DE4033668A1 - Navigationssystem fuer einen beweglichen koerper - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein in einen beweglichen Körper, wie ein Kraftfahrzeug, eingebautes Navigatonssystem, insbesondere ein Navigationssystem für einen beweglichen Körper, bei dem eine Landkarte sowie die augenblickliche Position, der Fahrt­ ort u. dgl. eines Kraftfahrzeuges auf einer Anzeigeeinheit, wie einer Kathodenstrahlröhre, angezeigt werden, um den Fahrer mit Fahrtinformationen zu versehen.

Ein in einen beweglichen Körper, wie ein Kraftfahrzeug, ein­ gebautes Navigationssystem ist im allgemeinen in der Weise aufgebaut, daß eine Landkarte eines gesamten Landes oder eine Vielzahl von unterteilten Regionalkarten als Karteninforma­ tionen in einer Kartenspeichereinrichtung gespeichert sind, und diese Karteninformationen werden entsprechend der Anfor­ derung eines Bedieners abgerufen und auf einer Anzeigeeinheit, wie einer Kathodenstrahlröhre, angezeigt, um den Bediener mit einer Karte für die Fahrt zu versehen.

Weiterhin wird die augenblickliche Position eines Fahrzeuges durch eine auf Berechnung von Signalen eines Abstandssensors zum Nachweis des zurückgelegten Weges des Fahrzeuges und eines Richtungssensors zum Nachweis der Fahrtrichtung des Fahrzeuges beruhende Anzeige ermittelt, und eine Dreiecksmarkierung, die die augenblickliche Position des Fahrzeuges anzeigt, und eine Vielzahl von seriellen Punkten, die den Fahrtort anzeigen, werden auf einer Karte angezeigt, die auf der Anzeigeeinheit angezeigt wird, so daß die Position des Fahrzeuges auf der Karte visuell von einem Bildschirm ersehen werden kann. Ein solches Navigationssystem ist beispielsweise in der japani­ schen Offenlegungsschrift No. 53 711/1983, der japanischen Patentveröffentlichung No. 39 800/1984 und der japanischen Offenlegungsschrift 1 65 511/1985 offenbart.

Da jedoch der Fahrtort des Fahrzeuges auf einer auf dem Bildschirm angezeigten Karte überlappt angezeigt werden kann, ist es mit einem System des vorstehenden Typs unmöglich, den Fahrtort willkürlich zu löschen. Wenn deshalb der Fahrtort durch eines der eine Straße, eine Brücke od. dgl. auf der auf dem Bildschirm angezeigten Karte definierenden Liniensegmente während der Fahrt überlappt wird, ist es oftmals schwierig, den Fahrtort gegenüber der Linie zu identifizieren, oder die Linie kann mißdeutet werden. Somit ist der angezeigte Fahrtort normalerweise etwas verwirrend, und der Fahrer kann eine fal­ sche Information erhalten.

Wenn außerdem bei einem solchen vorstehend beschriebenen, herkömmlichen Navigationssystem ein Fahrtort auf dem Bild­ schirm anzuzeigen ist, werden Positionsdaten berechnet und anschließend in einer Speichereinrichtung in vorbestimmten Zeitintervallen gespeichert. Danach werden dann nach Anzeige einer Karte solche Positionsdaten aus der Speichereinrichtung abgerufen und in Form einer Vielzahl von seriellen Punkten auf dem Bildschirm angezeigt.

Es ist festzuhalten, daß, da die auf dem Bildschirm angezeigte Karte begrenzt ist, bei Überschreiten der Grenze durch den anzuzeigenden Fahrtort durch eine Betriebseinrichtung das Festsetzen eines neuen Ausgangs- oder Bezugspunktes bewirkt wird, um eine kontinuierliche Anzeige der Fahrt des Fahrzeuges zu sichern.

Während übrigens ein System der vorstehend beschriebenen Art eine vergleichsweise geringe Speicherkapazität benötigt, weil Positionsdaten intermittierend in Intervallen gespeichert wer­ den, werden, da Positionsdaten nach jedem festgelegten Zeit­ intervall in einem einzigen Ortsspeicher gespeichert werden, auf dem Bildschirm angezeigte Punkte, die einen Fahrtort kennzeichnen, in einem festgelegten Abstand voneinander in Abstand gehalten. Selbst wenn folglich eine auf dem Bildschirm angezeigte Karte durch eine andere Karte mit unterschiedlichem Maßstab ersetzt wird, beispielsweise wenn eine Großbereichs­ karte durch eine Detailkarte ersetzt wird, bleibt der Abstand zwischen den Punkten des Fahrtortes aufrechterhalten, und deshalb wird der Fahrtort entsprechend der neuen Karte mit unterschiedlichem Maßstab nicht korrekt angezeigt. Deshalb kann der Fahrtort der augenblicklichen Position visuell nicht korrekt abgelesen werden.

Weiterhin muß jedesmal, wenn der auf dem Bildschirm angezeigte Fahrtort an eine Grenze der Anzeige gelangt, ein neuer Aus­ gangspunkt festgesetzt werden. Dieser Festsetzungsvorgang ist jedoch während der Fahrt des Fahrzeuges äußerst mühsam.

Deshalb liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Navigationssystem für einen beweglichen Körper anzugeben, bei dem der auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung ange­ zeigte Fahrtort leicht und deutlich auf einer Karte identifi­ ziert werden kann, die auf dem Bildschirm angezeigt wird, um Mißdeutungen der Karte zu vermeiden.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, ein Navigations­ system für einen beweglichen Körper anzugeben, bei dem der auf dem Bildschirm einer Anzeigeeinrichtung angezeigte Fahrtort entsprechend dem Maßstab der auf dem Bildschirm angezeigten Karte angezeigt wird, um dem Fahrer eine korrekte Information über den Fahrtort zu geben.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist gemäß einem Aspekt der Erfindung ein Navigationssystem für einen beweglichen Körper vorgesehen, das Kartenspeichermittel, in der eine Karte gespeichert ist, die augenblickliche Position des beweglichen Körpers in Bezug auf die Karte anzeigende Anzeigemittel, Ortspeichermittel zum Speichern eines Ortes des beweglichen Körpers, gegeben durch aufeinanderfolgende augenblickliche Positionen, wie sie nach­ einander durch die Anzeigemittel für die augenblickliche Posi­ tion angezeigt werden, Anzeigemittel mit einem Bildschirm, auf dem die Karte von den Kartenspeichermitteln, die augenblickli­ che Position des beweglichen Körpers von den Positionanzeige­ mitteln und/oder der Ort des beweglichen Körpers von den Orts­ speichermitteln angezeigt werden, und Schaltermittel enthält zum Schalten zwischen einem ersten Modus, bei dem die Karte von den Kartenspeichermitteln, die augenblickliche Position des beweglichen Körpers von den Anzeigemitteln für die augen­ blickliche Position und ein Ort des beweglichen Körpers von den Ortspeichermitteln auf dem Bildschirm angezeigt werden, und einem zweiten Modus, bei dem die Karte von den Karten­ speichermitteln und die augenblickliche Position des beweg­ lichen Körpers von den Anzeigemitteln für die augenblickliche Position auf dem Bildschirm angezeigt werden, nicht jedoch der Ort des beweglichen Körpers von den Ortsspeichermitteln. Die Speichermittel enthalten vorzugsweise eine Vielzahl von darin gespeicherten Karten, und das Navigationssystem enthält wei­ terhin manuell bedienbare Mittel zum Abrufen einer der in den Speichermitteln gespeicherten Karten, um auf dem Bildschirm der Anzeigemittel angezeigt zu werden.

Wenn bei dem Navigationssystem der erste Modus ausgewählt wird, dann werden auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung die beabsichtigte Karte und die augenblickliche Position und der Fahrtort des beweglichen Körpers angezeigt. Wenn anderer­ seits der zweite Modus ausgewählt wird, dann werden auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung die beabsichtigte Karte und die augenblickliche Position des beweglichen Körpers, nicht aber der Fahrtort des beweglichen Körpers angezeigt. Wenn es deshalb während der Bewegung des beweglichen Körpers schwierig wird, den Fahrtort des beweglichen Körpers visuell von einer Linie zu unterscheiden, die eine Straße, einen Fluß od. dgl. auf der auf dem Bildschirm angezeigten karte kennzeichnet, wird der Bediener des beweglichen Körpers den zweiten Modus auswählen. Folglich wird der Fahrtort des beweglichen Körpers von dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung gelöscht. Somit kann der auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung angezeigte Fahrtort des beweglichen Körpers leicht und deutlich auf der auf dem Bildschirm angezeigten Karte identifiziert werden, und infolgedessen wird eine Mißdeutung der Karte verhindert, und eine sichere Bewegung des beweglichen Körpers kann erreicht werden.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Navigationssystem für einen beweglichen Körper vorgesehen, das eine Kartenspeichereinrichtung, in der eine Vielzahl von Kar­ ten einschließlich eines gemeinsamen Bereiches und mit unter­ schiedlichen Maßstäben gespeichert sind, eine Anzeigeeinrich­ tung zum Anzeigen der augenblicklichen Position des bewegli­ chen Körpers, eine Vielzahl von Ortsspeichern, die entspre­ chend den Maßstäben der in der Kartenspeichereinrichtung gespeicherten Karten vorgesehen sind zum Speichern der augen­ blicklichen Positionsdaten, die nacheinander von den Anzeige­ einrichtungen der augenblicklichen Positon bei jeweils vorbe­ stimmten Zeitintervallen empfangen werden, entsprechend den Maßstäben, um so die aufeinanderfolgenden augenblicklichen Positionsdaten für jeweils vorbestimmte Zeiträume entsprechend den Maßstäben als Ortsdaten zu speichern, eine Anzeigeeinrich­ tung mit einem Bildschirm zum Anzeigen einer Karte und der augenblicklichen Position und des Ortes des beweglichen Kör­ pers auf der Grundlage der Kartendaten, der augenblicklichen Positionsdaten und der Ortsdaten, wie sie von der Karten­ speichereinrichtung, der Anzeigeeinrichtung für die augen­ blickliche Position bzw. einem der Ortsspeicher empfangen werden, und eine Anzeigesteuerungseinrichtung zum Steuern der Anzeigeeinrichtung, so daß eine Karte und ein Ort des des beweglichen Körpers auf der Grundlage der Kartendaten, die dem vorbestimmten Maßstab entsprechen, und der Ortsdaten von einem der dem jeweiligen vorbestimmten Maßstab entsprechenden Orts­ speicher entsprechen, angezeigt werden.

Nachdem der bewegliche Körper seine Bewegung beginnt, werden bei dem Navigationssystem Informationen über die Karte ent­ sprechend dem vorbestimmten Maßstab und Ortsdaten entsprechend dem vorbestimmten Maßstab von der Speichereinrichtung abgeru­ fen und auf die Anzeigeeinrichtung übertragen. Folglich werden eine Karte mit dem bestimmten Maßstab und ein Ort der Bewegung des beweglichen Körpers entsprechend dem Maßstab der Karte auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung angezeigt. Selbst wenn deshalb eine Karte mit einem Maßstab auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung durch eine andere Karte mit einem anderen Maßstab ersetzt wird, der sich von dem Maßstab der vorherge­ henden Karte unterscheidet, wird der Ort des beweglichen Körpers, der der neuen, auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrich­ tung angezeigten Karte entspricht, angezeigt, und der Ort der augenblicklichen Position kann in geeigneter Weise visuell auf dem Bildschirm unterschieden werden.

Diese und andere Aufgaben, Merkmale und Vorzüge der vorlie­ genden Erfindung werden aus der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung erläutert.

Fig. 1 zeigt ein Blockdiagramm eines Navigationssystems für einen beweglichen Körper, das eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung darstellt;

Fig. 2 ist eine Vorderansicht einer Anzeigeeinheit zur Verwendung bei dem Navigationssystem nach Fig. 1;

Fig. 3a bis 3e sind schematische Ansichten, die das Prinzip der vorliegenden Erfindung erläutern;

Fig. 4 ist ein Ablaufdiagramm, das den Rechenprozeß des Hauptprogramms des Steuerabschnitts des Navigationssystems nach Fig. 1 erläutert;

Fig. 5 bis 7 sind schematische Darstellungen der verschiedenen Menus, die auf dem Bildschirm der Anzeigeeinheit nach Fig. 2 angezeigt werden;

Fig. 8 ist ein Ablaufdiagramm, das den Rechenprozeß bei Schritt S16 des Hauptprogramms für die Navigation erläutert;

Fig. 9 ist ein Ablaufdiagramm, das den Rechenprozeß der externen Unterbrechung auf der Grundlage eines Abstands­ impulses von einem Abstandssensor des Navigationssystems nach Fig. 1, erläutert;

Fig. 10 ist ein Ablaufdiagramm, das das Rechenprogramm der Zeitgeberunterbrechung auf der Grundlage eines Abstands­ impulses von dem Abstandssensor und eines Signals von einem Richtungssensor des Navigationssystems nach Fig. 1, erläutert;

Fig. 11 ist eine schematische Ansicht, die das Einstellbild, das auf dem Bildschirm der Anzeigeeinheit nach Fig. 2 ange­ zeigt wird, erläutert;

Fig. 12 ist ein Ablaufdiagramm, das den detaillierten Rechen­ prozeß des Ortsanzeigemodus und des Orts-Nichtanzeigemodus bei Schritt S15 des Hauptprogramms nach Fig. 4 erläutert;

Fig. 13 ist eine schematische Ansicht, die den Bildschirm der Anzeigeeinheit nach Fig. 2 zeigt, auf dem eine Karte, die augenblickliche Position und der Ort angezeigt werden;

Fig. 14 ist eine ähnliche Ansicht, die jedoch den Bildschirm der Anzeigeeinheit nach Fig. 2 zeigt, auf dem nur eine Karte und die augenblickliche Position angezeigt werden;

Fig. 15 ist die schematische Ansicht, die die Beziehung zwischen Karten und Ortsspeichern des RAM-Speichers des Navigationssystems nach Fig. 1 erläutert;

Fig. 16 ist ein Ablaufdiagramm, das Einzelheiten des Rechenprozesses zum Speichern von Positionsdaten in den Ortsspeichern von Fig. 15 erläutert; und

Fig. 17a bis 17c sind schematische Ansichten, die Karten und Orte zeigen, die auf dem Bildschirm der Anzeigeeinheit nach Fig. 2 angezeigt werden.

In Fig. 1 ist der gesamte Aufbau eines Navigationssystems für einen beweglichen Körper dargestellt, auf das die vorliegende Erfindung angewendet wird. Das Navigationssystem umfaßt eine Steuereinrichtung 1 mit drei Eingangs-/Ausgangs-Schnittstel­ lenkreisen 2, 3 und 4, einem Eingangskanal 5, einem Ausgangs­ kanal 6, einer zentralen Rechnereinheit (CPU) 7, einem Regler 9 für eine Kathodenstrahlröhre (CRT) und einem Paar RAM- Speicher (Speicher für wahlfreien Zugriff) 8 und 10. Die Steuereinheit 1 wird mit Konstantstrom betrieben, der von einer nichtdargestellten Kraftfahrzeugbatterie zugeführt wird mittels einer Konstantstromquelle oder eines Konstantspan­ nungskreises, die nicht dargestellt sind, zum Steuern ver­ schiedener zu der Steuereinrichtung 1 miteinander verbundener Einrichtungen.

Mit dem ersten Eingangs-/Ausgangs-Schnittstellenkreis 2 sind acht Funktionsschalter verbunden, die einen Schalter SW1 zur Wahl des Navigationsmodus für die Navigation der Fahrt eines Fahrzeuges, einen Verkehrsinformationswahlschalter SW2 zum Empfangen der vom Rundfunk ausgestrahlten Verkehrsinforma­ tionen, einen Wahlschalter SW3 für ein drahtloses Telefon für ein Autotelefon, einen Wahlschalter SW4 zum Bedienen der Klimaanlage im Fahrzeuginnenraum, und Video-/Audioschalter zum Bedienen von Video-/Audioquellen einschließlich eines Televi­ sionsschalters SW5, eines Radioschalters SW6, eines Schalters SW6 für einen kassettenrecorder und eines Schalters SW8 für ein Compact-Disk-Gerät umfassen. Die Funktionsschalter SW1 bis SW8 sind in der Frontkonsole 26b einer Anzeigeeinheit oder der Kathodenstrahlröhre (CRT) 26 angeordnet, wie in Fig. 2 gezeigt ist, und wenn einer der Funktionsschalter SW1 bis SW8 wahl­ weise eingeschaltet wird, ist die entsprechende Funktion betriebsbereit.

Der erste Eingangs-/Ausgangs-Schnittstellenkreis 2 ist wei­ terhin mit einer GPS-Satellitnavigationseinrichtung 19 verbun­ den zum Empfangen von Radiowellen von einem künstlichen Satel­ liten mit Hilfe einer Antenne 19a und der Bestätigung und Bestimmung einer augenblicklichen Position, der Fahrtgeschwin­ digkeit usw. des Kraftfahrzeuges auf der Basis solcher empfan­ genen Radiowellen, und einem Richtungssensor 20 zum Zerlegen des Erdmagnetismus in eine Komponente in der Bewegungsrichtung des Fahrzeuges und eine weitere Komponente in der Richtung senkrecht zu der Bewegungsrichtung mit Hilfe eines Erdmagne­ tismusdetektors von der Art einer induktiven Meßsonde od. dgl., der in das Fahrzeug eingebaut ist und ein Signal ausgibt, das solchen Komponenten, wie der Fahrzeugfortbewe­ gungsrichtung R, entspricht.

Der zweite Eingangs-/Ausgangs-Schnittstellenkreis 3 ist mit einem Abstandssensor 21 zum Ermitteln der Radumdrehungen des Fahrzeugs mit Hilfe eines elektromagnetischen Aufnehmers, einem Anschlußschalter od. dgl. verbunden und gibt ein Impulssignal, welches proportional zu der Drehgeschwindigkeit der Räder größer wird. Es ist zu bemerken, daß die Nachweis­ einrichtung für die augenblickliche Position zum Erhalten von Daten der augenblicklichen Position des Fahrzeugs und auch von Daten eines Ortes der Bewegung des Fahrzeuges durch den Rich­ tungssensor 20 und den Abstandssensor 21 gebildet wird.

Der dritte Eingangs-/Ausgangs-Schnittstellenkreis 4 ist mit Video-/Audio-Geräten, wie einem Televisions-Tuner 23, einem Radio-Tuner 23, einem Kassettendeck 24 und einem CD-Deck 25 verbunden. Ein CD-ROM-Speicher (Festwertspeicher) 25a, der als Kartenspeichereinrichtung dient, ist auf dem CD-Deck 25 vorge­ sehen, und wenn der Wahlschalter SW1 für den Navigationsmodus selektiv bedient wird, können Informationen der verschiedenen Karten, Liniendaten usw., wie es nachstehend noch erläutert wird, von dem CD-ROM-Speicher 25a abgerufen werden, so daß sie auf der CRT 26 angezeigt werden.

Es ist festzuhalten, daß als vorstehend genannter CD-ROM- Speicher 25a ein Karteninformationsspeicher verwendet wird, wie er in NIKKEI ELECTRONICS, No. 434, 26. November 1987, beschrieben ist, und Karteninformationen einschließlich einer Karte des gesamten Landes, Distriktkarten, Regionalkarten und Karten von Arealen sind als Vektordaten in dem Speicher gespeichert. Weiterhin umfaßt die Karteninformation bei der vorliegenden Ausführungsform drei Arten von Karten, nämlich Großbereichskarten, Standardkarten und Detailkarten mit unterschiedlichen Maßstäben, und solche Karteninformationen für die unterschiedlichen Arten von Karten sind so gespei­ chert, daß sie einen gemeinsamen Bereich abdecken können.

Es ist auch zu bemerken, daß jede der vorstehend genannten Bereichskarten in vier Abschnitte aufgeteilt ist entsprechend den vier Quadranten des Bildschirms 26a der CRT 26, und Daten dieser vier Kartenblöcke, die zu Teilkarten umgebrochen sind, werden aufeinanderfolgend als Karteninformationen in dem CD- ROM-Speicher 25a gespeichert, so daß viermal ein Kartenblock, der Teil des Teilblockes ist, einen Hintergrund auf dem Bild­ schirm 26a abgeben kann. Weiterhin sind Linien, die verschie­ dene Punkte auf jeder Bereichskarte verbinden, beispielsweise Linien, die Straßen, Flüsse, Brücken usw. kennzeichnen, unterteilt als Liniendaten gespeichert, während Zeichendaten von Buchstaben, Symbolen usw. ebenso wie Servicedaten von Hotels, Golfplätzen usw. als Servicesymbole ebenfalls in dem CD-ROM-Speicher 25a gespeichert sind. Was sodann besondere Einzelheiten, wie Straßen, Flüsse und Brücken, angeht, so sind diese jeweils in Form eines Farbcodes gespeichert, der für eine Vielzahl von Farben repräsentativ ist, um ihre Anzeige in verschiedenen Farben zu ermöglichen. Um weiterhin zu ermögli­ chen, daß jede dieser Einzelheiten in einer anderen Farbe als der des Farbcodes angezeigt wird, sind in dem CD-ROM-Speicher 25a eine Vielzahl von Speichertafeln in Form von Farbcodes für eine große Anzahl von Farbpaletten gespeichert. Außerdem sind in dem CD-ROM-Speicher 25a auch Punktdaten zum Schattie­ ren des Bildschirms 26a und Punktdaten auch zum Schattieren eines Bereiches des Bildschirms 26a, in dem ein Bild (icon) angezeigt wird, das als Tastbild dient, gespeichert.

Die CPU 7 steuert den Betrieb der Video-/Audio-Geräte entsprechend der selektiven Bedienung der Funktionsschalter SW1 bis SW8, ruft Karteninformationen usw. von dem CD-ROM- Speicher 25a ab und liefert ein Steuersignal zu der CRT 26, um die so abgerufene Karteninformation auf dem Bildschirm 26a der CRT 26 anzuzeigen. Außerdem empfängt die CPU 7 ein Impulssig­ nal von dem Abstandssensor 21, ein GPS-Signal von der GPS- Einrichtung 19 und Digitalsignale von den x- und y-Komponenten von dem Richtungssensor 20 bezüglich der Richtung, alles mit­ tels eines Unterbrechungskreises (IRT) 7a, führt den Rechen­ vorgang aus, um die in den Informationen über den Fahrtort enthaltene augeblickliche Position zu ermitteln und gibt ein Anzeigesignal aus. Weiterhin wird nach jedem vorbestimmten Zeitintervall eine augenblickliche Position gespeichert, um einen Fahrtort zu erhalten, der ebenfalls in den Fahrtort- Informationen enthalten ist.

Der RAM-Speicher 8 dient als temporärer Speicher und wird normalerweise von einer Autobatterie gespeist (backed up), so daß aus dem CD-ROM-Speicher 25a abgerufene Daten, wie in Fig. 3a gezeigt, bei einem Schritt, wenn der Rechenvorgang durch die CPU 7 ausgeführt wird, in dem RAM-Speicher 8 temporär gespeichert und gehalten werden können, wie aus Fig. 3b ersichtlich ist. Wenn dann die Karteninformationen aus dem RAM-Speicher 8 abgerufen werden, werden auch Liniendaten als Teil solcher Karteninformationen abgerufen, und wenn eine gewünschte Karte ausgewählt wird, werden Daten herausgenommen (taken out), so daß verschiedene Linien sich auf der Karte überlappen können. Es ist festzuhalten, daß die Karteninforma­ tionen in dem RAM-Speicher 8 gespeichert werden, so daß die Koordinaten (xO, yO) einer in einer ersten Speichertafel des CD-ROM-Speichers 25a gespeicherten augenblicklichen Position sich mit dem Mittelpunkt des Bildschirms 26a überschneiden können, und wenn die Daten der augenblicklichen Position abgerufen werden, dann werden sie als Markierung M für die augenblickliche Position in der Mitte des Bildschirms 26a angezeigt. Der RAM-Speicher 8 umfaßt weiterhin eine Spei­ chertafel zum Speichern von Positionsdaten, um zu ermöglichen, daß ein Fahrtort auf dem Bildschirm 26a der CRT 26 angezeigt wird, und bei der vorliegenden Ausführungsform umfaßt der RAM- Speicher 8 eine Vielzahl von Speichertafeln, die eine endlose Schlinge für Karteninformationen von Einzelkarten mit unter­ schiedlichen Maßstäben bilden, die in dem CD-ROM-Speicher 25a gespeichert sind.

Insbesondere enthält der RAM-Speicher 8, wie im Zusammenhang mit Fig. 15 ersichtlich wird, drei Speichertafeln MA, MB und MC. Die Speichertabellen MA, MB und MC dienen individuell als Ortsspeicher, in denen die Daten der augenblicklichen Position gespeichert sind, und entsprechen drei Arten von Kartenbild­ schirmen TA, TB und TC mit jeweils unterschiedlichen Maßstä­ ben. Insbesondere zeigt der Kartenbildschirm TA eine Groß­ bereichskarte einer bestimmten Region; der Kartenbildschirm TB zeigt eine Standardkarte, bei der ein gemeinsamer Abschnitt F der Großbereichskarte TA auf einen vorbestimmten Maßstab ver­ größert ist; und der Kartenbildschirm TC zeigt eine Detail­ karte, bei der ein gemeinsamer Abschnitt F der Standardkarte TB auf einen weiteren vorbestimmten Maßstab vergrößert ist. Somit entspricht die Speichertafel MA der Großbereichskarte TA; die Speichertafel MB entspricht der Standardkarte TB; und die Speichertafel MC entspricht der Detailkarte TC.

Um wieder auf Fig. 1 zurückzukommen: Die CRT-Steuereinrichtung 9 dient als Informationsanzeigeeinrichtung und ist so einge­ richtet, daß sie einen Befehl zum Ausgeben eines Anzeigesig­ nals von der CPU 7 empfangen, Fahrtortinformationen in den Anzeige-RAM-Speicher 10 entwickeln und ein Videosignal und ein Synchronisationssignal ausgeben kann, das Kartendaten, Zei­ chendaten, Fahrtortinformationen usw., die in dem RAM-Speicher 10 gespeichert sind, veranlaßt, auf der CRT 26 angezeigt zu werden. Es ist festzuhalten, daß die CPU 7 Informationen von einer der vergrößerten Karten, der Standardkarten und der Detailkarten, die in dem CD-ROM-Speicher 25a gespeichert sind, welche einem vorbestimmten Maßstab entsprechen, und Fahrtort­ informationen, die den Karteninformationen von einer Speicher­ tafel des RAM-8-Speichers entsprechen, abruft und bewirken, daß ein Fahrtort K überlappend mit einer Linie L auf der Karte angezeigt wird, wie in Fig. 13 gezeigt ist.

In dem Anzeige-RAM-Speicher 10 sind außerdem weitere Infor­ mationen gespeichert, wie eine Kartennummer, die Art eines Maßstabes usw., Daten von Bildern, die zum Anzeigen von Operationstasten für das Betreiben solch verschiedener Ein­ richtungen, wie vorstehend beschrieben, als Tastschalter auf dem Bildschirm 26a der CRT 26 benutzt werden. Die Bilddaten umfassen Daten der Markierung der augenblicklichen Position (M, vgl. Fig. 3e), die als Dreieck auf dem Bildschirm 26a der CRT 26 angezeigt wird, ein Ortsanzeigebild 32, das ein erster Modus zum Anzeigen eines Fahrtortes K in Form einer Vielzahl von seriellen Punkten ist, und ein Orts-Nichtanzeigebild 33, das ein zweiter Modus zum Löschen eines angezeigten Fahrtortes K von dem Bildschirm 26a der CRT 26 ist, wie in Fig. 11 ge­ zeigt ist, und solche Bilddaten werden als Schaltermittel zum Eingeben eines Schaltsignals zu der CPU 7, d. h. als Tast­ schalter, in dem RAM-Anzeigespeicher 10 gespeichert. In dem RAM-Anzeigespeicher 10 sind weiterhin ein nicht dargestelltes Rolltastenbild zum willkürlichen Rollen der auf dem Bildschirm 26a der CRT 26 angezeigten Karte, eine Positionskorrektur­ markierung, die als Positionskorrekturmarkierungsanzeige zum Korrigieren der Position der augenblicklichen Positionsmarke M auf dem Bildschirm 26a angezeigt wird, ein Rückführungsbild, das zum Kartenrücksprung einer gerollten Karte in ihre ur­ sprüngliche Position dient, ein Korrekturbild, das nach Ver­ schiebung der augenblicklichen Positionsmarke M zum Korrigie­ ren der augenblicklichen Positionsmarke zum Verschieben zu der Position der korrigierenden Positionsmarke dient, usw., ge­ speichert. Schließlich sind auch Vergrößerungs- und Verkleine­ rungsbilder zum Auswählen eines Maßstabes einer Karte usw. in dem Anzeige-RAM-Speicher 10 gespeichert.

Die CRT 26 zeigt eine Karte eines bestimmten Abschnittes, einen Fahrtort, eine augenblickliche Position usw. farbig an entsprechend einem Videosignal und einem Synchronisations­ signal von der CRT-Steuereinrichtung 9. Weiterhin werden verschiedene Operationstasten eines Tastschalterabschnitts, die nachfolgend noch beschrieben werden, in einer vorbestimm­ ten Tastfläche des CRT 26 angezeigt, und wenn der Televisions­ schalter SW5 gedrückt wird, um den Televisions-Tuner 22 einzuschalten, dann kann auf der CRT-Anzeige 26 ein Televi­ sionsbild angezeigt werden.

Ein Paar von lichtaussendenden Einrichtungen 27 und 29 sind mit der CPU 7 durch den Ausgangskanal 6 verbunden, während ein Paar von lichtaufnehmenden Einrichtungen 28 und 30 mit der CPU 7 durch den Eingangskanal 5 verbunden sind, und die lichtaus­ sendenden und -aufnehmenden Einrichtungen 27 bis 30 sind auf einem inneren Rahmen auf der Oberfläche der CRT 26 angeordnet, so daß die lichtaussendenden Einrichtungen 27 und 29 den lichtaufnehmenden Elementen 28 und 30 jeweils gegenüberliegen, um einen Tastkonsolenabschnitt für Tastschalter zu bilden. Es ist festzuhalten, daß der Tastkonsolenabschnitt in der Weise gebildet wird (wenn auch nicht dargestellt), daß er in eine große Anzahl von Tastbereichen in horizontaler und vertikaler Richtung aufgeteilt ist, und wenn ein bestimmter Tastbereich von diesen durch einen Bediener berührt wird, werden Infra­ rotstrahlen, welche den bestimmten Bereich in horizontalen und vertikalen Richtungen passieren, unterbrochen, was ein Betriebssignal zum Liefern verschiedener Befehle erzeugt. Insbesondere wenn der Bildschirm 26a der CRT 26 durch einen Bediener berührt wird, werden ein oder mehrere geeignete Operationsbilder auf dem Bildschirm 26a angezeigt, und wenn dann eines dieser Bilder berührt wird, kann entsprechend das Starten oder das Stoppen des Betriebs einer Einrichtung oder eine Zeit, ein Zahlenwert od. dgl. eingestellt werden.

Der Betrieb des Navigationssystems für einen beweglichen Körper mit der vorstehend erläuterten Bauweise wird nachfol­ gend unter Bezugnahme auf die in Fig. 4 und 8 bis 10 darge­ stellten Ablaufdiagramme beschrieben.

Wenn der nicht dargestellte Zündschlüssel eines Kraftfahrzeu­ ges gedreht wird, um das Kraftfahrzeug zu starten, wird von einer nicht dargestellten Autobatterie elektrische Energie zugeführt, so daß die elektrischen Systeme des Kraftfahrzeuges betriebsbereit werden. Daraufhin ist auch die CPU 7 des Steuerabschnitts 1 durch die Konstantstromquelle betriebsbe­ reit und beginnt ihren Betrieb entsprechend dem Ablaufdiagramm gemäß Fig. 4. Wie dort gezeigt ist, initialisiert sich die CPU 7 zunächst bei Schritt S11 selbst und wiederholt dann den Rechenvorgang, wie er in dem Hauptprogramm der Fig. 4 für jeden Zeitraum von einigen 10 Millisekunden od. dgl. illu­ striert ist. Im einzelnen wird bei Schritt S12 die Verarbei­ tung der Funktionstasten ausgeführt, d. h. es wird auf die Schalter SW1 bis SW8 zugegriffen, und dann wird bei Schritt S13 die Eingabeverarbeitung der Tastschalter ausgeführt, d. h. es wird auf die lichtaussendenden und -aufnehmenden Einrich­ tungen 27 bis 30 der CRT 26 zugegriffen. Wenn dann bei Schritt S14 entschieden wird, daß ein Bediener einen der Moduswahl­ schalter drückt, wie beispielsweise den Radioschalter SW6 oder den Schalter SW4 für die Klimaanlage, dann wird ein Bild für den Radiomodus, wie in Fig. 5 gezeigt, oder ein Bild für den Klimaanlagenmodus, wie in Fig. 6 gezeigt, entsprechend dem gedrückten Moduswahlknopf bei Schritt S15 auf dem Bildschirm 26a der CRT 26 angezeigt. Wenn dann durch den Bediener ein Bereich des Schalterbildes, der auf dem Anzeigebildschirm des so gewählten Modus vorgesehen wird, berührt wird, dann wird die ausgewählte Einrichtung entsprechend einer gewünschten Einstellung in Betrieb gesetzt. Während des Betriebs der ausgewählten Einrichtung nach einer solchen Wahl durch Berühren des Bereiches schreitet die Steuerfolge zu Schritt S16 fort, bei dem die CPU 7 den Rechenprozeß der augenblick­ lichen Position ausführt usw. Danach kehrt die Steuerfolge zu Schritt S12 zurück, um eine solche Folge von Operationen wie vorstehend beschrieben zu wiederholen.

Einzelheiten des Betriebs bei Schritt S16 werden im Detail in Fig. 8 erläutert. Gemäß dieser Figur wird zunächst bei Schritt S21 durch den Abstandssensor 21 der zurückgelegte Weg des Fahrzeuges nachgewiesen. Dann wird bei Stufe S22 die Berech­ nung der augenblicklichen Position ausgeführt, und dann werden bei Stufe S23 die durch diese Berechnung erhaltenen Daten der augenblicklichen Position als Fahrtortdaten aufeinanderfolgend in dem RAM-Speicher 8 temporär gespeichert.

Folglich können auf diese Weise nach dem Start des Kraftfahr­ zeuges Fahrtortinformationen, wie der zurückgelegte Weg und der Fahrtort zu der augenblicklichen Position, erhalten werden.

Während der Rechenvorgang zur Ermittlung einer augenblickli­ chen Position usw. des Fahrzeuges, wie soeben beschrieben, wie bei Schritt S16 bei der Verarbeitung des in Fig. 4 ge­ zeigten Hauptprogramms ausgeführt werden kann, wird die augenblickliche Position des Fahrzeuges vorzugsweise perio­ disch zu bestimmten Zeitintervallen bestimmt entsprechend der augenblicklichen Geschwindigkeit des Fahrzeuges, damit die augenblickliche Position des Fahrzeuges mit geeigneter Genauigkeit nachgewiesen wird. Zu diesem Zweck wird ein solcher Rechenprozeß in Unterbrechungsverarbeitung ausgeführt.

Es wird nun auf Fig. 9 Bezug genommen, in der ein externes Unterbrechungsprogramm gezeigt ist. Im einzelnen heißt dies, daß, nachdem das Kraftfahrzeug gestartet ist, ein Impulssignal aufeinanderfolgend von dem Abstandssensor 21 entwickelt und mit Hilfe des Unterbrechungskreises 7a zu der CPU 7 übertragen wird. Entsprechend solchem Impulssignal wird das in Fig. 9 gezeigte Programm eingegeben. Bei diesem Programm ist bei Schritt S31 eine Impulszahl CP die CPU 7 um eins inkremen­ tiert, um den zurückgelegten Weg zu der augenblicklichen Position zu erhalten. Selbstverständlich erhöht sich das Verhältnis der Erhöhung einer solchen Impulszahl CP pro­ portional zu der Geschwindigkeit des Fahrzeuges.

Dann wird, während das Kraftfahrzeug fährt, ein weiteres Unterbrechungsverarbeitungsprogramm, wie es in dem Ablauf­ diagramm der Fig. 10 gezeigt ist, bei bestimmten Zeitinter­ vallen, beispielsweise 1 Sekunde, ausgeführt, d.h. unabhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit. Bezugnehmend auf Fig. 10, wird zunächst bei Stufe S41 auf eine Impulszahl CP, die bei Schritt S31 des Programms von Fig. 9 erhalten wird, zugegrif­ fen. Dann wird bei Schritt S42 die Impulszahl CP mit einer Einheit des zurückgelegten Weges d, beispielsweise 39,25 cm, multipliziert, um den zurückgelegten Weg D für den festgeleg­ ten Zeitraum zu ermitteln. Dann wird bei Schritt S43 eine Richtung R von dem Richtungssensor 20 eingespeichert. An­ schließend wird bei Schritt S44 eine Position des Fahrzeuges auf einem zweidimensionalen Koordinatensystem mit den folgen­ den Ausdrücken von der Richtung R und dem zurückgelegten Weg D errechnet, wie sie bei Schritt S42 berechnet wurden:

Δx = D · cos R

Δy = D · sin R

Danach wird bei Schritt S45 eine augenblickliche Position (x, y) des Fahrzeuges in Übereinstimmung mit den folgenden Ausdrücken aus den Koordinaten (Δx, Δy) und den Koordinaten (xo, yo) des Ausgangspunktes berechnet:

x_n + 1 ← x_n + Δx

y_n + 1 ← y_n + Δy

Als Ergebnis wird der zurückgelegte Weg D zu der augenblick­ lichen Position, die sich jeden Moment ändert, erhalten, während die geographische Breite und Länge nach jedem fest­ gelegten Zeitintervall bestimmt werden, um die augenblickliche Position (x, y) kennenzulernen. Es ist festzuhalten, daß die Daten der augenblicklichen Position in den RAM-Speicher 8 übertragen und temporär in diesem gespeichert werden, während nacheinander die ältesten gespeicherten Daten in dem RAM- Speicher 8 auf endlose Weise, wie nachfolgend unter Bezugnahme auf Fig. 16 noch im einzelnen erläutert wird, gelöscht werden. Selbst wenn außerdem die Fahrt des Kraftfahrzeuges gestoppt und die Zündung ausgeschaltet wird, bleiben die Daten der augenblicklichen Position (x, y) und des zurückgelegten Weges D in dem RAM-Speicher 8 aufrechterhalten.

Anschließend wird bei Schritt S46 die Impulszahl CP auf Null gestellt. Dann wird bei Schritt S47 ein GPS-Signal von der GPS-Einrichtung 19 empfangen, und der Rechenprozeß für die Ausführung der GPS-Verarbeitung wird ausgeführt. Als Ergebnis werden absolute Werte für geographische Länge und Breite für jeden festgelegten Zeitraum, beispielsweise für jede Sekunde, ermittelt, und demgemäß kann eine Korrektur der Fahrtort­ informationen erreicht werden.

Wenn übrigens das Kraftfahrzeug gestartet wird, wird zunächst der Wahlschalter SW1 für den Navigationsmodus gedrückt. Folg­ lich werden Einstellbilder für die Kartenauswahl und eine augenblickliche Position als Menu auf dem Bildschirm 26a der CRT 26 angezeigt, wie in Fig. 7 dargestellt ist. Wenn dann eines der Einstellbilder von dem Bediener berührt wird, dann wird ein in Fig. 12 gezeigter Navigationsanzeigemodus gestartet.

Unter Bezugnahme auf Fig. 12 werden zunächst bei Schritt S51 Schalterbilder von "Ortsanzeige" (ein erster Modus) und "Keine Ortsanzeige" (ein zweiter Modus) auf dem Bildschirm 26a ange­ zeigt, wie in Fig. 11 gezeigt ist. Dann wird bei Schritt S52 gewartet, daß der Bediener eines der Schalterbilder auf dem Bildschirm 26a der CRT 26 berührt.

Wenn angenommen wird, daß das Kraftfahrzeug fährt und der Bediener den Ortsanzeigemodus auswählt und somit das Einstell­ bild 32 dafür bei Schritt S53 berührt, dann schreitet die Steuerfolge durch Schritt S53 zu Schritt S54 fort, bei welchem ein Betriebssignal zur Ausführung der Verarbeitung des Orts­ anzeigemodus entwickelt wird. Im einzelnen bedeutet dies, daß bei Schritt S54 Karteninformationen und Liniendaten zunächst von dem CD-ROM-Speicher 25a mit Hilfe des Compact-Disk-Decks 25 eingespeichert werden und dann die Daten der augenblickli­ chen Position und die Fahrtortdaten von dem RAM-Speicher 8 für die temporäre Speicherung eingespeichert werden, wonach die so eingespeicherten Daten bei Schritt S55 zu der CRT 26 übertra­ gen werden. Infolgedessen werden eine Straßenkarte und Linien L einer oder mehrerer Straßen und eine oder mehrere Eisenbahn­ linien auf dem Bildschirm 26a der CRT 26 angezeigt, wie aus Fig. 13 ersichtlich ist. Weiterhin werden die Markierung M, die die augenblickliche Position des Kraftfahrzeuges anzeigt, und der Fahrtort K des Kraftfahrzeuges bis dahin auf einer Straße L angezeigt. Folglich kann der Fahrer die augenblick­ liche Position und den Fahrtort in für die Fahrt erforder­ licher Weise unterscheiden.

Übrigens kann das Kraftfahrzeug während der Fahrt in eine Fernstraße oder eine Allee oder eine enge Straße einfahren, und der Fahrtort K kann nicht leicht von einer Linie L einer solchen Fernstraße oder engen Straße unterschieden werden. Um somit eine Unterscheidung zwischen einer Straße, einem Fluß, einer Eisenbahnlinie usw. zu ermöglichen, werden deren Linien L normalerweise durch Farbe oder Linienbreite voneinander unterscheidbar gemacht. Wenn deshalb ein Fahrtort K in über­ lappender Beziehung angezeigt wird, beispielsweise auf einer durch eine Linie L mit vergleichsweise großer Linienbreite angezeigten Fernstraße, dann können die Punkte des Fahrtortes K durch die breite Linie L versteckt werden. In dem Fall andererseits, daß eine Linie L einer Straße oder eine andere Linie L einer Eisenbahnlinie in gleicher Farbe angezeigt wird wie der Fahrtort K, kann es schwierig sein, den Fahrtort K von der Linie L zu unterscheiden.

Um deshalb solche Ungenauigkeiten auszuschalten, sollte der Fahrtort K temporär gelöscht werden. In diesem Fall werden die Einstellbilder 32 für die Nichtanzeige des Ortes (zweiter Modus) der auf dem Bildschirm 26a der CRT 26 angezeigten Ein­ stellbilder 32 und 33 wahlweise berührt. Dies wird bei Schritt S53 entschieden, und die Steuerfolge schreitet nun zu Schritt S56 fort, bei welchem die Verarbeitung der Orts-Nichtanzeige ausgeführt wird, und infolgedessen werden bei dem nachfolgen­ den Schritt S57 nur die Karte und die Markierung M für die augenblickliche Position auf dem Bildschirm 26a der CRT 26 angezeigt, während der Fahrtort K nicht auf dem Bildschirm 26a angezeigt wird, wie aus Fig. 14 ersichtlich ist. Folglich kann der Fahrer die Straße auf der Karte genau überwachen, während die Position des Kraftfahrzeuges auf der Karte bestätigt wird.

Wie bis hierher beschrieben ist, ist das Navigationssystem für einen beweglichen Körper nach der Erfindung so ausgebildet, daß Bilder des Ortsanzeigemodus, bei dem eine Straßenkarte, die Markierung M für die augenblickliche Position des Kraft­ fahrzeuges und ein Fahrtort K auf dem Bildschirm 26a der CRT 26 angezeigt werden, und des Orts-Nichtanzeigemodus, bei dem nur eine Karte und die Markierung M für die augenblickliche Position angezeigt werden, während der Fahrtort K nicht angezeigt wird, angezeigt werden, und daneben werden Schal­ tereinrichtungen für das Umschalten zwischen den beiden Modalitäten als Einstellbilder 32 und 33 angezeigt.

Wenn folglich bei der Fahrt des Kraftfahrzeuges der Orts­ anzeigemodus gewählt wird, können die augenblickliche Position M und der Fahrtort K des Kraftfahrzeuges visuell auf einer Karte unterschieden werden, die auf dem Bildschirm 26a der CRT 26 angezeigt wird. Wenn es indessen während der Fahrt des Kraftfahrzeuges schwierig wird, den Fahrtort K von einer Linie L einer Straße, auf der das Kraftfahrzeug sich bewegt, zu unterscheiden, dann kann, wenn der Modus zu dem Orts-Nicht­ anzeigemodus umgeschaltet wird, der Fahrtort K von dem Bild­ schirm 26a der CRT 26 gelöscht werden. Wenn es andererseits notwendig wird, ist es möglich, zu dem Modus der Ortsanzeige zurückzuschalten, so daß der Fahrtort K auf dem Bildschirm 26a angezeigt werden kann. Da auf diese Weise ein Fahrtort erfor­ derlichenfalls zeitweise von dem Bildschirm 26a der CRT 26 gelöscht werden kann, hat dies die Wirkung, daß Undeutlichkei­ ten zwischen einem Fahrtort K und irgendeiner von verschiede­ nen Linien L und mögliche Kartenlesefehler vermieden werden können.

Nachfolgend wird die Speicherung von Daten der augenblickli­ chen Position (x, y), wie sie bei Schritt S45 in Fig. 10 erhalten wurden, in den RAM-Speicher 8 unter Bezugnahme auf das Ablaufdiagramm der Fig. 16 im einzelnen erläutert. Die Verarbeitung gemäß dem Ablaufdiagramm von Fig. 16 kann nach Schritt S45 bei der Verarbeitung gemäß Fig. 10 ausgeführt werden, obwohl dies als solches nicht gezeigt ist. Es ist festzuhalten, daß bei der vorliegenden Ausführungsform die Daten der augenblicklichen Position (x, y), die durch Berechnung während der Fahrt des Kraftfahrzeuges, wie vorstehend erläutert, erhalten wurden, bei drei unterschied­ lichen Abtastraten d. h. bei drei unterschiedlichen Zeit­ intervallen T1 (8 Sekunden), T2 (4 Sekunden) und T3 (2 Sekunden), in unterschiedlichen Speichertafeln, die den Karten TA, TB und TC mit unterschiedlichen Maßstäben ent­ sprechen, wie vorstehend erläutert, gespeichert werden.

Nachdem die Positionsdaten (x, y) berechnet worden sind, wird das vorliegende Programm eingegeben, und es wird zuerst bei Schritt S61 entschieden, ob die Positionsdaten (x, y) die­ selben Werte haben wie die vorhergehenden Positionsdaten oder nicht. Wenn dann die Entscheidung bestätigt worden ist (YES), dann bedeutet dies, daß das Kraftfahrzeug anhält, und die Folge schreitet zu Schritt S62 fort, bei dem die Steuerfolge zu dem ursprünglichen Schritt zurückkehrt, bei dem das vor­ liegende Programm eingegeben worden ist. Wenn dagegen die Entscheidung bei Schritt S61 negativ ist (N0), dann schreitet die Steuerfolge zu Schritt S63 fort, so daß die Positionsdaten anschließend bei einer Abtastrate gespeichert werden können, die dem Maßstab der Karte entspricht. Insbesondere wird bei Schritt S63 entschieden, ob die Zeit T1 (8 Sekunden) verstr­ ichen ist, d. h. eine entsprechende Zeitzahl t1 gleich oder größer als T1 ist. Wenn die Entscheidung YES ist, dann schreitet die Folge zu Schritt S64 fort, bei welchem die Positonsdaten in einem (A_1n) der Speicherbereiche A₁₀ bis A_1N der Speichertafel MA gespeichert werden, wie aus Fig. 15 unter Bezugnahme auf den Parameter n ersichtlich ist, der entspre­ chend den Speicherbereichen A₁₀ bis A_1N von 0 bis N variiert. Wie insbesondere in dem detaillierten Ablaufdiagramm des Schrittes S64, wie er auf dem rechtsseitigen Teil der Fig. 16 gezeigt ist, erläutert ist, werden die Positionsdaten in dem Speicherbereich A_1n gespeichert, der durch einen Positions­ daten-Zahlenwert von n bei Schritt S81 gekennzeichnet ist. Dann wird bei Schritt S82 die Anzahl der Positionsdaten, d. h. die Positionsdatenzahl n, um eins inkrementiert. Nachfolgend wird bei Schritt S83 entschieden, ob die Positionsdatenzahl n größer als N ist oder nicht, wobei N die maximale Speicher­ kapazität der Speichertafel MA ist. Wenn hier die Entscheidung YES ist, dann bedeutet dies, daß die Anzahl der Positionsdaten die Speicherkapazität überschreitet, und folglich wird der Zahlenwert n bei Schritt S84 auf 0 zurückgestellt, wonach die Folge zu Schritt S65 fortschreitet. Wenn andererseits die Entscheidung bei Schritt S83 N0 lautet, schreitet die Folge direkt zu Schritt S65 fort. Bei Schritt S65 wird die festge­ setzte Zeit t1 auf Null gestellt, nachdem die festgesetzte Zeit T1 (8 Sekunden) verstrichen ist.

Demgemäß werden die Positionsdaten für einen vorbestimmten Zeitraum in der Speichertafel MA für die Großbereichskarte TA gespeichert.

Anschließend wird nebeneinander mit dem soeben erläuterten Vorgang eine Speicheroperation in die Speichertafel MB aus­ geführt. Zunächst wird bei Schritt S66 entschieden, ob die vorbestimmte Zeit T2 (4 Sekunden) verstrichen ist oder nicht, d. h. ob eine entsprechende Zeitzahl t2 gleich oder größer als T2 ist. Wenn dann die Entscheidung N0 ist, dann schreitet die Folge direkt zu Schritt S69 fort, aber wenn andererseits die Entscheidung YES lautet, dann schreitet die Folge zu einem Unterprogramm bei Schritt S67 fort. Bei dem Unterprogramm bei Schritt S67 wird dieselbe Verarbeitung wie bei dem vorstehend erläuterten Schritt S64 mit dem Parameter m ausgeführt, der von 0 bis N variiert. Dann wird bei Schritt S68 die Zeitzahl t2 auf Null gestellt.

Folglich werden schließlich die Positionsdaten für einen wei­ teren vorbestimmten Zeitraum in den Speicherbereichen B₂₀ bis B_2N der Speichertafel MB für die Standardkarte TB gespeichert.

Weiterhin wird nebeneinander mit den vorstehend beschriebenen Operationen eine Speicheroperation in die Speichertafel MC ausgeführt. Auch in diesem Fall wird, nachdem bei Schritt S69 entschieden wurde, ob die vorbestimmte Zeit T3 (2 Sekunden) verstrichen ist oder nicht, d. h. ob eine entsprechende Zeit­ zahl t3 gleich oder größer als T3 ist, dieselbe Verarbeitung wie bei dem vorstehend beschriebenen Unterprogramm bei Schritt S70 mit dem Parameter 1 ausgeführt, der von 0 bis N variiert. Dann wird bei Schritt S71 die Zeitzahl t3 auf Null gestellt. Infolgedessen werden schließlich die Positionsdaten für einen vorbestimmten Zeitraum in den Speicherbereichen C₃₀ bis C_3N der Speichertafel MC für die Detailkarte TC gespeichert.

Wenn diese Speicherverarbeitung der Fahrtortdaten fortschrei­ tet, dann wird, wenn der Navigationsmodus-Wahlschalter SW1 gedrückt und der Ortsanzeigemodus gewählt ist,auf dem Bild­ schirm 26a der CRT 26 eine Vielzahl von Punkten angezeigt, die einen Fahrtort kennzeichnen.

Wenn deshalb der Bediener zunächst irgendeinen Teil des Bild­ schirms 26a der CRT 26 berührt, dann wird das Menu, das die Einstellbilder der Kartenauswahl und eine augenblickliche Position anzeigt, auf dem Bildschirm 26a anzeigt, wie in Fig. 7 dargestellt ist. Dann werden, welches der Einstellbilder auch berührt wird, Einstellbilder für die Vergrößerung und Verkleinerung, die nicht dargesellt sind, für die Wahl einer Kartenart auf dem Bildschirm 26a angezeigt, nachdem zunächst geschaltet wurde.

Wenn nun das Einstellbild für die Vergrößerung berührt wird, wird die Karteninformation von dem CD-ROM-Speicher 25a abge­ rufen, und eine Großbereichskarte TA einschließlich der augenblicklichen Position des Kraftfahrzeuges werden auf dem Bildschirm 26a angezeigt, wie in Fig. 17a dargestellt ist. Dann werden die Ortsdaten von der Speichertafel MA und die Bilddaten von dem RAM-Anzeigespeicher 10 abgerufen, und die Markierung M für die augenblickliche Position und der Fahrtort K werden auf der Karte TA auf dem Bildschirm 26a angezeigt. Während der Fahrtort K in Form einer Vielzahl von seriellen Punkten angezeigt wird, entspricht der Abstand zwischen ihnen der Großbereichskarte TA.

Wenn dann während der Fahrt des Kraftfahrzeuges hinsichtlich der anzeigten Karte von der Großbereichskarte TA zu der Stan­ dardkarte TB umgeschaltet werden soll, wird der Bediener das Einstellbild für die Vergrößerung berühren. Die Karte TA wird folglich gelöscht, und stattdessen wird nun die Standardkarte TB auf dem Bildschirm 26a der CRT 26 angezeigt, wie in Fig. 17b dargestellt ist. Dann werden die Ortsdaten von der Spei­ chertafel MB abgerufen, und eine Vielzahl von der Standard­ karte TB entsprechenden Punkten wird als Fahrtort K auf dem Bildschirm 26a angezeigt.

Wenn es andererseits beabsichtigt ist, die Karte TB durch die Detailkarte TC zu ersetzen, wird das Einstellbild für Verklei­ nerung berührt. Folglich wird die Karte TB gelöscht, und stattdessen wird nun die Detailkarte TC auf dem Bildschirm 26a der CRT 26 angezeigt, wie in Fig. 17c dargestellt ist. Dann werden die Ortsdaten aus der Speichertafel MC abgerufen, und der Detailkarte TC entsprechende Punkte werden als Fahrtort K auf dem Bildschirm 26a angezeigt.

Wenn folglich der Fahrer auf die auf dem Bildschirm 26a der CRT 26 angezeigte Karte schaut wobei die Karte einen belie­ bigen vorbestimmten Maßstab haben kann, da der Abstand zwi­ schen den einen Fahrtort K kennzeichnenden Punkten der angezeigten Karte entspricht, kann er visuell einen entlang einer Linie einer Straße od. dgl. gekennzeichneten Fahrtort unterscheiden.

Es ist festzuhalten, daß, selbst wenn eine auf dem Bildschirm 26a der CRT 26 angezeigte Karte durch eine nächste Karte ersetzt wird, wenn der auf der Karte angezeigte Fahrtort K während der Fahrt des Kraftfahrzeuges zu einer Anzeigegrenze auf dem Bildschirm 26a gelangt, da die Ortsdaten in den Spei­ chertafeln MA, MB und MC, wie vorstehend erläutert, unter­ schiedlich gespeichert sind, der Fahrtort K automatisch auf der neu angezeigten nächsten Karte angezeigt wird.

Da weiterhin der Abstand zwischen den Punkten auf dem Bild­ schirm 26a der CRT 26 einer festgelegten Zeit für die Speiche­ rung der Positionsdaten entspricht, wird, wenn die Geschwin­ digkeit des Kraftfahrzeuges zunimmt, dann der Abstand zwischen den Punkten vergrößert, aber wenn im Gegenteil die Geschwin­ digkeit abnimmt, dann wird der Abstand verkleinert.

Wie vorstehend erläutert, werden bei der vorliegenden Aus­ führungsform die Positionsdaten (x, y), die von der Nachweis­ einrichtung für die augenblickliche Position entwickelt wur­ den, jeweils entsprechend den drei unterschiedlichen Karten TA, TB und TC mit unterschiedlichen Maßstäben in den Spei­ chertafeln MA, MB und MC gespeichert und dann als Ortsdaten entsprechend der auf dem Bildschirm 26a der CRT 26 anzuzei­ genden Karte abgerufen, und die so abgerufenen Ortsdaten werden als Fahrtort K auf der Karte auf dem Bildschirm 26a angezeigt.

Da folglich ein Fahrtort mit einem Punktabstand entsprechend der Art der aus einer Großbereichskarte TA, einer Standard­ karte TB und einer Detailkarte TC ausgewählten Karte angezeigt werden kann, kann der Fahrer visuell den Fahrtort des Kraft­ fahrzeuges richtig unterscheiden. Selbst wenn außerdem die angezeigte Karte nacheinander gegen benachbarte Karten aus­ gewechselt wird, wird, da die Ortsdaten stets gespeichert sind, der Fahrtort automatisch auf der neu angezeigten näch­ sten Karte angezeigt. Selbst wenn folglich eine angezeigte Karte durch eine nächste Karte ersetzt wird, besteht, wenn der Fahrtort K eine Anzeigegrenze auf dem Bildschirm 26a der CRT 26 erreicht, keine Notwendigkeit, einen neuen Ausgangspunkt auf dem Bildschirm der nächsten Karte festsetzen zu müssen.

An der vorstehend beschriebenen Erfindung können zahlreiche für den Fachmann naheliegende Abänderungen und Modifikationen vorgenommenw werden, ohne daß der Bereich der Erfindung verlassen wird.

Claims (4)

1. Navigationssystem für einen beweglichen Körper, enthaltend Kartenspeichermittel zum Speichern von Landkarten, Mittel zum Nachweisen der augenblicklichen Position des beweglichen Kör­ pers mit Bezug auf die Karte, Ortsspeichermittel zum Speichern eines Ortes des beweglichen Körpers, gegeben durch aufeinan­ derfolgende augenblickliche Positionen, die aufeinanderfolgend durch die Mittel zum Nachweisen der augenblicklichen Positio­ nen nachgewiesen werden, Anzeigemittel mit einem Bildschirm zum Anzeigen der Karte aus den Kartenspeichermitteln, einer augenblicklichen Position des beweglichen Körpers von den Positionsnachweismitteln und/oder eines Ortes des beweglichen Körpers von den Ortsspeichermitteln sowie Schaltermittel zum Umschalten von einem ersten Modus, bei dem die Karte von den Kartenspeichermitteln, die augenblickliche Position des beweg­ lichen Körpers von den Nachweismitteln für die augenblickliche Position und der Ort des beweglichen Körpers von den Orts­ speichermitteln auf dem Bildschirm angezeigt werden, auf einen zweiten Modus, bei dem die Karte von den Kartenspeichermitteln und die augenblickliche Position des beweglichen Körpers von den Nachweismitteln für die augenblickliche Position auf dem Bildschirm angezeigt werden, nicht aber der Ort des bewegli­ chen Körpers von den Ortsspeichermitteln.

2. Navigationssystem für einen beweglichen Körper nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in den Speichermitteln eine Vielzahl von Karten gespeichert ist und daß weiterhin manuell bedienbare Mittel vorgesehen sind, um eine der in den Speichermitteln gespeicherten Karten zu bestimmen, auf dem Bildschirm der Anzeigemittel angezeigt zu werden.

3. Navigationssystem für einen beweglichen Körper, enthaltend Speichermittel, in denen eine Vielzahl von Karten einschließ­ lich der eines gemeinsamen Bereiches gespeichert ist, die unterschiedliche Maßstäbe aufweisen, Mittel zum Nachweisen der augenblicklichen Position des beweglichen Körpers, eine Viel­ zahl von Ortsspeichern, die entsprechend den Maßstäben der in den Kartenspeichermitteln gespeicherten Karten ausgestattet sind, zum Speichern von augenblicklichen Positionsdaten, die nacheinander von den Nachweismitteln für die augenblickliche Position zu jeweils vorbesimmten Zeitintervallen empfangen werden, die den Maßstäben entsprechen, um so die augenblick­ lichen Positonsdaten für jeweils vorbestimmte Zeitintervalle als Ortsdaten zu speichern, die den Maßstäben entsprechen, Anzeigemittel mit einem Bildschirm zum Anzeigen einer Karte und der augenblicklichen Position und des Ortes des beweg­ lichen Körpers auf der Grundlage der Kartendaten, der augen­ blicklichen Positionsdaten und der Ortsdaten, die von den Kartenspeichermitteln, den Mitteln zum Nachweisen der augen­ blicklichen Position bzw. dem Ortsspeicher empfangen wurden, und Anzeigesteuermittel zum Steuern der Anzeigemittel zum Anzeigen einer Karte und eines Ortes des beweglichen Körpers auf der Grundlage der Kartendaten, die bezüglich der Maßstäbe der vorbestimmten Karte entsprechen, und von Ortsdaten von einem der Ortsspeicher entsprechend dem jeweils vorbestimmten Maßstab.

4. Navigationssystem für einen beweglichen Körper, enthaltend Kartenspeichermittel, in denen eine Vielzahl von Karten ein­ schließlich der eines gemeinsamen Bereiches gespeichert ist, die unterschiedliche Maßstäbe aufweisen, manuell bedienbare Mittel zum Bestimmen eines der Maßstäbe der in den Speicher­ mitteln gespeicherten Karten, Mittel zum Nachweisen der augenblicklichen Position des beweglichen Körpers mit Bezug auf eine Karte mit dem bestimmten Maßstab, eine Vielzahl von Ortsspeichern, die entsprechend den Maßstäben der in den Kartenspeichermitteln gespeicherten Karten so ausgestattet sind, daß in ihnen augenblickliche Positionsdaten gespeichert werden, die nacheinander von den Mitteln zum Nachweisen der augenblicklichen Position bei jeweils vorbestimmten Zeitinter­ vallen entsprechend den Maßstäben als Ortsdaten empfangen wer­ den und die repräsentativ sind für die Orte des beweglichen Körpers mit Bezug auf die Karten, Anzeigemittel mit einem Bildschirm zum Anzeigen einer Karte und der augenblicklichen Position und des Ortes des beweglichen Körpers und Anzeige­ steuermittel zum Steuern der Anzeigemittel, um eine Karte und einen Ort des beweglichen Körpers mit Bezug auf die Daten der Karte mit dem vorbestimmten Maßstab und die Daten des Ortes von dem Ortsspeicher entsprechend dem jeweils bestimmten Maßstab anzuzeigen.