DE4026119A1 - Werkzeugmaschine mit mehreren bearbeitungskoepfen und verfahren zum steuern derselben - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Werkzeugmaschine, insbesondere eine Werkzeugmaschine mit mehreren Bearbeitungsköpfen und ein Verfahren zum Steuern derselben.

Bekannt ist beispielsweise eine Stanzmaschine mit mehreren Werkzeugaufnahmen zur Aufnahme jeweils eines Ober- und Unterstempels zur Bearbeitung von Blechen bzw. plattenförmigen Werkstücken, einer Einrichtung, die den Werkzeugaufnahmen jeweils die entsprechenden Werkzeuge bzw. Ober- und Unterstempel zuführt, und einer Einrichtung, die eine Werkstückaufnahme sowie weitere Einrichtungen enthält und die so ausgelegt ist, daß das Werkstück transportierbar ist.

Die bekannte Stanzmaschine wird in der Weise betrieben, daß ein bestimmter Werkzeugsatz, bestehend aus Ober- und Unterstempel, in einen bestimmten Satz von Werkzeugaufnahmen eingesetzt wird und daß das Blech von der bewegbaren Werkstückaufnahme in der Weise bewegt wird, daß der zu bearbeitende Abschnitt am entsprechenden Bearbeitungskopf positioniert ist. Der Ober- und Unterstempel, die für den nachfolgenden Bearbeitungsschritt verwendet werden sollen, werden in einen anderen bzw. die anderen Bearbeitungsköpfe eingesetzt, während das Blech von den im gewünschten Bearbeitungskopf befindlichen Werkzeugen bearbeitet wird. Mit dieser Anordnung wird der Zeitverlust verringert, der beim Wechsel der Ober- und Unterstempel entsteht.

Der Bewegungsbereich der bewegbaren Werkstückaufnahme der bekannten Stanzmaschine ist jedoch beschränkt. So geschieht es manchmal, daß der zu bearbeitende Blechabschnitt nicht in die gewünschte Bearbeitungsposition gebracht werden kann. Zur Lösung dieses Problems ist die bewegbare Werkstückaufnahme der bekannten Stanzmaschine so eingerichtet, daß das Blech neu positioniert bzw. eingespannt werden kann. Ein derartiges Neupositionieren ist jedoch für eine schnelle Blechbearbeitung zu zeitaufwendig.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Werkzeugmaschine sowie ein Verfahren zum Steuern derselben aufzuzeigen, mit der jeglicher Zeitverlust vermeidbar ist, der durch das Neu- bzw. Umpositionieren oder erneute Einspannen eines Werkstückes bzw. Bleches hervorgerufen wird und mit der eine rasche Bearbeitung des Werkstückes bzw. des Bleches möglich ist.

Die Lösung der Aufgabe ergibt sich aus den Patentansprüchen 1 und 3. Der Unteranspruch zeigt eine bevorzugte Ausgestaltung.

Die erfindungsgemäße Werkzeugmaschine verfügt über mehrere Werkzeugaufnahmen bzw. Bearbeitungsköpfe, die zur Bearbeitung eines Werkstückes dienen, eine Einrichtung, mit der das Werkstück bewegbar ist, eine erste Steuereinrichtung und eine zweite Steuereinrichtung.

Die erste Steuereinrichtung ist in der Weise zur Steuerung der bewegbaren Werkstückaufnahme und eines bestimmten Bearbeitungskopfes eingerichtet, daß das Werkstück in eine vom bestimmten Bearbeitungskopf abhängige Stellung bringbar ist, so daß es von diesem bearbeitbar ist. Die zweite Steuereinrichtung steuert die bewegbare Werkstückaufnahme und einen anderen Bearbeitungskopf, so daß das Werkstück in einer diesem Bearbeitungskopf entsprechenden Stellung positionierbar ist und von diesem bearbeitet wird, wenn die bewegbare Werkstückaufnahme nicht in der Lage ist, das Werkstück in die dem zuerst bestimmten Bearbeitungskopf entsprechende Stellung zu bringen.

Im Normalbetrieb der erfindungsgemäßen Werkzeugmaschine steuert die erste Steuereinrichtung die Bearbeitungsköpfe und die bewegbare Werkstückaufnahme. Die bewegbare Werkstückaufnahme bzw. -aufspanneinrichtung bringt das Werkstück in eine einer bestimmten Werkzeugaufnahme bzw. einem bestimmten Bearbeitungskopf entsprechende Stellung, worauf das Werkstück von diesem bearbeitet wird.

Ist die bewegbare Werkstückaufnahme nicht in der Lage, das Werkstück in eine diesem Bearbeitungskopf entsprechende Stellung zu transportieren, so steuert die zweite Steuereinrichtung die bewegbare Werkstückaufnahme sowie die Bearbeitungsköpfe. Die Werkstückaufnahme bringt das Werkstück in eine Stellung, die einem weiteren Bearbeitungskopf entspricht, worauf dieser das Werkstück bearbeitet. Das heißt, daß für den Fall, daß der zunächst bestimmte Bearbeitungskopf zur Bearbeitung des Werkstückes nicht zur Verfügung steht, dieses von der bewegbaren Werkstückaufnahme nicht relativ zu diesem ersten Bearbeitungskopf in eine andere Stellung gebracht wird, sondern von einem anderen Bearbeitungskopf bearbeitet wird. Dieser Betriebsablauf erlaubt eine schnellere Bearbeitung als dies möglich ist, wenn das Werkstück neu eingespannt bzw. repositioniert wird. Die entsprechenden Steuervorgänge können auch selbsttätig ablaufen.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand von Figuren näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 eine perspektivische Gesamtansicht der erfindungsgemäßen Werkzeugmaschine;

Fig. 2 ein Blockdiagramm der Steuereinrichtung; und

Fig. 3A und 3B Flußdiagramme des Betriebsablaufes.

Fig. 1 zeigt als bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung eine Stanzmaschine mit zwei Bearbeitungsköpfen. Im wesentlichen besteht die Stanzmaschine aus einem unteren Rahmen 1, einem oberen Rahmen 2 und einem Ständer 3, der die beiden Rahmen 1 und 2 an ihren Rückseiten abstützt.

Auf dem unteren Rahmen 1 sind ein feststehender Tisch 4 sowie an dessen Seiten jeweils ein beweglicher Tisch 5 und ein beweglicher Tisch 6 angeordnet, die als Werkstückaufnahmen dienen, auf denen das plattenförmige Werkstück aufgespannt ist. Die beweglichen Tische 5 und 6 sind mit einem Wagen 7 in Längsrichtung der Maschine verfahrbar. Am Wagen 7 ist ein Querschlitten 8 angebracht, der quer zur Maschine bewegbar ist. Der Schlitten 8 trägt einen Werkstückhalter 9 zum Aufspannen des Werkstückes.

Der obere Rahmen 2 weist einen Motor 10 zum Antrieb eines Oberstempels, ein Schwungrad 11 und einen Kurbeltrieb 12 auf. An der Vorderseite des oberen Rahmens 2 sind zwei Oberstempel 13a und 13b angeordnet, die über eine Auswahleinrichtung 20 selektiv vom Kurbeltrieb 12 auf- und abbewegbar sind. Am unteren Rahmen 1 sind zwei Unterstempel 14a und 14b den Oberstempeln 13a und 13b jeweils gegenüber angeordnet. Diese beiden Sätze von Ober- und Unterstempeln bilden zwei Bearbeitungsköpfe 15a und 15b.

Der untere Rahmen 1 und der obere Rahmen 2 enthalten weiter eine Werkzeugwechseleinrichtung 16. Im hinter dem Rahmen angeordneten Ständer 3 ist ein Werkzeugmagazin 17 vorgesehen, das die den Bearbeitungsköpfen 15a und 15b zuzuführenden Ober- und Unterstempel aufnimmt. In Fig. 1 sind nur die in der Werkzeugwechseleinrichtung 16 und dem Werkzeugmagazin 17 befindlichen Ober- und Unterstempel, die von der Werkzeugwechseleinrichtung 16 den Bearbeitungsköpfen 15a und 15b zugeführt werden, dargestellt.

An einer Seite des Ständers 3 ist eine Steuertafel 30 vorgesehen. Die Steuertafel 30 umfaßt die in Fig. 2 dargestellte Steuereinheit 40. Die Steuereinheit 40 beinhaltet einen Mikrocomputer mit einer Zentraleinheit, einem Festwertspeicher (ROM), einem Speicher mit wahlfreiem Zugriff (RAM) und ähnlichem. Mit der Steuereinheit 40 sind eine Tastatur 31, ein Bandlesegerät 32 sowie weitere Eingabeeinrichtungen, darunter verschiedene Sensoren, verbunden. Weiter sind mit der Steuereinheit 40 eine Kathodenstrahlröhre bzw. ein Bildschirm 33 zur Anzeige des Steuerstatus, eine Stempelantriebseinrichtung 41, zu der der Motor 10 zum Antrieb der Oberstempel 13a und 13b gehört, eine Ober- und Unterstempelauswahleinrichtung 42 für den Betrieb der Werkzeugwechseleinrichtung 16 und des Werkzeugmagazins 17, eine Werkstücktransporteinrichtung 43 für den Antrieb des Wagens 7 und des Werkstückhalters 9 sowie weitere Ausgabeeinrichtungen verbunden.

Anhand der in Fig. 3A und 3B gezeigten Steuerungs-Flußdiagramme wird nachfolgend der Betrieb der Stanzmaschine beschrieben.

Wird der nicht dargestellte Hauptschalter der Stanzmaschine eingeschaltet, so läuft eine in Schritt S1 in Fig. 3A dargestellte Grundeinstellung ab, wobei u. a. der querlaufende Schlitten 8, die Werkzeugwechseleinrichtung 16 und ähnliches in ihre jeweilige Ausgangsstellung gebracht werden. Im Schritt S2 wird durch das Bandlesegerät 33 ein Arbeitsprogramm eingegeben. Im Schritt S3 erwartet die Stanzmaschine einen Befehl zum Betriebsbeginn.

Wird über die Tastatur 31 ein Befehl zum Betriebsbeginn eingegeben, so wird der Betriebsablauf mit Schritt S4 fortgesetzt. Der erste Befehlsschritt des Arbeitsprogramms wird in Schritt S4 eingegeben. Im Schritt S5 wird beurteilt, ob eine Bearbeitungskopfwechsel-Mitteilung vorliegt. Da während der ersten Phase des Betriebsablaufes keine solche Mitteilung vorliegt, geht der Ablauf unter Auslassung des Schrittes S6 nach Schritt S7 weiter.

In den Schritten S7 bis S11 wird die Art des eingegebenen Befehlsschrittes beurteilt. In Schritt S7 wird entschieden, ob der eingegebene Befehlsschritt die Betätigung des ersten Oberstempels, d. h. einen Stanzvorgang des Bearbeitungskopfes 15a auslösen soll oder nicht. In Schritt S8 wird entschieden, ob der zweite Oberstempel betätigt werden soll, d. h. ein Stanzvorgang durch den zweiten Bearbeitungskopf 15b ausgelöst werden soll oder nicht. In Schritt S9 wird entschieden, ob der erste Oberstempel, d. h. der Oberstempel des Bearbeitungskopfes 15a, auszuwählen ist oder nicht. In Schritt S10 wird entschieden, ob der zweite Oberstempel, d. h. der Oberstempel des Bearbeitungskopfes 15b auszuwählen ist oder nicht. In Schritt S11 wird entschieden, ob der Befehlsschritt ein Bewegen des Werkstückes durch den Wagen 7 und den Schlitten 8 erfordert oder nicht. In Schritt S12 wird entschieden, ob alle Schritte des Bearbeitungsprogrammes durchgeführt wurden oder nicht. Wenn der eingegebene Befehl nicht die letzte Stufe des Bearbeitungsprogrammes darstellt, kehrt der Ablauf zu Schritt S4 zurück.

Wenn der eingegebene Befehl den Schritt betrifft, der zur Betätigung des ersten Oberstempels dient, geht das Programm von Schritt S7 zu Schritt S13 weiter. In Schritt S13 wird der erste Oberstempel betätigt. Genauer bedeutet dies, daß der Oberstempel 13a von der Auswahleinrichtung 20 ausgewählt wird und von der Antriebseinrichtung, zu der der Motor 10 gehört, auf- und abwärtsbewegt wird, wodurch das auf den Tischen 4, 5 und 6 befestigte plattenförmige Werkstück gestanzt wird. Sobald dieser Arbeitstakt des ersten Oberstempels beendet ist, kehrt das Programm zu Schritt S4 zurück. Betrifft der eingegebene Befehl den Schritt, der die Betätigung des zweiten Oberstempels auslöst, so geht das Programm von Schritt S8 zu Schritt S14 weiter. In Schritt S14 wird der Oberstempel 13b von der Auswahleinrichtung 20 ausgewählt und anschließend von der Antriebseinrichtung mit dem Motor 10 auf- und abbewegt, wodurch das Werkstück gestanzt wird. Sobald dieser Arbeitstakt des zweiten Oberstempels vollendet ist, kehrt das Programm zu Schritt S4 zurück.

Erfordert der eingegebene Befehl eine Neuauswahl der Werkzeuge am ersten Bearbeitungskopf, so läuft das Programm von Schritt S9 zu Schritt S15 weiter. In Schritt S15 wird ein Befehl zum Wechseln der Werkzeuge am ersten Bearbeitungskopf ausgegeben. Die Werkzeugwechseleinrichtung 16 und das Werkzeugmagazin 17 vollziehen die Betriebsabläufe, die zum Wechsel des Ober- und Unterstempels im Bearbeitungskopf 15a gegen die gewünschten Ober- und Unterstempel erforderlich sind. Dieser Werkzeugwechsel durch die Werkzeugwechseleinrichtung 16 und das Werkzeugmagazin 17 erfolgt in der Weise, daß der gewünschte Ober- und Unterstempel gemäß dem in Schritt S15 zum Beginn des Werkzeugwechsels gegebenen Befehl den Bearbeitungskopf 15a zugeführt werden. Sobald dieser Befehl abgearbeitet ist, kehrt das Programm von Schritt S15 zu Schritt S4 zurück. Erfordert der eingegebene Befehl die Neuauswahl der Stanzwerkzeuge am zweiten Bearbeitungskopf, so geht das Programm von Schritt S10 zu Schritt S16 weiter. In Schritt S16 wird ein Befehl zum Beginn des Werkzeugwechsels am zweiten Bearbeitungskopf ausgegeben. Auf diesen Befehl hin führen die Werkzeugwechseleinrichtung 16 und das Werkzeugmagazin 17 den gewünschten Ober- und Unterstempel dem zweiten Bearbeitungskopf 15b zu. Sobald dieser Befehl abgearbeitet ist, kehrt das Programm von Schritt S16 zu Schritt S4 zurück.

Der Werkzeugwechselvorgang durch die Werkzeugwechseleinrichtung 16 und das Werkzeugmagazin 17 werden durchgeführt, während das hier beschriebene Hauptprogramm weiter abläuft.

Erfordert der bei Schritt S4 eingegebene Befehl den Transport des Werkstückes, so läuft das Programm von Schritt S11 zu Schritt S17 weiter, wie in Fig. 3B dargestellt. In Schritt S17 wird entschieden, ob das Werkstück vom Wagen 7 und dem Schlitten 8 in die gewünschte Bearbeitungsposition verfahrbar ist oder nicht. Ist dies der Fall, so läuft das Programm weiter zu Schritt S18 und der Wagen 7 und der Schlitten 8 werden bewegt, um das Werkstück in die gewünschte Position zu bringen. Sobald der Schritt S18 durchgeführt ist, kehrt das Programm zu Schritt S4 in Fig. 3A zurück.

Die vorstehend erläuterten verschiedenen Steuerungsabläufe und -befehle sind in der Weise miteinander verknüpft, daß während der Bearbeitung des Werkstückes durch einen der Bearbeitungsköpfe 15a oder b oder während des Bewegens des Werkstückes durch den Wagen 7 und den Schlitten 8 die Werkzeugwechseleinrichtung 16 und das Werkzeugmagazin 17 den Werkzeugwechsel an dem Bearbeitungskopf 15b oder a durchführen, der momentan keinen Stanzvorgang durchführt. Wurde von einem der Bearbeitungsköpfe 15a oder b ein Arbeitstakt vollendet, so beginnt der Arbeitstakt des anderen Bearbeitungskopfes 15b oder a, der bereits mit dem erforderlichen Ober- und Unterstempel bestückt ist, sowie des Wagens 7 und des Schlittens 8. Während dieses Arbeitstaktes wird von der Werkzeugwechseleinrichtung 16 und dem Werkzeugmagazin 17 ein Werkzeugwechsel an dem Bearbeitungskopf 15b oder a durchgeführt, der den vorhergehenden Arbeitstakt durchgeführt hat. Es ist somit möglich, jeglichen Zeitverlust, der ansonsten durch den Werkzeugwechsel entstehen würde, zu vermeiden.

Es sei nun angenommen, daß aufgrund des eingeschränkten Bewegungsbereiches des Wagens 7 oder des Schlittens 8 das Werkstück nicht in eine gewünschte Stellung gebracht werden kann, obwohl der eingegebene Befehl dies erfordert. In diesem Fall geht das Programm von Schritt S11 in Fig. 3A über Schritt S17 in Fig. 3B weiter zu Schritt S19. In Schritt S19 wird eine Information über die zu verwendenden Werkzeuge gelesen. Dies sind in erster Linie die Werkzeuge, die in dem bestimmten Bearbeitungskopf 15a oder 15b verwendet werden. In Schritt S20 wird entschieden, ob ein Bestimmungsbefehl vorliegt, welcher Bearbeitungskopf als nächstes zu benutzen ist. Liegt ein derartiger Befehl nicht vor, so kann der Betriebsablauf nicht weiter fortgeführt werden und das Programm läuft weiter zu Schritt S21. Nachdem auf dem Bildschirm 33 eine Anzeige erscheint, daß ein Fehler vorliegt, und ein Schritt zur Behebung dieses Fehlers, wie z. B. Anhalten der Maschine, vollzogen wurde, wird der Betriebsablauf beendet. Wird in Schritt S20 festgestellt, daß ein Bestimmungsbefehl für einen bestimmten Bearbeitungskopf vorliegt, geht das Programm weiter zu Schritt S22. In Schritt S22 wird der Abstand errechnet, um den das Werkstück zu bewegen ist. Dieser Abstand wird aus dem Abstand zwischen den Bearbeitungsköpfen 15a und 15b und der zum Bewegen des Werkstückes vorgesehenen Distanz ermittelt. Dies wird durchgeführt, um den gewünschten Werkstückabschnitt an dem Bearbeitungskopf 15a oder b zu positionieren, der nicht vorher bestimmt wurde, jedoch zur Bearbeitung verwendet wird. In Schritt S23 wird entschieden, ob das Werkstück in Übereinstimmung mit dem Ergebnis der in Schritt S22 durchgeführten Berechnung bewegbar ist oder nicht. Ist dies nicht der Fall, so geht das Programm weiter zu Schritt S21, und nach dem eine entsprechende Maßnahme zur Behebung des Fehlers eingeleitet wurde, wird der Betriebsablauf beendet. Wird im Schritt S23 festgestellt, daß ein entsprechendes Bewegen des Werkstückes möglich ist, so geht das Programm weiter zu Schritt S24. In Schritt S24 wird eine Mitteilung abgegeben, daß der zu verwendende Bearbeitungskopf entsprechend in 15a oder 15b geändert wurde. Genauer heißt dies, daß beispielsweise ein Kennzeichenbit verwendet wird. In Schritt S25 wird ein Befehl zum Beginn des Werkzeugwechsels an die Werkzeugwechseleinrichtung 16 und das Werkzeugmagazin 17 ausgegeben, so daß durch diese der Bearbeitungskopf 15a oder b, der verwendet werden wird, mit den gewünschten Werkzeugen bestückt werden kann. In Schritt S18 wird das Werkstück entsprechend dem in Schritt S22 errechneten Wert bewegt und der Programmablauf kehrt zu Schritt S4 in Fig. 3A zurück.

Nun sei angenommen, daß ein Befehl für die Durchführung des Stanzvorganges vom Bearbeitungskopf 15a oder 15b in Schritt S4 eingegeben wurde. In diesem Fall wird die in Schritt S5 zu treffende Entscheidung bejaht und das Programm geht weiter zu Schritt S6. In Schritt S6 wird die Bestimmung des Arbeitskopfes 15a oder 15b, der vorher zur Durchführung des Bearbeitungsschrittes bestimmt wurde, geändert, so daß der zuvor nicht bestimmte Bearbeitungskopf nun verwendet wird. Anschließend geht das Programm von Schritt S7 oder Schritt S8 zu Schritt S13 oder Schritt S14 weiter und der Stanzvorgang wird ausgeführt. Daraus folgt, daß in dem Fall, wenn das Werkstück nicht in die von dem Bearbeitungsprogramm vorher bestimmte, im jeweiligen Bearbeitungskopf 15a oder 15b entsprechende Stellung bringbar ist, dieses von dem vorher nicht bestimmten Bearbeitungskopf 15a oder 15b bearbeitet wird, anstelle daß eine Neueinstellung bzw. Repositionierung im Werkzeughalter 9 durchgeführt wird. Dies erlaubt einen wesentlich schnelleren Arbeitslauf, als dies mit dem neuerlichen Positionieren des Werkstückes möglich ist.

Ist die in Schritt S23 getroffene Entscheidung negativ, so ist es möglich, das Werkstück zum Fortführen der weiteren Bearbeitung neu einzuspannen, anstatt daß ein Versuch zur Behebung des Fehlers unternommen wird (Schritt S21).

Kann das Werkstück nicht in eine vom vorbestimmten Bearbeitungskopf entsprechende Stellung gebracht werden, so ist die erfindungsgemäße Werkzeugmaschine in der Lage, die Bearbeitung mit einem vorher nicht bestimmten Bearbeitungskopf durchzuführen, ohne daß das Werkstück neu einzustellen bzw. -spannen ist. Dadurch kann erfindungsgemäß der relativ lange Zeitverlust, der durch eine derartige Neueinstellung entsteht, vermieden werden und so die Bearbeitung schneller beendet werden.

Claims (3)

1. Werkzeugmaschine mit mehreren Bearbeitungsköpfen, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Bearbeitungsköpfe (15a, 15b) zur Bearbeitung eines Werkstückes, Bewegungseinrichtungen (7, 8) zum Bewegen des Werkstückes, eine erste Steuereinrichtung zur Steuerung der Bewegungseinrichtungen (7, 8) und eines zur Durchführung eines Bearbeitungsvorganges vorbestimmten Bearbeitungskopfes (15a, 15b) in der Weise, daß das Werkstück in eine dem vorbestimmten Bearbeitungskopf (15a, b) entsprechende Stellung bringbar ist und so von diesem bearbeitbar ist, und eine zweite Steuereinrichtung zur Steuerung der Bewegungseinrichtungen (7, 8) und eines der nicht vorbestimmten Bearbeitungsköpfe (15a, b) vorgesehen sind, so daß das Werkstück in eine einem der nicht vorbestimmten Bearbeitungsköpfe (15a, b) entsprechende Stellung bringbar ist und von diesem bearbeitbar ist, wenn die Bewegungseinrichtungen (7, 8) das Werkstück nicht in eine Stellung bringen können, die dem zuerst vorbestimmten Bearbeitungskopf (15a, b) entspricht.

2. Werkzeugmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine die erste Steuereinrichtung und die zweite Steuereinrichtung umfassende Steuereinheit (40) mit einem Bildschirm (33) zur Anzeige des Steuerstatus, einer mit einem Motor (10) zum Antrieb der Oberstempel (13a, b) versehenen Stempelantriebseinrichtung (41), einer Ober- und Unterstempelauswahleinrichtung (42) zur Ansteuerung einer Werkzeugwechseleinrichtung (16) und eines Werkzeugmagazins (17), einer Werkstückbewegungseinrichtung (43) zur Ansteuerung eines Wagens (7) und eines Schlittens (8) und mit weiteren Ausgabeeinrichtungen verbunden ist.

3. Verfahren zum Steuern einer Werkzeugmaschine mit mehreren Bearbeitungsköpfen zur Bearbeitung eines Werkstückes, Bewegungseinrichtungen zum Bewegen des Werkstückes, einer ersten Steuereinrichtung zur Steuerung der Bewegungseinrichtungen und eines zum Durchführen eines Bearbeitungsvorgangs vorbestimmten Bearbeitungskopfes und einer zweiten Steuereinrichtung zur Steuerung der Bewegungseinrichtungen und eines der nicht vorbestimmten Bearbeitungsköpfe, wobei das Werkstück mit der ersten Steuereinrichtung in eine dem vorbestimmten Bearbeitungskopf entsprechende Stellung gebracht wird, in der das Werkstück vom vorbestimmten Bearbeitungskopf bearbeitbar ist, und, wenn die Einrichtungen zum Bewegen des Werkstückes dieses nicht in diese Stellung bringen können, das Werkstück mit der zweiten Steuereinrichtung in eine einem der nicht vorbestimmten Bearbeitungsköpfe entsprechende Stellung gebracht wird, in der das Werkstück von diesem nicht vorbestimmten Bearbeitungskopf bearbeitbar ist.