DE3937160A1 - Elektronischer kompass mit neigungswinkelkorrektur - Google Patents
Elektronischer kompass mit neigungswinkelkorrekturInfo
- Publication number
- DE3937160A1 DE3937160A1 DE19893937160 DE3937160A DE3937160A1 DE 3937160 A1 DE3937160 A1 DE 3937160A1 DE 19893937160 DE19893937160 DE 19893937160 DE 3937160 A DE3937160 A DE 3937160A DE 3937160 A1 DE3937160 A1 DE 3937160A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- electronic compass
- angle
- pressure
- magnetic field
- air pressure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C9/00—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
- G01C17/38—Testing, calibrating, or compensating of compasses
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
Bekanntlich ist das Erdmagnetfeld in unseren Breiten gegen die Erd
oberfläche geneigt. Der Neigungswinkel des Erdmagnetfeldes wird
- bezogen auf die Horizontalebene - Inklinationswinkel ϕI genannt.
Die Verbindungsorte gleicher Inklination werden Isoklinen genannt.
Die Isoklinen verlaufen in Ost-/Westrichtung.
Es ist weiter bekannt, daß ein elektronischer Kompaß im Fahrzeug
fest angeordnet ist und dann die Horizontalkomponente des Erdmagnet-
feldes E erfaßt. Ein solcher Kompaß mißt in einem Fahrzeug das
Erdmagnetfeld nur dann richtig, wenn die Straße horizontal verläuft.
Verläuft die Straße geneigt, ergeben sich insbesondere bei stärkeren
Gefällstrecken erhebliche Fehlmessungen.
Die Fehlmessungen lassen sich korrigieren, wenn die Neigung der
Straße bekannt ist. Bekannte Lösungen zur Messung der Neigung sind
Neigungsmesser, die nach dem Trägheitsprinzip arbeiten. Jedoch tre
ten insbesondere beim Beschleunigen des Fahrzeuges Pendelbewegungen
auf, die die Neigungswinkelmessung erschweren. Das gleiche Problem
ergibt sich, wenn das Fahrzeug Kurven befährt. Durch die auftreten
den Fliehkräfte führt die pendelbewegung des Neigungsmessers eben
falls zu falschen Meßwerten.
Der elektronische Kompaß mit den kennzeichnenden Merkmalen des
Hauptanspruchs hat demgegenüber den Vorteil, daß unabhängig von der
Fahrzeuggeschwindigkeit oder von Kurvenfahrten die Steigung bzw. das
Gefälle einer Wegstrecke genau erfaßbar und zur Korrektur des Kom
paßwertes heranziehbar ist. Ein weiterer Vorteil ist, daß der ver
wendete Drucksensor von Absolutwerten unabhängig ist, da nur die
Druckdifferenz des Luftdruckes ausgewertet wird, die innerhalb einer
Steigungsstrecke oder eines Gefälles vorhanden ist. Eine Eichung des
Drucksensors entfällt. Witterungsbedingte Einflüsse wie Regen, Wind
oder Temperatur spielen dabei keine Rolle.
Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vor
teilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im Hauptanspruch
angegebenen Merkmale möglich. Eine besonders einfache und vorteil
hafte Lösung besteht darin, daß nach jeweils einer vorgegebenen Weg
strecke der relative Luftdruck gemessen wird. Aus zwei zeitlich
nachfolgenden Druckmessungen wird die Differenz ermittelt.
Ein weiterer Vorteil ist, daß aus der vorzeichenbewerteten Luft
druckdiffernz erkennbar ist, ob es sich um eine Steigung oder eine
Gefällstrecke handelt. Da bekanntlich der Luftdruck mit zunehmender
Höhe abnimmt, bestimmt das Vorzeichen der Druckdifferenz die Nei
gungsrichtung des Fahrweges.
Auch ist vorteilhaft, daß Korrekturfaktoren in Abhängigkeit von der
Steigung bzw. des Gefälles des Fahrweges in einem Speicher tabella
risch abgespeichert sind. Der Mikroprozessor der Auswerteschaltung
kann das richtige Ergebnis sehr schnell dieser Tabelle entnehmen,
ohne daß lange Rechenzeiten erforderlich sind.
Besonders vorteilhaft ist, daß die Tabelle in einem Halbleiterspei
cher abgelegt ist, der zuverlässig arbeitet und preiswert herstell
bar ist.
Besonders vorteilhaft ist auch, daß diese Korrektur des Neigungswin
kels mit weiteren Korrekturverfahren verknüpfbar ist, so daß neben
der Neigungswinkelkorrektur beispielsweise auch Einflüsse der Dek
lination berücksichtigt werden.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung darge
stellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es
zeigen
Fig. 1 ein Blockschaltbild des elektronischen Kompasses, Fig. 2
ein Koordinatensystem, Fig. 3 einen Stromlaufplan und Fig. 4
ein zweites Ausführungsbeispiel mit einem Flußdiagramm.
In Fig. 1 ist das Blockschaltbild eines elektronischen Kompasses 1
dargestellt. Der elektronische Kompaß 1 weist eine Auswerteschal
tung 2 auf, die mit einem Magnetometer 3, einem Wegstreckensensor 6
und einem Drucksensor 5 verbunden ist. Im Ausführungsbeispiel weist
die Auswerteschaltung 2 einen elektrischen Ausgang 4 auf, an dem die
korrigierten Kompaßmeßwerte als elektrisches Signal abgreifbar bzw.
über eine Anzeige ausgebbar sind.
In Fig. 3 ist der Stromlaufplan der Auswerteschaltung 2 darge
stellt. Der Drucksensor 5 und der als weiterer Sensor ausgebildete
Wegstreckensensor 6 sind mit Eingängen eines Zwischenspeichers 32
verbunden. Als Zwischenspeicher 32 ist beispielsweise ein Schiebere
gister vorgesehen, das mit dem Signal des Wegstreckensensors 6 ge
taktet wird. Der Ausgang des Zwischenspeichers 32 ist mit dem Ein
gang eines Subtrahierers 33 verbunden, der aus zeitlich aufeinander
folgenden Druckwerten die Differenz bildet. Der Ausgang des Subtra
hierers 33 ist mit dem Eingang des Signalumformers 34 verbunden,
dessen einer Ausgang mit einer Anzeige 39 und dessen zweiter Ausgang
mit einem Speicher 35 verbunden ist. Als Speicher 35 ist ein Halb
leiterspeicher, beispielsweise ein ROM vorgesehen. Der Ausgang des
Speichers 35 ist mit dem einen Eingang eines Addierers 37 verbun
den. Der Ausgang eines Magnetometers 3 führt über eine Signalaufbe
reitung 36 auf den zweiten Eingang des Addierers 37. Ein weiterer
Ausgang der Signalaufbereitung 36 ist mit einem zweiten Eingang des
Speichers 35 verbunden. Der Ausgang des Addierers 37 führt auf die
Richtungsanzeige 38, die den korrigierten Richtungswert ausgibt.
Eine verwendbare Signalaufbreitung 36 ist beispielsweise aus der
US 39 91 361 bekannt und muß daher nicht näher beschrieben werden.
In Fig. 2 ist ein Koordinatensystem mit einer X-, Y- und Z-Achse
dargestellt. In Z-Richtung ist ein Fahrweg als schiefe Ebene einge
zeichnet, die von einem Fahrzeug befahren wird. Desweiteren sind
Feldlinien des Erdmagnetfeldes E eingezeichnet. Die Feldlinien
bilden mit der X-Achse den Horizontalwinkel ϕI und mit dem Fahrweg
den Winkel ϕI+ψ.
Im folgenden wird die Funktionsweise beschrieben. Bewegt sich das
Fahrzeug gemäß der Fig. 2 entlang einer Steigungsstrecke oder auch
einer Gefällstrecke bergauf bzw. bergab, dann wird von dem in das
Fahrzeug fest eingebauten Magnetometer 3 die Magnetfeldstärke in Be
zug auf die Nordrichtung gemessen. Wie aus Fig. 2 ersichtlich ist,
bildet die Magnetfeldstärke E mit der Horizontalen, entsprechend
der X-Achse, einen Winkel von ϕI. Auf dem Fahrweg dagegen ver
größert sich der Einfallswinkel des Erdmagnetfeldes um den Stei
gungswinkel des Fahrweges, so daß der Winkel nun ϕI+ψ beträgt.
Auf einer Gefällstrecke verringert sich dieser Winkel auf den
Wert ϕI-ψ. Da das Magnetometer fest im Fahrzeug eingebaut ist,
kann es nur den Feldstärkenvektor in Richtung des Fahrweges messen.
Ist der Winkel des Fahrweges bekannt, dann läßt sich mit Hilfe der
trigonometrischen Funktionen die in Fahrtrichtung vektoriell gemes
sene Feldstärke in die Horizontalkomponente des Erdmagnetfeldes um
rechnen.
Die Ermittlung der Horizontalkomponente ist aus dem Stromlaufplan
der Fig. 3 bzw. dem Flußdiagramm der Fig. 4 ersichtlich. Zunächst
wird gemäß der Fig. 2 nach jedem vorgegebenen Wegabschnitt 10 der
Luftdruck mit dem Drucksensor 5 gemessen. Da der Luftdruck mit zu
nehmender Höhe etwa proportional zur Höhe abnimmt, ergibt sich eine
einfache Berechnung der Höhe bzw. der Höhendifferenz auf dem Fahr
weg.
Der Wegabschnitt 10 des Fahrzeuges wird durch den Wegstreckensen
sor 6 gemessen, d. h. nach jeweiligem Durchfahren des Wegabschnit
tes 10 wird der Luftdruck gemessen und in den Zwischenspeicher 32
übertragen.
Jeweils zwei aufeinanderfolgende Druckwerte werden im Zwischenspei
chers 32 abgelegt und im Subtrahierer 33 subtrahiert.
Ist der nachfolgende Druckwert pL2 größer als der vorhergehende
Druckwert pL1, dann liegt eine Gefällstrecke vor. Ist die Diffe
renz dagegen negativ, dann liegt eine Steigungsstrecke vor. Dieser
Differnzwert wird vorzeichengetreu auf den Signalumformer 34 gelei
tet, der das Signal in Bezug auf den Streckenabschnitt 10 normiert.
Der Signalumformer 34 ist so aufgebaut, daß er die pro Wegab
schnitt 10 gemessene Druckdiffernz als Steigungswinkel bzw. Gefäll
winkel umrechnet und den entsprechenden Wert, beispielsweise
normiert in Grad oder prozent auf die Anzeige 39 ausgibt. Die
normierten Werte werden in dem Speicher 35 gespeichert.
Da sich bekanntlich das Erdmagnetfeld mit der Fahrtrichtung ändert,
muß für jeden Richtungswinkel der entsprechende Korrekturfaktor bei
spielsweise in einer Tabelle des Speichers 35 abgelegt werden. Es
ist vorteilhaft, wenn die Addressierung des Speicher 35 dem gemesse
nen Richtungswinkel zugeordnet ist. Der Addresseneingang ist mit ei
nem entsprechenden Ausgang der Signalaufbereitung verbunden. Unter
der jeweiligen Addresse wird ein Datenfeld abgespeichert, das die
Korrekturwinkel für jeden Neigungswinkel ψ enthält. Die Korrektur
winkel werden entweder empirisch ermittelt oder aus der gemessenen
Erdmagnetfeldstärke errechnet. Bei Eingabe der gemessenen Fahrtrich
tung und des Neigungswinkels ist dann der entsprechende Korrektur
winkel aus der Tabelle auslesbar. Dieser Wert wird auf den Addie
rer 37 gegeben.
Das Magnetometer 3 mißt nun die entlang der Wegstrecke auftretende
Erdmagnetfeldstärke und gibt deren Signale an die Signalaufberei
tung 36 weiter. Die Signalaufbereitung 36 enthält im wesentlichen
bekannte Mittel wie Verstärker, Vergleicher und Filter, die das Meß
signal in geeigneter Form, beispielsweise als Adresse für den Spei
cher 35 derart umformen, das ein Richtungswinkel einer bestimmten
Addresse entspricht, die auf den entsprechenden Eingang des Spei
chers 35 gegeben wird. Der von der Signalaufbereitung 36 ermittelte
Richtungswinkel wird auf den zweiten Eingang des Addierers 37 gege
ben und zu dem Korrekturwinkel addiert. Die korrigierte Richtungsan
zeige wird in der Ausgabe 38 angezeigt und ist für eine weitere Aus
wertung verfügbar.
Für ein zweites Ausführungsbeispiel ist in Fig. 4 das Flußdiagramm
dargestellt, mit dem die Korrektur des vom Magnetometer 3 gemessenen
Magnetfeldes in Abhängigkeit von der Steigung der Fahrstrecke durch
geführt wird. Im Ausführungsbeispiel arbeitet die Auswerteschal
tung 2 mit bekannten Bauteilen wie Mikrocomputer, Speicher und
Ein-/Ausgabeeinheiten, so daß eine detaillierte Beschreibung der
Baugruppen entfallen kann.
Die Ermittlung des Korrekturwinkels für das Erdmagnetfeld wird an
hand des Flußdiagramms der Fig. 4 beschrieben. Nach dem Start des
Systems (Pos. 21) wird in Position 22 der Wegstreckenzähler X auf
Null gesetzt. Der Wegstreckenzähler X repräsentiert ein Stück des
gefahrenen Fahrweges. Anschließend wird in Position 23 der Luft
druck PL1 gemessen. Danach wird in Position 24 und der Abfrage 25
solange der Streckenzähler X hochgezählt, bis der vorgegebene Wegab
schnitt S (10) erreicht ist. Am Ende des Wegabschnitts 10 wird der
Luftdruck erneut gemessen, der nun den Wert PL2 haben soll
(Pos. 26). In Position 27 wird aus den gemessenen Luftdruckwerten
die Differenz P=PL1-PL2 ermittelt. In Position 28 wird aus
der gemessenen Druckdifferenz zunächst die Höhendiffernz ermittelt
und aus der Höhendiffernz und des vorgegebenen Wegabschnittes 10 der
Neigungswinkel ψ ermittelt. Die Werte für die Umrechnung des Luft
drucks in Höhenangaben bzw. für die Ermittlung des Neigungswin
kels ψ sind vorteilhaft in einem Speicher abgelegt. Ist eine Kon
trollausgabe des Neigungswinkels ψ gewünscht, dann kann dieser an
dem Punkt 31 abgegriffen werden und auf einer entsprechenden Anzeige
dargestellt werden. Das hat den Vorteil, daß der Fahrer zusätzlich
eine Information über die Neigung der befahrenen Wegstrecke erhält.
Desweiteren wird mit dem Magnetometer 3 die Erdmagnetfeldstärke ge
messen und der daraus ermittelte Richtungswinkel zusammen mit dem
Neigungswinkel ψ der Position 28 zur Berechnung der tatsächlichen
Feldstärke bzw. des tatsächlichen Fahrtrichtungswinkels verwendet
(Pos. 30). Zur Ermittlung des Korrekturwinkels kann die Tabelle des
Speichers 35 verwendet werden. Sowohl die gemessenen Feldstärkewerte
als auch der Fahrtrichtungwinkel sind zur weiteren Verarbeitung ver
fügbar. Nach dieser Prozedur beginnt der Programmablauf wieder mit
dem Zurücksetzen des Streckenzählers X in Position 22.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, die Nei
gungswinkelkorrektur mit weiteren Korrekturverfahren zu kombinieren.
So läßt sich auf einfache Weise beispielsweise der Einfluß der
Deklination berücksichtigen, wenn der entsprechende Korrekturfaktor
eingegeben wird.
Claims (8)
1. Elektronischer Kompaß für ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraft
fahrzeug, mit einem Magentometer zur Messung der Horizontalkomponen
te des Erdmagnetfeldes und einer Auswerteschaltung zur Ermittlung
der Fahrtrichtung des Fahrzeuges bezüglich des magnetischen Nord
pols, dadurch gekennzeichnet, daß der elektronische Kompaß (1) einen
Drucksensor (5) aufweist, der auf Steigungs- oder Gefällstrecken
barometrische Luftdruckänderungen erfaßt und daraus abgeleitete
elektrische Signale abgibt, daß aus den elektrischen Signalen des
Drucksensors (5) und mindestens einem weiteren Sensor, vorzugsweise
des Wegstreckensensors (6), die Steigung des Fahrweges ermittelbar
ist, und daß aus der Steigung der Wegstrecke eine Korrektur der vom
Magnetometer (3) gemessenen Erdmagnetfeldstärke E durchführbar
ist.
2. Elektronischer Kompaß nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß der Drucksensor (5) nach jeweils einem vorgegebenen Wegab
schnitt (10) den relativen Luftdruck mißt, daß aus zwei zeitlich
aufeinanderfolgenden Meßwerten des Luftdrucks die Druckdifferenz
ermittelbar ist, daß die Druckdifferenz in Abhängigkeit von dem
Wegabschnitt (10) ermittelt und als elektrisches Signal ausgebbar
ist.
3. Elektronischer Kompaß nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
daß bei fallenden Luftdruckwerten eine Steigung der Wegstrecke (po
sitiver Neigungswinkel ψ) und bei steigenden Druckluftwerten ein Ge
fälle der Wegstecke (negativer Neigungswinkel ψ) vorgebbar ist.
4. Elektronischer Kompaß nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß für die Neigungswinkel (ψ) des Wegab
schnitts (10) Korrekturfaktoren in einem Speicher gespeichert sind,
die zur Korrektur der Horizontalkomponenten des Erdmagnetfeldes
E verwendbar sind.
5. Elektronischer Kompaß nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet,
daß der Speicher ein Halbleiterspeicher, vorzugsweise ein ROM, ist.
6. Elektronsicher Kompaß nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß die Neigungswinkelkorrektur mit weiteren
Korrekturfaktoren, vorzugsweise der Deklination kombinierbar ist.
7. Elektronischer Kompaß nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß eine Anzeige für den Steigungswinkel ψ
des Fahrweges vorgesehen ist, dessen Werte aus der Druckdiffernzmes
sung des relativen Luftdruckes abgeleitet sind.
8. Elektronischer Kompaß nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß neben der korrigierten Fahrtrichtung ei
ne weitere Größe, vorzugsweise der Neigungswinkel des Fahrweges aus
gebbar ist.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19893937160 DE3937160A1 (de) | 1989-11-08 | 1989-11-08 | Elektronischer kompass mit neigungswinkelkorrektur |
PCT/DE1990/000815 WO1991007639A1 (de) | 1989-11-08 | 1990-10-26 | Elektronischer kompass mit neigungswinkelkorrektur |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19893937160 DE3937160A1 (de) | 1989-11-08 | 1989-11-08 | Elektronischer kompass mit neigungswinkelkorrektur |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3937160A1 true DE3937160A1 (de) | 1991-05-16 |
Family
ID=6393101
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19893937160 Withdrawn DE3937160A1 (de) | 1989-11-08 | 1989-11-08 | Elektronischer kompass mit neigungswinkelkorrektur |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE3937160A1 (de) |
WO (1) | WO1991007639A1 (de) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10040558A1 (de) * | 2000-08-15 | 2002-03-07 | Voith Turbo Kg | Vorrichtung zur Neigungserfassung und Einrichtung zur Vorgabe eines Fahrerwunsches |
EP1669718A1 (de) * | 2004-12-13 | 2006-06-14 | Samsung Electro-Mechanics Co., Ltd. | Geomagnetischer Sensor zur Detektion eines Azimuthwinkels und Verfahren dafür |
CN106660606A (zh) * | 2014-07-30 | 2017-05-10 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于产生坡度值的设备和方法 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19704853C1 (de) * | 1997-02-10 | 1998-06-18 | Leica Ag | Verfahren zum Bestimmen von Korrekturparametern |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6057009B2 (ja) * | 1978-06-23 | 1985-12-12 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 車両用勾配検出装置 |
JPS5844962B2 (ja) * | 1979-12-07 | 1983-10-06 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | パルプ式車両用勾配検出装置 |
DE3422490A1 (de) * | 1984-06-16 | 1985-12-19 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Verfahren zur korrektur von winkelfehlern bei einem elektronischen kompass in fahrzeugen |
-
1989
- 1989-11-08 DE DE19893937160 patent/DE3937160A1/de not_active Withdrawn
-
1990
- 1990-10-26 WO PCT/DE1990/000815 patent/WO1991007639A1/de unknown
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10040558A1 (de) * | 2000-08-15 | 2002-03-07 | Voith Turbo Kg | Vorrichtung zur Neigungserfassung und Einrichtung zur Vorgabe eines Fahrerwunsches |
US7092807B2 (en) | 2000-08-15 | 2006-08-15 | Voith Turbo Gmbh & Co. Kg | Device for inclination determination and arrangement for the setting of a driver command |
EP1669718A1 (de) * | 2004-12-13 | 2006-06-14 | Samsung Electro-Mechanics Co., Ltd. | Geomagnetischer Sensor zur Detektion eines Azimuthwinkels und Verfahren dafür |
US7200948B2 (en) | 2004-12-13 | 2007-04-10 | Samsung Electro-Mechanics Co., Ltd. | Geomagnetic sensor for detecting azimuth angle and method thereof |
CN106660606A (zh) * | 2014-07-30 | 2017-05-10 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于产生坡度值的设备和方法 |
CN106660606B (zh) * | 2014-07-30 | 2019-03-29 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于产生坡度值的设备和方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO1991007639A1 (de) | 1991-05-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3422490C2 (de) | ||
DE69210930T2 (de) | Positionsbestimmungsverfahren | |
DE69209330T2 (de) | Fahrzeughaltungkorrekturvorrichtung | |
DE69219006T2 (de) | Fahrzeugpositionsbestimmungsvorrichtung | |
DE69314219T2 (de) | Vorrichtung zur Detektion des Fahrzeugkurses | |
DE60031868T2 (de) | Navigationssystem und -verfahren zum verfolgen der position eines objektes | |
DE4029215C2 (de) | ||
DE69100195T2 (de) | Gerät zur Kursbestimmung. | |
DE69509587T2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Feststellen eines Fahrzeugazimuths | |
DE112015006920B4 (de) | Positionierungsvorrichtung und Positionierungsverfahren | |
DE69728497T2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen der Position eines sich bewegenden Objektes | |
EP0935739B1 (de) | Ortungssensor mit einem satellitenempfänger zur positionsbestimmung | |
DE69202067T2 (de) | Verfahren zur Kursbestimmung. | |
DE69107586T2 (de) | Einrichtung zur Driftfehlerkorrektur eines Gierwinkelgeschwindigkeitssensors. | |
DE69210319T2 (de) | Vorrichtung für das Berechnen der Position und des Azimuths eines Fahrzeuges | |
DE102009024930A1 (de) | Standortbestimmungshöhenmesser und Verfahren | |
DE112009001322T5 (de) | Neigungsmesser | |
EP1279003B1 (de) | Verfahren zur positionsbestimmung und navigationsgerät | |
DE69621950T2 (de) | Verbessertes fahrzeugnavigationssystem und -verfahren mittels mehrachsigem beschleunigungssensor | |
WO1999024787A2 (de) | Navigationseinrichtung für kraftfahrzeuge | |
DE3937160A1 (de) | Elektronischer kompass mit neigungswinkelkorrektur | |
DE4208158C2 (de) | Kreiselsystem | |
EP0901609B1 (de) | Verfahren zum bestimmen von korrekturparametern | |
DE2922414A1 (de) | Kurs-lage-referenzgeraet | |
DE2651678C2 (de) | Kursmeßgerät für ein Fahrzeug |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |