einleiten eines Wiedergabevorgangs wird erneut ein Rück­ setzsignal Pr der Eingangsklemme 13 zugeführt, und an der Klemme 12 erscheint das Steuer- bzw. Befehlssignal Pb, bei dem es sich um das dem Videosignal entnommene Vertikalsynchronsignal handelt. Das Bezugssignal Pa, das dem Eingang 11 sowohl bei der Aufnahme als auch bei der Wiedergabe zugeführt wird, wird durch einen nicht dargestellten Taktgenerator mit einer Frequenz erzeugt, die gleich der halben normalen Wiederholungsfrequenz der Verti­ kalsynchronsignale der aufzunehmenden oder wiederzugebenden Videosignale ist.

Gemäß Fig. 2A und 2B eilt die Phase des Aufnahmekopfes anfäng­ lich der Phase des Bezugssignals im Zeitpunkt t 1 vor, und die Rückflanke des in Fig. 2B dargestellten Steuer- bzw. Befehlsimpulses Pb eilt der Rückflanke des Bezugsimpulses Pa voraus. Solange der Befehlsimpuls Pb vor dem Bezugsimpuls Pa auf Null zurück­ kehrt, befindet sich die Kippschaltung 21 im "1"-Zustand, und am zugehörigen Ausgang Q erscheint ein binäres Signal Sc mit dem Wert "1", das der UND-Schaltung 24 und der Differenzier­ schaltung 18 zugeführt wird. Zum Zeitpunkt t 1 befindet sich die Kippschaltung 17 noch im zurückgesetzten Zustand, und am Ausgang Q dieser Kippschaltung erscheint ein Signal mit dem Wert "0", das dem Frequenzteiler 23 zugeführt wird. Somit liefert zum Zeitpunkt t 1 der Frequenzteiler 23 ein abgeleitetes Steuer- bzw. Befehlssignal Pe für jedes auftretende Befehlssignal Pb, wie es in Fig. 2E gezeigt ist. Jedes Zusammentreffen von Signalen Sc und Pe mit dem Wert "1" veranlaßt die UND-Schaltung 24, ein ver­ zögertes Phasenregelsignal Pf dem Vorwärtszähleingang des Zählers 15 zuzuführen, um das Zählergebnis jeweils um 1 zu vergrößern. Jede Änderung des Zählergebnisses des Zählers 15 veranlaßt die verstellbare Verzögerungseinrichtung 3, die Verzögerung des Signals des Impulsgenerators P um einen vorbe­ stimmten Betrag zu vergrößern, was dazu führt, daß die Regel­ schaltung 4 die Drehzahl des Motors 1 so verändert, daß die Phase der rotierbaren Magnetköpfe H 1 und H 2 um einen Teilbetrag Δ R verändert wird, wie dies in Fig. 2I dargestellt ist. Der vor­ stehend beschriebene Phasenkorrekturvorgang wird bei jedem Auftreten des Befehlssignals Pb fortgesetzt, d. h. bei jeder Umdrehung der Magnetköpfe H 1 und H 2, solange die Magnetköpfe der Phase des Bezugssignals Pa vorauseilen. Bei dem darge­ stellten Beispiel behält somit zwischen t 1 und t 2 das Signal Sc den Wert "1" bei, und dem Vorwärts/Rückwärts-Zähler 15 wird bei jedem Signal Pe ein verzögertes Phasenkorrektursignal Pf zugeführt. Die Antriebssteuerschaltung 4 bewirkt, daß die Phase der Magnetköpfe bei jeder Umdrehung um einen zusätzli­ chen Betrag Δ R verzögert wird, bis die Phase der Magnetköpfe der Phase des Bezugssignals Pa nacheilt, wie dies in Fig. 2 für den Zeitpunkt t 3 dargestellt ist. Zum Zeitpunkt t 3 kehrt das Bezugssignal Pa gemäß Fig. 2A auf Null zurück, bevor das Steuer- bzw. Befehlssignal Pb gemäß Fig. 2B auf Null zurückgeht; hierbei ändert die Kippschaltung 21 ihren Zustand, so daß an ihrem Ausgang Q gemäß Fig. 2C Signale Sc mit dem binären Pegel "0" und an ihrem Ausgang ein invertiertes binäres Signal mit dem Wert "1" erscheint.

Das Zusammentreffen des binären Pegels "1" am Ausgang der Kipp­ schaltung 21 mit einem abgeleiteten Steuer- bzw. Befehlssignal Pe von dem Frequenzteiler 23 veranlaßt die UND-Schaltung 25, ein in Fig. 2G dargestelltes Phasenvorverlegungssignal Pg dem Rückwärtszählein­ gang des Zählers 15 zuzuführen, so daß das Zählergebnis dieses Zählers um 1 verringert wird. Diese Veränderung des Zähler­ gebnisses des Zählers 15 veranlaßt die verstellbare Verzöge­ rungseinrichtung 3, das der Antriebssteuerschaltung 4 zuge­ führte Signal um einen kleineren Betrag zu verzögern, so daß die Phase der drehbaren Magnetköpfe um den Betrag Δ R vorver­ legt wird.

Wenn z. B. zum Zeitpunkt t 4 die Phase der umlaufenden Magnet­ köpfe erneut der Phase des Bezugssignals vorauseilt, behält das Befehlssignal Pb den Wert "1" bei, nachdem das Bezugssignal Pa auf "0" zurückgekehrt ist, und es wiederholt sich die gleiche Folge von Vorgängen wie zum Zeitpunkt t 1, so daß die Phase der umlaufenden Magnetköpfe um den Betrag Δ R verzögert wird. So­ bald die Magnetköpfe in Phase mit dem Bezugssignal Pa gebracht worden sind, verriegelt das digitale Phasenservosystem die Phase, um zu verhindern, daß sie gegenüber der Bezugsphase um mehr als Δ R vor- oder nacheilt.

Leider kann jedoch eine Vorverlegung oder Verzögerung der Phase der umlaufenden Magnetköpfe um den Betrag Δ R bei auf­ einanderfolgenden Umdrehungen der Magnetköpfe, d. h. jeweils bei der Erzeugung eines Befehlsimpulses Pb zu Synchronisa­ tionsbefehlen und zur Instabilität des Bildes führen. Sobald die richtige Rotationsphase erreicht ist, erweist es sich als vorteilhaft, die Frequenz zu verringern, mit der die Phase der umlaufenden Magnetköpfe verändert werden kann. Zu diesem Zweck kommt der Frequenzteiler 23 zur Wirkung, um das Intervall zwischen aufeinanderfolgenden Rotationsphasen- Korrektursignalen Pf bzw. Pg immer dann zu verlängern, wenn die Kippschaltung 21 eine vorbestimmte Anzahl von Zustands­ änderungen durchlaufen hat. Bei dem in Fig. 2 dargestellten Beispiel eilt gemäß Fig. 2A im Zeitpunkt t 3 die Phase des Be­ zugssignals Pa der Phase des Steuersignals Pb voraus, so daß die Kippschaltung 21 veranlaßt wird, ihren Zustand zu ändern, womit das Signal Sc den Wert "0" annimmt. Im Zeitpunkt t 4 eilt die Phase des Bezugssignals Pa der Phase des Steuersignals Pb nach, so daß die Kippschaltung 21 erneut veranlaßt wird, ihren Zustand zu ändern, womit das binäre Signal Sc wieder den Wert "1" annimmt. Bei jeder Änderung des Pegels des binären Signals Sc führt die Differenzierschaltung 18 dem Vorwärts­ zähler 16 ein Signal Ph nach Fig. 2H zu, und dieser Zähler bewirkt daraufhin, daß die Kippschaltung 17 gesetzt wird, nachdem die Differenzierschaltung 18 eine vorbestimmte Anzahl von Signalen Ph geliefert hat.

Der Vorwärtszähler 16 kann so ausgebildet sein, daß er die Kippschaltung 17 jeweils dann setzt, wenn eine beliebig ge­ wählte Zahl von Signalen Ph gezählt worden sind, doch ist bei dem hier beschriebenen Ausführungsbeispiel die Zahl 2 gewählt worden. Daher ändert im Zeitpunkt t 4 die Kippschaltung 21 ihren Zustand zum zweiten Mal, und die Differenzierungsschal­ tung 18 hat dem Aufwärtszähler 16 zwei Signale Ph zugeführt, so daß die Flipflop- bzw. Kippschaltung 17 gesetzt worden ist. Der Ausgang Q der Kippschaltung 17 liefert binäre Signale Sd für den Fre­ quenzteiler 23, die gemäß Fig. 2D den Pegel "1" haben, und in Abhängigkeit hiervon liefert der Frequenzteiler 23 ein abge­ leitetes Steuersignal Pe erst dann, wenn ihm eine vorbestimmte Anzahl von Steuersignalen Pb zugeführt worden ist. Da den UND- Schaltungen 24 und 25 abgeleitete Steuersignale Pe für jede Folge einer vorbestimmten Anzahl von Steuersignalen Pb nur einmal zugeführt werden, z. B. zum Zeitpunkt t 6, wird eine Verstellung des Zählers 15 und eine Veränderung der Phase der umlaufenden Magnetköpfe nur in Intervallen durchgeführt, die einer vorbestimmten Anzahl von Umdrehungen der Magnetköpfe entsprechen. Das Zeitintervall zwischen aufeinanderfolgen­ den Korrekturen der Rotationsphase ist in Fig. 2I mit Tr ange­ deutet. Nachdem die Rotationsphase der Magnetköpfe mit der Phase der Bezugssignale Pa verriegelt worden ist, kann man somit die Intervalle zwischen den Veränderungen der Rotations­ phase verlängern, wodurch die Synchronisationsstörungen und die Instabilität des Bildes verringert werden. Um Synchroni­ sationsstörungen oder eine Instabilität des Bildes zu ver­ meiden, ist es ferner möglich, den Betrag Δ R, um den die Ro­ tationsphase der Magnetköpfe vorverlegt oder verzögert wird, ziemlich klein zu machen.

Bei der Ausführungsform nach Fig. 1 bilden die Steuer- bzw. Befehlssignale Pb die Eingangssignale für den Frequenzteiler 23. Es ist jedoch auch möglich, anstelle der Befehlssignale Pb die Bezugssignale Pa als Eingangssignale für den Frequenzteiler 23 zu verwenden, so daß man Signale Pe erhält, die einer vorbestimmten Anzahl von Bezugssignalen Pa entsprechen.

Fig. 3 zeigt eine weitere Ausführungsform der Erfindung mit einem digitalen Phasenservosystem 100 gemäß der anhand von Fig. 1 gegebenen Beschreibung und einer analogen Schlei­ fenschaltung 200, die mit dem Servosystem 100 zusammen­ arbeitet, um die Rotationsphase der umlaufenden Magnetköpfe H 1 und H 2 zu regeln.

In der analogen Schleifenschaltung 200 werden Bezugssignale Pa bezüglich ihrer Phase mit Signalen verglichen, die der Impulsgenerator P synchron mit der Bewegung der Magnetköpfe liefert und die über einen Verstärker 2 zu der verstellbaren Verzögerungseinrichtung 3 des digitalen Phasenservosystems 100 gelangen; auf der Basis dieses Vergleichs wird ein Phasen­ korrektursignal einer Treiberschaltung 45 zugeführt, bei der es sich um einen dreiphasigen Motorantrieb handeln kann.

Gemäß Fig. 3 werden die Bezugssignale Pa einer Schaltung 30 zum Erzeugen von Trapezsignalen bzw. -impulsen zugeführt, die an eine Abtast- und Halteschaltung 41 eine Folge von entsprechenden verlaufenden Impulsen abgibt. Der Impuls bzw. das Signal des Impuls­ generators P, das durch die verstellbare Verzögerungseinrich­ tung 3 um einen Betrag verzögert wird, der sich nach dem Zählergebnis des Vorwärts/Rückwärts-Zählers 15 richtet, wird der Abtast- und Halteschaltung 41 als Abtastimpuls zugeführt. In Abhängigkeit von dem der Verzögerungseinrichtung 3 ent­ nommenen Signal oder Impuls hält die Schaltung 41 einen Ab­ schnitt des Abfalls des durch die Schaltung 30 er­ zeugten Signals fest. Von der Schaltung 41 wird dieser Signalverlaut einem Integrator 42 zuge­ führt, der seinerseits einen Spannungspegel liefert, welcher einem verstellbaren Oszillator 43 zugeführt wird, dessen Aus­ gangsfrequenz sich nach der zugeführten Gleichspannung richtet. Das Ausgangssignal des verstellbaren Oszillators 43 wird dann einem Phasenmodulator 44 zugeführt, um dessen Ausgangsphase zu regeln, welche der Antriebssteuerschaltung 45 zugeführt wird, um die Phase des Motors 46 zu regeln. Es ist ersicht­ lich, daß die Impulsformerschaltung 30 sowie die Abtast- und Halteschaltung 41 praktisch als Phasenkomparator arbeiten, um die Phase des Bezugssignals Pa mit der Phase des Signals von der Verzögerungseinrichtung 3 zu vergleichen.

Zwar ist bei der Ausführungsform nach Fig. 3 die Phasenregel­ schaltung 45 für einen Dreiphasenmotor ausgelegt und der Motor 46 ist ein Dreiphasenmotor, jedoch liegt es auf der Hand, daß man anstelle der Elemente 45 und 46 auch eine andere Steuer­ einrichtung bzw. einen anderen Antrieb verwenden könnte, z. B. eine Gleichspannungsregeleinrichtung bzw. einen Gleichstrommotor.

Es ist ersichtlich, daß die Verbindung mit der digitalen Phasenservoeinrichtung 100 verwendete analoge Schleifen­ schaltung 200 außerdem die Synchronisationsstörungen und andere Schwankungen auf ein Minimum verringert, die durch das Quantisierungsrauschen des digitalen Phasenservosystems 100 verursacht werden.

Claims (9)

1. Servosystem zum Steuern der Rotationsphase eines umlaufenden Körpers,
mit einer Bezugssignalquelle,
mit einer Steuersignalquelle, deren Steuersignale in einer bestimmten Phasenbeziehung zu der Rotationsposi­ tion des umlaufenden Körpers sind und in einem Phasenkomparator mit den Bezugssignalen zur Lieferung eines Phasenfehlersignals verglichen werden, wobei der Phasenkomparator eine bistabile Schaltung aufweist, die ein Phasenfehlersignal (S _c ) liefert, welches lediglich erste und zweite diskrete Werte (0,1) in Ab­ hängigkeit davon aufweist, ob die Bezugssignale (P _a ) in der Phasenbeziehung den Steuersignalen (P _b ) voreilen oder nacheilen,
und mit einer Antriebssteuerschaltung, die auf Rotations­ phasen-Voreilungs- oder -Verzögerungssignalen (P _g , P _f ) hin entsprechende inkrementale Änderungen (Δ R) in der Rotationsphase des umlaufenden Körpers (H ₁ , H ₂) bewirken, dadurch gekennzeichnet, daß eine Steuerschaltung vorgesehen ist, die einen Signalpro­ zessor (24, 25) enthält, der selektiv aufeinanderfolgen­ de Rotationsphasen-Korrektursignale (P _g , P _f ) in einer ersten, festliegenden Zeitbeziehung zu den Steuersigna­ len in Abhängigkeit von den diskreten Werten (0,1) des von dem Phasenkomparator gelieferten Binärsignals (S _c ) abgibt, und daß eine Einrichtung (23) vorgesehen ist, welche das Intervall zwischen den aufeinanderfolgenden Rotations­ phasen-Voreilungs- oder -Verzögerungssignalen auf eine zweite, längere, festliegende Zeitbeziehung zwischen den betreffenden Steuersignalen in Abhängigkeit von Wechseln des betreffenden Binärsignals zwischen den ersten und zweiten diskreten Werten verlängert.

2. Servosystem nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die das Intervall zwischen aufeinanderfolgenden Rotationsphasen-Vorei­ lungs- oder -Verzögerungssignalen verlängernde Ein­ richtung (23) durch eine Betätigungseinrichtung (16-18) betrieben wird, die auf eine bestimmte Anzahl von Änderungen der diskreten Werte des Binärsignals (S _c ) anspricht.

3. Servosystem nach Anspruch 2, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Signalprozessor eine erste UND-Schaltung (24) und eine zweite UND- Schaltung (25) enthält, daß die erste UND-Schaltung (24) auf die Koinzidenz des Binärsignals (S _c ) und eines von der das Intervall ver­ längernden Einrichtung (23) erzeugten abgeleiteten Steuersignals (P) ein Phasenvoreilungssignal (P _f ) abgibt und daß die zweite UND-Schaltung (25) auf die Koinzi­ denz des inversen Binärsignals (S _c ) und des betref­ fenden abgeleiteten Steuersignals (P _e ) hin ein Phasen­ verzögerungssignal abgibt.

4. Servosystem nach Anspruch 3, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die das Intervall zwischen den aufeinanderfolgenden Phasenvoreilungs- oder Phasenverzögerungssignalen verlängernde Einrich­ tung (23) einen Frequenzteiler (23) enthält, der durch die genannte Betätigungseinrichtung (16-18) derart betrieben ist, daß die abgeleiteten Befehlssignale (P _e ) in Intervallen abgegeben werden, die einer Folge einer bestimmten Anzahl der genannten Befehlssignale (P _b ) ent­ sprechen.

5. Servosystem nach Anspruch 4, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Frequenzteiler (23) bei Ansteuerung von der Betätigungseinrichtung (16-18) her die abgeleiteten Befehlssignale (P _e ) in Intervallen abgibt, welche einer Aufeinanderfolge einer bestimmten Anzahl der Befehlssignale entsprechen, und daß im un­ wirksamen Zustand die abgeleiteten Befehlssignale (P _e ) in den genannten Befehlssignalen (P _b ) entsprechenden Intervallen abgegeben werden.

6. Servosystem nach einem der Ansprüche 3 bis 5, da­ durch gekennzeichnet, daß die den Frequenzteiler (23) wirksam machende Betätigungs­ einrichtung eine Flipflop-Schaltung (17) enthält, die einen binären Ausgangspegel (S _d ) zur Wirksamsteuerung des betreffenden Frequenzteilers (23) auf die bestimmte Anzahl von Änderungen des Binärsignals (S _c ) von einer bistabilen Schaltung (21) her abgibt.

7. Servosystem nach Anspruch 6, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die den Frequenztei­ ler (23) wirksam steuernde Betätigungseinrichtung ferner einen Vorwärtszähler (16) enthält, der ein Vorwärtszählsignal abgibt, nachdem eine bestimmte Anzahl von Änderungen des Binärsignals (S _c ) von der bistabilen Schaltung her aufgetreten ist, wobei das betreffende Vorwärtszählsignal zum Setzen der Flipflop-Schaltung (17) abgegeben wird, derart, daß der binäre Ausgangspegel (S _d ) dieser Flipflop- Schaltung auftritt.

8. Servosystem nach Anspruch 7, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Betätigungseinrich­ tung ferner eine Differenziereinrichtung (18) aufweist, die ein Signal (P _h ) für den Vorwärtszähler (16) jeweils dann bereitstellt, wenn das Binärsignal (S _c ) von der bistabilen Schaltung her sich ändert.

9. Servosystem nach einem der Ansprüche 2 bis 8, da­ durch gekennzeichnet, daß das Binärsignal (S _c ) in einem ersten Zustand (0) in dem Fall auftritt, daß die Phase des Bezugssignals (P _a ) der Phase des Befehlssignals (P _b ) voreilt, und in einem zweiten Zustand (1) in dem Fall auftritt, daß die Phase des Befehlssignals (P _b ) der Phase des Bezugssignals (P _a ) voreilt, und daß die das Intervall zwischen aufeinanderfolgenden Rotationsphasen-Voreilungs- oder -Verzögerungssignalen verlängernde Einrichtung (23) auf eine Änderung des Binärsignals (S _a ) vom ersten Zustand in den zweiten Zustand und zurück in den ersten Zustand wirksam ist.