DE4101732C2 - Kraft- Momenten-Sensor - Google Patents
Kraft- Momenten-SensorInfo
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Description
Die Erfindung betrifft einen Kraft-Momenten-Sensor (KMS) Die
ser besteht aus zwei im unbelasteten Zustand auf einer Achse
ausgerichteten Platten. Beide Platten sind über sechs Stäbe
mechanisch miteinander gekoppelt. Die Stäbe haben gleiche me
chanische Eigenschaften und sind im unbelasteten Zustand
gleich lang. Sie sind austauschbar. Auf den einander zugewand
ten Seiten der Platten befinden sich auf je einem Kreis um den
Plattenmittelpunkt gleichverteilt drei Lagerpunktpaare, an
denen jeweils zwei Stabenden verankert sind, von denen die
Stabachsen V-förmig wegführen und mit ihren Stabenden auf der
andern gegenüberliegenden Seite der Platte an verschiedenen
Lagerpunktpaaren enden. An den Stäben sind Kraftaufnehmer mit
Meßwertgebern zur Erfassung der jeweiligen Stablängsbelastung
angebracht.
Mit einem derartigen Sensor werden Kräfte und Momente, die in
beliebiger Richtung an der einen Platte angreifen, über die
Messung der elastomechanischen Verformungen an der Kopplung
ermittelt.
In dem Patents Abstract Of Japan, P-608 August 22, 1987 Vol.
11/No. 260 JP 62-63827 A und in der FR 25 29 333 ist ein solcher prinzipiel
ler Aufbau dargestellt bzw. beschrieben. Die Koppelstäbe zwi
schen den Platten sind an ihren jeweiligen Enden starr veran
kert. Daher kann die Belastung nur soweit erfolgen, solange
die Querkraft auf einen Stab gegenüber der Längskraft vernach
lässigbar ist. Die Aussage über äußere Kräfte und Momente auf
grund sechs gemessener Längskräfte über eine Matrix mit ange
nommener idealisierter Geometrie muß demnach durch eine Kali
brierung bzw. Eichung vor dem angewandten Meßeinsatz nach je
dem Neuaufbau des Sensors bzw. nach jedem Austausch eines Kop
pelstabes untermauert werden.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die elastomechani
sche Kopplung eines Kraft-Momenten-Sensors aus handelsüblichen
Komponenten zusammenzusetzen, um ein standardisiertes bzw. mo
dular zusammengesetztes System zur Verfügung zu haben, bei dem
Eichprozeduren entfallen können.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden
Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Die Unteransprüche 2 bis 7
geben eine von Fall zu Fall vorteilhafte Meßeinrichtungen wie
der, mit denen die Längenänderung der Stäbe bzw. der Kraftauf
nehmer erfaßt werden kann. Der Unteranspruch 8 kennzeichnet
eine Überlastschutzeinrichtung an dem Kraft-Momenten-Sensor.
Der Vorteil des erfindungsgemäßen KMS besteht darin, daß die
Basis und Plattform mit der geeigneten Konstruktion an den
Lagerpunkten vorliegen, die nur eine axiale Beanspruchung der
Koppelstäbe zulassen. Bei bekannten Stabeigenschaften und
exakter Berücksichtigung der Lager- und Koppelgeometrie kann
über die Koppelmatrix eine genaue Zuordnung zwischen äußeren
wirkenden Kräften und Momentenden und der Längskraft in den
den jeweiligen Stäben erfolgen.
Bei Austausch eines Stabes und erneuten Einbau eines gleichar
tigen anderen muß deshalb keine erneute Eichung durchgeführt
werden. Der Aufbau des KMS ist so ein modularer. Es sind für
die elastomechanische Kopplung nur handelsübliche gleich
artiger Bauelemente vorgesehen. Materialformende oder materi
alabhebende Bearbeitungsprozesse entfallen somit.
Überlastung des KMS und damit Zerstörung eines oder mehrerer
Stäbe läßt sich durch Austausch mit neuen gleichartigen Stäben
einfach beheben, sofern die Basis und Plattform des Kraft-Mo
menten-Sensors unbeschädigt sind. Eine Eichung entfällt auch
in diesem Fall.
Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung
dargestellten Ausführungsform erläutert.
Es zeigen
Fig. 1 perspektive Ansicht des KMS;
Fig. 2 axiale Projektion des prinzipiellen Aufbaus;
Fig. 3 Stab als Bauteil;
Fig. 4 Prinzip des in die Ebene abgewickelten
Überlastschutzes;
Fig. 5 Stab mit Pleuelstangenform.
Fig. 1 zeigt den konstruktiven Aufbau des Kraft-Momenten-Sen
sors (KMS) 1, insbes. die elastomechanische Kopplung zwischen
Basis 2 und Plattform 3 über Stäbe 4 als standardisierte Bau
elemente mit vorgegebener elastischer Eigenschaft in Richtung
ihrer Achse 8. Beide Platten 2, 3 sind eben, kreisförmig und
liegen im unbelasteten Zustand oder bei reiner Druck- bzw.
Zugbelastung auf einer gemeinsamen Achse Rz. Die Kopplung be
steht aus sechs Stäben. Über Gelenkköpfe 6, je einer am axia
len Ende eines Stabes 4 angebracht, wird die Kopplung zwischen
der Basis 2 und Plattform 3 über darauf vorhandene Lagerpunkte
Bi, Pi geschaffen.
Auf der Basis 2 befinden sich auf einem konzentrischen Kreis
zur Z-Achse gleichverteilt Lagerpunktpaare B6, B1; B2, B3; B4,
B5 und entsprechend auf der Plattform Lagerpunktpaare P11 P2;
P3 P4; P51 P6. Ein erster Stab 4 verbindet den Lagerpunkt B1,
mit P1; ein zweiter Lagerpunkt P2 mit B2;. . .etc. . . und der
letzte den Lagerpunkt P6 mit B6. Gelenkköpfe 6 und Lagerpunkt
Bi bzw. Pi werden jeweils über eine Achse 7 gekoppelt.
Die Stäbe 4 sind windschief zur Z-Achse der Basis 2 und der
Plattform 3 angebracht. Da sie die gleiche Länge und elasti
sche Eigenschaft haben, stehen die Platten 2, 3 des unbelaste
ten Sensors 1 in bestimmtem Abstand parallel zueinander.
Mit diesem Aufbau besitzen die Platten 2, 3 jeweils drei La
gerpunkte bzw. drei Lagerpunktpaare. Das System ist also ein
deutig und stabil gelagert.
Es gibt nun folgende grundsätzliche Belastung des KMS 1. Es
sei die Basis 2 unbeweglich eingespannt, die Plattform werde
belastet:
- 1. Im kartesischen Koordinatensystem x, y, z wirke nur eine Druck- bzw. Zugkraft Rz in negativer bzw. positiver Z-Rich tung auf die Plattform 3, dann werden sämtliche Stäbe 4 gleichartig um die Wegänderung 1 gestaucht bzw. gedehnt.
- 2. Es wirke nur ein Moment Mz um die Z-Achse, d. h. die Platt form 3 wird gegenüber der Basis 2 verdreht, dann erfahren gleichgerichtete Stäbe 4 eine gleiche Dehnung und die an deren eine gleiche Stauchung.
Für eine allgemeine Belastung ist wichtig, daß reine Axialbe
anspruchungen ohne Biege- und Torsionswirkungen in den Stäben
vorhanden sind. Hierzu sind die Gelenkköpfe an den Enden der
Stäbe 4, damit der Stab 8 gegen die Lagerachse 7 momenten- und
querkraftfrei geneigt werden kann.
Im unbelasteten Zustand oder bei reiner Druck- bzw. Zugbean
spruchung des KMS 1 haben Lagerachsen 7 und Stabachsen 8 einen
jeweils gleichen unveränderten Winkel zueinander.
Der Vorteil des modularen Aufbaus bei KMS 1 zeigt sich deutlich
bei Überlastung eines Stabes 4 oder einiger Stäbe 4. Der Aus
tausch mit einem neuwertigen gleichen bzw. mit neuwertigen
gleichen Stäben 4 stellt die vorgegebene elastomechanische Ei
genschaft des KMS1 wieder her, ohne daß eine Eichung notwendig
wäre.
Gegen Überlast kann jedoch eine zusätzliche konstruktive Maß
nahme am KMS 1 schützen. Ein an der Plattform 3 befestigter
und zu ihr konzentrischer Zylinder 10 ragt in einen an der Ba
sis 2 befestigten und zu ihr konzentrischen Zylinder 11 und
bildet einen Ringspalt 12 vorgegebener Breite und Tiefe. Auf
dem äußeren Zylinder befinden sich gleichverteilt um den Um
fang radiale Bohrungen 13, die beim unbelasteten KMS 1
gleichartig durch den inneren Zylinder 10 gehen. In den Boh
rungen 13 am äußeren Zylinder 11 sind paßgenau radial nach in
nen Bolzen 14 eingelassen, die außerhalb des Zylinders 11 ver
jüngt sind und damit mit einem bestimmten Spielraum durch die
Wand des inneren Zylinders 10 ragen. Bei zu starker Belastung
der Plattform 3 stoßen diese Bolzen 14 am inneren Zylinder an
und hemmen eine weitere Bewegung.
In Fig. 4 ist ein solcher Überlastschutz durch einen Schnitt
durch den Bolzenbereich prinzipiell dargestellt.
Fig. 2 zeigt den prinzipiellen Aufbau eines KMS 1 in der
Draufsicht 3. Diese erleichtert das Verständnis und dient zur
Herleitung der Koppelmatrix zwischen Stabkräften Fi in den
Stäben 4 und Belastung der Plattform 3.
Basis 2 und Plattform 3 sind im unbelasteten Zustand auf das
Blatt projiziert. Hieraus wird die Geometrie der Lagerpunkt
paare und der Stabstrecken deutlich. Die drei Lagerpunktpaare
B6, B1; B2, B3; B4, B5 der Basis 2 befinden sich gleichver
teilt auf einem Kreis 15 um die Achse der Basis 2, oder die
drei Lagerschwerpunkte aus den drei Lagerpunktpaaren bilden
ein gleichseitiges Dreieck DB, und damit befindet sich sein
Schwerpunkt auf der Basisachse. Dasselbe trifft für die Lager
punktpaare P1, P2; P31 P4; P51 P6 auf der Plattform 3 zu. Dort
bilden die drei Lagerschwerpunkte ein gleichseitiges Dreieck
DP. Im unbelasteten Zustand des KMS 1 sind die Dreiecke DB, DP
um 60° gegeneinander verdreht.
Über die Koppelmatrix C wird eine beliebige Kraft (Rx, Ry, Rz)
und ein beliebiges Moment Mx, My, Mz auf die Platten 2, 3 ein
deutig auf die jeweils nur axial mögliche Kraft Fi in den Stä
ben 4 abgebildet. Da die elasto-mechanischen Eigenschaften der
Stäbe 4 des KMS 1 gleich und bekannt sind, ist die Beziehung
Kraft/Moment auf die Platten 2, 3 - Längenänderung in den Stä
ben 4 über die KMS-Geometrie rechnerisch herstellbar.
Es ist:
Die mechanischen Eigenschaften eines Stabes und damit aller
sechs Stäbe eines KMS 1 sind bekannt. Damit hat man über die
Federkonstante D eines Stabes 4 den Zusammenhang zwischen Deh
nung li des Stabes und Axialkraft, nämlich
Fi = D · Δli.
Die Koppelmatrix C hat die Gestalt, 1 ist die Stablänge:
Dabei ist r der Radius des Kreises um den Basis- bzw. Platt
formmittelpunkt durch die Lagerpunkte Bi bzw. Pi. h ist der
Abstand der beiden Kreise aber auch der beiden Dreieck DB und
DP zueinander. Der Winkel ABi und APi entstehen folgender
maßen:
AB1 = Φ + Π/6
AB2 = 2/3 Π - ΦB + Π/6
AB3 = 2/3Π + ΦB + Π/6
AB4 = -(2/3Π + ΦB) + Π/6
AB5 = -(2/3Π - ΦB) + Π/6
AB6 = -ΦB + Π/6
AP1 = ΦP + Π/6
AP2 = 2/3Π - ΦP + Π/6
AP3 = 2/3Π + ΦP + Π/6
AP4 = -(2/3Π + ΦP) + Π/6
AP5 = -(2/3Π - ΦP) + Π/6
AP6 = -ΦP + Π/6.
AB2 = 2/3 Π - ΦB + Π/6
AB3 = 2/3Π + ΦB + Π/6
AB4 = -(2/3Π + ΦB) + Π/6
AB5 = -(2/3Π - ΦB) + Π/6
AB6 = -ΦB + Π/6
AP1 = ΦP + Π/6
AP2 = 2/3Π - ΦP + Π/6
AP3 = 2/3Π + ΦP + Π/6
AP4 = -(2/3Π + ΦP) + Π/6
AP5 = -(2/3Π - ΦP) + Π/6
AP6 = -ΦP + Π/6.
Fig. 3 zeigt einen einzelnen Stab 4 mit einer Kraftmeßdose 4a
und zwei Gelenkköpfen 6. Zur Längenanpassung ist auf der lin
ken Seite ein zusätzliches Ausgleichsteil 16 eingefügt.
Kraftmeßdosen zur Messung von Zug-Druckkräften beruhen auf dem
Prinzip der Messung einer Dehnung eines sich verformenden ela
stischen Teils mit Dehnmeßstreifen (DMS). Diese Aufnehmer sind
für höhere Genauigkeitsklassen teuer. Eine Zerstörung der Auf
nehmer stellt unter Umständen einen beträchtlichen wirtschaft
lichen Verlust dar.
Fig. 5 ist ein pleuelförmiger Stab in der Draufsicht und mit
einem Schnitt durch die Stabachse dargestellt. An den beiden
Stabenden befinden sich die Gelenklager. Durch diese konstruk
tive Bauart nimmt der Stab nur Zug-/Druckkräfte auf. Diese
werden über Dehnmeßstreifen, die definiert am Stab angebracht
sind, aus der dort auftretenden Längenänderung bei einer Bean
spruchung erfaßt.
Eine Alternative ist somit der Einsatz berührungslos ar
beitender Abstandsmeßsysteme. Die Kraftmeßdose in dem Stab wird
in diesem Fall durch einen elastischen Körper ersetzt. Ein pa
rallel zum Stab gerichteter Abstandssensor mißt die Längenän
derung. Für den Einsatz kommen verschiedene Systeme in Frage,
zum Beispiel:
- a) ohmsche, induktive bzw. kapazitive Abstandsmeßsysteme
- b) Wirbelstromsensoren
- c) Glasfasersensoren im Einweg- oder Reflexbetrieb.
Aus dieser Anwendung ergibt sich ein Vorteil:
Die Elastizität des Meßkörpers ist frei wählbar. Sie kann im
Bereich des verwendeten Metalls liegen oder durch eine Feder
konstruktion beträchtlich erhöht werden. Dadurch wird aus dem
steifen KMS-Sensor ein nachgiebiger bzw. weicher Sensor. Diese
Eigenschaft bringt in bestimmten Anwendungen Vorteile mit
sich:
- - Wird der Sensor als Führungssensor im Master-Slave-Betrieb (MSB) von Robotern verwendet, so kann der Bediener (Master) den Masterroboter gefühlvoller führen, als mit einem stei fen Sensor.
- - Der weiche KMS-Sensor kann als Füge- oder Montagesensor verwendet werden, d. h. durch die Nachgiebigkeit des Sensors wird ein Verkanten beim Fügen eines Bauteils verhindert.
- - Eine Erhöhung der Elastizität bringt für das Regelungsver halten des kraft-/positionsgesteuerten Roboters eine Ver besserung mit sich.
- - Etwaige Stöße auf den Sensor werden durch die Nachgiebig keit gedämpft.
Bezugszeichenliste
1 Kraft-Momenten-Sensor (KMS), Sensor
2 Basis, Platte
3 Plattform, Platte
4 Stab
4a Kraftmeßdose, Kraftaufnehmer
6 Gelenkkopf
Bi Lagerpunkt
Pi Lagerpunkt
7 Achse, Lagerachse
Rx, Ry, Rz Kräfte im kartesischen Koordinatensystem
Mx, My, Mz Momente im Koordinatensystem
8 Sensorachse
10 Zylinder
11 Zylinder
12 Ringspalt
13 Bohrungen
14 Bolzen
15 Kreis
16 Ausgleichstück
x, y, z Kartesisches Koordinatensystem, Achse
DB Dreieck, Basisdreieck
DP Dreieck, Plattformdreieck
h Abstand
2 Basis, Platte
3 Plattform, Platte
4 Stab
4a Kraftmeßdose, Kraftaufnehmer
6 Gelenkkopf
Bi Lagerpunkt
Pi Lagerpunkt
7 Achse, Lagerachse
Rx, Ry, Rz Kräfte im kartesischen Koordinatensystem
Mx, My, Mz Momente im Koordinatensystem
8 Sensorachse
10 Zylinder
11 Zylinder
12 Ringspalt
13 Bohrungen
14 Bolzen
15 Kreis
16 Ausgleichstück
x, y, z Kartesisches Koordinatensystem, Achse
DB Dreieck, Basisdreieck
DP Dreieck, Plattformdreieck
h Abstand
Claims (8)
1. Kraft-Momenten-Sensor (KMS), bestehend aus zwei im unbe
lasteten Zustand auf einer Achse (y) ausgerichteten Platten
(2, 3), die mittels sechs gleichartiger, im unbelasteten
Zustand gleichlanger Stäbe (4), die wiederum einzeln aus
tauschbar sind, mechanisch miteinander verbunden sind, der
gestalt, daß sich auf der einen Platte (2) drei gleichmäßig
auf einem Kreis (15) um die Achse (y) verteilte Lagerpunkt
paare (Bi, Bi+1) und auf der anderen Platte (3) ebenfalls
drei gleichmäßig auf einem dortigen Kreis (15) um die Achse
(y) verteilte Lagerpunktpaare (Pi, Pi+1) bilden, wobei sich
bei einer achsparallelen Projektion sechs symmetrisch um
die Achse (y) verteilte, abwechselnd aufeinanderfolgende
Lagerpunktpaare (Bi, Bi+1 bzw. Pi, Pi+1) ergeben, die ver
ankerten Stäbe (4) sich nicht kreuzen und jeder der sechs
Stäbe (4) mit einem Kraftaufnehmer (4a) zur Erfassung der
jeweiligen Längsbelastung versehen ist, wodurch über eine
Matrix von den gemessenen Längskräften in den Stäben (4)
auf die äußeren wirkenden Kräfte und Momente geschlossen
wird,
dadurch gekennzeichnet, daß
- - jeder Stab (4) mit seinen beiden Enden auf der einen und auf der anderen Platte (2, 3) an einem Lagerpunkt (Bi, Pi) des jeweiligen Lagerpunktpaares (Bi, Bi+1; Pi, Pi+1) so gelagert ist, daß der Stab (4) nur Längskräfte auf nimmt, und die Nachgiebigkeit der über die sechs Stäbe gekoppelten Platten (2, 3) gegeneinander über den Einbau von Stäben (4) mit vorgegebener Federkonstanten in Längsrichtung einstellbar ist,
- - bei bekannter Stabeigenschaft der verwendeten Stäbe (4) eine Kalibrierung des Kraftmomentensensors (1) entfällt, weil über die Matrix, deren Elemente die geometrischen Parameter, wie Radius der Achse (y) zu den Lagerpunkt paaren (Bi, Bi+1; Pi, Pi+1), Stablänge, senkrechter Ab stand der Lagerpunktpaare (Bi, Bi+1; Pi, Pi+1) zwischen den Platten (2, 3) und Abstand der Lagerpunkte (Bi, Bi+1, Bi+2 bzw. Pi, Pi+1, Pi+2) zueinander auf der obe ren und unteren Platte (2, 3) des jeweiligen Lagerpunkt paares (Bi, Bi+1 bzw. Pi, Pi+1) umfassen, eine exakte Abbildung der in den Stäben (4) resultierend wirkenden Längskräfte auf die von außen auf den Kraft-Momenten- Sensor (1) wirkenden Kräfte und Momente erfolgt.
2. Kraft-Momenten-Sensor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich
net, daß
die Stäbe (4) aus je einer axial geführten Feder mit
vorgegebenen mechanischen Eigenschaften bestehen.
3. Kraft-Momenten-Sensor nach Anspruch 2, dadurch gekenn
zeichnet, daß
die Stäbe (4) je zusätzlich eine Dämpfungseinrichtung in
axialer Richtung haben.
4. Kraft-Momenten-Sensor nach Anspruch 3, dadurch gekennzeich
net, daß
parallel zu jedem Stab (4) eine ohmsche oder eine induktive
oder eine kapazitive Längenmeßeinrichtung angebracht ist.
5. Kraft-Momenten-Sensor nach Anspruch 3, dadurch gekennzeich
net, daß
entlang eines jeden Stabes (4) eine Längenmeßeinrichtung
nach dem Wirbelstromprinzip angebracht ist.
6. Kraft-Momenten-Sensor nach Anspruch 3, dadurch gekennzeich
net, daß
entlang den Stäben (4) angebrachte Glasfasersensoren die
Längenänderung im Einweg oder Reflexbetrieb erfassen.
7. Kraft-Momenten-Sensor nach einem der vorangehenden Ansprü
che, dadurch gekennzeichnet, daß
die Meßwertgeber an oder entlang der Stäbe (4) an einen
Rechner angeschlossen sind.
8. Kraft-Momenten-Sensor nach einem der vorangehenden Ansprü
che, dadurch gekennzeichnet, daß ein Überlastschutz einge
baut ist, der aus zwei sich überlappenden Zylindern (10 und
11) besteht, die jeweils mit einer Platte (2 und 3) starr
verbunden sind und gleichverteilt um den Umfang des äußeren
Zylinders (11) mindestens drei Bolzen (14) paßgenau und ra
dial eingelassen haben, die mit ihren Ende in den inneren
Zylinder (10) ragen und dort jeweils ein vorgegebenes Spiel
haben.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE4101732A DE4101732C2 (de) | 1991-01-22 | 1991-01-22 | Kraft- Momenten-Sensor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE4101732A DE4101732C2 (de) | 1991-01-22 | 1991-01-22 | Kraft- Momenten-Sensor |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4101732A1 DE4101732A1 (de) | 1992-07-23 |
DE4101732C2 true DE4101732C2 (de) | 1994-08-18 |
Family
ID=6423452
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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DE4101732A Expired - Fee Related DE4101732C2 (de) | 1991-01-22 | 1991-01-22 | Kraft- Momenten-Sensor |
Country Status (1)
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DE (1) | DE4101732C2 (de) |
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Date | Code | Title | Description |
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OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
D2 | Grant after examination | ||
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8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |