DE4112714C2 - Bildverarbeitungssystem zum Vergleich von Bildrastern - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Bildverarbeitungssystem zum Vergleich von Bildrastern, insbesondere zum Messen des Zwischenfahrzeugabstandes oder zum Verfolgen eines bewegten Objekts mit Hilfe von Echtzeitverarbeitung von Bildelementsignalen.

Optische Entfernungsmesser sind bekannt, die elektrisch zwei Bildraster eines Objekts vergleichen, um den Abstand zu diesem festzustellen. Ferner gibt es optische Geräte zum Verfolgen eines Objekts, durch die zwei aufeinanderfolgend aufgenommenen Bildraster eines bestimmten bewegten Objekts miteinander verglichen werden, um die Bewegung des Objekts zu verfolgen. Die Fig. 4a und 4b zeigen herkömmliche Bildverarbeitungssysteme derartiger optischer Geräte.

Im Fall des Bildverarbeitungssystems gemäß Fig. 4a werden digitalisierte Bildelementsignale für zwei Raster der Bilder in den Bildspeichereinrichtungen 1 und 2 abgespeichert. Der Mikrocomputer 3 liest diese Daten sukzessive aus den Bildspeichereinrichtungen 1 und 2 aus, bewirkt Berechnungen mit korrespondierenden Bildelementsignalen und trägt die Ergebnisse der Berechnung im Speicher 4 zusammen. Im Fall des Bildverarbeitungssystems gemäß Fig. 4b werden Bildelementsignale für zwei Raster von Bildern, digitalisiert und in den Bildspeichereinrichtungen 1 und 2 gespeichert, Berechnungen mittels eines integrierten Schaltkreises 5 unterzogen. Der Mikrocomputer 3 führt den Befehl zum Auslesen von Daten aus den Bildspeichereinrichtungen 1 und 2 zu und trifft Beurteilungen auf der Basis der Ergebnisse der Berechnungen, die durch den integrierten Schaltkreis 5 bewirkt werden.

Herkömmliche Bildverarbeitungssysteme haben den folgenden Nachteil.

Im Fall der herkömmlichen Bildverarbeitungssysteme, bei denen Berechnungen und Beurteilungen mittels eines Mehrzweckrechners durchgeführt werden, nimmt es eine lange Zeit für die Durchführung der Berechnungen und der Beurteilung in Anspruch, falls ein allgemeiner Computer mit relativ geringer Geschwindigkeit verwendet wird. Andererseits sind Computer mit hohen Geschwindigkeiten teuer und unterliegen dem Einfluß von Umgebungsfaktoren, wie z. B. hoher Temperatur, und sind demnach nicht sehr praktikabel für übliche Anwendungen. Im Fall der integrierten Schaltkreise für Spezialzwecke, wie z. B. digitale Signalprozessoren sind die integrierten Schaltkreise andererseits teuer und die Gesamtabmessungen des Geräts einschließlich peripherer integrierter Schaltkreise wird groß.

Die US-A-4,479,236 beschreibt eine Einrichtung zum Bestimmen der Übereinstimmung von zwei in zwei Bildspeichereinrichtungen gespeicherten Mustern. Dabei speichern die zwei Speichereinrichtungen einen Vektor, der einem kontinuierlich gesprochenen Wort entspricht. Die Muster-Übereinstimmungseinrichtung beabsichtigt, einen Wert für die Ähnlichkeit der ersten und zweiten Muster zu bestimmen, die durch die ersten und zweiten in den Speichereinrichtungen gespeicherten Vektoren dargestellt sind.

Die DE-AS 15 49 902 betrifft eine Zeichenerkennung, wobei die Zeichen abgetastet werden und die entsprechenden Signale einem Widerstandsnetzwerk zugeführt werden, das für jedes mögliche Zeichen vorgesehen ist. Die jeweiligen Netzwerke sind in zwei Abschnitte aufgeteilt, nämlich einen Abschnitt für "weiße Signale" und einen Abschnitt für "schwarze Signale". Die jeweiligen Spannungen werden an eine Einheit zum Bilden einer Differenz angelegt. Die resultierende Differenz wird einer Einheit zum Bestimmen eines Extremwertes zugeführt, der zum Unterscheiden verschiedener Zeichen verwendet wird.

Die DE-AS 12 14 453 betrifft das Erkennen von Zeichen (insbesondere Zahlen). Es ist eine Vorrichtung beschrieben, durch die Zeichen in Form von Rastern abgetastet werden können. Nach der Abtastoperation werden empfangene Digitalsignale in ein Schieberegister eingegeben, in dem sie weitergeschoben werden, bis sie durch eine Erkennungslogik erkannt werden können. Diese Logik besteht aus Spannungsteilernetzwerken zum vektoriellen Addieren der Spannungswerte, die ein abgetastetes Zeichen kennzeichnen. Die größte Amplitude des Summensignals wird in dem Netzwerk erzeugt, das zu dem zu erkennenden Netzwerk gehört.

Weiterhin betrifft die DE-AS 12 14 453 eine Fehlerdetektion im Falle eines Erkennens von Zeichen und zeigt eine Abtastvorrichtung zum Abtasten von Zeichen oder Zahlen, wobei die durch die erhaltenen Signale einem Schieberegister und darauffolgend einer Korrelationsmatrix zugeführt werden. Der Ausgang der Matrix ist mit einer Vergleichseinrichtung verbunden, der eine Ausgangsschaltung folgt, der wiederum ein Schwellwertdetektor folgt. Wenn ein (Spannungs-)Signal den Schwellwert erreicht, wird das Signal in einen Analogspeicher gespeichert, und nach einer Verzögerung triggert der Detektor einen Spannungsgenerator, der die Spannung erhöht, bis einer der Speicher eine Spannung erreicht, die ausreicht, seine Ausgangsschaltung zu aktivieren. Diese Aktivierung zeigt an, daß ein mögliches lesbares Zeichen in dem Schieberegister vorhanden ist, und daß versucht werden sollte, dieses Zeichen zu lesen.

Die DE-OS 23 00 725 betrifft eine Schaltung zum Auswählen von Extremwerten, und insbesondere ein Identifizieren und Ordnen von Signalen entsprechend ihrer Amplituden (im Fall einer Sprach- oder Mustererkennung). Einzelne Signale werden gleichzeitig gemäß ihrer Amplituden identifiziert und geordnet, und zwar durch Erzeugen eines Kennzeichnungssignals durch die Amplitudendifferenz zwischen zwei Einzelsignalen.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Bildverarbeitungssystem zum Vergleich von Bildrastern zu schaffen, welches preiswert und klein ist und welches die Auswertung von Bildsignaldaten mit hoher Geschwindigkeit durchführen kann.

Diese Aufgabe wird durch ein Bildverarbeitungssystem gemäß Patentanspruch 1 gelöst. Die Unteransprüche zeigen vorteilhafte Weiterbildungen dieses Bildverarbeitungssystems.

Das Bildverarbeitungssystem weist beispielsweise folgendes auf: zwei Bildspeichereinrichtungen, die jeweils ein Bildraster abspeichern, das aus einem Feld von Bildelementsignalen besteht; eine Leseeinrichtung zum sukzessiven Auslesen der Bildelementsignale der entsprechenden Bildraster, die in den Bildspeichereinrichtungen abgespeichert sind, aus den Bildspeichereinrichtungen; eine
Berechnungseinrichtung zum Berechnen eines absoluten Wertes der Differenz von jedem Paar korrespondierender Bildelementsignale der Bildraster, die aus den Bildspeichereinrichtungen ausgelesen wurden; eine Umwandlungseinrichtung zur Umwandlung der absoluten Werte der Differenzen korrespondierender Bildelementsignale in korrespondierende Mengen elektrischer Ladungen; eine
Speicherschaltkreiselementeinrichtung für elektrische Ladungen bzw. Ladungsakkumulationseinrichtung zum Ansammeln und Speichern der Mengen elektrischer Ladungen; wobei die elektrischen Ladungen, die in der Speicherschaltkreiselementeinrichtung für elektrische Ladungen gespeichert werden, eine Spannung entwickeln, die dem kumulativen Absolutwert der Differenzen der korrespondierenden Bildelementsignale der beiden Bildraster entsprechen, die in den Bildspeichereinrichtungen abgespeichert sind.

Vorzugsweise liest die Leseeinrichtung die Bildelementsignale, die in entsprechenden Bildunterrastern in den Bildrastern enthalten sind, die in den Bildspeichereinrichtungen abgespeichert sind, aus den Bildspeichereinrichtungen aus, wobei die Leseeinrichtung des Bildverarbeitungssystems folgendes aufweist: eine Verschiebeeinrichtung zur sukzessiven Verschiebung von zumindest eines Unterrasters relativ zum anderen Unterraster, wenn alle Bildelementsignale der Unterraster ausgelesen sind; wobei das Bildverarbeitungssystem ferner folgendes aufweist: eine Entladeeinrichtung zum Entladen der Speicherschaltkreiselementeinrichtung für elektrische Ladung jedesmal, nachdem alle Bildelementsignale der Unterraster aus den Bildspeichereinrichtungen ausgelesen sind und die elektrische Ladung, die dem kumulativen Absolutwert der Differenzen der Bildelementsignale der Unterraster entspricht, in der Speicherschaltkreiselementeinrichtung für elektrische Ladung abgespeichert ist.

Der Aufbau und die Betriebsweise der Erfindung wird im folgenden unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen genauer beschrieben. In den Zeichnungen zeigt:

Fig. 1 ein Blockdiagramm eines Bildverarbeitungssystems gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;

Fig. 2 eine Tabelle oder ein Feld absoluter Werte von Differenzen von Bildelementsignalen, die in einer Tabelleneinrichtung innerhalb des Bildverarbeitungssystems gemäß Fig. 1 abgespeichert sind;

Fig. 3 ein Schaltkreisdiagramm des Schaltkreisaufbaus einer exemplarischen Implementierung des Bildverarbeitungssystems gem. Fig. 1; und

Fig. 4a und 4b Blockdiagramme der Struktur herkömmlicher Bildverarbeitungssysteme.

In den Zeichnungen kennzeichnen gleiche Bezugszeichen ähnliche oder korrespondierende Teile oder Abschnitte.

Fig. 1 ist ein Blockdiagramm eines Bildverarbeitungssystems gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.

In Fig. 1 umfaßt das Bildverarbeitungssystem Bildspeichereinrichtungen 1 und 2 zum Abspeichern der digitalisierten Bildelementsignale von jeweils zwei Rastern von Bildern, einen Mikrocomputer 3, eine Tabelle 6, in der vorberechnete Absolutwerte der Differenzen von Bildelementsignalen der beiden Raster der Bilder abgespeichert sind, einen Digital/Analog-Wandler 7, einen Spannung/Strom-Wandler 8, ein Speicherschaltkreiselement für elektrische Ladung bzw. eine Ladungsakkumulationseinrichtung 9 und einen Analog/Digital-Wandler 10.

Das erste Raster des Bildes, das in der Bildspeichereinrichtung 1 abgespeichert ist, besteht aus einem Feld oder einer Matrix von Bildelementsignalen (S_ÿ), die in N Zeilen und M Spalten angeordnet sind, wobei S_ÿ den Wert in der i-ten Zeile und j-ten Spalte der N, M-Matrix repräsentiert. Auf ähnliche Weise setzt sich das zweite Raster des Bildes, das in der Bildspeichereinrichtung 2 abgespeichert ist, aus einem Feld oder einer Matrix von Bildelementsignalen (S′_ÿ) zusammen, die in N Zeilen und M Spalten angeordnet sind, wobei S′_ÿ den Wert in der i-ten Zeile und j-ten Spalte der N,M-Matrix repräsentiert. Die Indizes i und j der Matrizen (S_ÿ) und (S′_ÿ) reichen von 0 bis N bzw. von 0 bis M.

Fig. 2 zeigt ein Feld von Absolutwerten der Differenzen von Bildelementsignalen, die in der Tabelle 6 in Fig. 1 gespeichert sind. Wie in Fig. 2 dargestellt sind die Absolutwerte der Differenzen korrespondierender Bildelemente bereits im voraus in einer tabellarischen Form in der Tabelle 6 abgespeichert. Es wird angenommen, daß jedes der Bildelementsignale S_ÿ und S′_ÿ eine Auflösung von 8 Bit hat (d. h. aus 8 Bit besteht), so daß jedes S_ÿ und S′_ÿ von 00H bis FFH in hexadezimaler Darstellung (von 0 bis 255 in dezimaler Darstellung) reicht und demnach 256 Stufungen von Signalpegeln besitzt. Die Kombination der Werte der beiden Bildelementsignale umfaßt demnach ein Feld von 256 × 256, oder 65536, Fällen. Die Kombination der Werte von 2 Bildelementsignalen werden durch eine Matrix aus 256 Zeilen (von der 00H-ten bis zur FFH-ten Zeile) der Werte von S′_ÿ und 256 Spalten (von der 00H-ten bis zur FFH-ten Spalte) der Werte von S_ÿ repräsentiert. Demnach werden die Werte der absoluten Differenz |S_ÿ-S′_ÿ| von jeder Kombination der Werte von S′_ÿ und S_ÿ in einer tabellarischen oder Matrix-Form in der Tabelle 6 gespeichert. Die Einträge der Tabelle 6 sind adressierbar über eine 16-Bit-Adresse S_ÿ/S′_ÿ. Die Einträge der Tabelle 6 entlang der von der linken oberen zur rechten unteren Ecke verlaufenden Diagonale, die die Absolutwerte der Differenz von zwei gleichen Werten repräsentieren, sind alle gleich 0 (00H in hexadezimaler Darstellung). Die Einträge um 1 oberhalb oder unterhalb der Diagonalen sind gleich 1 (01H in hexadezimaler Darstellung). Die Einträge um 2 über oder unter der Diagonalen sind gleich zwei (02H in hexadezimaler Darstellung). Die Einträge um k über oder unter der Diagonalen sind gleich k. Die Tabelle 6 ist demnach symmetrisch in Bezug auf die Diagonale.

Wie zuvor beschrieben, speichern die Bildspeichereinrichtungen 1 und 2 jeweils Bildraster, die aus (N, M)-Matrizen (S_ÿ) bzw. (S′_ÿ) bestehen. Auf Steuersignale vom Mikrocomputer 3 hin werden Bildelementsignale aus den Bildspeichereinrichtungen 1 und 2 ausgelesen und kumulative Vergleichswerte T_kl (im einzelnen weiter unten beschrieben) der beiden Bildraster werden mit Hilfe der Tabelle 6 berechnet.

Es wird angenommen, daß die Unterraster aus n Zeilen und m Spalten (wobei n und m ganze Zahlen kleiner als N bzw. M sind) der beiden Bildraster miteinander verglichen werden. Demnach wird zuerst T₀₀ entsprechend der folgenden Gleichung berechnet:

Die Berechnung von T₀₀ wird wie folgt durchgeführt. Der Mikrocomputer 3 gibt Befehle zum Auslesen der Bildelementsignale S_ÿ und S′_ÿ aus der Bildspeichereinrichtung 1 und der Bildspeichereinrichtung 2 ab, beginnend bei S₁₁ und S′₁₁ und endend mit S_nm und S′_nm. Jedesmal, wenn die Bildelementsignale aus der Bildspeichereinrichtung 1 und der Bildspeichereinrichtung 2 ausgelesen werden, werden die beiden Bildelementsignale S_ÿ und S′_ÿ der Tabelle 6 zugeführt und der absolute Wert der Differenz der beiden Bildelementsignale |S_ÿ - S′_ÿ| wird sofort und ohne Verzögerung aus der Tabelle 6 ausgegeben.

Demnach werden zuerst S₁₁ und S′₁₁ aus der Bildspeichereinrichtung 1 und der Bildspeichereinrichtung 2 ausgelesen und der Tabelle 6 zugeführt. Die absolute Differenz |S₁₁ - S′₁₁| der beiden Bildelementsignale wird sofort aus der Tabelle 6 ausgegeben. Danach werden S₁₂ und S′₁₂ aus der Bildspeichereinrichtung 1 und der Bildspeichereinrichtung 2 ausgelesen und der Tabelle 6 zugeführt. Die absolute Differenz |S₁₂ - S′₁₂| der beiden Bildelementsignale wird sofort aus der Tabelle 6 ausgegeben. Auf ähnliche Weise werden die Absolutwerte der Differenzen |S₁₃ - S′₁₃|, |S₁₄ - S′₁₄|, ---, |S₂₁ - S′₂₁|, |S₂₂ - S′₂₂|, ---, |S_nm - S′_nm| berechnet.

Die Absolutwerte der Differenzen |S₁₁ - S′₁₁|, |S₁₂ - S′₁₂|, |S₁₃ - S′₁₃|, |S₁₄ - S′₁₄|, ---, |S₂₁ - S′₂₁|, |S₂₂ - S′₂₂|, ---, |S_nm - S′_nm| werden sukzessive dem Speicherschaltkreiselement 9 für elektrische Ladungen über den Digital/Analog-Wandler 7 und den Spannung/Stromwandler 8 zugeführt, um darin in Form einer elektrischen Ladung gespeichert zu werden. Die Absolutwerte der Differenzen werden nämlich zuerst in einen korrespondierenden Analogwert (Spannungspegel) mittels des Digital/Analogwandlers 7 umgewandelt und dann in zu den Spannungspegeln proportionale Ströme mittels des Spannung/Strom-Wandlers 8 umgewandelt, um als kumulativer Betrag elektrischer Ladung in dem Speicherschaltkreiselement 9 für elektrische Ladungen gespeichert zu werden. Wenn alle Werte S_ÿ und S′_ÿ der Bildelementsignale der beiden Unterraster aus den Bildspeichereinrichtung 1 und 2 ausgelesen sind, ist demnach eine Ladungsmenge entsprechend der Summe der Absolutwerte der Differenzen (kumulativer Absolutwert der Differenzen) T₀₀ korrespondierender Bildelementsignale der beiden Unterraster in dem Speicherschaltkreiselement 9 für elektrische Ladung abgespeichert. Das Speicherschaltkreiselement 9 für elektrische Ladung entwickelt demnach eine Spannung, die dem Wert von T₀₀ entspricht. Der Spannungspegel über dem Speicherschaltkreiselement 9 für elektrische Ladung wird mittels Analog/Digital-Wandler 10 in ein korrespondierendes Digitalsignal umgewandelt, um dem Computer 3 zugeführt zu werden. Die Berechnung von T₀₀ ist demnach in Reaktion auf die Auslesesignale des Mikrocomputers 3′ mit Hilfe der Tabelle 6, des Digital/Analog-Wandlers 7, des Spannung/Strom-Wandlers, des Speicherschaltkreiselements 9 für elektrische Ladung und des Analog/Digital-Wandlers 10 abgeschlossen.

Danach wird das Vergleichsunterraster innerhalb der Matrix der Bildelementsignale S′_ÿ der Bildspeichereinrichtung 2 um eine Spalte nach rechts verschoben, um den nächsten kumulativen Absolutwert der Differenzen T₀₁ zu erhalten. Auf die Befehle des Mikrocomputers 3 hin werden demnach Bildelementsignale aus den Bildspeichereinrichtungen 1 und 2 beginnend bei S₁₁ und S′₁₂ und endend mit S_nm und S′_nm+1 ausgelesen. Ferner werden in der Art der obigen Berechnung von T₀₀ die Absolutwerte der Differenzen |S₁₁ - S′₁₂|, |S₁₂ - S′₁₃|, ---, |S_1m - S_1,m+1|, |S₂₁ - S′₂₂|, |S₂₂ - S′₂₃|, ---, |S_nm - S′_n,m+1| mittels der Tabelle 6 berechnet, und der kumulative Absolutwert der Differenzen T₀₁ wird als Ladungsmenge im Speicherschaltkreiselement 9 für elektrische Ladung erhalten. Der kumulative Absolutwert der Differenzen T₀₁ wird durch die folgende Gleichung repräsentiert:

Ferner wird das Unterraster innerhalb der Matrix der Bildelementsignale S′_ÿ der Bildspeichereinrichtung 2 sukzessiv um eine Spalte oder um eine Zeile (d. h. horizontal oder vertikal) verschoben, um aufeinanderfolgende kumulative Absolutwerte der Differenzen T_kl zu erhalten, die gegeben sind durch:

Die kumulativen Absolutwerte der Differenzen, die derart in dem Speicherschaltkreiselement 9 für elektrische Ladung erhalten werden, werden durch den Analog/Digital-Wandler 10 sukzessive in korrespondierende Digitalwerte umgewandelt und dem Mikrocomputer 3 zugeführt. Nachdem alle Werte von T_kl erhalten sind, bestimmt der Mikrocomputer 3 den kumulativen Absolutwert der Differenzen T_ab, der der kleinste unter den T_kl ist. Demnach beurteilt der Mikrocomputer 3, daß die beiden Bezugsunterraster der Bildelementsignale, die in den Bildspeichereinrichtungen 1 und 2 abgespeichert sind, am besten miteinander übereinstimmen, wenn das Unterraster der Bildspeichereinrichtung 2 um "b" Spalten horizontal und um "a" Zeilen vertikal verschoben wird.

Fig. 3 ist ein Schaltkreisdiagramm, das den Schaltkreisaufbau einer exemplarischen Realisierung des Bildverarbeitungssystems aus Fig. 1 darstellt. In Fig. 3 bildet der Transistor Q₁ den Spannung/Strom-Wandler 8. Demnach wird der Transistor Q₁ angesteuert durch das Ausgangssignal des Digital/Analog-Wandlers 7, um einen Strom durchzulassen, dessen Größe proportional dem Ausgangssignal des Digital/Analog-Wandlers 7 ist. Der somit durch den Transistor Q₁ fließende Strom lädt den Kondensator C₁, der das Speicherschaltkreiselement 9 für elektrische Ladung darstellt. Eine Spannung, die zu dem kumulativen Betrag des durch Q₁ fließenden Stromes korrespondiert, wird über dem Kondensator C₁ aufgebaut. Diese über C₁ aufgebaute Spannung wird über Verstärker A₁ und A₂ dem Analog/Digital-Wandler 10 zugeführt. Der Transistor Q₂ wird durch den Mikrocomputer 3 über einen Basiswiderstand R₁ gesteuert. Wenn ein Vergleich eines Paares von Unterrastern der Bildspeichereinrichtungen 1 und 2 abgeschlossen ist, wird nämlich der Transistor Q₂ durchgesteuert, um den Kondensator C₁ zu entladen.

Claims (15)

1. Bildverarbeitungssystem zum Vergleich von Bildrastern, umfassend:

• a) zwei Bildspeichereinrichtungen (1, 2), von denen jede ein Bildraster speichert, das jeweils aus einer Matrix (N×M) von Bildelementsignalen (S_ÿ; S′_ÿ) besteht;
• b) eine Leseeinrichtung zum sukzessiven Auslesen jeweils der Bildelementsignale (S_ÿ; S′_ÿ) aus den Bildspeichereinrichtungen (1, 2);
• c) eine Berechnungseinrichtung (6) zur Berechnung eines Absolutwertes der Differenz eines jeden Paares korrespondierender Bildelementsignale (S_ÿ-S′_ÿ) der jeweiligen Bildraster;
• d) eine Umwandlungseinrichtung (7, 8) zur Umwandlung der Absolutwerte der Differenzen (S_ÿ-S′_ÿ) in jeweils korrespondierende Beträge elektrischer Ladungen; und
• e) eine Ladungsakkumulationseinrichtung (9) zur Ansammlung und Speicherung der jeweiligen Beträge elektrischer Ladungen;

wobei die elektrische Ladung, die in der Ladungsakkumulationseinrichtung (9) angesammelt ist, eine Spannung aufbaut, die dem Summenwert aller Differenzwerte (S_ÿ-S′_ÿ) aller korrespondierender Bildelementsignale (S_ÿ, S′_ÿ) der beiden Bildraster entspricht.

2. Bildverarbeitungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß

• a) die Leseeinrichtung (1, 2) eine Zugriffsadresse (S_ÿS′_ÿ) entsprechend den jeweiligen Werten der beiden Bildelementsignale (S_ÿ, S′_ÿ) bildet; und
• b) die Berechnungseinrichtung (6) folgendes aufweist:
• - eine Tabelle, in der die Absolutwerte der Differenzen (S_ÿ-S′_ÿ) aller möglichen Kombinationen der Werte der Bildelementsignale (S_ÿ; S′_ÿ) der beiden Bildspeichereinrichtungen (1, 2) aufgezeichnet sind; und
• - eine Berechnungseinheit zur Ermittlung des Absolutwerts der Differenz eines jeden Paares korrespondierender Bildelementsignale (S_ÿ; S′_ÿ) durch Zugriff auf einen entsprechenden Differenzwert (S_ÿ-S′_ÿ) mittels der Zugriffsadresse (S_ÿS′_ÿ).

3. Bildverarbeitungssystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Bildelementsignale (S_ÿ; S′_ÿ) und die Differenzwerte (S_ÿ-S′_ÿ) in der Tabelle (6) 8- Bit-Werte sind und die Zugriffsadresse (S_ÿS′_ÿ) eine 16-Bit-Adresse ist.

4. Bildverarbeitungssystem nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein Adressenabschnitt der Zugriffsadresse (S_ÿ) dem Wert eines Bildelementsignals (S_ÿ) aus einer Bildspeichereinrichtung (1) entspricht, ein anderer Adressenabschnitt der Zugriffsadresse (S′_ÿ) dem Wert eines Bildsignalelements (S′_ÿ) in der anderen Bildspeichereinrichtung (2) entspricht, und der ermittelte Absolutwert (S_ÿ-S′_ÿ) der Differenz der Werte der beiden Adressenabschnitte entspricht.

5. Bildverarbeitungssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Entladeeinrichtung, die die Ladungsakkumulationseinrichtung (9) jedesmal entlädt, nachdem alle Bildelementsignale (S_ÿ; S′_ÿ) der Bildunterraster aus den Bildspeichereinrichtungen (1, 2) ausgelesen sind und die elektrische Ladung entsprechend dem kumulativen Absolutwert der Differenzen von Bildelementsignalen der Bildunterraster in der Ladungsakkumulationseinrichtung (9) gespeichert ist.

6. Bildverarbeitungssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Bildelementsignale (S_ÿ; S′_ÿ) in jeweiligen Bildunterrastern der in den Bildspeichereinrichtungen (1, 2) gespeicherten Bildraster enthalten sind, wobei eine Verarbeitung der Bildelementsignale (S_ÿ; S′_ÿ) für jeweilige bestimmte Bildunterraster erfolgt.

7. Bildverarbeitungssystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Leseeinrichtung eine Verschiebeeinrichtung aufweist, die zumindest eines der Bildunterraster relativ zum anderen Bildunterraster verschiebt, wenn alle Bildelementsignale (S_ÿ; S′_ÿ) der Bildunterraster ausgelesen sind.

8. Bildverarbeitungssystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß eine Bestimmungseinrichtung eine Verschiebung des einen der Bildunterraster zum Minimieren des kumulativen Absolutwerts der Differenzen der Bildelementsignale der beiden Bildunterraster bestimmt.

9. Bildverarbeitungssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Umwandlungseinrichtung (7, 8) folgendes aufweist: einen Digital/Analog-Wandler (7) zur Umwandlung eines digitalen Ausgangssignals von der Berechnungseinrichtung (6) in korrespondierende analoge Spannungssignale und einen Spannung/Strom-Wandler (8) zur Umwandlung der Spannungssignale vom Digital/Analog- Wandler (7) in korrespondierende Ströme.

10. Bildverarbeitungssystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Spannung/Strom-Wandler (8) einen Transistor (Q₁) aufweist, der durch ein Ausgangssignal des Digital/Analog-Wandlers (7) gesteuert wird.

11. Bildverarbeitungssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ladungsakkumulationseinrichtung (9) einen Kondensator (C₁) aufweist.

12. Bildverarbeitungssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Leseeinrichtung einen Mikrocomputer (3) aufweist.

13. Bildverarbeitungssystem nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Bestimmungseinrichtung einen Mikrocomputer (3) aufweist.

14. Bildverarbeitungssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Entladeeinrichtung einen Transistor (Q₂) aufweist, der über der Ladungsakkumulationseinrichtung (9) angeschlossen ist.