JPS59182309A - 自動車用距離計測装置 - Google Patents
自動車用距離計測装置Info
- Publication number
- JPS59182309A JPS59182309A JP5822183A JP5822183A JPS59182309A JP S59182309 A JPS59182309 A JP S59182309A JP 5822183 A JP5822183 A JP 5822183A JP 5822183 A JP5822183 A JP 5822183A JP S59182309 A JPS59182309 A JP S59182309A
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- Japan
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- signals
- computer
- distance
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
- G01C3/02—Details
- G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
- G01C3/08—Use of electric radiation detectors
- G01C3/085—Use of electric radiation detectors with electronic parallax measurement
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は実質的に二つのイメージセンサを用い、そのイ
メージ信号を処理することにより距離を計測するように
した自動車用距離計測装置に関するものである。
メージ信号を処理することにより距離を計測するように
した自動車用距離計測装置に関するものである。
まず、本発明に係る距離計測の）ｊＡ理ｆ：第１図によ
って説明すると、レンズを含む二つの光学系ＩＡ。
って説明すると、レンズを含む二つの光学系ＩＡ。
１Ｂによってターゲット３のイメージをイメージセンサ
２Ａ、２Ｂ上に結像させる。ここで、ターゲット３を近
づけた際にイメージセンサ２Ａ、２Ｂ上の像が無限遠に
おける像の位置から夫々ＡおよびＢだけずれたとすると
、ターゲット３から各光学系ＩＡ、ＩＢまでの距離Ｒは
光学系ＩＡ、１Ｂから像までの距離ｆと二つの光学系Ｉ
Ａ、ＩＢの光軸間隔りとから計算され、Ｒ＝Ｌ四で表わ
さＡ十Ｂ れる。
２Ａ、２Ｂ上に結像させる。ここで、ターゲット３を近
づけた際にイメージセンサ２Ａ、２Ｂ上の像が無限遠に
おける像の位置から夫々ＡおよびＢだけずれたとすると
、ターゲット３から各光学系ＩＡ、ＩＢまでの距離Ｒは
光学系ＩＡ、１Ｂから像までの距離ｆと二つの光学系Ｉ
Ａ、ＩＢの光軸間隔りとから計算され、Ｒ＝Ｌ四で表わ
さＡ十Ｂ れる。
従来の距離計は第２図に示すようにミラー６Ａを回転さ
せることによ多光軸を動かし、ハーフミラ−６Ｂｆ：介
して各光学系ＩＡ、ｉＢによる左右二つの像が重なる回
転角を検出して距離を計測していた。しかるに、このよ
うにミラーを動かすものは自動車のように倣動が大きな
環境で使用すると故障や経時変化を起し易く、不適当で
あった。
せることによ多光軸を動かし、ハーフミラ−６Ｂｆ：介
して各光学系ＩＡ、ｉＢによる左右二つの像が重なる回
転角を検出して距離を計測していた。しかるに、このよ
うにミラーを動かすものは自動車のように倣動が大きな
環境で使用すると故障や経時変化を起し易く、不適当で
あった。
又、自動車においては極めて短時間で距離を計測する必
要があり、従って左右のイメーソセ／す２Ａ。
要があり、従って左右のイメーソセ／す２Ａ。
２Ｂからの出力信号を実時間で比較するのが最も速いが
、分解能を高めようとすると回路の規模が大きくなって
しまう。
、分解能を高めようとすると回路の規模が大きくなって
しまう。
本発明は上記のことを考慮して成されたもので、イメー
ジセンナによシ像の信号を電気的に取シ出し信号処理を
行うことによって距離を求めるようにしたものであし、
可動部分をなくすことによシ自動車に支障なく搭載する
ことができるとともに、距離計測を高速で分解能高くか
つ簡単な構成で行う、ことができる自動車用距離計測装
置を提供することを目的とする。
ジセンナによシ像の信号を電気的に取シ出し信号処理を
行うことによって距離を求めるようにしたものであし、
可動部分をなくすことによシ自動車に支障なく搭載する
ことができるとともに、距離計測を高速で分解能高くか
つ簡単な構成で行う、ことができる自動車用距離計測装
置を提供することを目的とする。
以下、本発明の実施例を図面とともに説明する。
光学系ＩＡ、ＩＢによる像はイメージセンサ２Ａ。
２Ｂ上に夫々結像され、像の濃淡に応じたイメージの電
気信号が各々の画素から時間的にシリアルに出力される
。イメージセンサ２Ａ、２ＢとしてはＣＣＤ形やＭＯＳ
形等を使用する。シリアルに出力されたイメージ信号は
増幅器４Ａ、４Ｂを介して〜５変換器７Ａ、７Ｂによっ
てディジタル量に変換される。〜翁変換器はこのように
２個設けて左右同時にＡ／Ｄ変換を行っても良いし、１
個だけ設けて〜を変換を左右続けてシリアルに行っても
良い。ディジタル量に変換された各画素のイメージ信号
は記憶装置９Ａ、９Ｂに順に記憶される。
気信号が各々の画素から時間的にシリアルに出力される
。イメージセンサ２Ａ、２ＢとしてはＣＣＤ形やＭＯＳ
形等を使用する。シリアルに出力されたイメージ信号は
増幅器４Ａ、４Ｂを介して〜５変換器７Ａ、７Ｂによっ
てディジタル量に変換される。〜翁変換器はこのように
２個設けて左右同時にＡ／Ｄ変換を行っても良いし、１
個だけ設けて〜を変換を左右続けてシリアルに行っても
良い。ディジタル量に変換された各画素のイメージ信号
は記憶装置９Ａ、９Ｂに順に記憶される。
コンピュータ１１はイメージセンサ駆動回路１０を制御
することによるイメージセンサ２Ａ、２Ｂの露光時間の
制御やＡ／Ｄ変換された信号の記憶装置９Ａ、９Ｂへの
書き込みおよび読み出し等の制御を行っている。記憶装
置９Ａ、９Ｂに記憶された信号はコンピュータ１１の指
令により一画素づつ左右の説み出し時間をずらしながら
読み出され、切り、変換器１２Ａ、１２Ｂを介してアナ
ログ量に変換された後に左右の信号の差の絶対値を演算
する絶対値′＄、算回路１４および積分器１５に加えら
れる。これによって、左右の各画素の信号の差の絶対値
の総和が演算される。演算の結果はＡ／ｉ変換器１６を
介してディジタル量に変換さｎ、コンピュータ１１に読
み込まれる。次に、さらにもう−画素ずらして上記と同
僚な演４’（行う。こうしてずらす画素の数を犬きくし
てゆき、ある適当な数まで行うことによシコンピユータ
１１には多数の演算結果が読み込まれる。
することによるイメージセンサ２Ａ、２Ｂの露光時間の
制御やＡ／Ｄ変換された信号の記憶装置９Ａ、９Ｂへの
書き込みおよび読み出し等の制御を行っている。記憶装
置９Ａ、９Ｂに記憶された信号はコンピュータ１１の指
令により一画素づつ左右の説み出し時間をずらしながら
読み出され、切り、変換器１２Ａ、１２Ｂを介してアナ
ログ量に変換された後に左右の信号の差の絶対値を演算
する絶対値′＄、算回路１４および積分器１５に加えら
れる。これによって、左右の各画素の信号の差の絶対値
の総和が演算される。演算の結果はＡ／ｉ変換器１６を
介してディジタル量に変換さｎ、コンピュータ１１に読
み込まれる。次に、さらにもう−画素ずらして上記と同
僚な演４’（行う。こうしてずらす画素の数を犬きくし
てゆき、ある適当な数まで行うことによシコンピユータ
１１には多数の演算結果が読み込まれる。
例えば、いま、イメージセンサ２Ａ、２Ｂの画素の数を
２５６とすれば、まず画素のずらしを零とした場合は左
右各々２５６の画素の信号の差をとることになる。次に
一画素ずらすと、２５５の画素の信号の差をとることに
なる。さらに、例えば１００画素ずらした時には１５６
画素の信号の差をとることになる。このときの演算結果
の数は１０１個あシ、これらは全てコンピュータ１１に
読み込まれる。
２５６とすれば、まず画素のずらしを零とした場合は左
右各々２５６の画素の信号の差をとることになる。次に
一画素ずらすと、２５５の画素の信号の差をとることに
なる。さらに、例えば１００画素ずらした時には１５６
画素の信号の差をとることになる。このときの演算結果
の数は１０１個あシ、これらは全てコンピュータ１１に
読み込まれる。
さらに、コンピュータ１１では、例えば演算結果を比較
した画素数で割って１画素信号当シの信号差になるよう
に補正を加え、１０１個のデータの中から信号差が最も
小さくなる場合の画素のずれをさがし出す。そして、こ
のときの画素のずれから距離を演算する。この結果は数
字又はグラフィックに表示装置１７に表示される。尚、
イメージ信号の差の絶対値の総和はコンピユー夕１１の
演算回路を使って演算することもできるが、演算量が多
いために時間がかが９、自動車積載用には不適当である
。
した画素数で割って１画素信号当シの信号差になるよう
に補正を加え、１０１個のデータの中から信号差が最も
小さくなる場合の画素のずれをさがし出す。そして、こ
のときの画素のずれから距離を演算する。この結果は数
字又はグラフィックに表示装置１７に表示される。尚、
イメージ信号の差の絶対値の総和はコンピユー夕１１の
演算回路を使って演算することもできるが、演算量が多
いために時間がかが９、自動車積載用には不適当である
。
また、信号のコントラストが小さい場合やターゲット３
が暗くて信号レベルが小さい場合には、信号差の演算結
果のうち最小値と最大値との間にほとんど開きがないの
で、コンピュータ１１はエラーとして表示装置１７に表
示する。
が暗くて信号レベルが小さい場合には、信号差の演算結
果のうち最小値と最大値との間にほとんど開きがないの
で、コンピュータ１１はエラーとして表示装置１７に表
示する。
このように、上記装置は可動部分がないので、振動によ
）故障等が生じ難く、しかもコンピュータ等により高い
分解能で高速に処理を行うので自動車積載用に適してい
る。
）故障等が生じ難く、しかもコンピュータ等により高い
分解能で高速に処理を行うので自動車積載用に適してい
る。
第４図は上記の距離計測装置１３を自動車に積載した場
合を示し、コンピュータ１１に車速センサ１８の出力を
入力し、コンピュータ１１はターゲット３との間の距離
および距離の変化率即ち相対速Ｗ＋演算する。自動車の
走行において前車との車間距離の安全な領域は自動車の
速度、車間距離および相対速度によって決まる。そこで
、この安全領域の値を距離計測装置１３のコンピュータ
１１で計測された車間距離と車速センサ１８の出力とに
よって演算する。もし、安全領域以外の憤域即ち危険な
領域に障害物を検知した場合にはコンピュータ１１から
の指令によシ警報装置１９を作動させ、運転者に警報を
与える。また、コンピュータ１１からの指令によシプレ
〜キ２０やアクセル２１を作動させることによシ車間距
離を一定に保って走行させることもできる。
合を示し、コンピュータ１１に車速センサ１８の出力を
入力し、コンピュータ１１はターゲット３との間の距離
および距離の変化率即ち相対速Ｗ＋演算する。自動車の
走行において前車との車間距離の安全な領域は自動車の
速度、車間距離および相対速度によって決まる。そこで
、この安全領域の値を距離計測装置１３のコンピュータ
１１で計測された車間距離と車速センサ１８の出力とに
よって演算する。もし、安全領域以外の憤域即ち危険な
領域に障害物を検知した場合にはコンピュータ１１から
の指令によシ警報装置１９を作動させ、運転者に警報を
与える。また、コンピュータ１１からの指令によシプレ
〜キ２０やアクセル２１を作動させることによシ車間距
離を一定に保って走行させることもできる。
以上のように本発明に係る自動車用距離計測装置におい
ては、可動部分がないので自動車に積載してもその振動
によシ故障等が生じ難い。又、イメージセンサによシ対
象物の像の信号を電気的に取出し、この信号を演算制御
手段等により処理演算しているので、高速で分解能が高
くかつ簡単な構成で距離の計測を行うことができる。
ては、可動部分がないので自動車に積載してもその振動
によシ故障等が生じ難い。又、イメージセンサによシ対
象物の像の信号を電気的に取出し、この信号を演算制御
手段等により処理演算しているので、高速で分解能が高
くかつ簡単な構成で距離の計測を行うことができる。
第１図は本発明装置の測定原理説明図、第２図は従来装
置の構成図、第３図は本発明装置の構成図、第４図は本
発明装置を自動車に積載した場合の構成図である。 ＩＡ、ＩＢ・・・光学系、２Ａ、２Ｂ−・・イメージセ
ンサ、９Ａ、９Ｂ・・・記憶装置、１１・・・コンピュ
ータ、１３・・・自動車用距離測定装置、１４・・・絶
対値演算回路。 尚、図中同一符号は四−又は相当部分を示す。 代理人 葛 野 信 − 第１図 第２図 第３図 第４ 図
置の構成図、第３図は本発明装置の構成図、第４図は本
発明装置を自動車に積載した場合の構成図である。 ＩＡ、ＩＢ・・・光学系、２Ａ、２Ｂ−・・イメージセ
ンサ、９Ａ、９Ｂ・・・記憶装置、１１・・・コンピュ
ータ、１３・・・自動車用距離測定装置、１４・・・絶
対値演算回路。 尚、図中同一符号は四−又は相当部分を示す。 代理人 葛 野 信 − 第１図 第２図 第３図 第４ 図
Claims (1)
- （１）所定の光軸間隔で並設された一対の光学系と、各
光学系によって対象物のイメージを夫々結像される並設
された一対のイメージセンナと、各イメージセンサの出
力信号を記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶された各
イメージセンサの出力信号をタイミングをずらして入力
されて各イメージを比較する比較手段と、この比較結果
を判＃１ｒ Ｌ演算して対象物との距離を算出する演算
制御手段とを備えたことを特徴とする自動車用距離計測
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5822183A JPS59182309A (ja) | 1983-03-31 | 1983-03-31 | 自動車用距離計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5822183A JPS59182309A (ja) | 1983-03-31 | 1983-03-31 | 自動車用距離計測装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59182309A true JPS59182309A (ja) | 1984-10-17 |
| JPH0417364B2 JPH0417364B2 (ja) | 1992-03-25 |
Family
ID=13078015
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5822183A Granted JPS59182309A (ja) | 1983-03-31 | 1983-03-31 | 自動車用距離計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59182309A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH041519A (ja) * | 1990-04-18 | 1992-01-07 | Mitsubishi Electric Corp | 画像比較方式 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5160557A (ja) * | 1974-11-22 | 1976-05-26 | Ricoh Kk | Kyorisokuteisochiniokeru itsuchishingokenshutsukairo |
| JPS54159259A (en) * | 1978-06-05 | 1979-12-15 | Honeywell Inc | Device for determining distance |
| JPS58135411A (ja) * | 1982-02-05 | 1983-08-12 | Canon Inc | 測距装置 |
| JPS59178312A (ja) * | 1983-03-29 | 1984-10-09 | Canon Inc | 測距装置 |
-
1983
- 1983-03-31 JP JP5822183A patent/JPS59182309A/ja active Granted
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5160557A (ja) * | 1974-11-22 | 1976-05-26 | Ricoh Kk | Kyorisokuteisochiniokeru itsuchishingokenshutsukairo |
| JPS54159259A (en) * | 1978-06-05 | 1979-12-15 | Honeywell Inc | Device for determining distance |
| JPS58135411A (ja) * | 1982-02-05 | 1983-08-12 | Canon Inc | 測距装置 |
| JPS59178312A (ja) * | 1983-03-29 | 1984-10-09 | Canon Inc | 測距装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH041519A (ja) * | 1990-04-18 | 1992-01-07 | Mitsubishi Electric Corp | 画像比較方式 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0417364B2 (ja) | 1992-03-25 |
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