DE4110948A1 - Verfahren zur entnahme von spritzgiessartikeln aus einer spritzgiessmaschine - Google Patents
Verfahren zur entnahme von spritzgiessartikeln aus einer spritzgiessmaschineInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Entnahme von Spritz
gießartikeln aus einer Spritzgießmaschine gemäß den Merkmalen
des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1.
Spritzgießmaschinen, denen die in ihnen erzeugten Artikel nach
dem Erstarren des zuvor plastischen Kunststoffmaterials und der
Öffnung des Formwerkzeugs von einem der Spritzgießmaschine zu
geordneten Handhabungsautomaten entnommen werden, sind als sol
che Stand der Technik und beispielsweise in der EP-PS 02 18 101
beschrieben. Derartige Kombinationen aus Spritzgießmaschine und
Handhabungsautomat haben sowohl für den Öffnungs- und Schließ
zyklus des Formwerkzeugs als auch für den erforderlichen Ein-
und Ausfahrzyklus des aktiven Teils des Handhabungsautomaten,
beispielsweise einem verfahrbaren Auslegerarm mit einer an sei
nem freien Ende angekoppelten Greifvorrichtung bekannter Art,
jeweils eine separate - heutzutage im allgemeinen auch separat
programmierbare - Steuer- und Regeleinheit - jedenfalls dann,
wenn die Spritzgießmaschine für den Betrieb mit einer Vielzahl
unterschiedlicher Formwerkzeuge und mit einem im wesentlichen
ungeänderten Handhabungsautomaten vorgesehen ist. Dabei wird
die Steuer- und Regeleinheit für den Handhabungsautomaten erst
dann für den Betrieb freigegeben, wenn das Formwerkzeug voll
kommen geöffnet ist - wie beispielsweise der vorgenannten EP-PS
02 18 102 in Spalte 4, Zeilen 17 bis 25 zu entnehmen ist. Ande
rerseits wird im vorliegenden Fall die Schließbewegung des
Formwerkzeugs erst dann gestartet, wenn der aktive Teil des
Handhabungsautomaten einschließlich des zu entnehmenden Arti
kels das geöffnete Formwerkzeug in vollem Umfang verlassen hat.
Zur Kontrolle des Ablaufs eines vollständigen Arbeitszyklus der
vorstehend beschriebenen Kombination ist zumindest die Spritz
gießmaschine mit einem Sensor für eine geeignete physikalische
Größe zur Bestimmung des Bewegungszustandes des Formwerkzeugs,
beispielsweise einem mit dem Formwerkzeug zusammenwirkenden
Wegaufnahmesensor, bestückt, dessen Signale in der Steuer- und
Regeleinheit der Spritzgießmaschine mit den vorgegebenen Werten
einer dort eingeprägten Weg-Zeit-Funktion rückgekoppelt werden.
Entsprechend wird auch verfahren, wenn zusätzlich zu den vorge
nannten Elementen der Kombination am Formwerkzeug noch ein Aus
werfer mit einer weiteren separaten Steuer- und Regeleinheit
installiert ist, die ebenfalls erst nach vollständiger Öffnung
des Formwerkzeugs tätig wird, dann jedoch notwendigerweise in
zeitlicher Abstimmung mit dem Bewegungszyklus des Handhabungs
automaten - was sich beispielsweise durch Vorgabe einer defi
nierten Verzögerungszeit gegenüber dem Zeitpunkt der vollstän
digen Öffnung des Formwerkzeugs und damit des Startzeitpunkts
des Bewegungszyklus des Handhabungsautomaten in der letztge
nannten Steuer- und Regeleinheit verifizieren läßt.
Als nachteilig bei derartigen Kombinationen - mit oder ohne
Auswerfer - erweist sich jedoch, daß die Gesamtzeit eines voll
ständigen Arbeitszyklus einer solchen Kombination aus Öffnungs-
und Schließzyklus des Formwerkzeugs der Spritzgießmaschine und
zwischenzeitlichem Ein- und Ausfahrzyklus des Handhabungsauto
maten - gegebenenfalls einschließlich des Ausstoßzyklus eines
Auswerfers - häufig die tatsächlich erforderliche Zeit zum aus
reichenden Aushärten des Spritzgießartikels in und seine dann
erfolgende risikofreie Entnahme aus dem Formwerkzeug der
Spritzgießmaschine deutlich übertrifft, was zu einer ungenügen
den und damit unwirtschaftlichen Auslastung der in Rede stehen
den Spritzgießmaschine führt. Eine andere als die vorgenannte
Abstimmung von Öffnungs- und Schließzyklus des Formwerkzeugs
der Spritzgießmaschine und Ein- und Ausfahrzyklus des Handha
bungsautomaten - gegebenenfalls im Zusammenwirken mit dem Aus
stoßzyklus eines Auswerfers - erfordert jedoch andererseits
eine umfangreichere und damit aufwendigere Überwachung der Be
wegungsabläufe der beteiligten Elemente der Kombination, da mit
einer Änderung der vorgenannten gegenseitigen Bewegungsabläufe
zwangsläufig die Gefahr der Selbstzerstörung der Kombination
bei Abweichungen eines Elementes von seinem vorgegebenen Bewe
gungsablauf erheblich ansteigt - insbesondere dann, wenn es
sich um eine Kombination handelt, bei der verschiedene Form
werkzeuge mit demselben Handhabungsgerät zusammenwirken sollen,
so daß letzteres sinnvollerweise auch verschiedene Abstimmungen
zulassen können muß.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, das eingangs
genannte Verfahren dahingehend zu verbessern, daß die Taktfolge
einer Spritzgießmaschine der vorgenannten Art deutlich erhöht
und der erforderliche Aufwand für die Überwachung der gegensei
tigen Bewegungsabläufe der Elemente der in Rede stehenden Kom
bination aus Spritzgießmaschine und Handhabungsgerät sowie ge
gebenenfalls eines Auswerfers trotzdem auf einem möglichst
niedrigen Niveau gehalten wird.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit Hilfe der Merkmale des
kennzeichnenden Teils des Patentanspruchs 1.
Als besonders vorteilhaft erweist es sich dabei, daß die Ein
fahrbewegung des aktiven Teils des Handhabungsautomaten in das
geöffnete Formwerkzeug zumindest teilweise bereits während der
Öffnungsbewegung des Formwerkzeugs aufgrund von von dessen
Steuer- und Regelkreis für den Öffnungs- und Schließzyklus ab
genommenen Signalen des zugehörigen Wegaufnahmesensors erfolgt
und die Schließbewegung des Formwerkzeugs zum frühestmöglichen
Zeitpunkt nach dem Start der Ausfahrbewegung des aktiven Teils
des Handhabungsgerätes einschließlich des entnommenen
Spritzgießartikels aus dem geöffneten Formwerkzeug einsetzt,
weil auf diese Art und Weise mit einem sowieso vorhandenen Meß
signal oder einer kontinuierlichen oder diskontinuierlichen Se
rie davon für jedes verwendete Formwerkzeug der frühestmögliche
Zeitpunkt vorgegeben werden kann, zu dem der aktive Teil des
Handhabungsautomaten mit seiner Einfahrbewegung in das auffah
rende Formwerkzeug noch während dessen Öffnungsbewegung begin
nen kann, ohne mit dem Formwerkzeug oder Teilen davon - bei
spielsweise einem damit gekoppelten Auswerfer - zu kollidieren,
und gegebenenfalls weitere Zeitpunkte, zu denen der Handha
bungsautomat bestimmte vorgegebene Wegpunkte oder Weg-Zeit-
Werte seiner vorgegebenen Weg-Zeit-Funktion für einen vollstän
digen Ein- und Ausfahrzyklus erreicht haben muß, einschließlich
eines solchen, zu dem die Schließbewegung des Formwerkzeugs zu
einem frühestmöglichen Zeitpunkt ohne Kollisionsgefahr mit dem
ausfahrenden aktiven Teil des Handhabungsautomaten einschließ
lich des entnommenen Spritzgießteils starten kann. So läßt sich
vorteilhafterweise für jede mögliche Kombination aus einer
Spritzgießmaschine mit auswechselbaren Formwerkzeugen und einem
Handhabungsautomaten der Zeitaufwand für einen vollständigen
Arbeitszyklus dem letztendlich nur durch den Zeitbedarf für das
Aushärten des zu erzeugenden Spritzgießartikels bestimmten
Minimalwert weitgehend annähern, wobei zur Überwachung der ein
zelnen Bewegungsabläufe der Elemente der Kombination aus
Spritzgießmaschine und Handhabungsautomat sowie gegebenenfalls
eines Auswerfers in ihrem Zusammenspiel im wesentlichen bereits
vorhandene Meßwerte und Bauteile verwendet werden können.
In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung des in Rede ste
henden Verfahrens wird auch der Handhabungsautomat von einer
eigenen Steuer- und Regeleinheit mit einer für jeden Ein- und
Ausfahrzyklus eingeprägten Weg-Zeit-Funktion betätigt, deren
zeitlicher Ablauf von mindestens einem eigenen Wegaufnahmesen
sor am Handhabungsautomaten kontrolliert wird, womit erreicht
wird, daß nicht nur der exakte Ablauf der der Steuer- und
Regeleinheit des Formwerkzeugs eingeprägten Weg-Zeit-Funktion,
sondern auch der entsprechenden Weg-Zeit-Funktion des
Handhabungsautomaten kontrolliert werden kann und somit eine
zusätzliche Möglichkeit geboten wird, bei einer unzulässigen
Abweichung des vorgegebenen Bewegungsablaufes des Handhabungs
automaten gegenüber demjenigen des Formwerkzeugs eine Nachrege
lung oder eine Notabschaltung zu veranlassen, um eine Kollision
von Formwerkzeug und Handhabungsautomat zu vermeiden.
In einer speziellen vorteilhaften Ausgestaltung des vorliegen
den Verfahrens wird jeder Ein- und Ausfahrzyklus des Handha
bungsautomaten jeweils von einem einzelnen kurzzeitigen Sig
nalimpuls des Wegaufnahmesensors des Formwerkzeugs nach Errei
chen einer vorgegebenen Öffnung dieses Formwerkzeugs in Gang
gesetzt und läuft dann selbsttätig ab, was dazu führt, daß der
Aufwand an elektronischer Kopplung zwischen Formwerkzeug und
Handhabungsautomat sehr gering gehalten werden kann, ohne die
Möglichkeit zu verbauen, bei Abweichungen der jeweiligen
tatsächlichen Meßwerte der Wegaufnahmesensoren von Formwerkzeug
und Handhabungsautomat von den jeweiligen eingeprägten Weg-
Zeit-Funktionswerten in den zugehörigen Steuer- und Regelein
heiten diese unabhängig voneinander nachregeln oder eine Notab
schaltung der gesamten Kombination derart durchführen zu kön
nen, daß eine Kollision von Formwerkzeug und Handhabungsautomat
sicher vermieden wird.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsge
mäßen Verfahrens erfolgt der Start der Schließbewegung des
Formwerkzeugs aufgrund der seiner Steuer- und Regeleinheit ein
geprägten Weg-Zeit-Funktion nur dann, wenn das zeitgleiche Si
gnal des Wegaufnahmesensors des Handhabungsautomaten einen vor
gegebenen Wert für die Ausfahrbewegung erreicht hat, womit in
Verbindung mit den Ausführungen im vorangegangenen Absatz bei
nur geringfügig erhöhtem Aufwand an elektronischer Kopplung
zwischen Formwerkzeug und Handhabungsautomat neben der vorste
hend angegebenen Möglichkeit zur Verhinderung einer Kollision
von Formwerkzeug und Handhabungsautomat eine weitere Sicherung
gegenüber einer solchen Kollision erreicht wird.
Von besonderem Vorteil erweist sich auch eine Ausgestaltung des
in Rede stehenden Verfahrens, bei der zwischen der Steuer- und
Regeleinheit für die Öffnungs- und Schließzyklen des Formwerk
zeugs und die Steuer- und Regeleinheit für die Ein- und Aus
fahrzyklen des Handhabungsgerätes ein Zwischenglied eingekop
pelt ist, dem für jeden Arbeitszyklus die Funktion aus dem Ver
hältnis der jeweils eingeprägten Weg-Zeit-Funktion des Form
werkzeugs und der jeweils eingeprägten Weg-Zeit-Funktion des
Handhabungsautomaten für den Zeitraum des Ein- und Ausfahrzy
klus des Handhabungsautomaten unter Berücksichtigung der mathe
matisch singulären Endpunkte dieser Funktion eingeprägt wird
und in dem die vorgenannte eingeprägte Funktion mit den Signa
len des Wegaufnahmesensors des Handhabungsautomaten elektro
nisch multipliziert wird, die so entstandenen Werte mit den je
weils zeitgleichen Signalen des Wegaufnahmesensors des Form
werkzeugs verglichen werden, bei Abweichungen innerhalb vorge
gebener Grenzen eine Nachregelung des Handhabungsautomaten und
bei darüber hinausgehenden Abweichungen eine Notabschaltung der
Spritzgießmaschine und des Handhabungsautomaten verursacht
wird, weil so - zumindest für die Teilbereiche eines vollstän
digen Arbeitszyklus, in denen sich das Formwerkzeug noch in der
Öffnungs- bzw. schon in der Schließbewegung befindet - eine
ständige eindeutige Rückkopplung zwischen dem Bewegungsablauf
des Formwerkzeugs einerseits und des Handhabungsautomaten ande
rerseits und damit eine laufende Kontrolle und Korrektur ihrer
gegenseitigen Anpassung einschließlich einer Möglichkeit der
Notabschaltung erzielt werden kann, wobei lediglich das Zwi
schenglied als Bauteil bekannter Art zusätzlich zu den sowieso
vorhandenen Elementen und Bauteilen in die vorhandene Kombina
tion eingefügt werden muß.
Als vorteilhaft erweist sich weiterhin eine Ausgestaltung des
vorliegenden Entnahmeverfahrens, bei der die Spritzgießmaschine
mit einem Auswerfer versehen ist, der von einer separaten
Steuer- und Regeleinheit mit einer für jeden Ausstoßvorgang
eingeprägten Weg-Zeit-Funktion betätigt wird, deren zeitlicher
Ablauf von mindestens einem weiteren eigenen Wegaufnahmesensor
am Auswerfer kontrolliert wird, weil dann einerseits die Über
gabe des erzeugten Spritzgießartikels aus dem Formwerkzeug an
die Greifvorrichtung des Handhabungsautomaten und damit dessen
gesamter Ein- und Ausfahrzyklus beschleunigt werden kann und
andererseits - mit der Ausnahme gemäß Patentanspruch 8, dem zu
folge von der Erreichung eines vorgegebenen Ortes durch den
Auswerfer während seiner rückwärtigen Bewegung in die ursprüng
liche Ausgangslage nicht der Start der Schließbewegung des
Formwerkzeugs, sondern der Start der Ausfahrbewegung des akti
ven Teils des Handhabungsautomaten abhängig gemacht wird - ge
mäß den Patentansprüchen 7 und 9 dieselben Rückkopplungsmecha
nismen zwischen Formwerkzeug und Auswerfer angewendet werden
können wie zwischen Formwerkzeug und Handhabungsautomat gemäß
den Patentansprüchen 3 und 5, wobei entsprechende vorteilhafte
Wirkungen festzustellen sind.
Die genannten Vorteile der Verfahrensdurchführung gemäß den Pa
tentansprüchen 5 und 9 bleiben auch dann erhalten, wenn die
Aufgaben der Weg-Zeit-Funktionen von Formwerkzeug und Handha
bungsautomat und/oder von Formwerkzeug und Auswerfer bzw. die
jeweils zugehörigen Meßwerte der entsprechenden Wegaufnahmesen
soren in der vorbeschriebenen Durchführung der Rückkopplung
insgesamt gemäß Patentanspruch 10 miteinander vertauscht wer
den.
Eine eindeutige Rückkopplung zwischen den eingeprägten Weg-
Zeit-Funktionen von Formwerkzeug und Handhabungsautomat
und/oder von Formwerkzeug und Auswerfer bzw. den jeweils zuge
hörigen Meßwerten der entsprechenden Wegaufnahmesensoren für
jeden vollständigen Arbeitszyklus läßt sich vorteilhafterweise
auf jeden Fall dann erreichen, wenn zur Durchführung der vorge
nannten Rückkopplung anstelle der eingeprägten Weg-Zeit-Funkti
onswerte bzw. der zugehörigen Meßwerte des entsprechenden Weg
aufnahmesensors des Formwerkzeugs und/oder des Handhabungsauto
maten und/oder des Auswerfers gemäß den Patentansprüchen 11 bis
13 die jeweiligen integralen Werte aus der - elektronischen -
Integration der jeweiligen eingeprägten Weg-Zeit-Funktion über
den Zeitraum vom Start des laufenden Arbeitszyklus bis zum ak
tuellen Meßzeitpunkt bzw. Aufsummierung aller innerhalb des
laufenden Arbeitszyklus vorangegangenen Meßwerte des Wegaufnah
mesensors mit dem aktuellen Meßwert, jeweils multipliziert mit
der jeweiligen Zeitdifferenz zwischen jeweils zwei Meßwertregi
strierungen, verwendet werden, weil auf diese Art und Weise zu
mindestens einer der eingeprägten bzw. gemessenen Weg-Zeit-
Funktionen zu jedem Zeitpunkt eines Arbeitszyklus ein zusätzli
cher, aber eindeutiger Funktionswert für einen Vergleich von
Vorgabe und tatsächlichem Meßwert zugeordnet wird.
Der vorgenannten Beschleunigung des Ein- und Ausfahrzyklus des
Handhabungsautomaten dient vorteilhafterweise auch die Maß
nahme, daß die Entnahme der Spritzgießartikel mittels des akti
ven Teils des Handhabungsautomaten in Form eines senkrecht zur
Längsachse der Spritzgießmaschine verfahrbaren Auslegerarmes
erfolgt, der an seinem freien Ende eine geeignete Greifvorrich
tung bekannter Art trägt, weil sich mit einem derartigen Ausle
gerarm auf einfache Weise der kürzeste und damit schnellste Weg
des aktiven Teils des Handhabungsautomaten zwischen dem Rand
des Formwerkzeugs und der Stellung für das Ergreifen des er
zeugten Spritzgießartikels im Formwerkzeug verifizieren läßt.
Die Verwendung von Ultraschall-Echolot-Sensoren im Rahmen des
vorbeschriebenen Verfahrens bietet schließlich den Vorteil, daß
diese erprobtermaßen eine sehr exakte Wegmessung gewährleisten,
die auch bei den angestrebten kurzen Arbeitszyklen und damit
den noch kürzeren Überlappungsintervallen der Bewegungsabläufe
der verschiedenen Elemente der vorbesprochenen möglichen Kombi
nationen die erforderliche Kontrolle zur Verhinderung von Kol
lisionen zwischen Formwerkzeug - gegebenenfalls einschließlich
eines zugehörigen Auswerfers - und Handhabungsautomat gewähr
leisten.
Die Überlagerung der Bewegungsabläufe aller Elemente einer aus
einer Spritzgießmaschine mit einem Formwerkzeug und einem Aus
werfer sowie aus einem Handhabungsautomaten bestehenden Kombi
nation der in Rede stehenden Art veranschaulicht die Fig. 1 in
Form eines Weg(s)-Zeit(t)-Diagramms für einen vollständigen Ar
beitszyklus der vorgenannten Kombination, wobei die eingezeich
neten Bezugszeichen die folgende Bedeutung haben:
1 Weg-Zeit-Funktion des Formwerkzeugs
2 Weg-Zeit-Funktion des Handhabungsautomaten
3 Weg-Zeit-Funktion des Auswerfers
4 Rückkopplungsbereich zwischen Formwerkzeug und Handhabungsautomat
5 Rückkopplungsbereich zwischen Formwerkzeug und Auswerfer
6 Zyklusende für das Formwerkzeug
2 Weg-Zeit-Funktion des Handhabungsautomaten
3 Weg-Zeit-Funktion des Auswerfers
4 Rückkopplungsbereich zwischen Formwerkzeug und Handhabungsautomat
5 Rückkopplungsbereich zwischen Formwerkzeug und Auswerfer
6 Zyklusende für das Formwerkzeug
Die vorliegende Erfindung ermöglicht insgesamt, vorteilhafter
weise sowohl die Einfahrbewegung des Handhabungsautomaten ge
genüber der Öffnungsbewegung des Formwerkzeugs möglichst früh
zeitig zu starten als auch den Ein- und Ausfahrzyklus des
Handhabungsautomaten möglichst kurz einzustellen und die
Schließbewegung des Formwerkzeugs im Vergleich zur Ausfahrbewe
gung des Handhabungsautomaten ebenfalls möglichst frühzeitig in
Gang zu bringen, so daß der Zeitaufwand für einen vollständigen
Arbeitszyklus dem letztendlich nur durch den Zeitbedarf für das
Aushärten des zu erzeugenden Spritzgießartikels im Formwerkzeug
bestimmten Minimalwert tatsächlich weitgehend angenähert wird,
wobei zur Überwachung der gegenseitigen Bewegungsabläufe der
Elemente der Gesamtkombination im wesentlichen sowieso vorhan
dene Meßwerte und Bauteile verwendet werden.
Claims (14)
1. Verfahren zur Entnahme von Spritzgießartikeln aus einer
Spritzgießmaschine mit einem Handhabungsautomaten, wobei
die Spritzgießmaschine mit mindestens einem Wegaufnahme
sensor zur Kontrolle des Ablaufs der ihrer Steuer- und
Regeleinheit für jeden Öffnungs- und Schließzyklus ihres
Formwerkzeugs eingeprägten Weg-Zeit-Funktion bestückt
ist,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Einfahrbewegung des aktiven Teils des Handha bungsautomaten in das geöffnete Formwerkzeug zumindest teilweise bereits während der Öffnungsbewegung des Form werkzeugs aufgrund von von dessen Steuer- und Regelkreis für den Öffnungs- und Schließzyklus abgenommenen Signalen des zugehörigen Wegaufnahmesensors erfolgt und
die Schließbewegung des Formwerkzeugs zum frühestmöglichen Zeitpunkt nach dem Start der Ausfahrbewegung des aktiven Teils des Handhabungsgerätes einschließlich des entnomme nen Spritzgießartikels aus dem geöffneten Formwerkzeug einsetzt.
daß die Einfahrbewegung des aktiven Teils des Handha bungsautomaten in das geöffnete Formwerkzeug zumindest teilweise bereits während der Öffnungsbewegung des Form werkzeugs aufgrund von von dessen Steuer- und Regelkreis für den Öffnungs- und Schließzyklus abgenommenen Signalen des zugehörigen Wegaufnahmesensors erfolgt und
die Schließbewegung des Formwerkzeugs zum frühestmöglichen Zeitpunkt nach dem Start der Ausfahrbewegung des aktiven Teils des Handhabungsgerätes einschließlich des entnomme nen Spritzgießartikels aus dem geöffneten Formwerkzeug einsetzt.
2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Handhabungsautomat von einer eigenen Steuer- und
Regeleinheit mit einer für jeden Ein- und Ausfahrzyklus
eingeprägten Weg-Zeit-Funktion betätigt wird, deren zeit
licher Ablauf von mindestens einem eigenen Wegaufnah
mesensor am Handhabungsautomaten kontrolliert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß jeder Ein- und Ausfahrzyklus des Handhabungsautomaten
jeweils von einem einzelnen kurzzeitigen Signalimpuls des
Wegaufnahmesensors des Formwerkzeugs nach Erreichen einer
vorgegebenen Öffnung dieses Formwerkzeugs in Gang gesetzt
wird und dann selbsttätig abläuft.
4. Verfahren nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Start der Schließbewegung des Formwerkzeugs auf
grund der seiner Steuer- und Regeleinheit eingeprägten
Weg-Zeit-Funktion nur dann erfolgt, wenn das zeitgleiche
Signal des Wegaufnahmesensors des Handhabungsautomaten
einen vorgegebenen Wert für die Ausfahrbewegung erreicht
hat.
5. Verfahren nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß zwischen der Steuer- und Regeleinheit für die Öff
nungs- und Schließzyklen des Formwerkzeugs und die
Steuer- und Regeleinheit für die Ein- und Ausfahrzyklen
des Handhabungsgerätes ein Zwischenglied eingekoppelt
ist, dem für jeden Arbeitszyklus die Funktion aus dem
Verhältnis der jeweils eingeprägten Weg-Zeit-Funktion des
Formwerkzeugs und der jeweils eingeprägten Weg-Zeit-Funk
tion des Handhabungsautomaten für den Zeitraum des Ein-
und Ausfahrzyklus des Handhabungsautomaten unter Berück
sichtigung der mathematisch singulären Endpunkte dieser
Funktion eingeprägt wird und in dem die vorgenannte ein
geprägte Funktion mit den Signalen des Wegaufnahmesensors
des Handhabungsautomaten elektronisch multipliziert wird,
die so entstandenen Werte mit den jeweils zeitgleichen
Signalen des Wegaufnahmesensors des Formwerkzeugs vergli
chen werden, bei Abweichungen innerhalb vorgegebener
Grenzen eine Nachregelung des Handhabungsautomaten und
bei darüber hinausgehenden Abweichungen eine Notabschal
tung der Spritzgießmaschine und des Handhabungsautomaten
verursacht wird.
6. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis
5, wobei die Spritzgießmaschine zusätzlich mit einem Aus
werfer versehen ist,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Auswerfer von einer eigenen Steuer- und Regelein
heit mit einer für jeden Ausstoßvorgang eingeprägten Weg-
Zeit-Funktion betätigt wird, deren zeitlicher Ablauf von
mindestens einem weiteren eigenen Wegaufnahmesensor am
Auswerfer kontrolliert wird.
7. Verfahren nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet,
daß jeder Ausstoßvorgang des Auswerfers bereits während
der Öffnungsbewegung des Formwerkzeugs jeweils von einem
einzelnen kurzzeitigen Signalimpuls des Wegaufnahmesen
sors des Formwerkzeugs nach Erreichen einer vorgegebenen
Öffnung dieses Formwerkzeugs in Gang gesetzt wird und
dann selbsttätig abläuft.
8. Verfahren nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Start der Ausfahrbewegung des Handhabungsautoma
ten aufgrund der seiner Steuer- und Regeleinheit einge
prägten Weg-Zeit-Funktion nur dann erfolgt, wenn das
zeitgleiche Signal des Wegaufnahmesensors des Auswerfers
einen vorgegebenen Wert für seine Bewegung in die ur
sprüngliche Ausgangslage erreicht hat.
9. Verfahren nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet,
daß zwischen der Steuer- und Regeleinheit für die Öff
nungs- und Schließzyklen des Formwerkzeugs und die
Steuer- und Regeleinheit für die Ausstoßvorgänge des Aus
werfers ein Zwischenglied eingekoppelt ist, dem für jeden
Arbeitszyklus die Funktion aus dem Verhältnis der jeweils
eingeprägten Weg-Zeit-Funktion des Formwerkzeugs und der
jeweils eingeprägten Weg-Zeit-Funktion des Auswerfers für
den Zeitraum eines vollständigen Ausstoßvorganges des
Auswerfers unter Berücksichtigung der mathematisch singu
lären Endpunkte dieser Funktion eingeprägt wird und in
dem die vorgenannte eingeprägte Funktion mit den Signalen
des Wegaufnahmesensors des Auswerfers elektronisch multi
pliziert wird, die so entstandenen Werte mit den jeweils
zeitgleichen Signalen des Wegaufnahmesensors des Form
werkzeugs verglichen werden, bei Abweichungen innerhalb
vorgegebener Grenzen eine Nachregelung des Auswerfers und
bei darüber hinausgehenden Abweichungen eine Notabschal
tung der gesamten Spritzgießmaschine und des Handhabungs
automaten verursacht wird.
10. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche 5
oder 9,
dadurch gekennzeichnet,
daß jeweils die Weg-Zeit-Funktion des Handhabungsautoma
ten bzw. die Signale seines Wegaufnahmesensors und/oder
die Weg-Zeit-Funktion des Auswerfers bzw. die Signale
seines Wegaufnahmesensors an die Stelle der Weg-Zeit
Funktion des Formwerkzeugs bzw. die Signale seines Weg
aufnahmesensors treten und umgekehrt.
11. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche 5, 9
oder 10,
dadurch gekennzeichnet,
daß anstelle der Signale des Wegaufnahmesensors des Form
werkzeugs bzw. der dazu in seiner Steuer- und Regelein
heit eingeprägten Funktionswerte jeweils die integralen
Werte aus der - elektronischen - Aufsummierung aller in
nerhalb des laufenden Arbeitszyklus vorangegangenen Meß
werte des Wegaufnahmesensors mit dem aktuellen Meßwert,
jeweils multipliziert mit der jeweiligen Zeitdifferenz
zwischen jeweils zwei Meßwertregistrierungen, bzw. Inte
gration der jeweiligen eingeprägten Weg-Zeit-Funktion
über den Zeitraum vom Start des laufenden Arbeitszyklus
bis zum aktuellen Meßzeitpunkt für den Abgleich zwischen
den separaten Steuer- und Regeleinheiten von Formwerkzeug
und Auswerfer verwendet werden.
12. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche 5 oder
9 bis 11,
dadurch gekennzeichnet,
daß jeweils anstelle der Signale des Wegaufnahmesensors
des Handhabungsautomaten bzw. der dazu in seiner Steuer-
und Regeleinheit eingeprägten Funktionswerte und/oder an
stelle der Signale des Wegaufnahmesensors des Auswerfers
bzw. der dazu in seiner Steuer- und Regeleinheit einge
prägten Funktionswerte jeweils die integralen Werte aus
der - elektronischen - Aufsummierung aller innerhalb des
laufenden Arbeitszyklus vorangegangenen Meßwerte des
Wegaufnahmesensors mit dem aktuellen Meßwert, jeweils
multipliziert mit der jeweiligen Zeitdifferenz zwischen
jeweils zwei Meßwertregistrierungen, bzw. Integration der
jeweiligen eingeprägten Weg-Zeit-Funktion über den Zeit
raum vom Start des laufenden Arbeitszyklus bis zum aktu
ellen Meßzeitpunkt für den Abgleich zwischen den se
paraten Steuer- und Regeleinheiten von Formwerkzeug und
Handhabungsautomat bzw. Formwerkzeug und Auswerfer ver
wendet werden.
13. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis
12,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Entnahme der Spritzgießartikel mittels des akti
ven Teils des Handhabungsautomaten in Form eines senk
recht zur Längsachse der Spritzgießmaschine verfahrbaren
Auslegerarmes erfolgt, der an seinem freien Ende eine ge
eignete Greifvorrichtung bekannter Art trägt.
14. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis
13,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Kontrolle des Ablaufs der in den Steuer- und Re
geleinheiten von Formwerkzeug, Handhabungsautomat und
Auswerfer eingeprägten Weg-Zeit-Funktionen mittels je
weils zugehöriger Wegaufnahmesensoren in Form von Ultra
schall-Echolot-Sensoren erfolgt.
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