DE3812809A1 - Method for controlling the drive, steering and levelling control of vehicles with a surface cutter and arrangement for carrying out the method - Google Patents

Method for controlling the drive, steering and levelling control of vehicles with a surface cutter and arrangement for carrying out the method

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Abstract

The invention relates to a method for controlling the drive, steering and levelling control of vehicles with a surface cutter and an arrangement for carrying out the method. The travel speed over land is determined and the respective measured value of the travel speed is prepared as a control system-internal control variable and fed to a signal converter. The output signal of the said converter is fed to an integrated machine system control device and compared with the output signals of the set value/actual value comparator of the control modules for drive control, level control, steering control and angle of inclination control. In the event of a proportional change in the amplification of the control circuit in accordance with the variable travel speed, the control variables for the hydrostatic transmission and the hydraulic cylinders of the control modules are determined and switched on as a function of the size of the said variables.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Antriebs-, Lenk- und Nivellierregelung von Fahrzeugen mit einem Oberflä­ chenfräser wie Straßenfräse oder dergleichen, mit einer Brennkraftmaschine als Antriebsmotor, mit hydraulisch wirkenden Stellgliedern und hydrostatischen Getrieben, gegebenenfalls einem Allrad- oder Allkettenantrieb und einer zuschaltbaren Allrad- oder Allkettenlenkung sowie einer Fördereinrichtung, mittels der vor der Fräseinrich­ tung aufgebrochenes Schüttgut aus dem Bereich des Oberflä­ chenfräsers bringbar ist, und eine Anordnung zur Durchfüh­ rung des Verfahrens.The invention relates to a method for driving, steering and level control of vehicles with a surface chenfräser such as road milling machine or the like, with a Internal combustion engine as a drive motor, with hydraulic acting actuators and hydrostatic transmissions, if necessary, an all-wheel or all-chain drive and a switchable all-wheel or all-chain steering and a conveyor, by means of which in front of the milling machine processing of broken bulk goods from the area of the surface Chenfräsers can be brought, and an arrangement for implementation procedure.

Derartige Oberflächenfräser sind in verschiedenen Ausge­ staltungen bekannt. Sie weisen ein selbstfahrendes Fahr­ werk mit einer höhenverstellbar montierten Fräswalze auf. Das Fahrwerk besteht im Regelfall aus einem vorderen und einem hinteren Raupenfahrwerk, zwischen denen sich die Fräswalze befindet. Das von dieser zerkleinerte Material wird über die Fördereinrichtung direkt auf Transportfahr­ zeuge gebracht, die mit gleicher Geschwindigkeit hinter oder neben dem Oberflächenfräser fahren und für den konti­ nuierlichen Abtransport von Schüttgut sorgen. Um einen Oberflächenfräser entweder auf Lagerstätten oder aber auf Straßen optimal einsetzen zu können, muß mittels geeigne­ ter Einrichtungen eine beidseitige Höhenregelung, Neigungsregelung und Förderbandsteuerung möglich sein. Ebenso bedarf es einer Lastbegrenzungsregelung für den Antriebsmotor, der im Regelfall eine nach dem Diesel- oder Otto-Prinzip arbeitende Brennkraftmaschine ist.Such surface milling cutters are available in different versions events known. They show self-driving driving with a height-adjustable milling drum. The chassis usually consists of a front and a rear crawler chassis, between which the Milling drum is located. The material crushed by this is transported directly to the conveyor via the conveyor brought witnesses behind with the same speed or drive next to the surface milling cutter and for the conti ensure that bulk goods are transported away. To one Surface milling cutters either on deposits or on To be able to use roads optimally, you have to use suitable height adjustment on both sides, Inclination control and conveyor belt control may be possible. A load limitation regulation for the Drive motor, which is usually one after the diesel or Otto principle working internal combustion engine.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein Verfahren zur Antriebs-, Lenk- und Nivellierregelung von Fahrzeugen mit einem Oberflächenfräser der eingangs genannten Art und eine Anordnung zur Durchführung des Verfahrens so auszu­ bilden, daß mit manueller Eingriffsmöglichkeit bei automa­ tischer Anpassung der Regelkreisdynamik eine automatische Höhen- und Neigungsregelung und Lastbegrenzungsregelung der Brennkraftmaschine sowie eine Förderbandsteuerung möglich ist. Ferner soll das Verfahren und die Anordnung eine Systemdiagnose und eine Überwachung der Maschinen­ funktionen ermöglichen und auch bei Fahrzeugen mit Allrad- oder Allkettenlenkung und/oder Allrad- oder Allkettenan­ trieb einsetzbar sein bzw. bei dem Fahrzeug eines Oberflä­ chenfräsers bei Bedarf eine Allrad- oder Allkettenlenkung bzw. einen Allrad- oder Allkettenantrieb ermöglichen.The object of the invention is to provide a method for Drive, steering and leveling control of vehicles with a surface milling cutter of the type mentioned and an arrangement to carry out the method so form that with manual intervention at automa automatic adjustment of the control loop dynamics Height and incline control and load limitation control the internal combustion engine and a conveyor belt control  is possible. Furthermore, the method and the arrangement system diagnosis and monitoring of the machines enable functions and also for vehicles with all-wheel drive or all-chain steering and / or all-wheel or all-chain drive can be used or in the vehicle of a surface chenfräsers if necessary an all-wheel or all-chain steering or enable an all-wheel or all-chain drive.

Erfindungsgemäß erfolgt die Lösung der Aufgabe bezüglich des Verfahrens durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 und bezüglich der Anordnung durch die kenn­ zeichnenden Merkmale des Anspruchs 5.According to the invention, the task is solved with respect of the procedure by the characteristic features of the Claim 1 and regarding the arrangement by the kenn characterizing features of claim 5.

Durch die proportionale Regelkreisverstärkungsänderung entsprechend der variablen Fahrgeschwindigkeit wird ein vollautomatisches Regelverhalten realisiert. Manuelle Regelkreisanpassungen an sich ändernde Fahrgeschwindigkei­ ten sind nicht mehr erforderlich. Durch die Generierung einer systeminternen Führungsgröße für die geschwindig­ keitsabhängige Reglerverstärkungsanpassung, die den ein­ zelnen Regelkreisen zugeführt wird, ist eine automatische Anpassung der Regelkreisdynamik gegebenen, so daß gat­ tungsgemäße Fahrzeuge effizienter betrieben werden können.Due to the proportional control loop gain change corresponding to the variable driving speed fully automatic control behavior realized. Manual Control loop adaptations to changing driving speeds ten are no longer required. By generation an internal system benchmark for the speedy speed-dependent controller gain adjustment that the one individual control loops is an automatic Adjustment of the control loop dynamics given so that gat vehicles can be operated more efficiently.

Weitere Merkmale der Erfindung werden in den abhängigen An­ sprüchen beschrieben und nachstehend mit Hilfe der Zeich­ nungen näher erläutert. Es zeigt:Further features of the invention are set out in the dependent An described and described below with the help of the drawing nations explained in more detail. It shows:

Fig. 1 ein schematisches Blockschaltbild der Maschi­ nensystemregelung eines Oberflächenfräsers, Fig. 1 is a schematic block diagram of the Maschi nensystemregelung surface of a milling cutter,

Fig. 2 die erfindungsgemäße Anordnung in einer Über­ sicht, Fig. 2 shows the arrangement according to the invention in a view over,

Fig. 3 ein Blockdiagramm der Anordnung nach Fig. 2, Fig. 3 is a block diagram of the arrangement according to Fig. 2,

Fig. 4 das Bedienungspult für die Anordnung nach Fig. 2 in einer Ansicht von vorn, Fig. 4, the control panel for the arrangement of Fig. 2 in a view from the front,

Fig. 5 den Verdrahtungsplan des Bedienungspults, Fig. 5 shows the wiring diagram of the control panel,

Fig. 6 bis 10 Funktionsschaltbilder der Regelkreise für die Höhenregelung, Neigungsregelung, Lastbegrenzungs­ regelung, Selbstdiagnose und Maschinenfunktions­ überprüfung, Fig. 6 to 10 logic diagrams of the control circuits for the level regulation, pitch regulation, load limiting control, self-diagnosis function and machine check,

Fig. 1 zeigt schematisch die Verknüpfung des Lenkregel­ kreises 99, des Regelkreises 100 für die Höhenregelung und Neigungsregelung und des Antriebsregelkreises 101. Die einzelnen Regelkreise sind durch einen modularen Aufbau gekennzeichnet. Entscheidendes Prinzip ist die kontaktlose Messung der Fahrgeschwindigkeit über Grund, deren Meßwert zu einem weiter zu verarbeitenden Signal aufbereitet wird. Mit diesem Signal kann die Anpassung der Regelkreisver­ stärkung entsprechend der Fahrgeschwindigkeit durchgeführt werden. Hierdurch wird eine proportionale Regelkreisver­ stärkungsänderung entsprechend der variablen Fahrgeschwin­ digkeit erzeugt und damit ein vollautomatischer Regelvor­ gang realisiert. Maßgebliche Führungsgröße ist die vom Fahrer des Fahrzeugs vorzugebende Fahrgeschwindigkeit, wobei Änderungen in der Lastbegrenzungsregelung der Brenn­ kraftmaschine 90 über eine systeminterne Führungsgröße auf den Lenkregelkreis 99 und den Regelkreis 100 für Höhenre­ gelung und Neigungsregelung einwirken. Fig. 1 shows schematically the linkage of the steering control circuit 99 , the control circuit 100 for height control and inclination control and the drive control circuit 101 . The individual control loops are characterized by a modular structure. The decisive principle is the contactless measurement of the ground speed, the measured value of which is processed into a signal to be processed. With this signal, the adjustment of the control loop gain can be carried out according to the driving speed. As a result, a proportional change in the control loop gain is generated in accordance with the variable driving speed, thus realizing a fully automatic control process. The decisive reference variable is the vehicle speed to be specified by the driver of the vehicle, changes in the load limitation control of the internal combustion engine 90 acting on the steering control circuit 99 and the control circuit 100 for height control and inclination control via a system-internal reference variable.

Der vom Fahrer mittels eines Fahrhebels 1 vorgegebene Sollwert der Fahrgeschwindigkeit wirkt als Sollwert 134 für die Drehzahl der Brennkraftmaschine 90 auf einen Soll-/Istwertvergleicher 95 für die Lastbegrenzungsrege­ lung ein, durch den eine Überlastung der Brennkraftmaschi­ ne 90 verhindert wird. Ausgangsseitig wirkt der Soll-/Ist­ wertbegrenzer 95 auf ein Stellglied 135 für die Vorgabe der Fahrgeschwindigkeit, dessen Einstellung die Führungs­ größe für die Fahrmotoren darstellt, die als Hydrostatik­ getriebe 136 ausgebildet oder aber mit einem solchen un­ mittelbar verbunden sind. Das Hydrostatikgetriebe 136 wird von einer Brennkraftmaschine 90 angetrieben, so daß Leistungsänderungen des Hydrostatikgetriebes 136 entspre­ chende Änderungen der Leistungsabgabe und damit der Dreh­ zahl der Brennkraftmaschine 90 erfordern. Die Drehzahl der Brennkraftmaschine 90 wird durch einen Drehzahlsensor 11 gemessen, dessen Meßwerte als Drehzahlistwerte dem Soll-/ Istwertvergleicher 95 zugeführt werden. Die Fahrgeschwin­ digkeit v wird von einem kontaktlos messenden Sensor 92 gemessen, dessen Meßwerte einem Signal-Wandler 93 zuge­ führt werden. In diesem erfolgt die Aufbereitung des den Meßwert des Sensors 92 repräsentierenden Signals mit der daraus folgenden Anpassung der Regelkreisverstärkung in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit. Dieses Regler- Verstärkungssignal 137 wird als systeminterne Führungs­ größe sowohl dem Soll-/Istwertvergleicher 95 wie auch dem Regelmodul 94 des Lenkregelkreises 99 und den Regelmodulen 98, 97 für die Höhenregelung und dem Regelmodul 96 für die Neigungsregelung des Regelkreises 100 für die Höhenrege­ lung und Neigungsregelung zugeführt. Jedem Regelmodul 98, 97, 94, 96 wird von einem Soll-/Istwertvergleicher 88, 87, 89, 86 ein Signal als Führungsgröße 139 zugeführt, das sich aus dem Vergleich eines jeweiligen Sollwertes mit den über eine Rückführung 138 vom Stellort zugeführten Ist­ signal ergibt. Den Soll-/Istwertvergleichern 88, 87 wird als Sollwert die gewünschte Höhe, dem Soll-/Istwertver­ gleicher 86 als Sollwert die gewünschte Neigung und dem Soll-/Istwertvergleicher 89 als Sollwert der Lenkwinkel des Fahrzeugs zugeführt. Die Regelmodule 98, 97, 94, 96 wirken über Stellglieder 140 auf dem jeweiligen Regelmodul 98, 97, 94, 96 zugeordnete Hydraulikzylinder 132, 133, 131, 134 ein. Deren jeweils aktuelle Stellung wird über eine Rückführung 138 als Istwert dem betreffenden Soll- /Istwertvergleicher 88, 87, 89, 86 zugeführt. Ein Beispiel für eine Anordung zur Realisierung der Maschinensystem­ regelung gemäß des Blockschaltbildes nach Fig. 1 wird im folgenden erläutert. The setpoint of the driving speed specified by the driver by means of a driving lever 1 acts as a setpoint 134 for the speed of the internal combustion engine 90 on a setpoint / actual value comparator 95 for the load limitation control, by means of which overloading of the internal combustion engine 90 is prevented. On the output side, the target / actual value limiter 95 acts on an actuator 135 for specifying the driving speed, the setting of which represents the guide variable for the traction motors, which are designed as hydrostatic gear 136 or are indirectly connected to such a gear. The hydrostatic transmission 136 is driven by an internal combustion engine 90 , so that changes in performance of the hydrostatic transmission 136 corresponding changes in the power output and thus the speed of the internal combustion engine 90 require. The speed of the internal combustion engine 90 is measured by a speed sensor 11 , the measured values of which are supplied to the setpoint / actual value comparator 95 as actual speed values. The driving speed v is measured by a contactless measuring sensor 92 , the measured values of which are fed to a signal converter 93 . In this, the signal representing the measured value of the sensor 92 is processed with the consequent adaptation of the control loop gain as a function of the driving speed. This controller amplification signal 137 is used as a system-internal control variable both the setpoint / actual value comparator 95 and the control module 94 of the steering control circuit 99 and the control modules 98 , 97 for the height control and the control module 96 for the inclination control of the control circuit 100 for the height control and inclination control fed. Each control module 98 , 97 , 94 , 96 is supplied with a signal as a command variable 139 by a setpoint / actual value comparator 88 , 87 , 89 , 86 , which results from the comparison of a respective setpoint value with the actual signal supplied from the control location via a feedback 138 . The desired / actual value comparators 88 , 87 are supplied with the desired height as the desired value, the desired / actual value comparator 86 with the desired inclination as the desired value and the desired / actual value comparator 89 with the steering angle of the vehicle as the desired value. The control modules 98 , 97 , 94 , 96 act via actuators 140 on the respective control modules 98 , 97 , 94 , 96 associated hydraulic cylinders 132 , 133 , 131 , 134 . Their respectively current position is fed as feedback to the relevant setpoint / actual value comparator 88 , 87 , 89 , 86 via feedback 138 . An example of an arrangement for realizing the machine system control according to the block diagram according to FIG. 1 is explained below.

In Fig. 2 ist der grundsätzliche Aufbau einer solchen Anordnung dargestellt. Sie besteht aus dem Regelkreis 100 für die Höhenregelung und Neigungsregelung, dem Antriebs­ regelkreis 101, dem Steuerkreis 102 der Förderanlage, einem Modul 103 für die Einstellung der Regelkreisorgane, einem Systemdiagnose-System 104 für die Selbstdiagnose und einem Diagnosesystem 105 für die Maschinenfunktionsüberwa­ chung. Ferner ist eine Energieversorgungseinrichtung 108 vorhanden, mittels deren die Steuereinheit 110 mit den zugehörigen Regelkreiselementen mit Strom versorgt wird. Als Energiequelle dient eine 24 V Batterie 106, die von einem mit der Brennkraftmaschine 90 in Verbindung stehen­ den Ladegerät aufladbar ist. Mit dieser Anordnung können die Funktionen der zeitproportionalen Höhenregelung rechts und links, der Neigungsregelung, der Förderbandsteuerung, Lastbegrenzungsregelung der z.B. als Dieselmotor ausgebil­ deten Brennkraftmaschine, der Diagnose des elektrischen Systems und der Maschinenfunktionsüberwachung durchgeführt werden. Ferner kann in dieser Anordnung als weitere Funk­ tion die Möglichkeit der Allrad- oder Allkettenlenkung integriert werden.In FIG. 2, the basic structure is shown such an arrangement. It consists of the control circuit 100 for the height control and inclination control, the drive control circuit 101 , the control circuit 102 of the conveyor system, a module 103 for setting the control loop organs, a system diagnosis system 104 for self-diagnosis and a diagnosis system 105 for machine function monitoring. There is also an energy supply device 108 , by means of which the control unit 110 is supplied with current with the associated control loop elements. A 24 V battery 106 serves as the energy source and can be charged by a charger connected to the internal combustion engine 90 . With this arrangement, the functions of the time-proportional height control on the right and left, the inclination control, the conveyor belt control, load limit control of the internal combustion engine, for example as a diesel engine, the diagnosis of the electrical system and the machine function monitoring can be carried out. Furthermore, the possibility of all-wheel or all-chain steering can be integrated in this arrangement as a further function.

Für die Höhenregelung ist an jeder Fahrzeugseite (links, rechts) mindestens ein Höhensensor 9 (links) bzw. 10 (rechts) vorgesehen. Diese Höhensensoren 9, 10 können als Winkelsensoren ausgebildet sein. Bei Abweichen der Istwer­ te der Höhenregelung von deren einstellbaren Sollwerten werden Magnetventile 47, 48, 49, 50 an der linken und rechten Fahrzeugseite betätigt, wobei z.B. ein Verstärker jeweils 24 V an die Elektromagneten der Magnetventile 47, 48, 49, 50 schaltet. Hierdurch werden je nach Stellung der Magnetventile 47, 48, 49, 50 Hydraulikzylinder 132, 133 an beiden Fahrzeugseiten so mit Hydraulikfluid beaufschlagt, daß die gewünschte Höhe des Fahrzeugs eingestellt wird. Zur Neigungsregelung ist ein Neigungssensor 8 vorgesehen, der als Pendel ausgebildet sein kann. Bei Abweichung des Istwertes der Neigung vom einstellbaren Sollwert erfolgt ebenfalls ein zeitproportionales Ansteuern der Magnetven­ tile 47, 48, 49, 50 der jeweiligen Fahrzeugseite (links oder rechts), wobei über einen Verstärker wiederum 24 V an die Elektromagneten der Magnetventile 47, 48, 49, 50 ge­ schaltet werden.For height control, at least one height sensor 9 (left) or 10 (right) is provided on each side of the vehicle (left, right). These height sensors 9 , 10 can be designed as angle sensors. If the actual values of the height control deviate from their adjustable setpoints, solenoid valves 47 , 48 , 49 , 50 are actuated on the left and right side of the vehicle, with, for example, an amplifier switching 24 V to the electromagnets of solenoid valves 47 , 48 , 49 , 50 . As a result, depending on the position of the solenoid valves 47 , 48 , 49 , 50 hydraulic cylinders 132 , 133 , hydraulic fluid is applied to both sides of the vehicle so that the desired height of the vehicle is set. For inclination control, an inclination sensor 8 is provided, which can be designed as a pendulum. If the actual value of the inclination deviates from the adjustable target value, the solenoid valves 47 , 48 , 49 , 50 of the respective vehicle side (left or right) are also controlled in a time-proportional manner, with 24 V in turn via an amplifier to the electromagnets of the solenoid valves 47 , 48 , 49 , 50 can be switched.

Der Antriebsregelkreis 101 zur Lastbegrenzung weist einen Drehzahlsensor 11 auf, der als magnetischer Impulszähler ausgebildet sein kann. Bei Über- oder Unterschreiten der Grenzdrehzahlen werden von dem Mikrocomputer 130 der Steuereinheit 110 Servoverstellgeräte 35, 36, 37 ange­ steuert, deren Anzahl bei den einzelnen Fahrzeugtypen verschieden ist. Die Betätigung der Servoverstellgeräte 35, 36, 37 erfolgt durch manuelle Einwirkung auf einen Fahrhebel 1, über den über elektrische Kontakte die jewei­ ligen Stellglieder bedient werden. Über einen Relaiskreis ist der Fahrhebel 1 direkt mit den Servoverstellgeräten 35, 36, 37 verbunden.The drive control circuit 101 for load limitation has a speed sensor 11 , which can be designed as a magnetic pulse counter. When the speed limits are exceeded or undershot, the microcomputer 130 of the control unit 110 controls servo adjusting devices 35 , 36 , 37 , the number of which differs in the individual vehicle types. The actuation of the servo actuators 35 , 36 , 37 takes place by manual action on a drive lever 1 , via which the respective actuators are operated via electrical contacts. The drive lever 1 is connected directly to the servo adjusting devices 35 , 36 , 37 via a relay circuit.

Der Steuerkreis 102 der Förderanlage weist als Stellglied ein Servoverstellgerät 38 auf, mit dem der hydraulische Antriebsmotor der Förderanlage regelbar ist. Mittels eines vom Bedienungspult 118 der Steuereinheit 110 betätigbaren Potentiometers 7 wird dem Steuerkreis 102 der Sollwert vorgegeben.The control circuit 102 of the conveyor system has, as an actuator, a servo adjusting device 38 with which the hydraulic drive motor of the conveyor system can be regulated. The setpoint is given to the control circuit 102 by means of a potentiometer 7 which can be actuated by the control panel 118 of the control unit 110 .

Mit dem Modul 103 kann die Einstellung der Regelkreise 100, 101 und des Steuerkreises 102 durchgeführt werden. So können als Parameter eingestellt werden die Höhe links und rechts, die Neigung, der Arbeitspunkt der Lastbegrenzungs­ regelung, die Empfindlichkeit der Höhen- und Neigungsrege­ lung rechts und links und der Lastbegrenzungsregelung, beim Betrieb mit Handsteuergeräten die Höhe links und rechts und die Neigung und ferner die manuelle Antriebs­ steuerung über den Fahrhebel 1.The control circuits 100 , 101 and the control circuit 102 can be set with the module 103 . The parameters left and right, the inclination, the working point of the load limitation control, the sensitivity of the height and inclination control on the right and left and the load limitation control can be set as parameters, when operating with hand control units the height left and right and the inclination and further manual drive control using the drive lever 1 .

Durch das Systemdiagnose-System 104 für Selbstdiagnose werden ständig überprüft die Systemelektronikkarten sowie für die SpannungsversorgungThe system diagnostic system 104 for self-diagnosis continuously checks the system electronic cards and for the voltage supply

  • - Kabel und Sensoren (Höhe - rechts, Höhe - links, Neigung, Drehzahl-Brennkraftmaschine),- cables and sensors (height - right, height - left, inclination, Speed internal combustion engine),
  • - Kabel und Handsteuergeräte für Fahrantrieb, Höhe - rechts und Höhe - links,- cables and hand control units for travel drive, height - right and height - left,
  • - Kabel und Magnetspulen der Magnetventile 47, 48, 49, 50 für Höhe - links, Höhe - rechts,- cables and solenoids of solenoid valves 47 , 48 , 49 , 50 for height - left, height - right,
  • - Kabel und Servoverstellgeräte 35, 36, 37, 38 für Fahrantrieb und Förderbandantrieb,- cables and servo adjustment devices 35 , 36 , 37 , 38 for travel drive and conveyor belt drive,
  • - Kabel und Schalter für den Mikroschalter der Hand­ steuerung, die Handgerätesteuerung, den Umschalter S 22 automatik-manuell,- Cables and switches for the microswitch of the hand control, the handheld device control, the switch S 22 automatic-manual,
  • - Kabel und Lampe für Störungsanzeigen,- cable and lamp for fault indicators,
  • - Kabel und Endschalter für verschiedene Zylinderposi­ tionen,- Cables and limit switches for different cylinder positions ions,
  • - Kabel und Kontakte für Öltemperatur-, Öldruck- und Kühlwassertemperatursensoren, Ladestrom, Filter­ differenzdruckschalter, Fräswalzenklappe und Mi­ krocomputer.- Cables and contacts for oil temperature, oil pressure and Cooling water temperature sensors, charging current, filters differential pressure switch, milling drum flap and Mi crocomputer.

Anzeigen von Systemfehlern erfolgen optisch durch eine Fehlerlampe 78, wobei das fehlerhafte Element auf dem Hauptdisplay 122 (D1) angezeigt wird. Gleichzeitig kann ein Alarmsignal durch das Horn 66 ertönen. Das Systemdiag­ nose-System 104 ist mit Höhensensoren 9, 10, dem Neigungs­ sensor 8, den Magnetventilen 47, 48, 49, 50, dem Drehzahl­ sensor 11, dem Fahrhebel 1, den Servoverstellgeräten 35, 36, 37, 38 und der Zentraleinheit des Mikrocomputers 130 mit Mikroprozessor 111 verbunden.System errors are indicated optically by an error lamp 78 , the defective element being shown on the main display 122 (D1). At the same time, an alarm signal can sound through the horn 66 . The system diagnosis system 104 is with height sensors 9 , 10 , the inclination sensor 8 , the solenoid valves 47 , 48 , 49 , 50 , the speed sensor 11 , the drive lever 1 , the servo adjusting devices 35 , 36 , 37 , 38 and the central unit of the Microcomputer 130 connected to microprocessor 111 .

Durch das Diagnosesystem 105 für Maschinenfunktionsüberwa­ chung werden der Schmieröldruck, die Schmieröltemperatur, die Kühlwassertemperaturen, die Differenzdrücke an den Hydraulik-Filtern, die Stellung der Fräswalzenklappe und die Hydrauliköltemperatur überprüft. Die Anzeige erfolgt durch Klartext im Hauptdisplay 122 (D1), wobei bei Maschi­ nenfehlern zusätzlich noch eine Fehlerlampe 78 aufleuchtet und aus dem Horn 66 ein Alarmsignal ertönen kann. Die Betriebsstunden der Brennkraftmaschine werden durch einen Betriebsstundenzähler 107 gezählt.The lubricating oil pressure, the lubricating oil temperature, the cooling water temperatures, the differential pressures on the hydraulic filters, the position of the milling drum flap and the hydraulic oil temperature are checked by the diagnostic system 105 for machine function monitoring. The display is made in plain text in the main display 122 (D1), an error lamp 78 additionally illuminating in the event of machine errors and an alarm signal can sound from the horn 66 . The operating hours of the internal combustion engine are counted by an operating hours counter 107 .

Fig. 3 zeigt das vereinfachte Blockdiagramm der Anordnung nach Fig. 1. Kern ist ein Mikrocomputer 130 mit einem Mikroprozessor 111, der eine Schnittstelle 113 (RS 232) für den Anschluß der Test- und Diagnoseelemente aufweist. Ferner ist der Mikroprozessor 111 mit einer Schaltergruppe 109 am Bedienungspult 118, dem alphanumerischen Hauptdis­ play 122 und einem Speicher 112 verbunden, der mit einem Energieversorgungsmittel und dem Hauptdisplay 122 in Ver­ bindung steht. Das Energieversorgungsmittel ist mit der Batterie 52 verbunden. Ferner steht der Speicher 112 mit Alarmausgängen 114, Analogeingängen 115, Schalter- und Digitaleingängen 116 und Ventilausgängen 117 in Verbin­ dung. Die Analogeingänge 115 umfassen Anschlüsse für einen Leistungsaufnahmesensor, Höhensensoren 9, 10, Neigungssen­ sor 8, Fahrhebel 1 sowie den Arbeitspunkt für die Förder­ anlage. Die Schalter- und Digitalausgänge 116 sind be­ stimmt für den Öldruck, Öltemperatur, Kühlwassertempera­ tur, Differenzdruck der Hydraulik-Filter, Batterietest und die Fräswalzenklappe. Die Ventilausgänge 117 umfassen Anschlüsse für die linken Magnetventile 47, 48 und die rechten Magnetventile 49, 50, das Servoverstellgerät 38 für die Förderanlage sowie das Servoverstellgerät 35 für Fahrmotoren. Der Mikroprozessor 111 ist ebenfalls mit Ventilausgängen verbunden, nämlich den Ausgängen für Ser­ voverstellgeräte 36, 37. Ferner ist der Drehzahlsensor 11 mit dem Mikroprozessor 111 verbunden. FIG. 3 shows the simplified block diagram of the arrangement according to FIG. 1. The core is a microcomputer 130 with a microprocessor 111 , which has an interface 113 (RS 232) for connecting the test and diagnostic elements. Furthermore, the microprocessor 111 is connected to a switch group 109 on the control panel 118 , the alphanumeric main display 122 and a memory 112 which is connected to an energy supply means and the main display 122 . The energy supply means is connected to the battery 52 . Furthermore, the memory 112 is connected to alarm outputs 114 , analog inputs 115 , switch and digital inputs 116 and valve outputs 117 . The analog inputs 115 include connections for a power consumption sensor, height sensors 9 , 10 , inclination sensor 8 , driving lever 1 and the operating point for the conveyor system. The switch and digital outputs 116 are intended for the oil pressure, oil temperature, cooling water temperature, differential pressure of the hydraulic filter, battery test and the milling drum flap. The valve outputs 117 include connections for the left solenoid valves 47 , 48 and the right solenoid valves 49 , 50 , the servo adjustment device 38 for the conveyor system and the servo adjustment device 35 for traction motors. The microprocessor 111 is also connected to valve outputs, namely the outputs for servo adjusting devices 36 , 37 . Furthermore, the speed sensor 11 is connected to the microprocessor 111 .

Eine Ausführungsform eines Bedienungspults 118 ist in Fig. 4 schematisch dargestellt. Z.B. auf der Rückseite des Be­ dienungspults 118 ist ein Hauptschalter 83 angeordnet. Auf der Bedienseite befinden sich folgende Bedienungselemente:One embodiment of a control panel 118 is shown schematically in FIG. 4. For example, on the back of the control panel 118 , a main switch 83 is arranged. The following controls are located on the operating side:

  • -D1 Hauptdisplay 122 zur Anzeige der Empfindlichkeit, der Kalibrierdaten, der Systemdiagnosedaten usw.,-D1 main display 122 for displaying the sensitivity, the calibration data, the system diagnostic data etc.,
  • -D2 Lenkungsdisplay vorne, -D2 steering display front,  
  • -D3 Lenkungsdisplay hinten,-D3 steering display rear,
  • -S1 Schalter 12 (letzter Zustand) für die Empfindlich­ keit, die Kalibrierung, die Systemdiagnose usw.,-S1 switch 12 (last state) for sensitivity, calibration, system diagnosis etc.,
  • -S2 Schalter 13 (nächster Zustand) für Empfindlichkeit, Kalibrierung, Systemdiagnose usw.,-S2 switch 13 (next state) for sensitivity, calibration, system diagnosis etc.,
  • -S3 Schalter 14 für Erhöhung der Empfindlichkeit,-S3 switch 14 for increasing sensitivity,
  • -S4 Schalter 15 für Verringerung der Empfindlichkeit,-S4 switch 15 for reducing sensitivity,
  • -S5 Schalter 16 für Kalibrierung. Durch Betätigung die­ ses Schalters 16 und Auswahl der gewünschten Meß­ stelle ist es möglich, den betreffenden Sensor zu überprüfen und mechanisch einzustellen,-S5 switch 16 for calibration. By actuating this switch 16 and selecting the desired measuring point, it is possible to check and mechanically adjust the relevant sensor,
  • -S6 Schalter 17, 18 für Neigungsregelung (17 - links, 18 - rechts),-S6 switches 17 , 18 for inclination control ( 17 - left, 18 - right),
  • -S7 Schalter 19, 20 für Betriebsstellung der Förderanla­ ge, (19 - Band vorwärts, 20 - Band rückwärts) - Neu­ tralstellung,-S7 switches 19 , 20 for operating position of the conveyor system, ( 19 - belt forward, 20 - belt reverse) - neutral position,
  • -S8 Schalter 21, 22 für Betriebsartwahl des Schalters S1 (12),-S8 switches 21 , 22 for operating mode selection of switch S1 ( 12 ),
  • -S9 Schalter 23, 24 für Betriebsartwahl des Schalters S2, (13),-S9 switches 23 , 24 for operating mode selection of switch S2, ( 13 ),
  • -S10 Handgeräteschalter hinten links,-S10 handset switch rear left,
  • -S11 Handgeräteschalter hinten rechts,-S11 hand switch rear right,
  • -S12 Handgeräteschalter vorne,-S12 handset switch front,
  • -S13 Schalter 26 für Fahrantrieb 50%,-S13 switch 26 for travel drive 50%,
  • -S14 Schalter 27 für Fahrantrieb 75%,-S14 switch 27 for travel drive 75%,
  • -S15 Schalter 28 für Fahrantrieb 100%,-S15 switch 28 for travel drive 100%,
  • -S16 Schalter 29 für Lenkung nur vorne,-S16 switch 29 for steering only front,
  • -S17 Schalter 30 für Lenkung vorne und hinten,-S17 switch 30 for steering front and rear,
  • -S18 Schalter 31 für Lenkung für Krebsgang,-S18 switch 31 for steering for cancer passage,
  • - nicht dargestellt ein Schalter zur Außerbetriebnah­ me der Lenkung, wenn die Lenkfähigkeit des Fahrzeugs unterbrochen ist,- Not shown a switch for close-off me the steering if the steering ability of the vehicle is interrupted
  • -S19 Schalter 32 für Bestätigung,-S19 switch 32 for confirmation,
  • -P1 Potentiometer 4 für Höhe - links,-P1 potentiometer 4 for height - left,
  • -P2 Potentiometer 5 für Höhe - rechts,-P2 potentiometer 5 for height - right,
  • -P3 Potentiometer 6 für Neigung,-P3 potentiometer 6 for inclination,
  • -P4 Potentiometer 7 für Förderband,-P4 potentiometer 7 for conveyor belt,
  • -L1 Fehlerlampe 78, -L1 error lamp 78 ,
  • -S20 Schalter 33 für Fahren,-S20 switch 33 for driving,
  • -S21 Schalter 34 für Fräsen,-S21 switch 34 for milling,
  • -S22 Schalter 65 für die Fahrbetriebswahl automatisch /manuell-S22 switch 65 for automatic / manual mode selection

Der Verdrahtungsplan des Bedienungspults 118 ist schema­ tisch in Fig. 5 dargestellt. Der Mikroprozessor 111 ist mit einem Energieversorgungsmittel 121 und dem Speicher 112 verbunden. An den Speicher 112 sind die Lenkdisplays 120 (D2, D3) angeschlossen. Der Mikroprozessor 111 und der Speicher 112 sind mit einer Steuerleiste 123 verbunden. Diese steht ebenso wie der Speicher 112 mit einer Schal­ terleiste 124 in Verbindung, die die verschiedenen Schal­ ter für Lenkung, Fahren, Fräsen, Kalibrieren, Bestätigen, Erhöhen/Verringern, letzter/nächster Zustand, Förderband­ steuerung, automatisch/manuell, Höhe und Neigung sowie Handbetrieb aufweisen. Zwischen dem Speicher 112 und der Steuerleiste 123 ist die Fehlerlampe 78 angeordnet. Der Speicher 112 ist ferner mit einer Sensoranschlußleiste 125 verbunden, an die die Höhen-, Neigungs-, Lenk- und Dreh­ zahlsensoren angeschlossen sind. Eine Maschinenfunktions­ datenleiste 126 ist sowohl mit dem Speicher 112 wie auch mit dem Mikroprozessor 111 verbunden. Dieses trifft auch auf eine Start/Stop-Leiste 127 zu. Der Verdrahtungsplan gemäß Fig. 5 zeigt, daß die für die Funktion der Anordnung erforderlichen elektrischen bzw. elektronischen Elemente auf einem geringen Raum vereinigt werden können.The wiring diagram of the control panel 118 is shown schematically in FIG. 5. The microprocessor 111 is connected to a power supply means 121 and the memory 112 . The steering displays 120 (D2, D3) are connected to the memory 112 . The microprocessor 111 and the memory 112 are connected to a control bar 123 . Like the memory 112, this is connected to a switch ter 124 , which switches the various switches for steering, driving, milling, calibrating, confirming, increasing / decreasing, last / next state, conveyor belt control, automatic / manual, height and inclination as well as manual operation. The fault lamp 78 is arranged between the memory 112 and the control bar 123 . The memory 112 is also connected to a sensor terminal block 125 to which the height, inclination, steering and rotational speed sensors are connected. A machine function data bar 126 is connected to both the memory 112 and the microprocessor 111 . This also applies to a start / stop bar 127 . The wiring diagram shown in FIG. 5 shows that the information necessary for the function of the arrangement of electrical or electronic elements on a small space can be united.

Die Verknüpfungen der einzelnen Elemente der erfindungsge­ mäßen Anordnung beim Betrieb der Regelkreise sind in den Funktionsschaltbildern der Fig. 6 bis 10 schematisch darge­ stellt.The links of the individual elements of the arrangement according to the invention when operating the control loops are shown schematically in the functional diagrams of FIGS . 6 to 10.

Die Höhe kann einseitig oder beidseitig des Fahrzeugs eingeregelt werden, was durch den Schalter S6 (17, 18) bestimmt wird. Wenn nur eine einseitige Höheneinregelung erfolgt, kann gleichzeitig die Neigungsregelung durchge­ führt werden. Die Höhe wird durch Potentiometer P1 (4-links) und P2 (5-rechts) bestimmt. Der maximale Hub der zur Einstellung der Höhe dienenden Hydraulikzylinder ist vorgegeben. Die Neigung wird durch Betätigung des Poten­ tiometers P3 (6) eingeregelt. Die Betriebsartenschalter S8 (21, 22) und S9 (23 bis 25) geben die verschiedenen Be­ triebsarten für die Höhen- und Neigungsregelung bei auto­ matischem oder manuellem Betrieb vorne und hinten an, wobei die Regelung selbst digital erfolgt. Die Lastbegren­ zungsregelung erfolgt ebenfalls digital. Lediglich die jeweiligen Ausgangsgrößen sind analog. Hierbei muß der Arbeitspunkt unabhängig von den eingestellten Empfindlich­ keiten stets reproduziert werden können. Die Regelung erfolgt in Abhängigkeit von den Meßwerten des Drehzahlsen­ sors 11 und der Stellung des Fahrhebels 1 sowie den durch die Schalter S13 (26), S14 (27), S15 (28), S20 (33), S21 (34) vorgebbaren Betriebsbedingungen (Fig. 5).The height can be adjusted on one or both sides of the vehicle, which is determined by switch S6 ( 17, 18 ). If there is only one-sided height adjustment, the inclination control can be carried out at the same time. The height is determined by potentiometers P1 ( 4 -left) and P2 ( 5 -right). The maximum stroke of the hydraulic cylinders used to adjust the height is specified. The inclination is adjusted by operating the potentiometer P3 ( 6 ). The operating mode switches S8 ( 21, 22 ) and S9 ( 23 to 25 ) indicate the various operating modes for height and incline control in automatic or manual operation at the front and rear, with the control itself being carried out digitally. The load limitation control is also done digitally. Only the respective output variables are analog. Here, the working point must always be reproduced regardless of the set sensitivity. The control takes place depending on the measured values of the speed sensor 11 and the position of the drive lever 1 as well as the operating conditions that can be specified by switches S13 ( 26 ), S14 ( 27 ), S15 ( 28 ), S20 ( 33 ), S21 ( 34 ) ( Fig. 5).

Fig. 7 zeigt die für den Betrieb der Förderanlage, der Lenkung und der Energieversorgung erforderlichen Funk­ tionselemente. Fig. 7 shows the functional elements required for the operation of the conveyor system, the steering and the power supply.

Um die einzelnen Sensoren überprüfen und zwecks Ab­ gleichung mechanisch einstellen zu können, muß der Schal­ ter 16 (S5) am Bedienungspult 118 der Steuereinheit 110 betätigt werden. Hierbei werden für die einzelnen Sensoren auf dem Hauptdisplay 122 die Differenzwerte zwischen der augenblicklichen Stellung und der Nullstellung angezeigt. Die Abgleichung erfolgt durch Beseitigung dieser Meßwert­ differenzen. Zum Aufruf weiterer Sensoren ist jeweils der Schalter 13 (S3) zu betätigen.In order to check the individual sensors and to be able to set them mechanically for the purpose of equation, the switch 16 (S5) on the control panel 118 of the control unit 110 must be actuated. The difference values between the current position and the zero position are shown on the main display 122 for the individual sensors. The comparison is carried out by eliminating these measured value differences. Switch 13 (S3) must be actuated to call up additional sensors.

Für den Einsatz des Moduls 103 für die Einstellung der Regelkreisorgane ( Fig. 8) ist der Schalter 65 (S22) auf Automatik geschaltet, so daß sich alle Regelkreise im Auto­ matikbetrieb befinden. Für den Fahrbetrieb ist der Schal­ ter 33 (S20) zu betätigen, für die Lenkung nur der Schal­ ter 29 (S16). Auf dem Hauptdisplay 122 (D1) werden die Betriebsdaten für den Fahrbetrieb, Lenkung, Höhe und Nei­ gung stets angezeigt, sofern keine Feinjustierung der Regelkreise oder keine Kalibrierung, Diagnose oder Ma­ schinenfunktions-Überwachung vorgenommen wird. Entsprech­ end der gewünschten Funktionen des Moduls 103 sind die jeweils zugehörigen Schalter 12, 13, 14, 15, 16, 32 (S1, S2, S3, S4, S5, S19) zu betätigen. Zur Aktivierung der Einstellfunktion ist zunächst der Hauptschalter 83 ein­ zuschalten. Auf dem Hauptdisplay 122 wird dann die Empfindlichkeit 0% angezeigt. Die Empfindlichkeit muß lediglich bei der Ersteinstellung eingestellt werden. Eine einmal eingestellte Empfindlichkeit bleibt im System be­ stehen. Sie ist aber zum Beispiel durch die Bedienperson des Fahrzeugs variabel einstellbar. Hierbei kann deren Wert durch Betätigung der Schalter 14 (S3) oder 15 (S4) verändert werden, wobei die jeweils einzustellende Funk­ tion auf dem Hauptdisplay 122 angezeigt wird. Hierbei bedeuten die Auswahlbefehle A i :For the use of the module 103 for the setting of the control loop organs ( Fig. 8), the switch 65 (S22) is switched to automatic, so that all control loops are in automatic mode. Switch 33 (S20) must be operated for driving, switch 29 (S16) for steering. On the main display 122 (D1), the operating data for driving, steering, height and inclination are always shown, provided that no fine adjustment of the control loops or no calibration, diagnosis or machine function monitoring is carried out. The corresponding switches 12 , 13 , 14 , 15 , 16 , 32 (S1, S2, S3, S4, S5, S19) must be actuated in accordance with the desired functions of module 103 . To activate the setting function, the main switch 83 must first be switched on. The sensitivity 0% is then shown on the main display 122 . The sensitivity only has to be set during the initial setting. Once the sensitivity has been set, it remains in the system. However, it can be variably set, for example, by the operator of the vehicle. Here, their value can be changed by operating the switch 14 (S3) or 15 (S4), the function to be set in each case being shown on the main display 122 . Here, the selection commands A i mean:

A 1: Empfindlichkeit Höhe rechts,
A 2: Empfindlichkeit Höhe links,
A 3: Empfindlichkeit Neigung,
A 4: Empfindlichkeit Lastbegrenzregler
A 5: Arbeitspunkt Lastbegrenzungsregler
A 6: Lenkung. A 1 : sensitivity right height,
A 2 : sensitivity left height,
A 3 : sensitivity inclination,
A 4 : Sensitivity load limit controller
A 5 : Working point load limiting controller
A 6 : steering.

Das Systemdiagnosesystem 104 für Selbstdiagnose prüft die gesamte Systemhardware und die Systemperipherie. Hierbei werden Kabel, Potentiometer, Sensoren und Ventile auf Störungen, Brüche und nicht saubere Verbindungen über­ prüft. Die zu überprüfenden Elemente können aufgerufen werden und werden auf dem Hauptdisplay 122 angezeigt (Fig. 9).The system diagnostic system 104 for self-diagnosis checks the entire system hardware and the system peripherals. Here cables, potentiometers, sensors and valves are checked for faults, breaks and not clean connections. The elements to be checked can be called up and are shown on the main display 122 ( FIG. 9).

Bei der inneren Systemdiagnose sind folgende Prüfschritte möglich, die im Hauptdisplay 122 angezeigt werden:The following test steps are possible for the internal system diagnosis, which are shown in the main display 122 :

D1: Störung CPU
D22: Störung Potentiometer 4 Höhe links
D23: Störung Potentiometer 5 Höhe rechts
D23: Störung Potentiometer 6 Neigung
D24: Störung Potentiometer 7 Förderband.D1: CPU fault
D22: Fault potentiometer 4 left height
D23: Fault potentiometer 5 right height
D23: Potentiometer 6 inclination fault
D24: Potentiometer 7 conveyor belt fault.

Die Handschalter für den Hand- und Notbetrieb sind für das Systemdiagnosesystem 104 außerhalb der Systemperipherie angeordnet, so daß sie im Rahmen der Systemdiagnose nicht überprüft werden.The hand switches for manual and emergency operation are arranged for the system diagnostic system 104 outside the system periphery, so that they are not checked as part of the system diagnosis.

Im Rahmen der äußeren Systemdiagnose werden folgende Ele­ mente der Systemperipherie überprüft und im Hauptdisplay 122 entsprechend angezeigt:As part of the external system diagnosis, the following elements of the system peripherals are checked and shown accordingly on the main display 122 :

D25: Störung Sensor 9 Höhe links
D26: Störung Sensor 10 Höhe rechts
D27: Störung Sensor 8 Neigung
D28: Störung Potentiometer 128 des Fahrhebels 1
D29: Störung des Drehzahlsensors 11
D30: Störung der Ventilspule 47 Heben links
D31: Störung der Ventilspule 48 Senken links
D32: Störung der Ventilspule 49 Heben rechts
D33: Störung der Ventilspule 50 Senken rechts
D34: Störung der Servoverstellgeräte 43, 44, 45 für den Fahrantrieb
D35: Störung des Servoverstellgeräts 46 für das Förderband
D38: Ausfall Spannungsversorgung
D47: Störung Kabel von D + Lichtmaschine.D25: Fault sensor 9 left height
D26: Fault sensor 10 height right
D27: Fault sensor 8 inclination
D28: Malfunction of potentiometer 128 of drive lever 1
D29: Malfunction of the speed sensor 11
D30: Malfunction of valve coil 47 Lifting left
D31: Fault in valve coil 48 lower left
D32: Malfunction of valve coil 49 lifting on the right
D33: Fault in valve coil 50 sinks on the right
D34: Malfunction of servo actuators 43 , 44 , 45 for the travel drive
D35: Fault in servo adjustment device 46 for the conveyor belt
D38: Power supply failure
D47: Malfunction of cable from D + alternator.

Bei ermittelten Störungen erfolgt zusätzlich zur Anzeige auf dem Hauptdisplay 122 ein Aufleuchten der Fehlerlampe 78.If faults are determined, the error lamp 78 lights up in addition to the display on the main display 122 .

Das Diagnosesystem 105 für die Maschinenfunktionsüber­ wachung (Fig. 10) überprüft bestimmte Maschinenfunktionen, wobei Daten wie Maximaltemperaturen oder Maximaldrücke auf dem Hauptdisplay 122 angezeigt werden. Ferner sind mit diesem Diagnosesystem Nebenprüfprogramme durchführbar. The diagnostic system 105 for machine function monitoring ( FIG. 10) checks certain machine functions, data such as maximum temperatures or maximum pressures being shown on the main display 122 . Secondary test programs can also be carried out with this diagnostic system.

Die jeweiligen Meßpunkte sind durch Codes M 1 - M i gekenn­ zeichnet und werden auf dem Hauptdisplay 122 angezeigt. Hierbei bedeutet:The respective measuring points are marked by codes M 1 - M i and are shown on the main display 122 . Here means:

Eine Störanzeige bezüglich der Meßpunkte M 9 bis M 13 bzw. M i erfolgt im Regelfall erst dann, wenn die Temperatur des Hydrauliköls einen bestimmten vorgegebenen Wert über­ schreitet oder die Maschine länger als 1 Stunde läuft.A fault indication with regard to the measuring points M 9 to M 13 or M i usually only occurs when the temperature of the hydraulic oil exceeds a certain predetermined value or the machine runs for more than 1 hour.

Die Nebenprogramme werden durch Codes N 1 bis Ni aufgerufen und können z. B. die nachstehenden Nebenprogramme umfassen:The side programs are called by codes N 1 to Ni and z. B. The following side programs include:

Mittels der beschriebenen Anordnung können in komplexer Weise die verschiedensten Signale analog oder digital zur Regelung, Dianose oder aber zur Überwachung des Fahrzeugs eingesetzt werden. Hierdurch ist es möglich, bei derart ausgerüsteten Fahrzeugen je Zeiteinheit ein höheres Fräs­ volumen zu erzielen und darüberhinaus die Fahrzeuge mit einem geringeren Personaleinsatz effizienter zu betreiben.By means of the arrangement described can in complex Way the different signals analog or digital Regulation, Dianose or for monitoring the vehicle be used. This makes it possible for such equipped vehicles a higher milling per unit of time to achieve volume and also the vehicles with operate more efficiently using less personnel.

Claims (15)

1. Verfahren zur Antriebs-, Lenk- und Nivellierregelung von Fahrzeugen mit einem Oberflächenfräser wie Stra­ ßenfräse oder dergleichen, mit einer Brennkraftmaschi­ ne als Antriebsmotor, mit hydraulisch wirkenden Stell­ gliedern und hydrostatischen Getrieben, gegebenenfalls einem Allrad- oder Allkettenantrieb und einer zu­ schaltbaren Allrad- oder Allkettenlenkung sowie einer Fördereinrichtung, mittels der vor der Fräseinrichtung aufgebrochenes Schüttgut aus dem Bereich des Oberflä­ chenfräsers bringbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrgeschwindigkeit über Grund ermittelt und der jeweilige Fahrgeschwindigkeitsmeßwert als regelsystem­ interne Führungsgröße aufbereitet und einem Signal- Wandler zugeführt wird, dessen Ausgangssignal zur fahrgeschwindigkeitsabhängigen Anpassung der Regel­ kreisverstärkung als Führungsgröße den Regelmodulen für Antriebsregelung, Höhenregelung, Lenkungsregelung und Neigungsregelung einer integrierten Maschinen­ systemregeleinrichtung zugeführt und mit den Ausgangs­ signalen der Soll-/Istwertvergleicher der einzelnen Regelmodule verglichen und dann bei proportionaler Regelkreisverstärkungsänderung entsprechend der va­ riablen Fahrgeschwindigkeit betragsweise die Führungs­ größen für das Hydrostatikgetriebe bzw. die Hydraulik­ zylinder der Regelmodule ermittelt und aufgeschaltet werden.1. Method for driving, steering and leveling control of vehicles with a surface milling cutter such as a road milling machine or the like, with an internal combustion engine as the drive motor, with hydraulically acting actuators and hydrostatic transmissions, if appropriate an all-wheel or all-chain drive and a switchable all-wheel drive or all-chain steering and a conveyor device by means of which bulk material broken up in front of the milling device can be brought from the area of the surface milling cutter, characterized in that the driving speed is determined over the ground and the respective driving speed measured value is processed as a control system internal command variable and is fed to a signal converter whose output signal For adapting the control loop gain as a reference variable to the travel speed, the control modules for drive control, height control, steering control and inclination control are supplied to an integrated machine system control device and with the off signals of the setpoint / actual value comparator of the individual control modules are compared and then, in the case of a proportional change in the control loop gain in accordance with the variable driving speed, the reference variables for the hydrostatic transmission or the hydraulic cylinder of the control modules are determined and activated. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß den Regelmodulen von einem Bedienungspult Steuerbefeh­ le als Sollwerte zugeführt werden.2. The method according to claim 1, characterized in that the control modules from a control panel control command le are supplied as setpoints. 3. Verfahren nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeich­ net, daß dem als Lastbegrenzungsregelglied ausgebilde­ ten Soll-/Istwertvergleicher das Regelmodul für die Antriebsregelung, die vom Betriebspunkt des Hydrosta­ tikgetriebes gesteuerte Drehzahl der Brennkraftmaschi­ ne als Istwert und das Ausgangssignal des Regler-Ver­ stärkungsanpassungsglieds als systeminterne Führungs­ größe zugeführt wird.3. The method according to claim 1 and 2, characterized net that the trained as a load limiting control element The setpoint / actual value comparator is the control module for the Drive control from the operating point of the Hydrosta Controlled speed of the internal combustion engine ne as the actual value and the output signal of the controller ver strength adjustment member as system-internal leadership size is supplied. 4. Verfahren nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeich­ net, daß den Soll-/Istwertvergleichern der Regelmodule Höhenregelung, Lenkregelung und Niveauregelung als Istwerte die Meßwerte der Betriebsstellungen der je­ weiligen Hydraulikzylinder zugeführt werden.4. The method according to claim 1 to 3, characterized in net that the setpoint / actual value comparators of the control modules Height control, steering control and level control as Actual values are the measured values of the operating positions of each because hydraulic cylinders are supplied. 5. Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach An­ spruch 1 bis 4, gekennzeichnet durch eine Steuerein­ heit (110) mit mindestens einem Mikrocomputer (130) und einem Bedienpult (118) mit mindestens einem Dis­ play und mit Schaltgliedern und Steuergliedern, die mit Sensoren und Stellgliedern der Regelkreise (100, 101) für die Höhenregelung, Neigungsregelung, und Antriebsregelung sowie des Steuerkreises (102) der Förderanlage in Wirkverbindung stehen, wobei mittels eines angepaßten Betriebssystems durch den Mikrocompu­ ter (130) eine Selbstdiagnose der elektrischen Bauele­ mente und der Maschinenfunktionen durchführbar ist, mit einem Sensor (92) zur kontaktlosen Messung der Fahrgeschwindigkeit, der mit einem Signal-Wandler (93) verbunden ist, dessen Ausgang zur Übermittlung einer fahrgeschwindigkeitsabhängigen systeminternen Füh­ rungsgröße mit einem als Lastbegrenzungsregelungsglied des Regelkreises (101) der Antriebsregelung ausge­ bildeten Soll-/Istwertvergleicher mit Regelmodulen (98, 97, 96) des Regelkreises (100) für Höhenregelung und Neigungsregelung und mit einem Regelmodul (94) des Lenkregelkreises (99) verbunden ist.5. Arrangement for performing the method according to claim 1 to 4, characterized by a control unit ( 110 ) with at least one microcomputer ( 130 ) and a control panel ( 118 ) with at least one dis play and with switching elements and control elements with sensors and Actuators of the control loops ( 100 , 101 ) for height control, inclination control, and drive control as well as the control circuit ( 102 ) of the conveyor system are operatively connected, self-diagnosis of the electrical components and the machine functions being carried out by means of an adapted operating system by the microcomputer ( 130 ) is, with a sensor ( 92 ) for contactless measurement of the vehicle speed, which is connected to a signal converter ( 93 ), the output of which for transmitting a vehicle speed-dependent system-internal guide variable with a setpoint formed as a load limitation control element of the control circuit ( 101 ) of the drive control / Actual value comparator with R Control modules ( 98 , 97 , 96 ) of the control loop ( 100 ) for height control and inclination control and with a control module ( 94 ) of the steering control loop ( 99 ). 6. Anordnung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Soll-/Istwertvergleicher (95) mit einem Drehzahl­ sensor (11) verbunden ist, der mit der Brennkraftma­ schine (90) in Verbindung steht.6. Arrangement according to claim 5, characterized in that the target / actual value comparator ( 95 ) is connected to a speed sensor ( 11 ) which is connected to the internal combustion engine ( 90 ). 7. Anordnung nach Anspruch 5 und 6, dadurch gekennzeich­ net, daß die Regelmodule (96, 97, 98, 99) eingangs­ seitig mit jeweils einem Soll-/Istwertvergleicher (86, 87, 88, 89) verbunden sind, deren einer Istwerteingang mit mindestens einem Stellungssensor eines mindestens einen Hydraulikzylinders (131) des Lenkregelkreises (99) bzw. Hydraulikzylinders (132, 133; 134) des Re­ gelkreises (100) für die Höhenregelung und Neigungsre­ gelung verbunden ist.7. Arrangement according to claim 5 and 6, characterized in that the control modules ( 96 , 97 , 98 , 99 ) are connected on the input side to a setpoint / actual value comparator ( 86 , 87 , 88 , 89 ), one of which is an actual value input at least one position sensor of at least one hydraulic cylinder ( 131 ) of the steering control circuit ( 99 ) or hydraulic cylinder ( 132 , 133 ; 134 ) of the control circuit ( 100 ) for the height control and inclination control is connected. 8. Anordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß für die Höhenregelung mindestens jeder Fahrzeugseite "links" bzw. "rechts" je ein Höhensensor (9, 10) und als Schaltglieder für hydraulische Stellglieder je­ weils zwei Magnetventile (47, 48; 49, 50) zugeordnet sind.8. Arrangement according to claim 7, characterized in that for the height control at least each side of the vehicle "left" or "right" each a height sensor ( 9 , 10 ) and as switching elements for hydraulic actuators each because two solenoid valves ( 47 , 48 ; 49 , 50 ) are assigned. 9. Anordung nach Anspruch 7 und 8, dadurch gekennzeich­ net, daß für die Neigungsregelung die Magnetventile (47, 48; 49, 50) in Abhängigkeit von den Meßwerten eines Neigungssensors (8) wie Pendel oder dergleichen betätigbar sind.9. Arrangement according to claim 7 and 8, characterized in that for the inclination control, the solenoid valves ( 47 , 48 ; 49 , 50 ) depending on the measured values of an inclination sensor ( 8 ) such as a pendulum or the like can be actuated. 10. Anordnung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der mit dem Drehzahlsensor (11) verbundene Soll-/Ist­ wertvergleicher (95) als Lastbegrenzungsregler ausge­ bildet ist, der mit Servoverstellgeräten (35, 36; 37) der Fahrmotoren der Fahrwerke in Wirkverbindung steht.10. The arrangement according to claim 6, characterized in that the setpoint / actual value comparator ( 95 ) connected to the speed sensor ( 11 ) is formed as a load limiting controller which is in operative connection with the servo adjusting devices ( 35 , 36 ; 37 ) of the traction motors of the trolleys . 11. Anordnung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Förderleistung der Förderanlage durch ein Servo­ stellgerät (38) in Abhängigkeit von der Voreinstellung eines Potentiometers (7) einstellbar ist.11. The arrangement according to claim 5, characterized in that the conveying capacity of the conveyor system is adjustable by a servo actuator ( 38 ) depending on the default setting of a potentiometer ( 7 ). 12. Anordnung nach Anspruch 5 bis 11, dadurch gekennzeich­ net, daß der Mikrocomputer (130) zur Systemdiagnose mit den Höhensensoren (9, 10), dem Neigungssensor (8), den Magnetventilen (47, 48; 49, 50), dem Fahrhebel (1), dem Drehzahlsensor (11), den Servoverstellgeräten (35, 36; 37; 38) für die hydraulischen Fahrmotoren und die Förderanlage und optischen und akustischen Anzei­ gegeräten in Wirkverbindung steht.12. The arrangement according to claim 5 to 11, characterized in that the microcomputer ( 130 ) for system diagnosis with the height sensors ( 9 , 10 ), the inclination sensor ( 8 ), the solenoid valves ( 47 , 48 ; 49 , 50 ), the drive lever ( 1 ), the speed sensor ( 11 ), the servo adjusting devices ( 35 , 36 ; 37 ; 38 ) for the hydraulic traction motors and the conveyor system and optical and acoustic display devices is in operative connection. 13. Anordnung nach Anspruch 5 bis 11, dadurch gekennzeich­ net, daß der Mikrocomputer (130) zur Maschinenfunk­ tionsüberwachung mit einem Öldrucksensor (61), einem Oltemperatursensor (60), Kühlwassertemperatursensoren (63), einem Batteriesensor (52), Ölfilter-Differenz­ drucksensoren (55, 56, 57, 58, 59) und Kupplungen (62) für den Fräswalzenantrieb sowie optischen und akusti­ schen Anzeigegeräten in Wirkverbindung steht.13. The arrangement according to claim 5 to 11, characterized in that the microcomputer ( 130 ) for machine function monitoring with an oil pressure sensor ( 61 ), an oil temperature sensor ( 60 ), cooling water temperature sensors ( 63 ), a battery sensor ( 52 ), oil filter differential pressure sensors ( 55 , 56 , 57 , 58 , 59 ) and couplings ( 62 ) for the milling drum drive and optical and acoustic display devices are in operative connection. 14. Anordnung nach Anspruch 12 und 13, dadurch gekennzeich­ net, daß die optischen Anzeigegeräte als Fehlerlampen (78), Displays (120, 122) und Betriebsstundenzähler (107) ausgebildet sind und das akustische Anzeigegerät ein Horn (66) ist. 14. Arrangement according to claim 12 and 13, characterized in that the optical display devices as fault lamps ( 78 ), displays ( 120 , 122 ) and operating hours counter ( 107 ) are formed and the acoustic display device is a horn ( 66 ). 15. Anordnung nach Anspruch 5 bis 14, dadurch gekennzeich­ net, daß an dem Bedienungspult (118) für die Einstel­ lung der Regelkreise (100, 101, 102) Höheneinstell­ glieder "links", Höheneinstellglieder "rechts", min­ destens ein Neigungseinstellglied, Empfindlichkeits­ einstellglieder für Höhe - rechts, Höhe - links und Nei­ gung, Anzeigen für Ladekontrolle, Handsteuergeräte für Höhe - rechts, Höhe - links und Neigung sowie ein Ein­ stellglied für den manuell betätigbaren Fahrhebel (1) angeordnet sind.15. The arrangement according to claim 5 to 14, characterized in that on the control panel ( 118 ) for the adjustment of the control loops ( 100 , 101 , 102 ) height adjustment members "left", height adjustment members "right", at least one inclination adjustment, sensitivity Adjusting elements for height - right, height - left and inclination, displays for loading control, hand control units for height - right, height - left and inclination as well as an actuator for the manually operable driving lever ( 1 ) are arranged.
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