DE69209330T2

DE69209330T2 - Fahrzeughaltungkorrekturvorrichtung

Info

Publication number: DE69209330T2
Application number: DE69209330T
Authority: DE
Inventors: Shin-Ichi Matsuzaki
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 1991-01-23
Filing date: 1992-01-17
Publication date: 1996-11-28
Anticipated expiration: 2012-01-18
Also published as: DE69209330D1; US5317515A; EP0496538A2; EP0496538B1; JPH04238220A; EP0496538A3

Description

Gebiet der Erfindung

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fahrzeug- Kurskorrekturvorrichtung, die bei einer Vorrichtung zur Erfassung des Standortes eines Fahrzeuges für die Erfassung des Standortes eines über Straßen fahrenden Fahrzeuges verwendet wird.

Beschreibung des Standes der Technik

Als ein Verfahren zur Bereitstellung von Informationen über den tatsächlichen Standort eines über Straßen fahrenden Fahrzeuges ist die sog. "Gissung" bekannt, bei welcher ein Entfernungssensor, ein Kurssensor (magnetischer Sensor oder Kreiselkompaß) und eine Datenverarbeitungseinheit zur Verarbeitung der Entfernungs- und Kursdaten verwendet werden, die von den Entfernungs- und Kurssensoren erhalten werden, wobei die gegenwärtigen Standortdaten eines Fahrzeuges durch die Integration einer Änderung δ1 der Entfernungsstrecke und einer Änderung δ der Kursgröße erhalten wird. Bei dem Verfahren der Gissung werden die Ostwest-Richtungskornponente δx (=δ1 x cos ) und die Süd- Nord-Richtungskomponente δy (=δ1 x sin ) der Änderung δ1 der Entfernungsstrecke, die bei der Bewegung des Fahrzeuges über eine Straße auftritt, berechnet und werden die Ausgangsdaten(Px, Py) eines gegenwartigen Standortes durch die Hinzufügung der berechneten Komponenten δx und δy zu den vorhergehenden Standort-Ausgangsdaten (Px', Py') erhalten.
Bei dem vorbeschriebenen Verfahren werden die vorhergehenden Standortdaten für eine Berechnung der gegenwärtigen Standortdaten benötigt und werden die noch früher vorhergehenden Standortdaten für die Berechnung der vorhergehenden Standortdaten benötigt. Als eine Folge davon werden die Standortdaten und die Kursdaten des Fahrzeuges zu dem Zeitpunkt der Abfahrt benötigt. Wenn die Standortdaten und die Kursdaten des Fahrzeuges zu dem Zeitpunkt der Abfahrt Fehler enthalten, dann bleiben die Fehler erhalten. Aus diesem Grund müssen die Standortdaten und die Kursdaten des Fahrzeuges zum Zeitpunkt der Abfahrt genau sein.
Als ein Verfahren zur Bereitstellung der Kursdaten zum Zeitpunkt der Abfahrt ist gegenwärtig ein Verfahren bekannt, bei dem ein magnetischer Sensor zur Erfassung eines Absolutkurses verwendet wird, oder ein Verfahren, bei welchem der Kurs eines Fahrzeuges durch den Fahrer eines Fahrzeuges auf der Basis einer Straßenkarte, geographischen Umgebungsbesonderheiten, usw. eingegeben wird. Der mit dem magnetischen Sensor erfaßte Kurs enthält jedoch normal den folgenden Fehler. Der magnetische Sensor ist ein solcher, der die Intensität des schwachen Erdmagnetfeldes erfaßt, und wenn ein sich bewegender Körper magnetisiert wird, ergeben sich Fehler bei den Ausgangsdaten des magnetischen Sensors. Um diese Fehler zu kompensieren, kann eine Initialisierung des magnetischen Sensors vorgenommen werden. Wenn der sich bewegende Körper durch Bereiche hindurchgeht, die eine magnetische Störung aufweisen, wie bspw. Kreuzungen von Eisenbahnschienen, Orte, wo Stromkabel vergraben sind, Eisenbrücken, Hochstraßen mit Geräusche isolierenden Wänden und Hochhäuser, dann wird der sich bewegende Körper dem Einfluß des starken elektromagnetischen Feldes unterworfen, sodaß sich der Grad der Magnetisierung des sich bewegenden Körpers verändert. Aus diesem Grund ergeben sich wieder Fehler bei den Ausgangsdaten des magnetischen Sensors während der Fahrt.
Wenn die Richtung einer mit einer Straßenkarte spezifizierten Straße als der Anfangskurs eines Fahrzeuges angegeben wird, dann ergeben sich ebenfalls Fehler, wenn sich das Fahrzeug nicht parallel zu der Straße befindet.
Andererseits ist in einem Fahrzeug manchmal ein GPS (globales Positionierung-System) montiert. Das GPS ist eine Technik, bei welcher der Standort des Fahrzeuges durch die Verwendung von Wellen von GPS Satelliten gemessen wird, und die Prinzipien sind die Messung der zweidimensionalen oder dreidimensionalen Positionen des Fahrzeuges durch eine Messung der Verzögerungszeit bei der Ausbreitung der Wellen, die durch eine Vielzahl von künstlichen Satelliten erzeugt werden, welche in einem vorbestimmten Umlauf die Erde umkreisen. Um den Kurs eines Fahrzeuges durch die Verwendung des GPS Empfängers zu erhalten, ist es erforderlich, den Doppler-Versatz zu messen, der bei dem Empfang der Wellen von dem GPS Satelliten während der Fahrt empfangen wird. Um den Doppler-Versatz zu messen, ist es nötig, daß das Fahrzeug bei relativ hohen Geschwindigkeiten fährt. Da der Kurs des Fahrzeuges somit nur gemessen werden kann, wenn es auf Schnellstraßen fährt, konnte das GPS nicht immer bei der Korrektur des Fahrzeugkurses verwendet werden.
Das Dokument US 4 924 402 beschreibt ein Verfahren der Identifizierung der aktuellen Position eines Fahrzeuges durch Verwendung eines magnetischen Sensors, eines Winkelgeschwindigkeitssensors, eines Fahrentfernungssensors und eines globalen Positionierungssystems. Ein Verfahren der Korrektur oder Umwandlung eines Azimuth des Fahrzeuges, erhalten von dem Ausgang eines Erdmagnetismussensors als Folge eines Fehlers, der durch die Differenz des aufgezeichneten Azimuth und der Kartendaten verursacht wird, ist in diesem Dokument beschrieben. Das in diesem Dokument beschriebene Verfahren hat den Nachteil, daß der Azimuth- Korrekturkoeffizient nur erhalten werden muß, wenn sich das Fahrzeug zwischen zwei bekannten Punkten bewegt.
Es ist daher eine wichtige Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung zur Korrektur eines Fahrzeugkurses bereitzustellen, die zur Erlangung des genauen Kurses, des Standortes und der Fahrstrecke eines Fahrzeuges durch die Korrektur des Kurses fähig ist, der bei der Erfassung eines Fahrzeugstandortes benutzt wird.

Zusammenfassung der Erfindung

Gemäß einem wichtigen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Fahrzeug-Kurskorrekturvorrichtung bereitgestellt, bestehend aus:
einem Entfernungssensor (1a, 1b) zum Erfassen einer durch ein Fahrzeug zurückgelegten Entfernung;
einer einen geschätzten Kurs erfassenden Einrichtung (2, 3 und 5) zum Erfassen eines geschätzten Kurses des Fahrzeuges;
einer einen anfänglichen Standort bestimmenden Einrichtung (8 und 10, 4) zum Erfassen eines anfänglichen Standortes des Fahrzeuges;
einer einen geschätzten Standort berechnenden Einrichtung (6) zum Errechnen eines geschätzten Fahrzeugstandortes auf der Basis des anfänglichen Fahrzeugstandortes, bestimmt durch die einen anfänglichen Standort bestimmte Einrichtung, die durch den Entfernungssensor erfaßte Entfernung und den geschätzten Fahrzeugkurs, der durch die einen geschätzten Kurs erfaßende Einrichtung erfaßt wurde; und
einer Standort-Erwerbeinrichtung (4) zum Erwerb von Fahrzeug- Standortdaten, die von außen angeliefert werden, dadurch gekennzeichnet, daß sie weiterhin besteht aus:
einer ersten Rechnereinrichtung (7) zum Berechnen der Bewegungsrichtung (α) des Fahrzeuges auf der Basis von zwei Fahrzeug-Standortdaten, die von der Standortdaten-Erwerbeinrichtung (4) erworben wurden;
einer zweiten Rechnereinrichtung (7) zum Berechnen einer geschätzten Bewegungsrichtung (β) des Fahrzeuges auf der Basis von zwei geschätzten Fahrzeugstandorten, die von der einen geschätzten Standort berechnenden Einrichtung zu dem Zeitpunkt berechnet wurden, wenn die beiden Fahrzeug- Standortdaten von der Standort-Erwerbeinrichtung erworben wurden;
einer Korrektureinrichtung (7) für eine Korrektur des geschätzten Fahrzeugkurses mittels eines Unterschiedes (α-β) zwischen der durch die erste Rechnereinrichtung berechneten Bewegungsrichtung (α) und der durch die zweite Rechnereinrichtung berechneten geschätzten Bewegungsrichtung (β);
wobei der geschätzte Fahrzeugstandort durch die einen geschätzten Standort berechnete Einrichtung (6) erneut berechnet wird auf der Basis des korrigierten geschätzten Fahrzeugkurses.
Die Standort-Erwerbeinrichtung kann einen Empfänger (4) für ein globales Positionierungssystem aufweisen.
Bei der Fahrzeug-Kurskorrekturvorrichtung der vorliegenden Erfindung wird durch die Verwendung der ersten Rechnereinrichtung die Bewegungsrichtung des Fahrzeuges aus den Daten der beiden Fahrzeugstandorte berechnet, die von außen erworben wurden. Mit der zweiten Rechnereinrichtung wird dann die geschätzte Bewegungsrichtung des Fahrzeuges während der Zeit, in welcher die beiden Fahrzeugstandortdaten erworben wurden, berechnet. Durch eine Berücksichtigung einer Differenz zwischen den beiden Bewegungsrichtungen, die eine Art Fehler ergibt, kann der absolute Kurs des Fahrzeuges korrigiert werden.
Das Korrekturverfahren ist in Fig. 1 gezeigt. Der Fahrzeugstandort, der bei dem Erwerb der ersten Fahrzeugstandortdaten durch die Erwerbeinrichtung der Standortdaten erworben und erhalten wurde durch die Einrichtung zu Erfassung eines geschätzten Standortes wird als ein "geschätzter Standort des Fahrzeuges" bezeichnet und wird mit dem Bezugspunkt O angegeben. Der Fahrzeugstandort, der bei dem Erwerb der zweiten Fahrzeug-Standortdaten eingenommen wird, die durch die Erfassungseinrichtung des geschätzten Standortes erhalten werden, ist mit dem Bezugspunkt P angegeben, und die Fahrstrecke zwischen O und P ist mit dem Bezugsbuchstaben L angegeben.
Der Fahrzeugstandort, der aus den Standortdaten berechnet wird, die als die ersten Standortdaten erhalten werden als ein Erwerb von der Standortdaten-Erwerbeinrichtung, wird als ein "erworbener Fahrzeugstandort" bezeichnet und ist mit dem Bezugspunkt O1 angegeben. Der erworbene Fahrzeugstandort, der aus den Fahrzeugdaten errechnet wird, die bei dem Erwerb der zweiten Standortdaten erhalten wurden, ist mit dem Bezugspunkt P1 angegeben.
Der erworbene Fahrzeugstandort O1 und der geschätzte Fahrzeugstandort O sind manchmal unterschiedlich oder gleich. Sie sind gleich, wenn der erworbene Fahrzeugstandort O1 als der anfängliche Standort des Fahrzeuges verwendet wird zu dem Zeitpunkt, in welchem der erworbene Fahrzeugstandort O1 durch die Einrichtung zur Erfassung des geschätzten Standortes erworben wurde. Weil das Ziel der vorliegenden Erfindung die Korrektur des Kurses eines Fahrzeuges ist, ist es jedoch nicht immer nötig, daß die Standorte O1 und O gleich sind. In Fig. 1 sind O und O1 jedoch überlappt, um eine einfacherer Erklärung zu ermöglichen.
Es wird nun angenommen, daß die Koordinaten des geschätzten Fahrzeugstandortes P (x, y) sind und die Koordinaten des erworbenen Fahrzeugstandortes P1 (x1, y1) sind. Es wird auch angenommen, daß bei der Erfassung des geschätzten Fahrzeugstandortes P die Einrichtung zur Erfassung des geschätzten Standortes einen anfänglichen Kurs o an dem Urspung O der Koordinatenachsen verwendet.
Auf der Basis der Koodinaten (x1, y1) des erworbenen Fahrzeugstandortes P1 kann andererseits die Richtung eines Vektors OP1 an dem Ursprung O durch die folgende Gleichung (a) ausgedrückt werden:
α = tan&supmin;¹ (y1/x1) (a)
Die durch die Gleichung (a) erhaltene Richtung α kann als genau bezeichnet werden, weil angenommen werden kann, daß der Fehler in dem erworbenen Fahrzeugstandort P1 kleiner ist als in dem geschätzten Fahrzeugstandort P, der durch eine Gissung erhalten ist.
Auf der Basis der Koordinaten (x, y) des geschätzten Fahrzeugstandortes P kann weiterhin die Richtung β eines Vektors OP an dem Ursprung O durch die folgende Gleichung (b) angegeben werden:
β = tan&supmin;¹ (y/x) (b)
Wenn angenommen wird, daß die Differenz zwischen der Richtung β und der Richtung α die Größe δ ist, dann kann der Absolutkurs des Fahrzeuges unter Verwendung von δ korrigiert werden. Wenn "X" ein Vektorprodukt darstellt und "." ein skalares Produkt ist, dann ergibt sich die Gleichung
tanδ = tan(α-β)
= sin(α-β)/cos(α-β)
= OP OP1/OP OP1
= (x y1-x1 y)/(x x1+y y1)
Daher kann δ wie folgt berechnet werden:
δ = tan&supmin;¹ (x y1-x1 y)/(x x1+y y1) (c)
+ = δ = ' (d)
Durch die Gleichung (d) kann der Kurs ' als ein neuer absoluter Kurs des Fahrzeuges erhalten werden.
Wenn ein anfänglicher Kurs o korrigiert ist, dann kann ein Korrekturkurs durch die folgende Gleichung erhalten werden:
o + δ = ' (e)
Auf der Basis des korrigierten Kurses o' kann wieder die von dem Ursprung O zurückgelegte Strecke berechnet werden. Auf diese Weise kann eine genauere Bewegungsstrecke L' erhalten werden.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Die vorstehenden und weitere Ziele und Vorteile werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen ersichtlich, in welchen
Fig. 1 ein Diagramm einer Fahrstrecke eines Fahrzeuges ist, das zur Erläuterung eines Korrekturverfahrens des Fahrzeugkurses in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung benutzt wird, und
Fig. 2 ist ein Blockdiagramm zur Darstellung einer Fahrzeugstandort-Erfassungsvorrichtung zur Durchführung des Fahrzeugkurs-Korrekturverfahrens.

Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen

Fig. 2 zeigt einen Fahrzeugstandort-Erfassungsvorrichtung zur Durchführung eines Fahrzeugkurs-Korrekturverfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung. Die Fahrzeugstandort- Erfassungsvorrichtung besteht aus Radsensoren 1a und 1b, welche die Drehzahl der linken und rechten Räder eines Fahrzeuges erfaßt, einem Kreiselkompaß 2 zur Erfassung einer Wende- oder Lenkwinkelgeschwindigkeit, einem Magnetsensor 3 zur Erfassung eines absoluten Kurses eines Fahrzeuges auf der Basis des Erdmagnetismus und einem Empfänger 4 für ein GPS (Globales Positionierung-System). Der Kreiselkompaß 2 ist ausgewählt unter einem Kreiselkompaß mit einer optischen Faser, der eine Lenkwinkelgeschwindigkeit als einen Phasenwechsel des Interferenzlichtes ausschließt, einem Vibration-Kreiselkompaß, der eine Lenkwinkelgeschwindigkeit mittels der Technik einer Auslegervibration eines piezoelektrischen Elements erfaßt, und einem Kreiselkompaß des mechanischen Typs. Eine Korrektureinheit 7 des anfänglichen Kurses ist mit den Radsensoren 1a und 1b verbunden. Eine Schätzeinheit 5 für den Kurs ist mit dem Kreiselkompaß 2, dem Magnetsensor 3 und der Korrektureinheit 7 für den anfänglichen Kurs verbunden und schätzt den gegenwärtigen Kurs eines Fahrzeuges auf der Basis eines Anfangskurses, der von dem Magnetsensor 3 oder der Korrektureinheit 7 des Anfangskurses eingegeben ist,sowie von den Daten über ein Kursänderungsausmaß, wie erfaßt durch den Kreiselkompaß 2. Eine Standort-Erfassungseinheit 6 berechnet die Daten der Entfernung, die von einem anfänglichen Standort (der über eine Tastatur 10 eingestellt oder von dem GPS Empfänger 4 eingegeben wird) auf der Basis der Drehzahl der Räder, die von den Radsensoren 1a und 1b erfaßt wurde. Die Standorterfassungseinheit 6 liest auch die Kursdaten aus, die von der Kursschätzeinheit 5 ausgegeben wurden, und berechnet dann eine Fahrstrecke, bei welcher der anfängliche Standort durch eine Gissung erhalten wurde. Die durch die Erfassungseinheit 6 des Standortes berechnete Fahrstrecke wird an ein Navigation-Steuergerät 8 eingegeben. Ein Display 9 ist für eine Abbildung des Fahrzeugstandortes, des Kurses und der Fahrstrecke zusammen mit der Straßenkarte vorgesehen, die in einem Straßenkartenspeicher 11 gespeichert ist.
Der Straßenkartenspeicher 11 nutzt ein Speichermedium, wie bspw. einen Halbleiterspeicher, ein Kassettenband, CD-ROM, einen IC Speicher und DAT, und er speichert die Daten über das Straßennetzwerk eines vorbestimmten Bereichs, Kreuzungen, ein Eisenbahnnetzwert u.dgl. in der Form der Kombination eines Knotenpunktes und einer Verbindungsstrecke.
Das vorbeschriebene Navigation-Steuergerät 8 besteht aus einem Figurenprozessor, einem Bildprozessorspeicher od.dgl. und führt die Freigabe der Karte aus, die auf dem Display 9 abgebildet wird, die Eingabe eines anfänglichen Standortes, einen Wechsel des Maßstabes, ein Abrollen usw.
Auf der Basis von zwei Standortdaten, die von dem GPS Empfänger 4 erhalten wurden, berechnet die Korrektureinheit 7 des anfänglichen Kurses die Bewegungsrichtung α (Fig. 1) des Fahrzeuges während der zwei Empfänge. Ebenfalls auf der Basis der Fahrzeugstandortdaten, die von der Standorterfassungseinheit 6 ausgegeben wurden, berechnet die Korrektureinheit 7 des Anfangskurses auch die Bewegungsrichtung β (Fig. 1) des Fahrzeuges während der beiden vorbeschriebenen Empfänge. Auf der Basis der Differenz δ zwischen den Bewegungsrichtungen α und β wird dann der absolute Kurs des Fahrzeuges korrigiert.
Die Betriebsweise der Fahrzeugstandort-Erfassungsvorrichtung wird nachfolgend im Detail beschrieben.
Vor der Fahrt wählt der Fahrer des Fahrzeuges aus dem Straßenkartenspeicher 11 durch eine Manipulation der Tastatur 10 die Straßenkarte eines vorbestimmten Bereichs aus, welche den gegenwärtigen Standort des Fahrzeuges enthält. Die ausgewählte Straßenkarte wird auf dem Display 9 abgebildet. Als nächstes wird der anfängliche Standort des Fahrzeuges durch die Manipulation der Tastatur 10 eingestellt. Diese Einstellung wird durch die Bewegung eines Kursors bewirkt, der den Fahrzeugstandort auf der Straßenkarte angibt. An dieser Stelle wird der anfängliche Kurs des Fahrzeuges durch ein Auslesen des Ausganges des Magnetsensors 3 eingestellt. Auf diese Weise werden die Daten, welche den anfänglichen Standort und den anfänglichen Kurs des Fahrzeuges angeben, an die Kursschätzeinheit 5 und an die Standorterfassungseinheit 6 angeliefert.
Nach der vorstehend beschriebenen Initialisierung wird das Fahrzeug bewegt und werden in der Standorterfassungseinheit 6 die Entfernungsdaten berechnet, die von dem anfänglichen Standort zurückgelegt wurden, und zwar auf der Basis der Raddrehzahlsignale von den Radsensoren 1a und 1b. In der Kursschätzeinheit 5 wird weiterhin der gegenwärtige Kurs des Fahrzeuges integriert auf der Basis der Daten über die Winkelgeschwindigkeit von dem Kreiselkompaß 2. Es werden dann die Daten über die Fahrstrecke in der Standorterfassungseinheit 6 berechnet auf der Basis der Entfernungsdaten der Fahrt und der gegenwärtigen Kursdaten, und sie werden an das Navigation-Steuergerät 8 geliefert. Das Navigation- Steuergerät 8 bildet den Fahrzeugstandort, den Kurs und die Fahrstrecke auf dem Bildschirm des Display 9 ab zusammen mit der Straßenkarte.
Wenn Daten über den Fahrzeugstandort von dem GPS Empfänger 4 eingegeben werden, dann berechnet die Korrektureinheit 7 des anfänglichen Kurses einen korrigierten Anfangskurs auf der Basis von zwei beliebig eingegebenen Fahrzeugstandortdaten, und der korrigierte anfängliche Kurs wird an die Kursschätzeinheit 5 angeliefert.
Die Korrektur eines anfänglichen Kurses in der Korrektureinheit 7 des anfänglichen Kurses wird wie folgt durchgeführt.
Wenn die ersten Fahrzeugstandortdaten (Xo, Yo) von dem GPS Empfänger 4 während der Fahrt eingegeben werden, dann erwirbt die Korrektureinheit 7 des anfänglichen Kurses einen Kurs o zu diesem Zeitpunkt von der Kursschätzeinheit 5 und speichert den Kurs o in deren Speicher zusammen mit den Fahrzeugstandortdaten (Xo, Yo). Die Fahrzeugstandortdaten (Xo, Yo) zu diesem Zeitpunkt werden ebenfalls in die Standorterfassungseinheit 6 als die Daten eines anfanglichen Standortes eingegeben, sodaß die Standorterfassungseinheit 6 den gegenwärtigen Standort wiederholt auf (Xo, Yo) einstellt und einen Fahrzeugstandort mit diesem gegenwärtigen Standort (Xo, Yo) als den Startpunkt berechnet.
Wenn die zweiten Fahrzeugstandortdaten (X1, Y1) von dem GPS Empfänger 4 als nächstes eingegeben werden, dann erwirbt die Korrektureinheit 7 des anfänglichen Kurses die gegenwärtigen Kursdaten zu diesem Zeitpunkt von der Kursschätzeinheit 5 und auch die geschätzten Fahrzeugstandortdaten (X, Y) zu diesem Zeitpunkt von der Standorterfassungseinheit 6. Auf der Basis dieser Daten wird die geschätzte Bewegungsstrecke des Fahrzeuges während dieser beiden Empfänge wie folgt berechnet:
(x, y) = (X, Y) - (Xo, Yo)
Auf der Basis der GPS Empfangsdaten wird auch die Bewegungsstrecke des Fahrzeuges während der beiden vorbeschriebenen Empfänge wie folgt berechnet:
(x1, y1) = (X1, Y1) - (Xo, Yo)
Es wird dann durch die oben beschriebene Gleichung (c) ein geschätzter Kursfehler δ erworben und zu dem anfänglichen Kurs o addiert, um den anfänglichen Kurs zu korrigieren.
Der so korrigierte anfängliche Kurs o' wird der Kursschätzeinheit 5 angeliefert, welche die Kursdaten des Fahrzeuges wieder auf der Basis dieses anfänglichen Kurses o' berechnet, und die Standorterfassungseinheit 6 berechnet auch wieder die Fahrstrecke auf der Basis der wiederberechneten Kursdaten. Bei diesen Berechnungen werden die Kursdaten und die Fahrentfernungsdaten, die in einem vorbestimmten Speicher gespeichert wurden, verwendet. Die so wieder durch die Standorterfassungseinheit 6 berechneten Fahrstreckendaten werden an das Navigation-Steuergerät 8 eingegeben und auf dem Display 9 abgebildet. Die auf dem Display 9 abgebildete Spur wird daher zu einer genauen Spur oder Strecke korrigiert immer dann, wenn die GPS Daten empfangen werden.
Während beschrieben wurde, daß der GPS Empfänger 4 als eine Erwerbseinrichtung für die Standortdaten zum Erwerb von Standortdaten benutzt wird, die von außen angeliefert werden, wird angemerkt, daß anstelle des GPS Empfängers auch ein Empfänger eines Leitstrahlsenders benutzt werden kann. Die Information über den Standort eines Fahrzeuges kann schließlich auch durch den Fahrer auf der Basis einer Straßenkarte eingegeben werden.

Claims

1. Fahrzeug-Kurskorrekturvorrichtung, bestehend aus:

einem Entfernungssensor (1a, 1b) zum Erfassen einer durch ein Fahrzeug zurückgelegten Entfernung;

einer einen geschätzten Kurs erfassenden Einrichtung (2, 3 und 5) zum Erfassen eines geschätzten Kurses des Fahrzeuges;

einer einen anfänglichen Standort bestimmenden Einrichtung (8 und 10, 4) zum Erfassen eines anfänglichen Standortes des Fahrzeuges;

einer einen geschätzten Standort berechnenden Einrichtung (6) zum Errechnen eines geschätzten Fahrzeugstandortes auf der Basis des anfänglichen Fahrzeugstandortes, bestimmt durch die einen anfänglichen Standort bestimmende Einrichtung, die durch den Entfernungssensor erfaßte Entfernung und den geschätzten Fahrzeugkurs, der durch die einen geschätzten Kurs erfassende Einrichtung erfaßt wurde; und

einer Standort-Erwerbeinrichtung (4) zum Erwerb von Fahrzeug-Standortdaten, die von außen angeliefert werden,

dadurch gekennzeichnet, daß sie weiterhin besteht aus:

einer ersten Rechnereinrichtung (7) zum Berechnen der Bewegungsrichtung (α) des Fahrzeuges auf der Basis von zwei Fahrzeug-Standortdaten, die von der Standortdaten- Erwerbeinrichtung (4) erworben wurden;

einer zweiten Rechnereinrichtung (7) zum Berechnen einer geschätzten Bewegungsrichtung (β) des Fahrzeuges auf der Basis von zwei geschätzten Fahrzeugstandorten, die von der einen geschätzten Standort berechnenden Einrichtung zu dem Zeitpunkt berechnet wurden, wenn die beiden Fahrzeug-Standortdaten von der Standort-Erwerbeinrichtung erworben werden;

einer Korrektureinrichtung (7) für eine Korrektur des geschätzten Fahrzeugkurses mittels eines Unterschiedes (α-β) zwischen der durch die erste Rechnereinrichtung berechneten Bewegungsrichtung (α) und der durch die zweite Rechnereinrichtung berechneten geschätzten Bewegungsrichtung (β);

wobei der geschätzte Fahrzeugstandort durch die einen geschätzten Standort berechnende Einrichtung (6) erneut berechnet wird auf der Basis des korrigierten geschätzten Fahrzeugkurses.

2. Fahrzeug-Kurskorrekturvorrichtung nach Anspruch 1, bei welcher die Standortdaten-Erwerbeinrichtung einen Empfänger (4) fur ein globales Positionierungssystem aufweist.