DE3837395A1 - Hydrostatische hilfskraftlenkung fuer fahrzeuge - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine hydrostatische Hilfs­ kraftlenkung für Fahrzeuge, gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Eine derartige Hilfskraftlenkung ist aus der DE-30 37 206 A 1 sowie aus Fig. 3 der DE-OS 20 58 731 bekannt.

Derartige konventionelle hydrostatische Hilfskraftlen­ kungen vorstehend bezeichneter Art weisen bereits einen als Kraftverstärker arbeitenden Servomechanismus für die Lenkungseinrichtung auf. Hierzu ist in den Servomechanis­ mus ein Lenkmotor, beispielsweise in Form eines Orbit- Hydromotors eingegliedert, durch den im Zusammenwirken mit einem vorgeschalteten Servo-Lenkventil Servo-Hydraulik­ fluid zu den Lenkzylindern geleitet werden kann. Lenkven­ til und Lenkmotor bilden zusammen eine Lenkeinheit wie sie beispielsweise gemäß Fig. 1, auf die bereits jetzt Bezug genommen werden soll und die ein ISO-Symbol darstellt, ausgebildet sein kann. Der Lenkmotor ist in dieser Figur mit dem Bezugszeichen 2 und des Servo-Lenkventil mit dem Bezugszeichen 4 bezeichnet. Eine Servo-Hydraulikdruck P führende Leitung 6 ist über das stetig verstellbare Wege­ ventil in der Ausführung als Servo-Lenkventil 4 geführt und in der Neutralstellung gemäß Fig. 1 zum Tank T entla­ stet. In Abhängigkeit von der Verdrehbewegung ϕ _W ergibt sich eine entsprechende, über eine Feder 8 verzögerte Stellung des Servoventils 4, wodurch die Leitung 6 über den Lenkmotor 2 auf eine der beiden Arbeitsleitungen L bzw. R geschaltet wird. Das Lenkventil 4 und der Lenkmotor 2 sind somit Bestandteil eines Folgeregelkreises, durch den ein Druckölstrom Q _V zu einem Lenkzylinder dosiert wird. Dieser Zusammenhang geht deutlicher aus der Fig. 2 hervor, die ein Blockschaltbild der konventionellen hydro­ statischen Hilfskraftlenkung darstellt. Als Führungsgröße ϕ _w ist dabei der Lenkraddrehwinkel anzusehen. Mit α _x ist der IST-Drehwinkel des Lenkmotors bezeichnet. Hierdurch wird eine interne Rückführungsschleife für die Lenkeinheit aus Lenkmotor und Lenkventil gebildet, wodurch Übertra­ gungsfehler in diesem Bereich ausgeregelt werden können.

Wenn die hydraulische Energieversorgung ausfällt, d.h. wenn der Servodruck P beispielsweise auf Null abfällt, wird der Lenkmotor 2 bei herkömmlichen hydrostatischen Hilfskraftlenkungen zu einer vom Lenkrad angetriebenen Handpumpe mit der die Lenkzylinder über die Leitungen L bzw. R gespeist werden können.

Abgesehen davon, daß sich bei herkömmlichen hydrostati­ schen Hilfskraftlenkungen aufgrund der engen Verflechtung zwischen Signal- und Energiefluß nur sehr geringe Optimie­ rungsmöglichkeiten ergeben, hat sich als besonders nach­ teilig herausgestellt, daß die Lenkkräfte bei Ausfall des Servomechanismus oftmals zu groß sind. Dies liegt system­ bedingt darin begründet, daß eine Abstimmung des Servoven­ tils 4 auf den Lenkmotor 2 vorgenommen werden muß, um ein optimales Servoverhalten bereitzustellen, daß jedoch dadurch die Kraftübersetzung zwischen Lenkradbewegung und Lenkgetriebe unveränderbar festliegt.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine hydrostatische Hilfskraftlenkung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 derart weiterzubilden, daß bei optimal auf das Lenksystem abgestimmtem Servomechanismus dafür gesorgt ist, daß selbst schwerste Fahrzeuge auch bei Aus­ fall des Servomechanismus leicht lenkbar bleiben.

Diese Aufgabe wird durch die im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst.

Durch den erfindungsgemäßen Schritt kann das Übersetzungs­ verhältnis für die Notlenkfunktion unter Zuhilfenahme der vom Lenkrad angetriebenen Handpumpe unabhängig vom Regel­ kreis des Servomechanismus ausgelegt werden. Hierdurch erhält der Regelungstechniker und der Konstrukteur mehr Freiraum für die Konzeption der hydrostatischen Hilfs­ kraftlenkung, wodurch optimale Voraussetzungen für die Realisierung einer angestrebten Lenkcharakteristik ge­ schaffen werden. So kann das dynamische und das statische Übertragungsverhalten des Lenksystems unter Zuhilfenahme des von der Handpumpe nunmehr isolierten Reglers an die Anforderungen bezüglich Lenkbarkeit und Komfort frei von äußeren Zwängen angepaßt werden. Dabei ergibt sich der zusätzliche Vorteil, daß die Regelstrecke nunmehr erwei­ terbar ist, so daß eine größere Anzahl von Störparametern innerhalb einer erweiterten Regelstrecke bei der Ausre­ gelung berücksichtigt werden können. Dabei ergeben sich zusätzliche Vorteile in konstruktionstechnischer Hinsicht. Zum einen befindet sich in der Nähe des Fahrerplatzes lediglich noch die Handpumpe mit zwei Hydraulikleitungen, wohingegen beim Stand der Technik die hydraulische Energie mit vier bzw. fünf Rohrleitungen in die Nähe des Fahrer­ platzes geleitet werden mußte. Weil die hydraulische Hilfsenergie nunmehr auf direktem Wege zu den Lenkzylin­ dern geleitet werden kann, vereinfacht sich die Integra­ tion der hydraulischen Komponenten in ein System mit meh­ reren Verbrauchern. Schließlich wird der Weg eröffnet, weitgehend Standardelemente in vorliegende Hydraulik­ systeme zu integrieren, beispielsweise herkömmliche Pro­ portionalventile zu verwenden. Zwar ist es grundsätzlich bekannt (DE 26 55 379 A1), eine vom Lenkrad angetriebene Handpumpe der von einem Motor angetriebenen Hilfspumpe parallel zu schalten. Das den hydraulischen Hilfsenergie­ strom steuernde Lenkventil befindet sich jedoch stromab der Zusammenführung der Hilfspumpenleitung und der Hand­ pumpenleitung, wodurch das Lenkventil immer, d. h. auch im Handlenkbetrieb wirksam bleibt. Hierdurch ergeben sich zwangsläufig spürbare Unterschiede im Lenkverhalten bei wirksamem und nicht wirksamem Servomechanismus.

Mit der Weiterbildung gemäß Patentanspruch 2 können sämt­ liche Störgrößen, die innerhalb der Regelstrecke zwischen Lenkventil und Lenkkinematik auf die Regelstrecke einwir­ ken, ausgeregelt werden.

Durch die zwischen Lenkventil und Lenkzylinder vorgesehene Schalteinrichtung kann die vom Lenkrad angetriebene Hand­ pumpe ständig an der Regelstrecke anliegen. Bei Ausfall des Servomechanismus ist somit das Stellsignal der Hand­ pumpe sofort zur Verfügung, so daß das Fahrzeug in jeder Betriebsphase zuverlässig lenkbar bleibt. Dies ist erst durch die erfindungsgemäße Parallelschaltung von Lenkven­ til und Handpumpe möglich, so daß die Handpumpe somit quasi im Hintergrund des Servomechanismus ständig mitlau­ fen kann.

Wenn als Regler ein Mikro-Controller gemäß Patentanspruch 4 verwendet wird, ergeben sich zusätzliche Vorteile hin­ sichtlich der Betriebssicherheit des Lenkungssystems. Derartige Mikro-Controller sind nicht nur in der Lage, den eigentlichen Regelalgorithmus sondern darüberhinaus auch Sicherheits- und Diagnosealgorithmen durchzuführen. Dar­ überhinaus können einem derartigen Mikro-Controller zu­ sätzliche Sollwerte bzw. Hilfsregelgrößen zugeführt wer­ den, wodurch das Lenkverhalten in einfacher Weise an den Fahrzustand angepaßt werden kann.

Durch die erfindungsgemäße Schaltung der hydrostatischen Hilfskraftlenkung eröffnet sich die Möglichkeit, ein vor­ zugsweise proportional wirkendes Servo-Lenkventil gemäß Patentanspruch 6 in das Hydrauliksystem quasi als Stan­ dardelement zu integrieren.

Durch die Weiterbildung gemäß Patentanspruch 7 wird dafür gesorgt, daß die Notlenkfunktion unter Zuhilfenahme der Handpumpe nur dann eintritt, wenn der Druck in der Hilfs­ leitung größer ist als in der entsprechenden Arbeitslei­ tung. Darüberhinaus sorgen die Rückschlagventile dafür, daß eine Drehung des Lenkrades unter Einwirkung des Drucks im jeweiligen Lenkzylinder verhindert wird.

Durch die Weiterbildung gemäß Patentanspruch 8 ist dafür gesorgt, daß die Hilfsleitungen ständig ausreichend mit Druckfluid versorgt werden können, so daß ein sofortiges Ansprechen der Notlenkung gewährleistet ist.

Die dem Servomechanismus zugeordnete Pumpe kann eine Pumpe mit fester Verdrängung sein. Es ist jedoch unter Beibe­ haltung des Servo-Lenkventils als Standardelement auch möglich, mit einer Pumpe mit geregelter Verdrängung zu arbeiten, wie dies bei Loadsensing-Kreisläufen der Fall ist. In diesem Fall ist es vorteilhaft, das Servoventil als hydraulisch vorgesteuertes Loadsensing-Servoventil gemäß Patentanspruch 10 auszubilden und die Lastmeldelei­ tung über ein Schaltventil zu führen, das in Abhängigkeit von der Höhe des Vorsteuerdrucks, der vorzugsweise von einem Druckregelventil mit drei gesteuerten Anschlüssen gebildet ist, die Lastmeldeleitung entweder zum Tank hin entlastet bzw. schließt, so daß ein Lastdrucksignal er­ zeugt wird.

Das Lastmeldesignal kann dann in vorteilhafter Weise zu einer Rückschlagventil-Logik geführt werden, über die ein Zuschalten der Notlenkfunktion dann erfolgt, wenn das Lastmeldesignal einen vorbestimmten Wert unterschreitet. Eine derartige Rückschlagventil-Logik kann beispielsweise von zwei parallel geschalteten invertierten Wechselventi­ len gebildet sein, die auf der einen Seite vom Druck in der Lastmeldeleitung und auf der anderen Seite vom Druck in den Hilfsleitungen beaufschlagt sind und einen Ablauf zum Tank steuern. Auf diese Weise wird gemäß Patentan­ spruch 11 der Druck in den Hilfsleitungen bei Anliegen eines Lastmeldesignals unter einen vorbestimmten Schwell­ wert abgesenkt.

Anstelle dieser Rückschlagventil-Logik ist es auch mög­ lich, ein Schaltventil gemäß Patentanspruch 12 zu verwen­ den, das vom Vorsteuerdruck des Loadsensing-Servoventils direkt angesteuert ist.

Mit der Ausbildung des Servo-Lenkventils gemäß Patentan­ spruch 13 kann über dieses Ventil die jeweils nicht vom Servo-Pumpdruck beaufschlagte Arbeitsleitung auf Tank geschaltet werden. Eine vereinfachte Ausführung des Servo- Lenkventils ergibt sich mit der Weiterbildung gemäß Pa­ tentanspruch 14, wobei über die in die Arbeitsleitungen stromauf der Mündungen der zugehörigen Druck-Hilfslei­ tungen eingegliederten Rückschlagventile dafür gesorgt ist, daß im Notlenkbetrieb kein Druckabbau der Arbeits­ leitung über das Servo-Lenkventil erfolgen kann.

Mit dem Wechselventil gemäß Patentanspruch 15 wird auf einfache Weise dafür gesorgt, daß im reinen Handpumpenbe­ trieb das aus dem Lenkzylinder in die mit geringerem Druck belastete Arbeitsleitung verdrängte Öl zum Tank strömen kann.

Um die Auswirkung von Fehlfunktionen auf Seiten der gere­ gelten Hilfskraft, sei es im Bereich der Elektronik oder im Bereich der Hydraulik, auf die Lenkung auszuschließen, ist es vorteilhaft, in die Arbeitsleitung stromauf des jewei­ ligen Rückschlagventils ein hydraulisch entsperrbares, vom lenkventilseitigen Druck in Schließrichtung beaufschlagtes Rückschlagventil einzugliedern, dessen zugehörige Steuer­ druckleitung mit der Seite der Handpumpe verbunden ist, über die die betreffende Arbeitsleitung speisbar ist. Mit Hilfe dieser beiden hydraulisch entsperrbaren Rückschlag­ ventile wird die hydraulische Hilfsenergie immer dann abgekoppelt, wenn Unterstützungsrichtung und von der Hand­ pumpe vorgegebene Lenkrichtung nicht übereinstimmen.

Die Weiterbildung gemäß Patentanspruch 17 schafft unter ausschließlicher Verwendung äußerst störsicher arbeitender Rückschlagventile eine Druckteilerschaltung, die an der vom Lenkrad angetriebenen Handpumpe einen im konstanten Verhältnis zum Arbeitsdruck reduzierten Lastdruck wirksam werden läßt. Dem Fahrer des Fahrzeugs wird somit auch im servounterstützten Lenkbetrieb stets ein Reaktionsgefühl vermittelt, das die an den Rädern angreifenden Kräfte abbildet. Ein weiterer Vorteil dieser Ausgestaltung ist darin zu sehen, daß die hydraulischen Widerstände, d. h. Blenden, so angeordnet sind, daß ein teilweiser oder gänz­ licher Verschluß kein Sicherheitsproblem auslösen, sondern schlimmstenfalls zu einer Komforteinbuße führen kann.

Weitere Vereinfachungen der für die Hilfskraftlenkung vorgesehenen Sicherheitsschaltung ergeben sich mit den Weiterbildungen gemäß Patentansprüche 18 bis 20.

Nachstehend werden anhand schematischer Zeichnungen meh­ rere Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 in schematischer Darstellungsweise eine her­ kömmliche Lenkeinheit mit einem Lenkmotor und einem in Reihe geschalteten Servo-Lenkventil;

Fig. 2 ein Blockschaltbild einer herkömmlichen hydro­ statischen Hilfskraftlenkung, in die eine Lenk­ einheit gemäß Fig. 1 integriert ist;

Fig. 3 in einer der Fig. 2 ähnlichen Darstellungswei­ se ein Blockschaltbild der erfindungsgemäßen hydrostatischen Hilfskraftlenkung;

Fig. 4 einen hydraulischen Schaltkreis für eine erste Ausführungsform der erfindungsgemäßen hydrosta­ tischen Hilfskraftlenkung;

Fig. 5 einen hydraulischen Schaltkreis einer weiteren Ausführungsform der hydrostatischen Hilfskraft­ lenkung;

Fig. 6 einen hydraulischen Schaltkreis einer dritten Ausführungsform der hydrostatischen Hilfskraft­ lenkung; und

Fig. 7 einen hydraulischen Schaltkreis einer vierten Ausführungsform der hydrostatischen Hilfskraft­ lenkung.

Aus der Fig. 3 wird deutlich, wie sich die erfindungsge­ mäße hydrostatische Hilfskraftlenkung strukturell von der herkömmlichen Hilfskraftlenkung gemäß Fig. 2 unterschei­ det. Lenkzylinder und Lenkkinematik werden erfindungsgemäß unter Zwischenschaltung eines Schaltlogikblocks 10 pa­ rallel beaufschlagt. Einerseits liegt das Ausgangssignal Q _V des Lenkventils 14, das von einem Regler 16 angesteuert ist, am Schaltlogikblock 10 an. Parallel hierzu ist ein weiterer Signalfluß zum Schaltlogikblock 10 geführt. Die­ ser Signalfluß geht vom Lenkrad über eine damit gekoppelte Handpumpe 18, deren Ausgangssignal Q _H proportional zu dem von der Handpumpe geförderten Volumenstrom ist. Die Dreh­ stellung des Lenkrades ist in Fig. 3 wiederum mit ϕ _w bezeichnet. Unter Zwischenschaltung eines Sensors 20 wird die Größe d _w in die Führungsgröße u _w des Reglers 16 transformiert, dessen Regelgröße mit y bezeichnet und dem Lenkventil 14 zugeführt wird. Mit Q _V ist der Volumenstrom bezeichnet, der vom Lenkventil 14 zur Verstärkung der Lenkkraft abgegeben wird.

Im weiteren Unterschied zur herkömmlichen hydrostatischen Hilfskraftlenkung gemäß Fig. 2 mit einer internen Rück­ führung im Bereich der Lenkeinheit ist bei der erfindungs­ gemäßen Ausführungsform der Hilfskraftlenkung eine äußere Rückführung eines Stellsignals ϕ _x eines Lenkkinematik­ blocks 22 vorgesehen. Dieses Signal ist in der Rückfüh­ rungsschleife über einen weiteren Sensor 24 geführt, durch den eine Transformation in die Regelgröße u _x vorgenommen wird, die dem Regler 16 zugeführt wird.

Durch die äußere Rückführung der Größe ϕ _x ist die Regel­ strecke bei der erfindungsgemäßen hydrostatischen Hilfs­ kraftlenkung auf das Lenkventil, die Lenkzylinder und die Lenkkinematik erweitert, so daß sämtliche Störungen im Bereich dieser Regelstrecke ausgeregelt werden können. Ferner ist aus dem Blockschaltbild gemäß Fig. 3 zu erken­ nen, daß der Regelkreis für den Servomechanismus unabhän­ gig vom Antrieb der Handpumpe 18 über das Lenkrad ausge­ legt werden kann. Auf diese Weise ist man sehr frei hin­ sichtlich der Gestaltung des Übersetzungsverhältnisses zwischen Lenkrad, Handpumpe und Lenkkinematik. Darüber­ hinaus ergibt sich aus der Darstellung gemäß Fig. 3 unmittelbar, daß die hydraulische Hilfsenergie, darge­ stellt durch die Größe Q _V , auf direktem Wege zu den Lenk­ zylindern geleitet werden kann. Hierdurch ergibt sich nicht nur eine Verbesserung des Übertragungsverhaltens, sondern darüberhinaus der zusätzliche Vorteil, daß sich in der Nähe des Fahrerplatzes nur noch die Handpumpe 18 mit zwei Hydraulikleitungen befinden muß. Die Signalverarbei­ tung kann auf diese Weise zusätzlich verbessert werden.

Durch die Trennung des Reglers von der Handpumpe ist es darüberhinaus möglich, weitere Hilfsregelgrößen u _r dem Regler 16 zuzuführen, ohne zusätzliche Kompensationsschal­ tungen vorsehen zu müssen. Auf diese Weise ist sehr ein­ fach möglich, eine Automatisierung bzw. eine Fernsteuerung der Kraftunterstützung zu bewirken.

Im folgenden wird unter Bezugnahme auf die Fig. 4 ein erster Hydraulikschaltkreis für die erfindungsgemäße hy­ drostatische Hilfskraftlenkung näher beschrieben. Diejeni­ gen Bestandteile, die den Elementen des Blockschaltbildes gemäß Fig. 3 entsprechen, sind mit identischen Bezugszei­ chen bezeichnet.

In Abhängigkeit vom Verdrehwinkel ϕ _w eines Lenkrades 26 wird unter Zwischenschaltung des Sensors 20 dem Regler 16 in Form eines Mikro-Controllers die Führungsgröße u _w zuge­ führt. Gleichzeitig wird auf den Mikro-Controller die Regelgröße u _x geschaltet, die das Ausgangssignal eines Sensors 24 darstellt, der den IST-Stellwinkel ϕ _x der Lenkkinematik 22 transformiert. Mit 28 ist ein Lenkzylin­ der bezeichnet, der zwei Arbeitskammern 28 R und 28 L hat.

In Abhängigkeit von der Differenz zwischen Führungsgröße u _w und Regelgröße u _x und ggf. in Abhängigkeit zumindest einer weiteren Hilfs-Regelgröße u _r gibt der Mikro-Con­ troller Stellsignale i _y1 bzw. i_y2 ab, um das Lenkventil 14 in Form eines stetig verstellbaren Wegeventils bzw. als vorzugsweise proportional wirkendes Servoventil anzu­ steuern. Dieses Servoventil steuert vier Anschlüsse, einen P-Anschluß 30, einen T-Anschluß 32, einen R-Anschluß 34 und einen L-Anschluß 36. Der P-Anschluß 30 wird von einer Pumpe 38 gespeist, die bei der Ausführungsform gemäß Fig. 4 von einer Pumpe mit fester Verdrängung gebildet ist. Der R-Anschluß 34 steht über eine R-Arbeitsleitung 40 mit dem Arbeitsraum 28 R in Verbindung, wohingegen der L-Anschluß 36 über eine L-Arbeitsleitung 42 mit dem L-Arbeitsraum 28 L verbunden ist. Die bislang beschriebenen Komponenten sind Bestandteil des anhand Fig. 3 beschriebenen Regelkreises für die Betätigung der Lenkung.

Um bei Ausfall des Servomechanismus, beispielsweise bei Ausfall der Pumpe 38 dafür zu sorgen, daß die Lenkkinema­ tik 22 weiterhin vom Lenkrad betätigt werden kann, ist im Lenkventil 14 die Handpumpe 18 parallel geschaltet. Die Handpumpe 18 beaufschlagt je nach Drehrichtung des Lenk­ rades 26 eine von zwei Druck-Hilfsleitungen 44 bzw. 46, von denen die Leitung 44 im folgenden als R-Hilfsleitung und die Leitung 46 als L-Hilfsleitung bezeichnet werden soll. Die R-Hilfsleitung 44 ist über ein Rückschlagventil 48 an die R-Arbeitsleitung 40 angeschlossen. Die L-Hilfs­ leitung 46 ist analog über ein Rückschlagventil 50 an die L-Arbeitsleitung 42 angeschlossen. Darüberhinaus ist jeder Druck-Hilfsleitung 44 und 46 ein Nachsaug-Rückschlagventil 52 bzw. 54 zugeordnet, über das bei Druckabfall in den Hilfsleitungen 44 und 46 Hydraulikfluid aus einer Tank­ leitung 55 nachgesaugt werden kann.

Die beiden Rückschlagventile 50 und 48 bilden bei dieser ersten Ausführungsform der hydrostatischen Hilfskraftlen­ kung den in Fig. 3 mit 10 bezeichneten Schaltlogikblock. Solange nämlich der Servodruck in einer der Arbeitslei­ tungen 40 oder 42 aufgebaut wird, koppelt das jeweilige Rückschlagventil 48 bzw. 50 die Druck-Hilfsleitungen 44 bzw. 46 ab. Sobald jedoch der Servodruck in den Arbeits­ leitungen unter einen vorbestimmten Wert fällt, der von der Feder der Rückschlagventile 48 bzw. 50 bestimmt wird, können die Arbeitsleitungen über die Druck-Hilfsleitungen 44 oder 46 gespeist werden, so daß die Notlenkfunktion übergangslos bereitgestellt werden kann. Um sicherzustel­ len, daß im reinen Handpumpenbetrieb das aus dem zu ent­ lastenden Lenkzylinder Teil 28 L bzw. 28 R verdrängte Strö­ mungsmittel bzw. Öl zum Tank strömen kann, ist zwischen den beiden Arbeitsleitungen 40 und 42 ein invertiertes Wechselventil 84 vorgesehen, dessen Anschluß 86 zum Tank stets mit jeweils derjenigen Arbeitsleitung verbunden ist, die den geringeren Druck führt.

In Fig. 5 ist eine weitere Ausführungsform der hydrosta­ tischen Hilfskraftlenkung anhand eines Hydraulik-Schalt­ kreises erläutert. Zur Vereinfachung der Beschreibung sind diejenigen Bauteile, die beim Hydraulik-Schaltkreis gemäß Fig. 4 bereits verwendet werden, mit identischen Bezugs­ zeichen versehen, die jedoch um ein Apostroph erweitert sind. Der hauptsächliche Unterschied zwischen der Ausfüh­ rungsform gemäß Fig. 5 und derjenigen gemäß Fig. 4 besteht darin, daß die Schaltung gemäß Fig. 5 zur Ener­ gieversorgung eines Loadsensing-Hydrauliksystems dient. Zu diesem Zweck ist die Pumpe 38′ als geregelte Pumpe, d.h. als Pumpe mit regelbarem Verdrängungsvolumen ausgestattet. Eine Lastmeldeleitung 56, die ein Lastmeldesignal X _LS führt, ist an die geregelte Pumpe 38′ angeschlossen. An­ stelle des Lenkventils 14 gemäß Fig. 4 tritt nunmehr ein proportional wirkendes Loadsensing-Servoventil 58, das hydraulisch vorgesteuert ist. Zu diesem Zweck ist ein Druckregelventil 60 mit drei gesteuerten Anschlüssen vor­ gesehen. Das Druckregelventil wird vom Stellsignal i _y des Mikro-Controllers 16′ elektrisch angesteuert. Eine Vor­ steuerdruckleitung 62 ist neben dem Loadsensing-Wegeventil 58 auf ein Schaltventil 64 gegeben, das in Abhängigkeit von der Höhe des Drucks in der Vorsteuerdruckleitung 62 die Lastmeldeleitung 56 über eine Zweigleitung 66 mit der Rücklaufleitung 55′ verbindet, was in der Darstellung gemäß Fig. 5 gezeigt ist. In diesem Fall kann sich in der Lastmeldeleitung kein Lastdruck aufbauen. Sobald die Ver­ bindung zwischen der Zweigleitung 66 und der Rücklauflei­ tung 55′ unterbrochen ist, wird das Lastmeldesignal X _LS über ein Rückschlagventil 68 und ein Wechselventil 70 auf Lastdruck geschaltet, so daß die Pumpe 38′ entsprechend der Last geregelt werden kann.

Bei der in Fig. 5 gezeigten Ausführungsform der hydrosta­ tischen Hilfskraftlenkung besteht die Besonderheit darin, daß das Lastmeldesignal X _LS dazu herangezogen wird, die Schaltlogik (Schaltlogikblock 10 in Fig. 3) anzusteuern. Zu diesem Zweck zweigt von der Lastmeldeleitung 56 eine weitere Steuerleitung 72 ab, die auf eine Rückschlagven­ tillogik 74 gegeben wird. Diese Rückschlagventil-Logik weist zwei parallel geschaltete invertierte Wechselventile 76 L und 76 R auf, die auf der einen Seite jeweils vom Druck in der Steuerleitung 72 und auf der anderen Seite über jeweils eine Drossel vom Druck in der zugeordneten L- bzw. R-Hilfsleitung 46′ bzw. 44′ beaufschlagt sind. Die beiden invertierten Wechselventile haben einen gemeinsamen Tank­ anschluß 78. Mit diesem Aufbau ergibt sich die folgende Funktionsweise:

Solange die Servounterstützung in Funktion ist, d.h. die geregelte Pumpe 38′ in Abhängigkeit vom Lastmeldesignal X _LS in eine der beiden Arbeitsleitungen 40′ bzw. 42′ Hydraulikfluid speist, wirkt in der Steuerleitung 72 ein die beiden Wechselventile 76 R und 76 L beaufschlagender Steuerdruck, wodurch die beiden Druck-Hilfsleitungen 44′ und 46′ mit dem Tankanschluß 78 verbunden werden. Der Druck in den Hilfsleitungen 44′ und 46′ kann sich somit nicht über die Rückschlagventile 48′ bzw. 50′ in die Arbeitsleitungen 40′ bzw. 42′ fortsetzen. Sobald jedoch das Lastmeldesignal X _LS ausfällt, schließen die invertier­ ten Wechselventile 76 R und 76 L die Verbindung zwischen Tankanschluß 78 und den Hilfsleitungen 44′ und 46′, in denen sich dann unter Einwirkung der Handpumpe 18′ ein Lenkdruck aufbauen kann, der über die Rückschlagventile 48′ bzw. 50′ auf die betreffende Arbeitsleitung 40′ bzw. 42′ gegeben werden kann. Das Übersetzungsverhältnis der Handpumpe 18′ ist dabei unabhängig vom Hilfskraftregel­ kreis so gewählt daß das Fahrzeug in allen Betriebszu­ ständen lenkbar bleibt, d.h. das eine hydraulische Hilfs­ kraft erzeugt wird, die den gesetzlichen Anforderungen in allen Betriebszuständen gerecht wird.

Anhand der Fig. 6 soll im folgenden eine dritte Ausfüh­ rungsform der hydrostatischen Hilfskraftlenkung näher beschrieben werden. Zur Vereinfachung der Beschreibung sind auch in dieser Figur für diejenigen Komponenten, die bereits bei den Ausführungsformen gemäß Fig. 4 bzw. 5 Anwendung finden, mit identischen Bezugszeichen versehen, die allerdings mit zwei Apostrophen spezifiziert sind. In Übereinstimmung mit dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 5 dient auch diese Schaltung zur Energieversorgung eines Loadsensing-Hydrauliksystems. Dementsprechend übereinstim­ mend ist auch das Servo-Lenkventil 58′′ als proportional wirkendes Loadsensing-Wegeventil bzw. -Servoventil ausge­ bildet, das wiederum durch ein Druckregelventil 60′′ vor­ gesteuert ist. In weiterer Übereinstimmung mit dem System gemäß Fig. 5 ist die Lastmeldeleitung 56′′ über eine Zweigleitung 66′′ an ein Schaltventil 64′′ angeschlossen, so daß das Lastmeldesignal X _LS in Abhängigkeit von der Höhe des Drucks in einer Vorsteuerdruckleitung 62′′ auf Lastdruck oder Tankdruck geschaltet wird, wie dies in der Stellung gemäß Fig. 6 der Fall ist. Abweichend von der Ausführungsform gemäß Fig. 5 wird nun jedoch nicht mehr das Lastmeldesignal X _LS zur Ansteuerung des Schaltlogik­ blocks, sondern der Druck in der Vorsteuerdruckleitung 62′′ zur Umschaltung auf Notlenkung herangezogen. Zu die­ sem Zweck ist die Vorsteuerdruckleitung 62′′ um eine zu­ sätzliche Steuerleitung 80 verlängert, die an einem Schaltkolben eines hydraulisch betätigten 4/2-Wegeventils 82 anliegt. Über dieses Wegeventil sind die Druck-Hilfs­ leitungen 44′′ und 46′′ geführt, wobei wiederum Rück­ schlagventile 48′′ und 50′′ vorgesehen sind, die zu den Arbeitsleitungen 40′′ und 42′′ hin öffnen. Wenn der Druck in der Steuerleitung 80 über einem vorbestimmten Wert liegt, wird der Schaltkolben des 4/2-Wegeventils 82 in eine die Verbindung zwischen Arbeitsleitung 40′′ bzw. 42′′ und Hilfsleitung 44′′ bzw. 46′′ sperrende Stellung ver­ schoben, so daß die Notlenkungsmimik keine Beeinflussung der Beaufschlagung des Lenkzylinders 28′′ bewirken kann. Sobald der Druck in der Steuerleitung 80 jedoch abfällt, was beispielsweise dann der Fall sein kann, wenn keine hydraulische Hilfsenergie mehr vorhanden ist, weil keine elektrische Energie mehr zur Ansteuerung des Lenkventils 58′′ oder weil der Mikro-Controller eine Fehlfunktion feststellt und die elektrische Ansteuerung des Vorsteuer­ ventils 60′′ ausschaltet, wird der Schaltkolben des 4/2- Wegeventils 82 in die in Fig. 6 gezeigte Stellung ver­ schoben, so daß sich der von der Handpumpe 18′′ erzeugte Druck in einer der Leitungen 44′′ bzw. 46′′ über das jeweilige Rückschlagventil 48′′ bzw. 50′′ in die zugehö­ rige Arbeitsleitung 40′′ bzw. 42′′ fortpflanzen und den Lenkzylinder 28′′ entsprechend beaufschlagen kann.

Vorstehend wurde bereits ansprochen, daß die Handlenkung die Notlenkfunktion dann übernimmt, wenn verschiedene Zustände festgestellt werden. So beispielsweise dann, wenn der Mikro-Controller, der zusäztlich zur Verarbeitung von Sicherheits- und Diagnosealgorithmen ausgelegt ist, eine Fehlfunktion feststellt und als Folge davon die elektri­ sche Ansteuerung des Vorsteuerventils 60 bzw. 60′′ aus­ schaltet. Ferner dann, wenn sich bei Ausfall der hydrauli­ schen Hilfsenergie bei der Ausführungsform gemäß Fig. 5 kein Lastdruck bzw. bei der Ausführungsform gemäß Fig. 6 kein Vorsteuerdruck aufbaut. Schließlich wird automatisch auf Handlenkung umgeschaltet, wenn aufgrund von Störungen in der elektrischen Signalleitung keine ordnungsgemäße Ansteuerung des vorgesteuerten Servo-Lenkventils 58′′ bzw. 58 erfolgt.

Selbstverständlich sind die gezeigten Hydraulik-Schalt­ kreise der Fig. 4 bis 6 lediglich Beispiele der Ver­ wirklichung des in Fig. 3 gezeigten Schaltungsprinzips. Es sind selbstverständlich auch schaltungstechnische Ab­ weichungen möglich, ohne dadurch den Grundgedanken der Erfindung zu verlassen. Es können schließlich auch andere Komponenten, beispielsweise eine druckkompensierte Pumpe Anwendung finden. Schließlich ist es nicht erforderlich, daß beispielsweise bei der Ausführungsform gemäß Fig. 5 bei Anliegen eines Steuerdrucks an der Rückschlagventil- Logik 74 beide Druck-Hilfsleitungen 44′ und 46′ auf Tank geschaltet sind. Vielmehr reicht es aus, wenn lediglich diejenige Druck-Hilfsleitung entlastet wird, die bei Ein­ schlag des Lenkrades 26′ von der Handpumpe 18′ mit Druck beaufschlagt wird.

Die vorstehende Beschreibung zeigt, daß durch die erfin­ dungsgemäße Parallelschaltung von Handpumpe 18 und Hilfs­ kraftregelkreis eine deutlichere Trennung von Signal- und Energiefluß erfolgt, wodurch sich größere Optimierungsmög­ lichkeiten in parallel geschalteten Bereichen ergeben.

Es hält sich darüberhinaus gezeigt, daß die erfindungsge­ mäße Aufgabe der hydrostatischen Hilfskraftlenkung auf einfache Weise eine Integration der hydraulischen Kompo­ nenten in ein System mit mehreren Verbrauchern ermöglicht.

Um den Schaltkreis der hydrostatischen Hilfskraftlenkung für alle vorstellbaren Fehlfunktionen der geregelten Hilfskraft funktionssicher zu gestalten, d. h., um bei­ spielsweise die Auswirkungen eines Verklemmens des Lenk­ ventils 14 bzw. 58, 58′′ wirksam auszuschalten, ist es vorteilhaft, die Hilfskraftlenkung gemäß Fig. 7 auszubil­ den. Um Wiederholungen zu vermeiden, sind auch bei der Beschreibung dieser Ausführungsform diejenigen Komponen­ ten, die bei der Ausführungsform gemäß Fig. 4 bereits vorhanden sind, mit identischen Bezugszeichen bezeichnet, wobei das jeweilige Bezugszeichen zusätzlich ′′′ erhalten hat.

Abweichend von den zuvor beschriebenen Ausführungsformen ist das Lenkventil 14′′′ als 3/3-Wege-Proportionalventil ausgeführt, wodurch sich eine Vereinfachung dieses Bau­ teils ergibt. Ein separater, vom Lenkventil 14′′′ ge­ steuerter Tankanschluß ist nicht mehr erforderlich, da diese Funktion vom invertierten Wechselventil 84′′′ über­ nommen wird. Man erkennt aus dieser Darstellung, daß der Tankanschluß 86′′′ über ein Rückschlagventil die Entla­ stung der den geringeren Druck führenden Arbeitsleitung 40′′′ bzw. 42′′′ übernimmt. Zu diesem Zweck ist in jede Arbeitsleitung 40′′′ und 42′′′ ein Rückschlagventil 88′′′ bzw. 90′′′ eingegliedert, und zwar jeweils stromauf der Mündungsstellen 92′′′ bzw. 94′′′ der Druck-Hilfsleitungen 44′′′ bzw. 46′′′.

Jeweils stromauf des Rückschlagventils 88′′′ bzw. 90′′′ ist ein hydraulisch entsperrbares Rückschlagventil 96′′′ bzw. 98′′′ vorgesehen, das über eine Steuerdruckleitung 100′′′ bzw. 102′′′ angesteuert ist. Das hydraulisch ent­ sperrbare Rückschlagventil 96′′′, 98′′′ ist vom lenkven­ tilseitigen Druck in Schließrichtung beaufschlagt und kann bei Überschreiten eines Schwelldrucks in der Steuerdruck­ leitung 100′′′ bzw. 102′′′ entsperrt werden. Die jeweilige Steuerdruckleitung 100′′′, 102′′′ ist mit derjenigen Seite der Handpumpe 18′′′ verbunden, über die die betreffende Arbeitsleitung 40′′′ bzw. 42′′′ speisbar ist. Im konkreten Ausführungsbeispiel münden die Steuerdruckleitungen 100′′′ bzw. 102′′′ in eine Abzweigungsleitung 104′′′ bzw. 106′′′, in die über jeweils ein Nachsaug-Rückschlagventil 52′′′, 54′′′ Strömungsmittel vom Tank nachsaugbar ist.

Auch bei dieser Ausführungsform wird in Abhängigkeit vom Verdrehwinkel ϕ _w des Lenkrades 26′′′ unter Zwischen­ schaltung des Sensors 20′′′ dem Regler 16′′′ die Führungs­ größe u _w zugeführt. Gleichzeitig wird auf den Mikro- Controller die Regelgröße u _x geschaltet, die das Aus­ gangssignal eines Sensors 24′′′ darstellt, der den Ist- Stellwinkel ϕ _x der Lenkkinematik 22′′′ transformiert. In Abhängigkeit von der Differenz zwischen Führungsgröße u _w und Regelgröße u _x und ggf. in Abhängigkeit einer wei­ teren Hilfs-Regelgröße u _r gibt der Mikro-Controller ein Stellsignal i _y ab, um das Lenkventil 14′′′ anzusteuern. Der nicht näher dargestellte P-Anschluß des Lenkventils 14′′′ wird von der Pumpe 38′′′ gespeist. Wenn die Unter­ stützungsrichtung durch den Servomechanismus und die von der Handpumpe vorgegebene Lenkrichtung übereinstimmen, wird durch den Druck in der jeweiligen Steuerdruckleitung 100′′′ bzw. 102′′′ das richtige hydraulisch entsperrbare Rückschlagventil 96′′′ bzw. 98′′′ entsperrt, so daß Servo­ druck über das zugehörige Rückschlagventil 88′′′ bzw. 90′′′ in die betreffenden Lenkzylinder 28 L′′′ bzw. 28 R′′′ gelangen kann. Um dafür zu sorgen, daß der Fahrer ein Reaktionsgeführt vermittelt bekommt, das die an den Rädern angreifenden Kräfte abbildet, ist eine nachfolgend näher zu beschreibende Druckteilerschaltung vorgesehen. Diese weist eine stromauf des jeweiligen Rückschlagventils 88′′′, 90′′′ von der Arbeitsleitung 40′′′, 42′′′ abzwei­ gende Druckmeldeleitung 108′′′ und 110′′′ auf. Die Druckmeldeleitungen sind zu einem ersten Eingangsanschluß 112′′′, 114′′′ eines invertierten Wechselventils 116′′′ bzw. 118′′′ geführt. Jedes invertierte Wechselventil hat einen Anschluß 120′′′, 122′′′ zu einer Tankleitung 124′′′, in die eine erste Blende 126′′′ eingegliedert ist. Der zweite Eingangsanschluß 128′′′, 130′′′ des invertierten Wechselventils 116′′′, 118′′′ ist jeweils über eine Zweig­ steuerleitung 132′′′, 134′′′ in die unter Überbrückung des Rückschlagventils 48′′′ bzw. 50′′′ eine zweite Blende 136′′′ bzw. 138′′′ eingegliedert ist, mit der zugehörigen Druck-Hilfsleitung 44′′′ bzw. 46′′′ verbunden. Man erkennt aus der Darstellung, daß den beiden invertierten Wechsel­ ventilen 116′′′ und 118′′′ eine gemeinsame erste Blende 126′′′ zugeordnet ist, um den vorrichtungstechnischen Aufwand so gering wie möglich zu halten. lm ungestörten Servobetrieb wird - beispielsweise bei Entsperrung des Rückschlagventils 98′′′ durch den Druck in der Druckmelde­ leitung 110′′′ das invertierte Wechselventil 118′′′ in eine Stellung gebracht, in der der zweite Eingangsanschluß 130′′′ mit dem Tankanschluß 122′′′ verbunden wird. Der sich in der Arbeitsleitung 42′′′ einstellende Druck wird auf diese Weise über die Blenden 138′′′ und 124′′′ zum Tank abgedrosselt, wodurch sich auf der zugehörigen Hand­ pumpenseite, d. h. in dem stromauf des Rückschlagventils 50′′′ liegenden Bereich der Druck-Hilfsleitung 46′′′ ein um ein konstantes Maß geminderter Druck vorliegt, der vom Fahrer des Kraftfahrzeugs als Lenkwiderstand spürbar ist.

Um eine Entkopplung der beiden Druckmeldeleitungen 108′′′ und 110′′′ zu sichern, gleichzeitig jedoch den vorrich­ tungstechnischen Aufwand so klein wie möglich zu halten, sind die beiden Druckmeldeleitungen 108′′′ und 110′′′ über zwei Drosseln 140′′′ und 142′′′ miteinander verbunden, wobei zwischen diesen beiden Drosseln eine Entlastungs­ leitung 144′′′ zu einem Wechselventil 146′′′ mit Tankan­ schluß abzweigt. Die andere Seite des Wechselventils 146′′′ steht mit einer weiteren Kopplungsleitung 148′′′ in Verbindung, die über jeweils eine weitere Drossel 150′′′, 152′′′ mit den Arbeitsleitungen 40′′′, 42′′′ in Verbindung steht.

Die vorstehende Beschreibung macht deutlich, daß die Aus­ führungsform gemäß Fig. 7 eine Sicherheitsschaltung für den Fall beinhaltet, daß Störungen am Lenkventil 14′′′, beispielsweise ein Verklemmen des Ventilschiebers auf­ tritt, was nicht immer von der Handpumpe 18 übersteuert werden könnte. Sobald nämlich die Unterstützungsrichtung des Servosystems und die von der Handpumpe vorgegebene Lenkrichtung nicht mehr übereinstimmen, wird mit Hilfe der beiden hydraulisch entsperrbaren Rückschlagventile die hydraulische Hilfsenergie abgekoppelt. Im reinen Notlenk­ betrieb haben die hydraulisch entsperrbaren Rückschlagven­ tile dadurch, daß sie stromauf der Rückschlagventile 88′′′, 90′′′ angeordnet sind, keine Funktion mehr.

Die Erfindung schafft somit eine hydrostatische Fahrzeug- Hilfskraftlenkung, die einen die Lenkzylinderkraft steuernden Servomechanismus aufweist, für den ein Regel­ kreis zur Einstellung einer zur Lenkraddrehung proportio­ nalen Ölmenge vorgesehen ist. Diesem Regelkreis ist eine vom Lenkrad angetriebene Handpumpe parallel geschaltet. Auf diese Weise kann das Übersetzungsverhältnis der Hand­ pumpe unabhängig von der Auslegung des Hilfskraftregel­ kreises so gewählt werden, daß das Fahrzeug in allen Betriebszuständen lenkbar bleibt. Darüberhinaus ergibt sich die Möglichkeit, den Hilfskraftregelkreis mit äußerer Rückführung so zu gestalten, daß Störgrößen einer das Lenkventil, die Lenkzylinder und die Lenkkinematik erfas­ senden Regelstrecke ausgeregelt werden können.

Claims (21)

1. Hydrostatische Hilfskraftlenkung für Fahrzeuge, mit einem die Lenkzylinderkraft steuernden hydraulischen Servomechanismus, für den ein Regelkreis zur Einstellung einer von der Lenkraddrehung abhängigen und von einer Pumpe bereitgestellten Servo-Hydraulikfluidmenge vorgese­ hen ist, dadurch gekennzeichnet, daß dem Regelkreis (16, 14, 10, 28, 22, 24) eine vom Lenkrad (26) angetriebene Handpumpe (18) parallel geschaltet ist.

2. Hilfskraftlenkung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß in den Regelkreis ein vom Regler (16) ange­ steuertes Lenkventil (14; 14′; 14′′, 14′′′), der Lenk­ zylinder (28; 28′; 28′′) und eine Lenkkinematik (22; 22′; 22′′) einbezogen sind und der Lenk-Stellwinkel (ϕ _x) der Lenkkinematik dem Regler (14) als Regelgröße (u _x ) zuge­ führt wird.

3. Hilfskraftlenkung nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zwischen Lenkventil (14) und Lenkzylinder (28) eine Schalteinrichtung (10; 48, 50; 74; 82) vorgese­ hen ist, an der das Ausgangssignal (Q _H ) der Handpumpe (18; 18′; 18′′) anliegt.

4. Hilfskraftlenkung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Regler von einem Mikro- Controller (16) gebildet ist.

5. Hilfskraftlenkung nach Anspruch 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß dem Mikro-Controller (16; 16′; 16′′ neben einer Führungsgröße (u _w ) und der Regelgröße (u _x ) zumindest eine weitere Hilfs-Regelgröße (u _r ) zugeführt ist.

6. Hilfskraftlenkung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Lenkventil als vorzugs­ weise proportional wirkendes Servo-Lenkventil (14; 58) ausgebildet ist, das in Abhängigkeit von zumindest einem Stellsignal (i _y1, i_y2; i _y ) des Reglers (16) jeweils eine der zum Lenkzylinder (28) führenden Arbeitsleitungen (40, 42) mit einem Servo-Pumpdruck (P) beaufschlagt.

7. Hilfskraftlenkung nach Anspruch 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß jede der Arbeitsleitungen (40, 42) über eine zugeordnete Druck-Hilfsleitung (44, 46) an einen Ausgang der Handpumpe (18) angeschlossen ist, und daß in jede Druck-Hilfsleitung ein zur Arbeitsleitung hin öffnendes Rückschlagventil (48, 50) eingegliedert ist.

8. Hilfskraftlenkung nach Anspruch 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Druck-Hilfsleitungen jeweils über ein Nachsaug-Rückschlagventil (52, 54) mit einer Rücklauflei­ tung (55; 55′; 55′′; 55′′′) verbunden sind, wobei das Nachsaug-Rückschlagventil zur Druck-Hilfsleitung (44, 46) hin öffnet.

9. Hilfskraftlenkung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet daß die Pumpe (38) eine Pumpe mit fester Verdrängung ist.

10. Hilfskraftlenkung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Lenkventil von einem proportional wirkenden, hydraulisch vorgesteuerten Load­ sensing-Servoventil (58; 58′′) gebildet ist, wobei dem Servoventil ein vom selben Vorsteuerdruck angesteuertes Schaltventil (64; 64′′) zugeordnet ist, mit dem eine Last­ meldeleitung (56; 56′′) in Abhängigkeit vom Pegel des Vorsteuerdrucksignals (p ₆₂) auf Lastdruck (X _LS) oder Tankdruck geschaltet wird.

11. Hilfskraftlenkung nach Anspruch 10, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Lastmeldeleitung (56) mit der Schalteinrichtung (74) verbunden ist, die als Rückschlag­ ventil-Logik ausgebildet ist, mit der der Druck in den Druck-Hilfsleitungen (44′, 46′) bei Anliegen eines Last­ meldesignals (X _LS) absenkbar ist.

12. Hilfskraftlenkung nach Anspruch 10, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Schalteinrichtung von einem Schalt­ ventil (82) gebildet ist, das vom Vorsteuerdruck (p _60′′, p ₈₀) des Loadsensing-Servoventils (58′′) angesteuert ist.

13. Hilfskraftlenkung nach einem der Ansprüche 6 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Servo-Lenkventil als 4/3-Servoventil (14, 58, 58′′) ausgebildet ist, mit dem die jeweils nicht vom Servo-Pumpdruck (P) beaufschlagte Arbeitsleitung auf Tank schaltbar ist.

14. Hilfskraftlenkung nach einem der Ansprüche 6 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Servo-Lenkventil als 3/3-Wege-Proportionalventil (14′′′) ausgebildet ist und in die Arbeitsleitungen (40′′′, 42′′′) jeweils stromauf der Mündungen der zugehörigen Druck-Hilfsleitungen (44′′′; 46′′′) ein Rückschlagventil (88′′′, 90′′′) eingegliedert ist.

15. Hilfskraftlenkung nach einem der Ansprüche 6 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Entlastung der jewei­ ligen, nicht mit Servo-Pumpdruck (P) beaufschlagten Ar­ beitsleitung zum Tank über eine Wechselventil-Logik (84) erfolgt, die von einem zwischen den Arbeitsleitungen (40, 42) liegenden invertierten Wechselventil (84) gebildet ist, über das die geringeren Druck führende Arbeitsleitung mit Tank verbindbar ist.

16. Hilfskraftlenkung nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, daß in die Arbeitsleitung (40′′′, 42′′′) stromauf des jeweiligen Rückschlagventils (88′′′, 90′′′) ein hydraulisch entsperrbares, vom lenkventilseiti­ gen Druck in Schließrichtung beaufschlagtes Rückschlagven­ til (96′′′, 98′′′) eingegliedert ist, dessen zugehörige Steuerdruckleitung (100′′′, 102′′′) mit der Seite der Handpumpe (18′′′) verbunden ist, über die die betreffende Arbeitsleitung (40′′′, 42′′′) speisbar ist.

17. Hilfskraftlenkung nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, daß stromab des hydraulisch ent­ sperrbaren Rückschlagventils (96′′′, 98′′′) eine Druckmel­ deleitung (108′′′, 110′′′) zu einem ersten Eingangsan­ schluß (112′′′, 114′′′) eines invertierten Wechselventils (116′′′, 118′′′) abzweigt, dessen Ausgangsanschluß (120′′′, 122′′′) über eine erste Blende (126′′′) eine Verbindung zum Tank hat, und daß der zweite Eingangsan­ schluß (128′′′, 130′′′) durch eine Zweigsteuerleitung (132′′′, 134′′′) über eine zweite Blende (136′′′, 138′′′) mit der zugehörigen Druck-Hilfsleitung (44′′′, 46′′′) verbunden ist.

18. Hilfskraftlenkung nach Anspruch 17, dadurch ge­ kennzeichnet, daß den beiden invertierten Wechselventilen (116′′′, 118′′′) eine gemeinsame erste Blende (126′′′) zugeordnet ist.

19. Hilfskraftlenkung nach Anspruch 17 oder 18, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Druckmeldeleitungen (108′′′, 110′′′) über zwei Drosseln (140′′′, 142′′′) mit­ einander in Verbindung stehen, zwischen denen eine Entla­ stungsleitung (144′′′) zum Tank abzweigt.

20. Hilfskraftlenkung nach Anspruch 19, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Entlastungsleitung (144′′′) auf ein Wechselventil (146′′′) geführt ist, dessen anderer Ein­ gangsanschluß jeweils über eine Drossel (150′′′, 152′′′) mit den Arbeitsleitungen (40′′′, 42′′′) stromauf der hy­ draulisch entsperrbaren Rückschlagventile (96′′′, 98′′′) verbunden ist.

21. Hilfskraftlenkung nach einem der Ansprüche 2 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß die von der Handpumpe (18) gespeisten Druck-Hilfsleitungen (44, 46) stromab des Lenk­ ventils (14) in entsprechende Arbeitsleitungen (40, 42) münden.