DE4042573C2

DE4042573C2 - Vorrichtung zur Regelung eines Aufhängungssystems

Info

Publication number: DE4042573C2
Application number: DE4042573A
Authority: DE
Inventors: Yasuhiro Tsutsumi
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1989-12-08
Filing date: 1990-12-06
Publication date: 1996-08-29
Anticipated expiration: 2010-12-07

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Regelung eines Aufhängungssystems eines Kraftfahrzeugs, bei der auf der Grundlage des Fahrzustands des Fahrzeugs die Dämpfung eines in seiner Dämpfung veränderbaren Schwingungsdämpfers geregelt wird.

Aus der DE 36 33 159 A1 sind ein Verfahren und eine Schaltungsanordnung zur adaptiven Regelung und/oder Steuerung von Fahrwerksparametern eines Straßenfahrzeugs bekannt, bei welchen die Unebenheitsverhältnisse der jeweils von dem Straßenfahrzeug befahrenen Straßenoberfläche bestimmt wird. Dazu wird mittels eines Beschleunigungssensors die zeitabhängige Vertikalbeschleunigung des Fahrzeugaufbaus und der Fahrzeugräder erfaßt und die die Vertikalbeschleunigung repräsentierenden elektrischen Signale einer Auswertungseinrichtung auf der Basis zweier Schmalbandfilter mit unterschiedlichen Durchlaßfrequenzen zugeführt. Die Filterausgangssignale werden zur Gewinnung eines Steuerungssignals verknüpft, wobei auf diese Weise aus lang- und kurzwelligen Anteilen die Unebenheit bzw. die Welligkeit der Straßenoberfläche bestimmt wird. In Abhängigkeit von der Welligkeit der Straßenoberfläche werden sodann die Fahrwerksparameter in gewünschter Weise beeinflußt.

Aus der EP 139 145 A1 ist weiterhin ein Radaufhängungssystem für ein Kraftfahrzeug bekannt, bei dem mittels eines Beschleunigungssensors oder eines Bodenfreiheitserfassungssensors Steuersignale zur gezielten Beeinflussung der Eigenschaften des Radaufhängungssystems, insbesondere der Dämpfungseigenschaften, gewonnen werden. Zur Vermeidung von unnötigen und den Fahrkomfort und die Fahrsicherheit des Kraftfahrzeugs beeinträchtigenden häufigen Änderung der Dämpfungseigenschaften erfolgt die Änderung der Dämpfungseigenschaften nicht allein in Abhängigkeit von der Größe der Sensorausgangssignale, sondern zusätzlich in Abhängigkeit davon, ob ein Sensorausgangssignal einer bestimmten Größe länger als eine vorgegebene Zeitspanne andauert. Übersteigt somit das jeweilige Sensorausgangssignal einen vorbestimmten Schwellenwert für eine vorbestimmte Zeitspanne, wird ein entsprechendes Änderungssteuersignal ausgegeben und die Dämpfungskraft oder die Federkonstante des Radaufhängungssystems zur Verbesserung der Fahreigenschaften des Fahrzeugs geändert.

Aus der DE-OS 14 55 823 ist ferner ein Schwingungsdämpfer bekannt, bei dem ein Element vorgesehen ist, das den Innenraum des Schwingungsdämpfers in zwei Kammern unterteilt, die miteinander über einen Strömungskanal für die Strömung eines Dämpfungsmittels von einer zur anderen Kammer verbunden sind. Der Dämpfungsmittelfluß durch den Strömungskanal wird im Betrieb des Schwingungsdämpfers in Abhängigkeit vom Druck in einer zusätzlichen, an dem Element vorgesehenen erweiterbaren Kammer geregelt. Somit erfolgt hinsichtlich der Einstellung der Dämpfungskraft des Schwingungsdämpfers eine Anpassung an unterschiedliche Straßenoberflächen derart, daß bei einzelnen Stößen infolge einer unebenen Straßenoberfläche eine geringere Dämpfungskraft, und bei geringen Schwingungen der Räder des Fahrzeugs infolge kleiner Straßenunebenheiten eine normale Dämpfungskraft eingestellt wird.

Der Erfindung liegt demgegenüber die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Regelung eines Aufhängungssystems derart auszugestalten, daß auch bei häufigem Wechsel des Zustands der Straßenoberfläche die Einstellung eines jeden Schwingungsdämpfers in Abhängigkeit von dem Straßenzustand mit hoher Zuverlässigkeit geregelt werden kann.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.

Auf diese Weise können die Dämpfungseigenschaften der jedem Fahrzeugrad zugeordneten Schwingungsdämpfer mit großer Zuverlässigkeit auch dann geregelt werden, wenn das Kraftfahrzeug kontinuierlich unebene Straßenoberflächen mit unterschiedlich großer Welligkeit befährt. Die entsprechend der Zustände der Straßenoberfläche zeitweise Verminderung der Dämpfungskraft der Schwingungsdämpfer des Kraftfahrzeugs beim Befahren einer unebenen Straßenoberfläche mit großer Welligkeit bewirkt infolge der Verminderung der auf den Fahrzeugaufbau wirkenden Kräfte eine erhebliche Verbesserung des Fahrkomforts, wobei durch die Berücksichtigung einer in Abhängigkeit von der Beschaffenheit der befahrenen Straßenoberfläche entsprechend vorbestimmter Bedingungen verlängerbaren Haltezeitdauer die Entstehung von unerwünschten Regelschwingungen und damit von Schwingungen des Fahrzeugaufbaus wirksam verhindert werden kann. Zu diesem Zweck wird die Änderungsrate der ermittelten Dämpfungskraft mittels vorgegebener Schwellenwerte bzw. Bewertungsbereichen beurteilt, wobei die Abhängigkeit von dem Beurteilungsergebnis die Haltezeit, während der die Dämpfungskraft der Schwingungsdämpfer vorübergehend auf "weich" eingestellt wird, gezielt zur Optimierung des Fahrkomforts verlängert wird.

In den Unteransprüchen sind vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung beschrieben.

Die Erfindung wird nachstehend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine graphische Darstellung zur Veranschaulichung des Aufbaus einer Vorrichtung zur Regelung eines Aufhängungssystems gemäß einer ersten Ausführungsform,

Fig. 2 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung der Wirkungsweise der Vorrichtung gemäß Fig. 1,

Fig. 3 eine graphische Darstellung des Verlaufs der Dämpfungskraft-Änderungsrate gemäß der ersten Ausführungsform,

Fig. 4 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung der Wirkungsweise einer von der ersten Ausführungsform abgewandelten Vorrichtung zur Regelung eines Aufhängungssystems,

Fig. 5 eine graphische Darstellung zur Veranschaulichung des Aufbaus der Vorrichtung zur Regelung eines Aufhängungssystems gemäß einer zweiten Ausführungsform,

Fig. 6 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung der Wirkungsweise der Vorrichtung gemäß Fig. 5,

Fig. 7 und 8 graphische Darstellungen der Dämpfungskraft-Änderungsrate V gemäß der zweiten Ausführungsform,

Fig. 9 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung der Wirkungsweise einer gegenüber der zweiten Ausführungsform abgewandelten Vorrichtung zur Regelung eines Aufhängungssystems, und

Fig. 10 ein Blockschaltbild des Aufbaus der Vorrichtung zur Regelung eines Aufhängungssystems.

Fig. 1 zeigt eine Vorrichtung zur Regelung eines Aufhängungssystems mit einem Dämpfungskraft-Änderungsratendetektor bzw. Detektor M2 und einem Dämpfungskraftregler M3a, der aus einer Dämpfungskraft-Änderungseinrichtung M7 und einer Dämpfungskraft-Wiederherstelleinrichtung M8 besteht. Der Dämpfungskraft-Änderungseinrichtung M7 wird ein erster Bezugswert S1, der Dämpfungskraft-Wiederherstelleinrichtung M8 wird ein zweiter Bezugswert S2 zugeführt. Die Dämpfungskraft-Änderungseinrichtung M7 bestimmt, ob die vom Dämpfungskraft-Änderungsratendetektor M2 ausgegebene Dämpfungskraft-Änderungsrate V außerhalb eines Bereichs liegt, der durch den ersten Bezugswert S1 bestimmt ist. Wie in Fig. 3 gezeigt ist, wird die Dämpfungskraft-Änderungsrate V durch ein Signal mit entweder einer positiven oder negativen Polarität wiedergegeben. Somit liegt der durch den ersten Bezugswert S1 bestimmte Bereich zwischen dem negativen und positiven ersten Bezugswert S1. Alternativ wird die Dämpfungskraft-Änderungsrate V wiedergegeben durch ein gefiltertes Signal, so daß die Änderungsrate V in Gestalt eines absoluten Werts gegeben und der erste Bezugswert S1 der positive Wert ist.

Wird entschieden, daß die Dämpfungskraft-Änderungsrate V außerhalb des vom ersten Bezugswert S1 bestimmten Bereichs liegt, dann regelt die Dämpfungskraft-Änderungseinrichtung M7 den Schwingungsdämpfer M1 derart, daß die Einstellung der Dämpfungskraft bzw. Dämpfung von der hohen (hart) zur niedrigen Stufe (weich) geändert wird. Die Dämpfungskraft-Wiederherstelleinrichtung M8 bestimmt, ob die Änderungsrate V kontinuierlich innerhalb eines vom zweiten Bezugswert S2 abgegrenzten Bereichs während einer vorbestimmten Zeitspanne liegt, nachdem die Dämpfungskraft durch die Dämpfungskraft-Änderungseinrichtung M7 auf die niedrige Stufe geändert wird. Der vom zweiten Bezugswert S2 abgegrenzte Bereich ist enger als der durch den ersten Bezugswert S1 abgegrenzte Bereich. Wenn entschieden wird, daß sich die Dämpfungskraft-Änderungsrate V kontinuierlich innerhalb des durch den zweiten Bezugswert S2 abgegrenzten Bereichs während der vorbestimmten Zeitspanne befindet, dann regelt die Dämpfungskraft-Wiederherstelleinrichtung M8 den Schwingungsdämpfer M1 derart, daß die dadurch hervorgerufene Einstellung der Dämpfungskraft wieder auf die hohe Stufe (den harten Zustand) zurückgeführt wird.

Es ist möglich, die oben beschriebene Regelung der Aufhängung getrennt für jedes Rad oder gemeinsam für alle Räder auszuführen. Auch besteht die Möglichkeit, die Aufhängungsregelung getrennt für einen Satz von Vorder- und einen Satz von Hinterrädern auszuführen.

Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Programms zur Regelung der Einstellung des betroffenen Stoßdämpfers 2. Diese Prozedur beginnt mit dem Schritt 500, in welcher eine Zentraleinheit CPU 61 gemäß einer Anordnung nach Fig. 10 die Dämpfungskraft-Änderungsrate V, die auf jeden Schwingungsdämpfer M1 bezogen ist, vom Dämpfungskraft-Änderungsraten-Ermittlungskreis 70 über das Eingangsinterface 67 empfängt. Im Schritt 510 bestimmt die CPU 61, ob die Dämpfungskraft-Änderungsrate V größer ist als ein erster Bezugswert V1, welcher dem vorher erwähnten ersten Bezugswert S1 entspricht, oder nicht. Der erste Bezugswert V1 kann ein fester Wert sein oder in Übereinstimmung mit der Fahrgeschwindigkeit Sp variieren. Auch wird der erste Bezugswert V1 durch die Lern-Prozedur in derselben Weise wie bei der ersten Ausführungsform gemäß der Erfindung erhalten.

Fig. 3 zeigt in einem Diagramm einen Signalverlauf als ein Beispiel der Dämpfungskraft-Änderungsrate V. Wenn diese Änderungsrate V kleiner ist als der erste Bezugswert V1 beispielsweise vor dem Zeitpunkt t1, so bestimmt die CPU 61, ob der Schwingungsdämpfer M1 im weichen Zustand ist, indem im Schritt 520 eine Marke bzw. ein Flag FS geprüft wird. Wenn im Schritt 520 entschieden wird, daß das Flag FS nicht gleich 1 ist, dann regelt die CPU 61 den Schwingungsdämpfer M1 derart, daß im Schritt 530 dessen Dämpfungskraft auf den harten Zustand eingestellt wird, worauf der in Fig. 2 gezeigte Ablauf endet.

Wird dagegen im Schritt 510 entschieden, daß die Dämpfungskraft-Änderungsrate V beispielsweise im Zeitpunkt t1 von Fig. 3 größer als der erste Bezugswert V1 wird, dann setzt die CPU 61 das Flag FS im Schritt 540 auf 1, worauf im Schritt 550 der Schwingungsdämpfer M1 durch die CPU 61 auf den weichen Zustand eingestellt wird.

Im Zeitpunkt t2 in Fig. 3 wird die Dämpfungskraft-Änderungsrate V gleich dem oder kleiner als der erste Bezugswert V1. Dabei wird das im Schritt 510 erlangte Ergebnis NEIN lauten. Die CPU 61 prüft im Schritt 520 das Flag FS und bestimmt im Schritt 560, ob die Dämpfungskraft-Änderungsrate V kleiner als ein zweiter Bezugswert V2 ist, welcher geringer als der erste Bezugswert V1 ist. Es ist zu bemerken, daß der zweite Bezugswert V2 dem vorher erwähnten zweiten Bezugswert S2 entspricht. Während der in Fig. 3 gezeigten Zeitspanne zwischen t2 und t3 lautet das im Schritt 560 erhaltene Ergebnis NEIN. Damit setzt die CPU 61 im Schritt 570 ein Flag FA auf 0, wobei das Flag FA die Tatsache kennzeichnet, daß die Dämpfungskraft-Änderungsrate V kleiner wird als der zweite Bezugswert V2, wenn er gleich 1 ist. Anschließend führt die CPU 61 den Schritt 550 aus.

Wenn durch wiederholtes Durchführen des oben erwähnten Ablaufs die Zeit t3 verstrichen ist, wird das im Schritt 560 erhaltene Ergebnis JA sein. Im Schritt 580 entscheidet die CPU 61, ob das Flag FA=0 ist oder nicht. Das Flag FA wird auf 1 gesetzt, nachdem die Dämpfungskraft-Änderungsrate V geringer als der zweite Bezugswert V2 wird. Somit ist das Flag FA, unmittelbar nachdem die Dämpfungskraft-Änderungsrate V kleiner wird als der zweite Bezugswert V2, gleich 0, und wenn FA=0 ist, dann setzt die CPU 61 das Flag FA im Schritt 590 auf 1 und startet im Schritt 600 einen Zeitgeber Ta.

Nach Ausführen des Schritts 600 oder bei dem Ergebnis NEIN im Schritt 580 wird die Zeitgebervariable Ta um 1 im Schritt 610 inkrementiert. Im folgenden Schritt 620 entscheidet die CPU 61, ob der Wert der Zeitgebervariablen Ta gleich einer vorbestimmten Bezugsperiode T0 ist oder nicht. Lautet das Ergebnis im Schritt 620 NEIN, dann führt die CPU 61 den Schritt 550 aus, in welchem die Dämpfungskraft im weichen Zustand gehalten wird. Bei jedem Durchführen des in Fig. 2 gezeigten Ablaufs wird die Zeitgebervariable Ta um 1 inkrementiert. Somit ist das Ergebnis im Schritt 620 NEIN, bis der Wert der Zeitgebervariablen Ta gleich der Bezugsperiode T0 wird.

Lautet das Ergebnis im Schritt 620 JA, dann setzt die CPU 61 im Schritt 670 das Flag FS auf 0 zurück und stellt die Dämpfungskraft auf den harten Zustand ein, worauf der in Fig. 2 gezeigte Ablauf endet.

Nach dem in Fig. 3 gezeigten Zeitpunkt t3 wird das im Schritt 560 erhaltene Ergebnis JA lauten, und der Wert der Zeitgebervariablen Ta wird im Schritt 620 mit der Bezugsperiode T0 verglichen. Da die Zeitspanne zwischen t3 und t4 kürzer ist als die Bezugsperiode T0, wird die Einstellung der Dämpfungskraft kontinuierlich im weichen Zustand gehalten. Nach dem Zeitpunkt t4 lautet das im Schritt 560 erhaltene Ergebnis NEIN, und die Einstellung der Dämpfungskraft wird kontinuierlich im weichen Zustand gehalten. In der Spanne zwischen t5 und t7 (s. Fig. 3) wird die Einstellung der Dämpfungskraft dauernd im weichen Zustand gehalten. Nach dem Zeitpunkt t7 überschreitet die Zeitspanne, während welcher die Dämpfungskraft- Änderungsrate V ständig geringer als der zweite Bezugswert V2 ist, die Bezugsperiode T0. Somit wird das im Schritt 620 erhaltene Ergebnis JA lauten, und die Einstellung der Dämpfungskraft wird im Zeitpunkt t8, in welchem die Bezugsperiode vom Zeitpunkt t7 verstrichen ist, auf den harten Zustand verändert. Danach wird die Einstellung der Dämpfungskraft im harten Zustand beibehalten, bis die Dämpfungskraft-Änderungsrate V den ersten Bezugswert V1 überschreitet.

Durch wiederholtes Ausführen des in Fig. 2 gezeigten Ablaufs wird die Dämpfungskraft jedes Schwingungsdämpfers auf das niedrige Niveau, unmittelbar nachdem die Dämpfungskraft-Änderungsrate V den ersten Bezugswert V1 (im Zeitpunkt t1 von Fig. 12) überschreitet, eingestellt und auf dem niedrigen Niveau gehalten, bis die Bezugsperiode T0 verstreicht (Zeitpunkt t8), nachdem die Dämpfungskraft-Änderungsrate V gleich dem ersten Bezugswert V1 oder kleiner als dieser Wert in dem Zustand wird, da die Dämpfungskraft-Änderungsrate V geringer ist als der zweite Bezugswert V2. Danach wird die Dämpfungskraft auf die hohe (harte) Stufe eingestellt.

In Übereinstimmung mit der vorstehend beschriebenen Ausführungsform wird es möglich, mit hoher Zuverlässigkeit die Einstellung der Dämpfungskraft eines jeden Schwingungsdämpfers entsprechend dem Zustand der Straßenoberfläche einzustellen. Insbesondere bietet die erste Ausführungsform die folgenden Vorteile.

Wenn das Fahrzeug auf einer im wesentlichen ebenen Straßenoberfläche fährt, wird die Dämpfungskraft-Änderungsrate V geringer als der zweite Bezugswert V2, bald nachdem die Änderungsrate V den ersten Bezugswert V1 übersteigt. Somit wird die Dämpfung des Schwingungsdämpfers M1 auf der niedrigen Stufe für eine kurze Zeitspanne gehalten. Insofern wird, selbst wenn das Fahrzeug über ein kleines Höcker- oder Wellenteil auf einer im wesentlichen ebenen Straßenoberfläche fährt, die Einstellung der Dämpfung auf den harten Zustand, bald nachdem sie auf den weichen Zustand geändert ist, zurückgeführt. Als Ergebnis dessen wird ein guter Fahrkomfort erhalten, und es ist damit möglich, die Einstellung der Dämpfungskraft für eine längere Zeitspanne als notwendig im weichen Zustand zu verhindern und eine Verschlechterung der Straßenlageeigenschaften zu unterbinden.

Wenn andererseits das Fahrzeug auf einer unebenen Straßenoberfläche fährt, so ändert sich die Dämpfungskraft-Änderungsrate V in hohem Maß und überschreitet häufig nicht nur den ersten Bezugswert V1, sondern auch den zweiten Bezugswert V2. Somit wird die Zeitspanne, während welcher die Dämpfungskraft- Änderungsrate ständig kleiner ist als der zweite Bezugswert V2, kurz, nachdem die Dämpfungskraft des Schwingungsdämpfers M1 auf den weichen Zustand eingestellt ist. Die Dauer, während welcher die Einstellung der Dämpfungskraft auf der niedrigen Stufe gehalten wird, wird somit lang, so daß die Möglichkeit gegeben ist, eine unnötige Änderung in der Einstellung der Dämpfungskraft zu verhindern. Folglich kann ein verbessertes Fahrgefühl erhalten werden, wobei auch die Lebensdauer der Schwingungsdämpfer M1 verlängert wird.

Unter Bezugnahme auf Fig. 4 wird eine Abwandlung der ersten Ausführungsform erläutert. Hierbei werden der zweite Bezugswert V2 und die Bezugsperiode T0 jeweils in Übereinstimmung mit der Fahrgeschwindigkeit Sp verändert. Diese Abwandlung umfaßt einen Ablauf, der aus den Schritten 521-526, welche zwischen dem Schritt 520 und dem Schritt 560 von Fig. 2 angeordnet sind, gebildet ist.

Im Schritt 521 wird die vom Fahrgeschwindigkeitsfühler 51 gemessene Fahrgeschwindigkeit Sp über den Wellenformkreis 73 der CPU 61 eingegeben, die im Schritt 522 entscheidet, ob die Fahrgeschwindigkeit Sp größer als eine vorbestimmte Bezugsfahrgeschwindigkeit SO ist oder nicht. Ist Sp<S0, dann schreibt die CPU 61 im Schritt 523 einen Wert V21 in den zweiten Bezugswert V2 und einen Wert T01 in die Bezugsperiode T0 im Schritt 524 ein. Ist Sp SO, so schreibt die CPU 61 einen gegenüber dem Wert V21 geringeren Wert V22 in den zweiten Bezugswert V2 im Schritt 525 und einen gegenüber dem Wert T01 größeren Wert T02 im Schritt 526 in die Bezugsperiode T0 ein. Das bedeutet, daß bei einem Fahren des Fahrzeugs mit einer hohen Geschwindigkeit, die größer ist als die Bezugsfahrgeschwindigkeit SO, der zweite Bezugswert V2 im Vergleich mit den entsprechenden Werten, wenn das Fahrzeug mit niedriger Geschwindigkeit, die geringer ist als die Fahrgeschwindigkeit SO fährt, vergrößert und die Bezugsperiode T0 vermindert wird. Aus der obigen Beschreibung ist zu erkennen, daß dann, wenn das Fahrzeug mit einer über SO liegenden hohen Geschwindigkeit fährt, die Einstellung der Dämpfungskraft so geregelt wird, daß sie im Gegensatz zu dem Fall, wobei das Fahrzeug mit einer niedrigen Geschwindigkeit, die gleich oder kleiner als SO ist, fährt, leicht vom weichen zum harten Zustand verändert wird. Es ist zu bemerken, daß bei einem Fahren des Fahrzeugs mit einer hohen Geschwindigkeit die Dämpfungskraft-Änderungsrate V selbst ansteigt. Gemäß dem vorstehend beschriebenen Ablauf der Abwandlung der ersten Ausführungsform besteht die Möglichkeit, die unnötige Einstellung der Dämpfungskraft des Schwingungsdämpfers M1 auf den weichen Zustand zu verhindern und eine hart ausgerichtete Aufhängungscharakteristik zu erhalten, die notwendig ist, wenn das Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit fährt.

Weitere Abänderungen und Abwandlungen der ersten Ausführungsform können vorgenommen werden. Beispielsweise ist es möglich, den zweiten Bezugswert V2, der aus einem auf der positiven Seite liegenden Wert und einem auf der negativen Seite liegenden, zum positiven Wert unterschiedlichen Wert besteht, vorzusehen. Es ist auch möglich, die Bezugsperiode T0 auf der Grundlage des Spitzenwerts der Dämpfungskraft-Änderungsrate V zu bestimmen.

Unter Bezugnahme auf Fig. 5 wird eine zweite Ausführungsform erläutert, wobei solche Elemente, die zu Elementen der vorherigen Ausführungsform gleich sind, mit denselben Bezugszeichen versehen sind. Die Vorrichtung zur Regelung einer Aufhängung nach Fig. 5 umfaßt den Dämpfungskraft- Änderungsratendetektor bzw. Detektor M2 und einen Dämpfungskraftregler M3b, der aus einer Haltezeit-Berechnungseinrichtung M11 (für den Weichzustand) und einer zweiten Dämpfungskraft-Wiederherstelleinrichtung M12 zusätzlich zu der Dämpfungskraft-Änderungseinrichtung M7 und der ersten Dämpfungskraft-Wiederherstelleinrichtung M8 (von Fig. 1) zusammengesetzt ist.

Wie bereits vorher beschrieben wurde, bestimmt die Dämpfungskraft- Änderungseinrichtung M7, ob die vom Dämpfungskraft- Änderungsratendetektor M2 ausgegebene Dämpfungskraft-Änderungsrate V außerhalb des durch den erwähnten ersten Bezugswert S1 bestimmten Bereichs liegt. Liegt die Dämpfungskraft- Änderungsrate V außerhalb des durch den Bezugswert S1 bestimmten Bereichs, dann regelt die Dämpfungskraft-Änderungseinrichtung M7 den Schwingungsdämpfer M1 derart, daß die Einstellung der Dämpfungskraft vom weichen zum harten Zustand geändert wird. Die erste Dämpfungskraft-Wiederherstelleinrichtung M8 bestimmt, ob die Dämpfungskraft-Änderungsrate V ständig innerhalb des vom zweiten Bezugswert S2, der kleiner als der erste Bezugswert S1 ist, abgegrenzten Bereichs für wenigstens die vorerwähnte vorbestimmte Zeitspanne liegt, die im folgenden als eine erste vorbestimmte Periode T1 bezeichnet wird, von dem Zeitpunkt, da die Einstellung der Dämpfungskraft auf den weichen Zustand verändert wird. Wenn das Ergebnis dieser Entscheidung positiv ist, dann regelt die erste Dämpfungskraft-Wiederherstelleinrichtung M8 den Schwingungsdämpfer M1 derart, daß die Einstellung der Dämpfungskraft auf den harten Zustand zurückgeführt wird.

Die Haltezeit-Berechnungseinrichtung M11 berechnet eine Weichzustand-Haltezeitspanne zwischen der Zeit, da die Einstellung der Dämpfungskraft auf den weichen Zustand durch die Dämpfungskraft-Änderungseinrichtung M7 verändert wird, und der Zeit, da die Einstellung der Dämpfungskraft auf den harten Zustand durch die erste Dämpfungskraft-Wiederherstelleinrichtung M8 zurückgeführt wird. Die zweite Dämpfungskraft-Wiederherstelleinrichtung M12 bestimmt, ob die durch die Haltezeit-Berechnungseinrichtung M11 berechnete Weichzustand-Haltezeit länger als eine zweite vorbestimmte Periode T2 ist. Wenn das Ergebnis dieser Bestimmung bestätigend ist, regelt die zweite Dämpfungskraft- Wiederherstelleinrichtung M12 den Schwingungsdämpfer M1 so, daß die Einstellung der Dämpfungskraft vom weichen Zustand auf den harten Zustand wiederhergestellt wird. Die zweite Dämpfungskraft-Wiederherstelleinrichtung M12 verhindert, daß die Einstellung der Dämpfungskraft im weichen Zustand für eine Zeitspanne länger als notwendig gehalten wird.

Dieser Zweck wird auch erreicht, indem die zweite Dämpfungskraft- Wiederherstelleinrichtung M12 durch eine Bezugswert- Korrektureinrichtung M13 ersetzt oder die Bezugswert-Korrektureinrichtung M13 zusammen mit der zweiten Dämpfungskraft- Wiederherstelleinrichtung M12 verwendet wird. Wenn die in der Haltezeitberechnungseinrichtung M11 berechnete Weichzustand-Haltezeit länger als eine dritte vorbestimmte Periode T3 ist, korrigiert die Bezugswert-Korrektureinrichtung M13 den zweiten Bezugswert S2 in der Weise, daß der zweite Bezugswert S2 vergrößert wird, so daß ein neuer, durch einen vergrößerten Bezugswert S2 abgegrenzter Bereich breiter als zuvor wird, und regelt die erste vorbestimmte Periode T1 so, daß sie verkürzt wird. Das bedeutet, daß die Bedingung zur Wiederherstellung der Einstellung der Dämpfungskraft auf dem harten Zustand abgeschwächt oder gelockert wird, was die Wiederherstellung der Dämpfungskraft erleichtert. Alternativ besteht die Möglichkeit, entweder den zweiten Bezugswert S2 oder die erste vorbestimmte Periode T1 zu korrigieren.

Es ist auch möglich, zusätzlich zur Bezugswert-Korrektureinrichtung M13 eine Ausgangswert-Korrektureinrichtung M14 zum Einsatz zu bringen. Die Ausgangswert-Korrektureinrichtung M14 vergrößert einen Ausgangswert des zweiten Bezugswerts S2 und verkleinert einen Ausgangswert der ersten vorbestimmten Periode T1, wenn die Bezugswert-Korrektureinrichtung M13 die erste vorbestimmte Periode T1 und den zweiten Bezugswert S2 im Vergleich mit einem vorgegebenen Zustand in einem großen Ausmaß korrigiert. Das bedeutet, daß die Bedingung zur Wiederherstellung der Einstellung der Dämpfungskraft vom weichen auf den harten Zustand korrigiert wird, so daß die Wiederherstellung der Dämpfung dadurch erleichtert wird. Es besteht die Möglichkeit, die Ausgangswert- Korrektureinrichtung M14 so auszulegen, daß sie entweder die erste vorbestimmte Periode T1 oder den zweiten Bezugswert S2 korrigiert.

Unter Bezugnahme auf die Fig. 6A und 6B wird eine weitere Erläuterung der zweiten Ausführungsform gegeben, wobei zu Fig. 2 gleiche Schritte mit derselben Bezugszahl jeweils versehen sind. Die CPU 61 (Fig. 10), die bei der zweiten Ausführungsform zur Anwendung gelangt, führt eine in den Fig. 6A und 6B gezeigte Dämpfungskraftregelung- Interruptroutine bzw. einen entsprechenden Ablauf aus. Nach Anschalten der Energiezufuhr werden verschiedene Flags einschließlich der erwähnten Flags FS und FA auf Null zurückgesetzt und der Ablauf der Fig. 6A und 6B wiederholt abgearbeitet. Die CPU 61 empfängt die Dämpfungskraft-Änderungsrate V, die auf den betroffenen Schwingungsdämpfer M1 bezogen ist, im Schritt 500 und bestimmt im Schritt 510, ob V < V1 ist oder nicht. Wie bereits erläutert wurde, ist der erste Bezugswert V1 zur Änderung der Einstellung des Schwingungsdämpfers M1 vom harten auf den weichen Zustand vorgesehen.

Die Fig. 7 zeigt einen Signalverlauf als Beispiel für eine Änderung der Dämpfungskraft-Änderungsrate V. Wenn die Dämpfungskraft-Änderungsrate V kleiner ist als der erste Bezugswert V1 beispielsweise vor dem Zeitpunkt t1, dann bestimmt die CPU 61 im Schritt 520, ob der Schwingungsdämpfer M1 im weichen Zustand ist, indem das Flag FS geprüft wird. Wird im Schritt 520 entschieden, daß das Flag FS nicht gleich 1 ist, dann regelt die CPU 61 den Schwingungsdämpfer M1 so, daß dessen Dämpfungskraft im Schritt 530 auf den harten Zustand eingestellt wird, worauf der Ablauf endet.

Wird dagegen im Schritt 510 entschieden, daß die Dämpfungskraft- Änderungsrate V größer als der erste Bezugswert V1 beispielsweise im Zeitpunkt t1 (s. Fig. 16) wird, dann entscheidet die CPU 61 im Schritt 740, ob das Flag FS gleich 1 ist oder nicht. Wenn FS=0 ist, d. h., wenn die Einstellung der Dämpfungskraft zu dieser Zeit hart ist, dann setzt die CPU 61 im Schritt 750 einen Zeitgeber Ts auf Null zurück. Dieser Zeitgeber Ts ist zum Messen der Weichzustand-Haltezeitspanne vorgesehen. Ist andererseits die gegenwärtige Einstellung der Dämpfungskraft weich, dann inkrementiert die CPU 61 im an den Schritt 750 sich anschließenden Schritt 760 den Zeitgeber Ts um 1. Im Schritt 770 entscheidet die CPU 61, ob der Wert des Zeitgebers Ts gleich der oder kleiner als die zweite (weicher Zustand) Bezugsperiode T2 ist. Lautet das Ergebnis im Schritt 770 JA, wird die Einstellung der Dämpfungskraft im weichen Zustand im Schritt 550 beibehalten, nachdem im Schritt 540 das Flag FS auf 1 gesetzt ist. Der Fall, wobei entschieden wird, daß Ts < T2 ist, wird später beschrieben. Bis dahin wird in der folgenden Beschreibung angenommen, daß Ts T2 ist.

Wenn im Schritt 510 entrschieden wird, daß die Dämpfungskraft- Änderungsrate V gleich dem oder kleiner als der erste Bezugswert V1 (im Zeitpunkt t1 in Fig. 7) wird und das Flag FS im Schritt 520 gleich 1 ist, dann führt die CPU 61 den Schritt 560 aus, in welchem bestimmt wird, ob die Dämpfungskraft- Änderungsrate V geringer als der zweite Bezugswert V2 (der kleiner als der erste Bezugswert V1 ist) ist oder nicht. Während der in Fig. 16 gezeigten Spanne zwischen t2 und t3 lautet das Ergebnis im Schritt 560 aufeinanderfolgend NEIN. Im Schritt 570 setzt die CPU 61 das Flag FA auf 0 und führt dann den Schritt 740 durch. Während des oben beschriebenen Vorgangs wird der Schwingungsdämpfer M1 im weichen Zustand gehalten.

Der vorbeschriebene Ablauf wird wiederholt ausgeführt. Dann lautet das im Schritt 560 erhaltene Ergebnis JA (im Zeitpunkt t3). Im Schritt 580 entscheidet die CPU 61, ob das Flag FA = 0 ist. Das Flag FA wird auf 1 gesetzt, nachdem die Dämpfungskraft-Änderungsrate V kleiner als der zweite Bezugswert V2 wird. Somit ist das Flag FA, unmittelbar nachdem die Dämpfungskraft-Änderungsrate V kleiner als der zweite Bezugswert V2 geworden ist, gleich 0. Wenn FA = 0 ist, dann setzt folglich die CPU 61 das Flag FA im Schritt 590 auf 1 und löst den erwähnten Zeitgeber Ta im Schritt 600 aus.

Nach Ausführen des Schritts 600 oder wenn das im Schritt 580 erhaltene Ergebnis NEIN lautet, wird der Wert der Zeitgebervariablen Ta im Schritt 610 um 1 inkrementiert. Im daran anschließenden Schritt 860 entscheidet die CPU 61, ob der Wert der Zeitgebervariablen gleich einer vorbestimmten Bezugsperiode T1 ist. Lautet das Ergebnis im Schritt 860 NEIN, so führt die CPU 61 den Schritt 740 aus, so daß die Einstellung der Dämpfungskraft im weichen Zustand gehalten wird. Jedesmal, wenn der in den Fig. 6A und 6B gezeigte Ablauf abgearbeitet wird, wird die Zeitgebervariable Ta um 1 inkrementiert. Die erste vorbestimmte Periode T1 liefert die Einstell-Wiederherstellungsbedingung, die verwendet wird, wenn die Situuation V<V2 kontinuierlich erfüllt wird.

Wenn im Schritt 860 bestimmt wird, daß TaT1 ist, dann setzt die CPU 61 das Flag FS im Schritt 670 auf 0 und ändert die Einstellung des Schwingungsdämpfers M1 vom weichen auf den harten Zustand im Schritt 530. Hierauf endet der Ablauf. Somit wird, wenn die Zeitspanne, während welcher die Dämpfungskraft- Änderungsrate V ständig geringer als der zweite Bezugswert V2 ist, länger wird als die erste Bezugsperiode T1, die Einstellung der Dämpfungskraft auf den harten Zustand geändert.

Nach dem in Fig. 7 gezeigten Zeitpunkt t3 wird das im Schritt 560 erhaltene Ergebnis JA lauten, so daß der Wert der Zeitgebervariablen Ta im Schritt 860 mit der Bezugsperiode T1 verglichen wird. Da die Zeitspanne zwischen t3 und t4 kürzer ist als die Bezugsperiode T1, wird die Einstellung der Dämpfungskraft im weichen Zustand beibehalten. Nach dem Zeitpunkt t4 wird das im Schritt 560 erhaltene Ergebnis NEIN lauten und die Einstellung der Dämpfungskraft ständig im weichen Zustand gehalten. Die Zeitspanne zwischen t5 und t7 in Fig. 7 ist eine Zeitspanne, in welcher die Dämpfungskraft kontinuierlich im weichen Zustand gehalten wird. Nach der Zeit t7 ist die Periode, während welcher die Dämpfungskraft- Änderungsrate V kontinuierlich kleiner als der zweite Bezugswert ist, länger als die Bezugsperiode T1. Somit wird das im Schritt 860 erhaltene Ergebnis JA (TaT1) lauten und die Einstellung der Dämpfungskraft im Zeitpunkt t8, zu welchem die erste Bezugsperiode T1 von der Zeit t7 her verstrichen ist, auf den harten Zustand geändert.

Im folgenden wird auf den Fall eingegangen, da die Dämpfungskraft- Änderungsrate V lediglich während einer Zeitspanne, die kürzer als die erste Bezugsperiode T1 ist, kontinuierlich geringer als der zweite Bezugswert V2 ist. In diesem Fall lautet das im Schritt 560 oder 860 erhaltene Ergebnis NEIN, womit die Einstellung der Dämpfungskraft im weichen Zustand beibehalten wird. Wenn der Wert der Zeitgebervariablen Ts, der die Zeitspanne angibt, während welcher die Einstellung des Schwingungsdämpfers M1 im weichen Zustand gehalten wird, länger wird als die zweite (Weichzustand) Bezugsperiode T2, dann wird das im Schritt 770 erhaltene Ergebnis NEIN sein, worauf die CPU 61 den Schritt 880 (Fig. 15B) durchführt.

Die CPU 61 inkrementiert den Wert des zweiten Bezugswerts V2 mit einem Wert x im Schritt 880 und vermindert die erste Bezugsperiode T1 um y im Schritt 890. Das bedeutet, daß der Ablauf mit den Schritten 880 und 890 eine Änderung der Zustände bewirkt, die jeweils in den Schritten 560 und 860 bestimmt sind, so daß die bestätigenden oder positiven Ergebnisse leichter als zuvor erhalten werden. Im Schritt 900 vergrößert die CPU 61 die zweite Bezugsperiode T2 um z (z<T1). Damit wird die im Schritt 770 bestimmte Bedingung verändert, so daß die CPU 61 einen Zeitpunkt festsetzt, zu welchem der vom Schritt 880 ausgehende Ablauf zu starten ist.

Im Schritt 910 entscheidet die CPU 61, ob die vergrößerte Weichzustand-Bezugsperiode T2 gleich einem oder geringer als ein vorbestimmter oberer Grenzwert T2lim ist. Lautet das Ergebnis im Schritt 910 JA, dann entscheidet die CPU 61 im Schritt 920, ob der zweite Bezugswert V2 gleich einem oder geringer als ein vorgegebener oberer Grenzwert V2lim ist. Lautet das Ergebnis im Schritt 920 JA, dann führt die CPU 61 den Schritt 540 aus, so daß die Einstellung der Dämpfungskraft kontinuierlich im weichen Zustand gehalten wird. Das bedeutet, daß die Anzahl der Male, mit der die Erhöhung in den Schritten 880 und 900 nicht mehrfach ausgeführt worden sind, nicht so viele sind, wobei die zweite Bezugsperiode T2 und der zweite Bezugswert V2 jeweils noch kleiner sind als die Weichzustand- Obergrenze T2lim und Obergrenze V2lim.

Wenn das im Schritt 910 oder 920 erhaltene Ergebnis selbst bei wiederholter Ausführung der Schritte 880, 890 sowie 900 (oder zur Zeit te oder bei Erhöhung des zweiten Bezugswerts V2 auf V2e, wie in Fig. 8 gezeigt ist) NEIN lautet, dann führt die CPU 61 aufeinanderfolgend die Schritte 930, 940 und 950 aus. Im Schritt 930 wird ein Ausgangswert V20 in den zweiten Bezugswert V2 eingeschrieben. Im Schritt 940 wird ein Ausgangswert T10 in die erste Bezugsperiode T1 eingeschrieben, und im Schritt 950 wird ein Ausgangswert T20 in die zweite (Weichzustand-)Bezugsperiode T2 eingeschrieben. Dann führt die CPU 61 den Schritt 670 aus, womit die Dämpfungskraft auf den harten Zustand geändert wird.

Durch Ausführen des in den Fig. 6A und 6B gezeigten Ablaufs wird die Dämpfungskraft jedes Schwingungsdämpfers M1 eingestellt, und zwar unmittelbar nachdem die entsprechende Dämpfungskraft- Änderungsrate V den ersten Bezugswert V1 (zur Zeit t1 in Fig. 8) überschreitet, und sie wird kontinuierlich im weichen Zustand, bis die Dämpfungskraft-Änderungsrate V dauernd kleiner als der zweite Bezugswert ist, gehalten, bis wenigstens die erste Bezugsperiode T1 von der Zeit (Zeit t8 in Fig. 8), da die Dämpfungskraft-Änderungsrate kleiner als der erste Bezugswert V1 wird, verstreicht. Danach wird die Einstellung der Dämpfungskraft auf den harten Zustand geändert.

Ist die Dämpfungskraft-Änderungsrate V kontinuierlich während lediglich einer gegenüber der ersten Bezugsperiode T1 kleineren Periode geringer als der zweite Bezugswert V2, so wird die Entscheidungsbedingung zur Änderung der Einstellung der Dämpfungskraft vom weichen auf den harten Zustand verändert, so daß die Dämpfungskraft leichter als zuvor auf den harten Zustand zurückgeführt wird. Selbst wenn die Einstellung der Dämpfungskraft noch nicht auf den harten Zustand wiederhergestellt worden ist, wird die Einstellung der Dämpfungskraft einmal auf den harten Zustand zurückgeführt, wenn die zweite Bezugsperiode T2 oder der zweite Bezugswert V2 gleich dem weichen oberen Grenzwert T2lim oder dem zweiten oberen Grenzwert V2lim jeweils werden. Mit der oben beschriebenen Regelung ist es möglich, sehr zuverlässig die Einstellung jedes Schwingungsdämpfers M1 in Übereinstimmung mit dem Zustand der Straßenoberfläche zu regeln.

Wenn bei einer Fahrt des Fahrzeugs auf einer ebenen Straße die Dämpfungskraft-Änderungsrate V den ersten Bezugswert V1 übersteigt, wird alsbald die Dämpfungskraft-Änderungsrate V geringer als der zweite Bezugswert V2 werden. Somit wird die Einstellung der Dämpfungskraft des Schwingungsdämpfers M1 während einer kurzen Zeitspanne auf dem weichen Zustand gehalten und dann zum harten Zustand zurückgeführt. Wenn das Fahrzeug über einen kleinen Höcker oder eine kleine Welle in einer im wesentlichen ebenen Straßenoberfläche fährt, wird folglich die Einstellung der Dämpfungskraft alsbald auf den harten Zustand zurückgeführt, so daß ein verbesserter Fahrkomfort erlangt werden kann. Es ist damit möglich, die Einstellung der Dämpfungskraft auf den weichen Zustand während einer unnötigen Zeitspanne zu verhindern und eine Verschlechterung der Straßenlage des Fahrzeugs zu unterbinden.

Wenn dagegen das Fahrzeug ständig auf einer unebenen Straßenoberfläche fährt, so verändert sich die Dämpfungskraft-Änderungsrate V in hohem Maß und wird häufig den zweiten Bezugswert V2 nach einem Überschreiten des ersten Bezugswerts V1 übersteigen. Damit ist die Dämpfungskraft-Änderungsrate V kontinuierlich während lediglich einer kurzen Zeitspanne nach der Einstellung des Schwingungsdämpfers M1 auf den weichen Zustand geringer als der zweite Bezugswert V2. Die Weichzustand- Halteperiode T2 wird insofern verlängert, so daß es möglich ist, einen Anstieg in der Änderungsfrequenz zu verhindern, da der obere Grenzwert T2lim für die Weichzustand- Halteperiode T2 vorgesehen ist, und insofern ist es möglich, die Einstellung der Dämpfungskraft zur Beibehaltung des weichen Zustands über eine lange Zeitspanne zu verhindern. Als Ergebnis dessen können ein verbessertes Fahrgefühl und eine gesteigerte Standzeit des Schwingungsdämpfers M1 erlangt werden.

Bei der zweiten Ausführungsform wird die Einstellung der Dämpfungskraft auf den harten Zustand auf der Grundlage der zweiten (Weichzustand-)Obergrenze T2lim und des oberen Grenzwerts V2lim, die jeweils für die zweite vorbestimmte Periode T2 und den zweiten Bezugswert V2 vorgesehen sind, zurückgeführt. Alternativ ist es möglich, entweder die Weichzustand-Obergrenze T2lim oder den oberen Grenzwert V2lim zu verwenden.

Im folgenden wird eine Erläuterung eines Ablaufs (Ausgangswert- Korrekturroutine) zur Bestimmung der Ausgangswerte V20 und T10, die beim Ablauf der Fig. 6A und 6B verwendet werden, unter Bezugnahme auf Fig. 9 gegeben. Dieser Ablauf der Fig. 9 wird wiederholt mit vorbestimmten Intervallen, die geringfügig länger als diejenigen für den Ablauf der Fig. 6A und 6B sind, ausgeführt. Im Schritt 1000 berechnet die CPU 61 Frequenzen N1, N2 und N3 in der vorbestimmten Zeitspanne, während welcher der Ablauf der Fig. 6A und 6B wiederholt abgearbeitet wird. N1 bezeichnet eine Korrekturfrequenz, die der Anzahl der Male entspricht, mit welcher der zweite Bezugswert V2, welcher zur Bestimmung des Bereichs zwischen -V2 und +V2 verwendet wird, während der vorbestimmten Periode korrigiert wird. N2 bezeichnet eine Obergrenzenbereichfrequenz, die der Anzahl der Male entspricht, mit welcher die zweite (Weichzustand-)Bezugsperiode T2 die Weichzustand-Obergrenze T2lim für die vorbestimmte Zeitspanne überschreitet. Mit N3 wird eine Obergrenzenbereichfrequenz bezeichnet, die der Anzahl der Male entspricht, mit welcher der zweite Bezugswert V2 während der vorbestimmten Zeitspanne den oberen Grenzwert V2lim überschreitet.

Im an den Schritt 1000 anschließenden Schritt 1010 bestimmt die CPU 61, ob die Obergrenzenbereichfrequenz N2 oder N3 gleich einer oder geringer als eine vorbestimmte Obergrenzenbezugsfrequenz NA ist. Lautet das im Schritt 1010 erhaltene Ergebnis JA, so bestimmt die CPU 61 im Schritt 1020, ob die Korrekturfrequenz N1 gleich einer oder geringer als eine Korrekturbezugsfrequenz NB ist. Lautet das im Schritt 1010 oder 1020 erhaltene Ergebnis NEIN, so führt die CPU 61 den Schritt 1030 aus, in welchem der Ausgangswert V20 des zweiten Bezugswerts V2 um "a" erhöht wird. Anschließend führt die CPU 61 den Schritt 1040 aus, in welchem der Ausgangswert T10 der ersten Bezugsperiode T1 um "b" vermindert wird. Damit endet der in Fig. 9 gezeigte Ablauf.

Lautet dagegen das Ergebnis im Schritt 1020 JA, so bestimmt die CPU 61 im Schritt 1050, ob die Korrekturfrequenz N1 gleich einer oder größer als eine Minimum-Korrekturfrequenz NC (NB<NC) ist. Lautet das im Schritt 1050 erhaltene Ergebnis JA, so endet der Ablauf. Wenn im Schritt 1050 dagegen als Ergebnis NEIN erhalten wird, dann wird der Ausgangswert V20 des zweiten Bezugswerts V2 im Schritt 1060 um a vermindert und der Ausgangswert T10 der ersten Bezugsperiode T1 im Schritt 1070 um b vergrößert. Die Ausgangswerte T10 und V20 werden willkürlich beispielsweise auf der Grundlage von Versuchsergebnissen gewählt, was in gleicher Weise für die Werte "a" und "b" gilt.

Wenn das Fahrzeug auf einer unebenen Straßenoberfläche fährt, dann ist die Korrekturfrequenz N hoch. In diesem Fall wird die Anzahl der Male, mit der die Korrektur ausgeführt wird (Schritte 880-900), vermindert und somit die Weichzustand- Halteperiode verkleinert. Damit wird es möglich, sehr zuverlässig die Einstellung der Dämpfungskraft in Übereinstimmung mit dem Straßenzustand, der sich momentan oder kurzzeitig verändert, so regeln.

Ist dagegen die Korrekturfrequenz N1 geringer als die Minimum- Korrekturfrequenz NC1, dann wird der Ausgangswert V20 zu einer Verminderung korrigiert, während der Ausgangswert T10 im Sinn einer Vergrößerung korrigiert wird. Somit liegt, wenn das Fahrzeug beginnt, auf einer unebenen Straßenoberfläche zu fahren, ein Anstieg in der Anzahl der Male vor, mit der die Korrektur (Schritte 880-900) ausgeführt wird, bis die Einstellung der Dämpfungskraft vom weichen Zustand durch die Prozedur der Fig. 6A und 6B auf den harten Zustand zurückgestellt wird. Damit wird die Weichzustand-Halteperiode verlängert. Es ist auf diese Weise möglich, mit hoher Zuverlässigkeit die Einstellung der Dämpfungskraft in Übereinstimmung mit dem Zustand der Straßenoberfläche zu regeln und insofern den Fahrkomfort, die Steuerbarkeit und die Stabilität des Fahrzeugs zu verbessern.

Die vorstehend beschriebene zweite Ausführungsform kann weiter abgewandelt werden. Bei dieser Ausführungsform besteht der erste Bezugswert V1 aus positiven und negativen, einander gleichen Werten. Es ist jedoch alternativ möglich, den ersten Bezugswert V1 durch einen positiven Bezugswert und einen negativen Bezugswert, der zum positiven Bezugswert unterschiedlich ist, zu ersetzen. Auch besteht die Möglichkeit, entweder den zweiten Bezugswert V2 oder die erste Bezugsperiode T1 zu korrigieren. Des weiteren ist es möglich, entweder den Ausgangswert V20 oder den Ausgangswert T10 zu korrigieren.

Bei den vorstehend in spezieller Weise erläuterten Ausführungsformen sind Stoßdämpfer bzw. Schwingungsdämpfer vorgesehen, die jeweils den harten und den weichen Zustand herbeiführen. Es ist jedoch alternativ möglich, unterschiedliche Arten von Schwingungsdämpfern zum Einsatz zu bringen, die beispielsweise drei oder mehr Zustände aufweisen, wie einen harten, sportlichen und weichen Zustand. Auch ist es möglich, Schwingungsdämpfer zu verwenden, bei welchen kontinuierlich das Niveau oder die Stufe (Einstellung) der Dämpfungskraft bzw. Dämpfung veränderbar ist.

Claims

1. Vorrichtung zur Regeluung eines Aufhängungssystems (5) mit
einem für ein Rad (5) eines Fahrzeugs (1) bestimmten Schwingungsdämpfer (M1),
einem Detektor (M2), der eine Dämpfungskraft- Änderungsrate (V) des Schwingungsdämpfers ermittelt,
einer mit dem Schwingungsdämpfer (M1) und dem Detektor (M2) zusammenwirkenden Dämpfungskraft-Änderungseinrichtung (M7), welche die Dämpfungskraft auf eine erste, weiche Stufe einstellt, wenn die Dämpfungskraft-Änderungsrate (V) außerhalb eines ersten Bereichs (V1) liegt,
einer mit dem Schwingungsdämpfer (M1), dem Detektor (M2) und der Dämpfungskraft-Änderungseinrichtung (M7) zusammenwirkenden ersten Dämpfungskraft-Wiederherstelleinrichtung (M8), welche die eingestellte Dämpfungskraft von der ersten, weichen auf die zweite, harte Stufe zurückführt, wenn die Dämpfungskraft-Änderungsrate (V) nach der Umstellung auf die erste, weiche Stufe durch die Dämpfungskraft-Änderungseinrichtung (M7) während einer vorgegebenen, ersten Zeitdauer (T0; T1) innerhalb eines zweiten, engeren Bereichs (V2) als dem ersten Bereich (V1) liegt,
einer mit der Dämpfungskraft-Änderungseinrichtung (M7) und der ersten Dämpfungskraft-Wiederherstelleinrichtung (M8) zusammenwirkenden Haltezeit-Berechnungseinrichtung (M11), welche die Haltezeit (Ts) der Dämpfungskraft auf der ersten, weichen Stufe erfaßt, und
einer mit dem Schwingungsdämpfer (M1) und der Haltezeit- Berechnungseinrichtung (M11) zusammenwirkenden zweiten Dämpfungskraft-Wiederherstelleinrichtung (M12), welche die eingestellte Dämpfungskraft von der ersten, weichen auf die zweite, harte Stufe zurückführt, wenn die Haltezeit (Ts) eine vorgegebene, zweite Zeitdauer (T2) überschreitet.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Dämpfungskraft- Wiederherstelleinrichtung (M8) umfaßt:
ein erstes Glied (560), das den Zeitpunkt ermittelt, an dem die Dämpfungskraft-Änderungsrate (V) in den zweiten Bereich (V2) übergeht, und
ein zweites Glied (620), das die ab dem Zeitpunkt, da die Dämpfungskraft-Änderungsrate (V) in den zweiten Bereich übergeht, abgelaufene Zeitdauer mit der vorgegebenen, ersten Zeitdauer (T0; T1) vergleicht.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch ein Rücksetzglied (600), das das zweite Glied (620) auf Null zurückstellt, wenn die erste Dämpfungskraft- Wiederherstelleinrichtung (M8) feststellt, daß die Dämpfungskraft-Änderungsrate (V) den zweiten Bereich (V2) verläßt.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet, durch
eine Fahrzeuggeschwindigkeit-Ermittlungseinrichtung (51), die eine Geschwindigkeit (Sp) des Fahrzeugs (1) ermittelt, und
eine mit der Fahrzeuggeschwindigkeit-Ermittlungseinrichtung sowie der ersten Dämpfungskraft-Wiederherstelleinrichtung (M8) zusammenwirkende Einstelleinrichtung, die den zweiten Bereich (V2) auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit (Sp) festlegt.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Einstelleinrichtung umfaßt:
ein Vergleichsglied (522), das die Fahrzeuggeschwindigkeit (Sp) mit einer vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit (SO) vergleicht und ein Vergleichsergebnis abgibt, und
Glieder (523 und 525), die den zweiten Bereich (V2) vergrößern, wenn das vom Vergleichsglied (52) ausgegebene Vergleichsergebnis ergibt, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit (Sp) größer als die vorgegebene Fahrzeuggeschwindigkeit (SO) ist, und die den zweiten Bereich verkleinern, wenn das vom Vergleichsglied (51) abgegebene Vergleichsergebnis ergibt, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit (Sp) gleich der oder kleiner als die vorgegebene Fahrzeuggeschwindigkeit (SO) ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch
eine Fahrzeuggeschwindigkeits-Ermittlungseinrichtung (51), die eine Geschwindigkeit (Sp) des Fahrzeugs (1) erfaßt und
eine mit der Fahrzeuggeschwindigkeit-Ermittlungseinrichtung sowie der ersten Dämpfungskraft-Wiederherstelleinrichtung (M8) zusammenwirkende Einstelleinrichtung, die die vorgegebene, erste Zeitdauer (T0) auf der Grundlage der Fahrgeschwindigkeit (Sp) festlegt.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Einstelleinrichtung umfaßt:
ein Vergleichsglied (522), das die Fahrzeuggeschwindigkeit (Sp) mit einer vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit (SO) vergleicht und ein Vergleichsergebnis abgibt, sowie
Glieder (524 und 5226), die die vorgegebene, erste Zeitdauer (T0) verkleinern, wenn das vom Vergleichsglied (522) abgegebene Vergleichsergebnis ergibt, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit (Sp) größer ist als die vorgegebene Fahrzeuggeschwindigkeit (SO), und die vorgegebene Zeitdauer (T0) verkleinern, wenn das vom Vergleichsglied (522) abgegebene Vergleichsergebnis ergibt, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit (Sp) gleich oder kleiner als die vorgegebene Fahrzeuggeschwindigkeit (SO) ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Korrektureinrichtung (M13), die bestimmt, ob die Haltezeit (Ts) eine dritte Zeitdauer (T3) überschreitet und den zweiten Bereich (V2) korrigiert, so daß die erste Dämpfungskraft-Wiederherstelleinrichtung (M8) die eingestellte Dämpfungskraft von der ersten, weichen Stufe auf die zweite, harte Stufe schneller zurückführt als vor der Korrektur des zweiten Bereichs (V2), wenn die Haltezeit (Ts) länger als die dritte Zeitdauer (T3) geworden ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Korrektureinrichtung (M13), die bestimmt, ob die Haltezeit (Ts) eine dritte Zeitdauer (T3) überschreitet und die vorgegebene, erste Zeitdauer (T1) korrigiert, so daß die erste Dämpfungskraft-Wiederherstelleinrichtung (M8) die eingestellte Dämpfungskraft von der ersten, weichen Stufe auf die zweite, harte Stufe schneller zurückführt als vor der Korrektur der vorgegebenen, ersten Zeitdauer (T1), wenn die Haltezeit länger als die dritte Zeitdauer (T3) geworden ist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 8, gekennzeichnet durch ein Entscheidungsglied (920), das bestimmt, ob der zweite, durch die Korrektureinrichtung (M13) korrigierte Bereich (V2) größer als ein vorgegebener Bereich (V2lim) wird, und das die eingestellte Dämpfungskraft auf die zweite, harte Stufe zurückführt, wenn der korrigierte Bereich (V2) größer als der vorgegebene Bereich (V2lim) geworden ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, gekennzeichnet durch eine Initialisiereinrichtung (930), die den korrigierten Bereich (V2) auf einen Ausgangsbereich (V20) setzt, wenn der korrigierte Bereich (V2) größer als der vorgegebene Bereich (V2lim) ist.

12. Vorrichtung nach Anspruch 9, gekennzeichnet durch ein Entscheidungsglied (910), das bestimmt, ob die zweite, durch die Korrektureinrichtung (M13) korrigierte Zeitdauer (T2) länger als eine vorgegebene Zeitdauer (T2lim) wird, und das die eingestellte Dämpfungskraft auf die zweite, harte Stufe zurückführt, wenn die korrigierte Zeitdauer (T2) größer als die vorgegebene Zeitdauer (T2lim) ist.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, gekennzeichnet durch eine Initialisiereinrichtung (950), die die korrigierte Zeitdauer (T2) auf eine Ausgangszeitdauer (T20) setzt, wenn die korrigierte Zeitdauer (T2) größer als die vorgegebene Zeitdauer (T2lim) ist.

14. Vorrichtung nach Anspruch 11, gekennzeichnet durch
eine Frequenz-Berechnungseinrichtung (1000), die eine erste Frequenz (N3) berechnet, die die Anzahl der Ereignisse angibt, bei denen der zweite Bereich (V2) größer als der vorgegebene Bereich (V2lim) während einer vorgegebenen Zeitdauer ist,
ein erstes Vergleichsglied (1010), das die erste Frequenz (N3) mit einer vorgegebenen Bezugsfrequenz (NA) vergleicht und ein Vergleichsergebnis abgibt, und
eine Ausgangsbereich-Korrektureinrichtung (1030), die den Ausgangsbereich (V20) korrigiert, wenn das Vergleichsergebnis angibt, daß die erste Frequenz (N3) größer als die Bezugsfrequenz (NA) ist, so daß die erste Dämpfungskraft- Wiederherstelleinrichtung (M8) die eingestellte Dämpfungskraft von der ersten, weichen Stufe auf die zweite, harte Stufe schneller zurückführt als vor einer Korrektur des Ausgangsbereichs.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14, gekennzeichnet durch
eine Frequenz-Berechnungseinrichtung (1000), die eine Korrekturfrequenz (N1) berechnet, welche die Anzahl der Ereignisse angibt, bei der sich der zweite Bereich (V2) während der vorgegebenen Zeitdauer ändert,
ein zweites Vergleichsglied (1020), das die Korrekturfrequenz (N1) mit einer ersten Korrektur-Bezugsfrequenz (NB) vergleicht und ein Vergleichsergebnis abgibt, wenn das vom ersten Vergleichsglied (1010) ausgegebene Vergleichsergebnis angibt, daß die erste Frequenz (N3) gleich der oder kleiner als die vorgegebene Bezugsfrequenz (NA) ist, und
eine Ausgangsbereich-Korrektureinrichtung (1030), die den Ausgangsbereich (V20) korrigiert, wenn das vom zweiten Vergleichsglied (1020) abgegebene Vergleichsergebnis angibt, daß die Korrekturfrequenz (N1) größer als die erste Korrektur- Bezugsfrequenz (NB) ist, so daß die erste Dämpfungskraft- Wiederherstelleinrichtung (M8) die eingestellte Dämpfungskraft von der ersten, weichen Stufe auf die zweite, harte Stufe schneller zurückführt als vor einer Korrektur des Ausgangsbereichs (V20).

16. Vorrichtung nach Anspruch 15, gekennzeichnet durch
ein drittes Vergleichsglied (1050), das die Korrekturfrequenz (N1) mit einer zweiten Korrektur-Bezugsfrequenz (NC), die kleiner als die erste Korrektur-Bezugsfrequenz (NB) ist, vergleicht und ein Vergleichsergebnis abgibt, und
eine Ausgangsbereich-Korrektureinrichtung (1060), die den Ausgangsbereich (V20) korrigiert, wenn das vom dritten Vergleichsglied (1050) abgegebene Vergleichsergebnis angibt, daß die Korrekturfrequenz (N1) kleiner als die zweite Korrektur- Bezugsfrequenz (NC) ist, so daß die erste Dämpfungskraft- Wiederherstelleinrichtung (M8) die eingestellte Dämpfungskraft von der ersten, weichen Stufe auf die zweite, harte Stufe langsamer zurückführt als vor einer Korrektur des Ausgangsbereichs (V20).

17. Vorrichtung nach Anspruch 13, gekennzeichnet durch
eine Frequenz-Berechnungseinrichtung (1000), die eine erste Frequenz (N2) berechnet, welche die Anzahl der Ereignisse angibt, bei denen die zweite Zeitdauer (T2) länger als die vorgegebene Zeitdauer (T2lim) während einer vorgegebenen Zeitdauer ist,
ein erstes Vergleichsglied (1010), das die erste Frequenz (N2) mit einer vorgegebenen Bezugsfrequenz (NA) vergleicht und ein Vergleichsergebnis abgibt, und
eine Ausgangszeit-Korrektureinrichtung (1040), die die Ausgangszeit (T10) korrigiert, wenn das Vergleichsergebnis anzeigt, daß die erste Frequenz (N2) größer als die Bezugsfrequenz (NA) ist, so daß die erste Dämpfungskraft-Wiederherstelleinrichtung (M8) die eingestellte Dämpfungskraft von der ersten, weichen Stufe auf die zweite, harte Stufe schneller zurückführt als vor einer Korrektur der Ausgangszeit (T10).

18. Vorrichtung nach Anspruch 17, gekennzeichnet durch
eine Frequenz-Berechnungseinrichtung (1000), die eine Korrekturfrequenz (N1) berechnet, welche die Anzahl der Ereignisse angibt, bei der sich der zweite Bereich (V2) für die vorgegebene Zeitdauer ändert,
ein zweites Vergleichsglied (1020), das die Korrekturfrequenz (N1) mit einer ersten Korrektur-Bezugsfrequenz (NB) vergleicht und ein Vergleichsergebnis abgibt, wenn das vom ersten Vergleichsglied (1010) abgegebene Vergleichsergebnis zeigt, daß die erste Frequenz (N2) gleich der oder kleiner als die vorgegebene Bezugsfrequenz (NE) ist, und
eine Ausgangszeit-Korrektureinrichtung (1040), die die Ausgangszeit (T10) korrigiert, wenn das von der zweiten Vergleichseinrichtung (1020) abgegebene Vergleichsergebnis anzeigt, daß die Korrekturfrequenz (N1) größer als die erste Korrektur-Bezugsfrequenz (NB) ist, so daß die erste Dämpfungskraft-Wiederherstelleinrichtung (M8) die eingestellte Dämpfungskraft von der ersten, weichen Stufe auf die zweite, harte Stufe schneller zurückführt als vor der Korrektur der Ausgangszeit (T10).

19. Vorrichtung nach Anspruch 18, gekennzeichnet durch
eine dritte Vergleichseinrichtung (1050), die die Korrekturfrequenz (N1) mit einer zweiten Korrektur-Bezugsfrequenz (NC), die kleiner als die erste Korrektur-Bezugsfrequenz (NB) ist, vergleicht und ein Vergleichsergebnis abgibt, und
eine Ausgangszeit-Korrektureinrichtung (1070), die die Ausgangszeit (T10) korrigiert, wenn das von der dritten Vergleichseinrichtung (1050) abgegebene Vergleichsergebnis angibt, daß die Korrekturfrequenz (N1) kleiner als die zweite Korrektur-Bezugsfrequenz (NC) ist, so daß die erste Dämpfungskraft-Wiederherstelleinrichtung (M8) die eingestellte Dämpfungskraft von der ersten, weichen Stufe auf die zweite, harte Stufe langsamer zurückführt als vor einer Korrektur der Ausgangszeit (T10).