DE4032857C1 - Bendable grab unit for remote searching - has illumination member and flexible coating unit - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine biegsame Greifereinheit zum fernbedienbaren Suchen, Absaugen und Transportieren, insbesondere für den Einsatz in aktivierten kerntechnischen Bereichen.

Durch die DE-PS 30 25 525 ist eine Ejektorvorrichtung für den unterschiedlichsten Einsatz bekannt. So läßt sich diese Ejektorvorrichtung in bekannter Weise zur Vakuumerzeugung mittels eines unter Überdruck stehenden Treibgases einsetzen, wobei das abgesaugte Gas infolge der Hintereinanderschaltung von mehreren Ejektoren ein Vielfaches der Menge des Treibgases ist. Die Ejektorvorrichtung ermöglicht ferner die Erzeugung von Unterdruck wie dies z. B. für das maschinelle Bewegen von Papierbögen in Druckereien gefordert wird. Mit der beschriebenen Ejektorvorrichtung an sich ist jedoch ein fernbedienbares Suchen, Absaugen und Transportieren, insbesondere von Teilen aus räumlich beengten Einrichtungen oder Rohren aufgrund der starren Konstruktion sowie dem Fehlen weiterer erforderlicher Bauteile für die Ausübung der Funktionen der erfindungsgemäßen Vorrichtung nicht möglich.

Aus der DE-OS 15 03 054 ist eine mechanische Greifereinheit zur ferngesteuerten Handhabung von unzugänglichen Gegenständen bekannt, welche eine Greifzange, eine Fernsehkamera sowie eine optische und endoskopische Einrichtung aufweist.

Das Greifen erfolgt über bewegte mechanische Teile, wodurch die Größe und Geometrie der zu greifenden Teile begrenzt ist und welche eine höhere Störanfälligkeit besitzen.

Der beschriebene Greifer ist nicht richtungseinstellbar und auch nicht über die gesamte Baulänge flexibel.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine biegsame Greifereinheit zum fernbedienbaren Suchen, Absaugen und Transportieren für den Einsatz in aktivierten kerntechnischen Bereichen zu schaffen, wobei infolge des Handhabungsablaufes der Ejektor auch in Radien seine Funktionsfähigkeit behalten soll und die über den Saugstrom angesaugten aktivierten Partikel nicht in den Außenbereich der Anlage gelangen, sondern innerhalb des Abschirmbereiches verbleiben.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Greifereinheit aus einem schlauchförmigen Saugkopf und einer Hohlwelle mit innenliegender Treibgasleitung besteht, die über eine Kupplungsstelle miteinander verbunden sind. Der Saugkopf enthält den mit der Treibgasleitung verbundenen Ejektorkopf mit mindestens einer Ejektordüse.

Im Bereich der Saugstrom-Eintrittsöffnung des Saugkopfes befindet sich eine Scheibe mit außermittig eingebrachter Saugöffnung und einem halbkugelförmigen Sieb. Hinter einem Beleuchtungskörper ist ein zweites halbkugelförmiges Sieb mit Durchgangsöffnung für die Besichtigungseinrichtung angeordnet. Das in der Saugöffnung angeordnete halbkugelförmige Sieb entspricht mit seinen freien Maschenöffnungen dem Querschnitt der Saugöffnung.

Ein bevorzugtes Merkmal der Erfindung besteht darin, daß sich am Saugkopf im Bereich der Kupplungsstelle ein Metallschlauchbefestigungsring mit Austrittsumlenkung für den Mischstrom, den ausgearbeiteten Mischgas-Austrittsstegen und entsprechenden Öffnungen besteht.

Ein weiteres Merkmal der Erfindung liegt darin, daß der Ejektor aus einer parallelen Düsenanordnung besteht. Nach einem bevorzugten Merkmal der Erfindung besteht der Ejektor aus einer mehrstufigen Düsenanordnung, wobei die einzelnen Düsenbereiche durch biegsame Schläuche verbunden sind.

Durch ein weiteres bevorzugtes Merkmal wird eine gesonderte Ausführungsform der Erfindung in der Art beschrieben, daß die Treibgaszuführung über den Metallschlauch direkt in die Düsenanordnung erfolgt und der Mischstrom-Austritt sich in unmittelbarer Nähe seitlich zur Saugstrom-Öffnung befindet.

Eine solche Konstruktion ermöglicht es, daß die gesamte Einrichtung in aktivierten kerntechnischen Bereichen zum Saugen, Greifen und Transportieren von Teilen aus räumlich beengten Bereichen und Rohren eingesetzt werden kann und die Ejektorfunktion über den ganzen Bewegungsablauf des Saugschlauches erhalten bleibt. Angesaugte Teile können über ein Sieb gehalten werden und kleine Partikel gelangen über den Saug- und Mischstrom wieder in den Abschirmbereich. Die Verlängerung über eine biegsame Hohlwellenleitung ermöglicht es, verschiedene Saugpositionen auch über größere Entfernungen zu erreichen. Die wahlweise integrierte Besichtigungseinrichtung dient zur Überwachung des gesamten Saug-, Such- und Transportvorganges.

Die Erfindung wird in den schematischen Zeichnungen dargestellten bevorzugten Ausführungsbeispielen nachfolgend näher beschrieben. Die Zeichnung zeigt in

Fig. 1 eine Greifereinheit in Schnittdarstellung,

Fig. 2 die Saugstrom-Öffnung bei einem Saugkopf gemäß Fig. 1,

Fig. 3 ein Saugkopf mit mehrstufiger Düsenanordnung.

Das durch die Hohlwelle 1 der Kupplungsstelle 2 und den Saugkopf 3 zugeführte Treibgas wird durch die Leitung 4 den Kupplungsteilen 5, 6, 7 und weiter durch die Leitung 8 dem Ejektorkopf 9 zugeführt. Durch das Rohr 10 strömt das Treibgas in den Raum 11, in welchem das Gas umgelenkt und den Ejektordüsen 12 zugestellt wird. Im Düsenbereich 12, 13 entsteht nach dem Venturiprinzip ein Unterdruck, der als Saugstrom von der Saugöffnung 14 zuströmt. Nach dem Düsenbereich 12, 13 wird der nunmehrige Mischstrom innerhalb des biegsamen Metallschlauches 15 bis zur Austrittsumlenkung 16 geführt und über die Öffnungen 17 abgeleitet. Die außer mittig eingebrachte Öffnung 14 ermöglicht ein Saugen von im Randbereich liegenden Teilen. Das Sieb 19 dient zum Schutz des Saugkanals vor Ansaugbruchstücken und zum Halten des Transportgutes. Das zweite Sieb 20 hinter dem Beleuchtungskörper 21 dient zum Schutz des Saugkanals von Glasteilen eventuell zerplatzter Lampen des Beleuchtungskörpers. Die Befestigung des Ejektorkopfes erfolgt über einen Ring 22 an der Innenseite des Metallschlauches 15. Im Bereich der Kupplungsstelle 2 besteht der Saugkopf 3 aus dem Metallschlauch-Befestigungsring 23 mit ausgearbeiteten Mischgas-Austritt-Stegen 24, die ihrerseits mit dem Kupplungsteil 5 fest verbunden sind. Die Hohlwelle 25, die innenliegende Treibgasleitung 4 und die Besichtigungseinrichtung 26 beispielsweise ein Endoskop können nach den Erfordernissen verlängert werden. Der Bewegungsablauf wird über nicht dargestellte Halterungen gesteuert.

Eine andere Ausführungsform der Erfindung zeigt die Fig. 3 mit einem Ejektorkopf mit mehrstufiger Düsenanordnung 27-30. Siebe, Beleuchtungskörper, Besichtigungseinrichtung, Kupplungsteil sowie Hohlwelle sind nicht dargestellt. Zwischen den einzelnen Düsenbereichen sind biegsame Schläuche 31 eingebaut. Die Treibgaszuführung erfolgt über den Metallschlauch 32 direkt in die Düsen. Das Mischgas kann in unmittelbarer Nähe der Saugstromöffnung 33 über den Mischstrom-Austritt 34 abgeleitet werden.

Claims (5)

1. Biegsame Greifereinheit zum fernbedienbaren Suchen, Absaugen und Transportieren, mit einem Beleuchtungskörper und einer flexiblen Besichtigungseinrichtung, die durch die Greifereinheit geführt wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifereinheit aus einem schlauchförmigen Saugkopf (3) und einer Hohlwelle (1) mit innenliegender beweglicher Treibgasleitung (4) besteht, die über eine Kupplungsstelle (2) miteinander verbunden sind, wobei der Saugkopf (3) einen mit der flexiblen Leitung (8) verbundenen Ejektorkopf (9) mit mindestens einer Ejektordüse (12) enthält und an einer außermittigen Saugstromeintrittsöffnung (14) des Saugkopfes (3) ein etwa halbkugelförmiges Sieb (19) angeordnet ist und sich hinter dem Beleuchtungskörper (21) ein zweites etwa halbkugelförmiges Sieb (20) mit Durchgangsöffnung für die flexiblen Besichtigungseinrichtung (26) befindet.

2. Biegsame Greifereinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sich am Saugkopf (3) im Bereich der Kupplungsstelle (2) ein Metallschlauchbefestigungsring (23) mit Austrittsumlenkung (16), ausgearbeiteten Mischgas-Austrittsstegen (24) und Öffnungen (17) befindet.

3. Biegsame Greifereinheit nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Ejektor aus einer parallelen Düsenanordnung (27-30) besteht.

4. Biegsame Greifereinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Ejektor aus einer mehrstufigen Düsenanordnung (27-30) besteht und die einzelnen Düsenbereiche durch biegsame Schläuche (31) verbunden sind.

5. Biegsame Greifereinheit nach einem der Ansprüche 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Treibgaszuführung über einen Metallschlauch (32) direkt in die Düsenanordnung (27-30) erfolgt und der Mischstrom-Austritt sich in unmittelbarer Nähe seitlich zur Saugstrom-Öffnung (33) befindet.