DE102016201588A1

DE102016201588A1 - Method for adjusting a hydrostatic drive

Info

Publication number: DE102016201588A1
Application number: DE102016201588.5A
Authority: DE
Inventors: Stefan Traub; Andreas Litz; Klaus BAUMANN; Markus Eymüller; Maik Dreher
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2016-02-03
Filing date: 2016-02-03
Publication date: 2017-08-03

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Einstellung eines hydrostatischen Fahrantriebs mit einer hydraulischen Fahrpumpe, deren Verdrängungsvolumen durch das Einstellen eines Steuerdrucks veränderbar ist. Dabei ist der Steuerdruck mittels eines Proportionalventils einstellbar, das durch einen Steuerdruckstrom ansteuerbar ist. Der Steuerdruckstrom wird durch Addition von Ausgangsgrößen verschiedener Kennfelder ermittelt. Ferner wird ein hydrostatischer Fahrantrieb vorgeschlagen, der sich zur Durchführung des Verfahrens eignet.The invention relates to a method for adjusting a hydrostatic drive with a hydraulic drive pump whose displacement is variable by adjusting a control pressure. In this case, the control pressure by means of a proportional valve is adjustable, which can be controlled by a control pressure flow. The control pressure flow is determined by adding outputs of different maps. Furthermore, a hydrostatic drive is proposed which is suitable for carrying out the method.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Einstellung eines hydrostatischen Fahrantriebs gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 und einen hydrostatischen Fahrantrieb gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 11. The invention relates to a method for adjusting a hydrostatic drive according to the preamble of claim 1 and a hydrostatic drive according to the preamble of claim 11.

Hydrostatische Fahrantriebe sind beispielsweise zum Antrieb von Fahrzeugen aus dem Bau- und Landmaschinenbereich bekannt. Dabei ist eine hydraulische Fahrpumpe in einem hydraulischen Förderkreis mit einem oder mehreren hydrostatischen Motoren fluidisch verbunden. Durch das von der Fahrpumpe geförderte Hydraulikfluid können die hydrostatischen Motoren angetrieben werden. Die hydrostatischen Motoren werden im Folgenden auch Hydromotoren genannt. Hydrostatic travel drives are known, for example, for driving vehicles from the construction and agricultural machinery sector. In this case, a hydraulic drive pump is fluidically connected in a hydraulic delivery circuit with one or more hydrostatic motors. The hydraulic fluid delivered by the driving pump can be used to drive the hydrostatic motors. The hydrostatic motors are also referred to below as hydraulic motors.

Ein solcher hydrostatischer Fahrantrieb umfasst eine verstellbare Fahrpumpe, welche direkt an einem Antriebsmotor, wie beispielsweise einem Dieselmotor, angeflanscht sein kann. Unter einer verstellbaren Fahrpumpe wird eine Fahrpumpe verstanden, deren Verdrängungsvolumen beispielsweise mithilfe eines Steuerdrucks veränderbar ist. Wird bei drehendem Antriebsmotor der Steuerdruck der verstellbaren Fahrpumpe erhöht und die Fahrpumpe dadurch ausgeschwenkt, so fördert die Fahrpumpe Hydraulikfluid in dem hydraulischen Förderkreis zu dem Hydromotor. Dadurch wird der Hydromotor angetrieben, welcher über einen mechanischen Antriebsstrang wiederum das Fahrzeug antreibt. Such a hydrostatic drive comprises an adjustable drive pump, which can be flanged directly to a drive motor, such as a diesel engine. An adjustable drive pump is understood to mean a drive pump whose displacement volume can be changed, for example, by means of a control pressure. If, when the drive motor is rotating, the control pressure of the adjustable drive pump is increased and the drive pump is thereby swung out, the drive pump delivers hydraulic fluid in the hydraulic delivery circuit to the hydraulic motor. As a result, the hydraulic motor is driven, which in turn drives the vehicle via a mechanical drive train.

Als Fahrpumpe werden bei derartigen Fahrantrieben häufig sogenannte Schrägscheibenmaschinen verwendet, deren Verdrängungsvolumen über einen Steuerdruck gesteuert werden kann. Damit kann die Fahrzeuggeschwindigkeit bei physikalisch bedingten Grenzen des Verdrängungsvolumens über die Fördermenge, d.h. über das Fördervolumen der Fahrpumpe reguliert werden. As a driving pump so-called swash plate machines are often used in such travel drives, the displacement volume can be controlled by a control pressure. Thus, the vehicle speed at physically related limits of the displacement volume on the flow rate, i. be regulated via the delivery volume of the drive pump.

Es sind bereits Verfahren bekannt zur Steuerung und Einstellung von hydrostatischen Fahrantrieben, die eine Fahrpumpe mit verstellbarem Verdrängungsvolumen und zumindest einen Hydromotor aufweisen. Bei derartigen hydrostatischen Fahrantrieben können die Fahrpumpe und gegebenenfalls auch die Hydromotoren getrennt voneinander verstellt werden, um eine gewünschte Abtriebsdrehzahl und damit die gewünschte Fahrgeschwindigkeit einzustellen. There are already known methods for controlling and adjusting hydrostatic drive drives, which have a drive pump with adjustable displacement and at least one hydraulic motor. In such hydrostatic travel drives, the drive pump and possibly also the hydraulic motors can be adjusted separately from each other to set a desired output speed and thus the desired driving speed.

Aus der DE 102012221943 A1 ist beispielsweise ein Verfahren zur Einstellung eines hydrostatischen Fahrantriebs bekannt, bei dem der Steuerdruck einer Hydraulikpumpe basierend auf einer oberen Drehzahlvorgabe angepasst wird. Dabei kann der Steuerdruck beispielsweise basierend auf einem Kennfeld angepasst werden, das die obere Drehzahlvorgabe als Eingangsparameter aufweist und als Ausgangswert eine den Steuerdruck beeinflussende Größe aufweist. Es hat sich in der Praxis herausgestellt, dass dieses Verfahren nur unter einem hohen Applikationsaufwand anwendbar ist. Beispielsweise besteht bei diesem Verfahren ein hoher Regelungsaufwand während des Betriebs des hydrostatischen Fahrantriebs. From the DE 102012221943 A1 For example, a method for adjusting a hydrostatic travel drive is known in which the control pressure of a hydraulic pump is adjusted based on an upper speed specification. In this case, the control pressure can be adjusted, for example based on a map, which has the upper speed specification as the input parameter and as the output value has a size influencing the control pressure. It has been found in practice that this method is applicable only with a high application cost. For example, in this method, a high control effort during operation of the hydrostatic drive.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein verbessertes Verfahren zur Einstellung eines hydrostatischen Fahrantriebs mithilfe von Kennfeldern anzugeben. Insbesondere soll dabei die Vorsteuerung so genau berechnet werden, dass Regelungsanteile im Betrieb minimiert werden. Ferner soll ein verbesserter hydrostatischer Fahrantrieb geschaffen werden. It is an object of the present invention to provide an improved method for adjusting a hydrostatic drive by means of maps. In particular, the precontrol is to be calculated so precisely that control components are minimized during operation. Furthermore, an improved hydrostatic drive should be created.

Die Aufgabe der Erfindung wird durch ein Verfahren gemäß Patentanspruch 1 und durch einen hydrostatischen Fahrantrieb gemäß Patentanspruch 11 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen. The object of the invention is achieved by a method according to claim 1 and by a hydrostatic drive according to claim 11. Advantageous embodiments emerge from the respective subclaims.

Demnach ist das vorgeschlagene Verfahren zur Einstellung eines hydrostatischen Fahrantriebs vorgesehen für einen hydrostatischen Fahrantrieb mit einer Fahrpumpe, deren Verdrängungsvolumen durch das Einstellen eines Steuerdrucks veränderbar ist. Dabei ist der Steuerdruck mithilfe eines Proportionalventils einstellbar, das durch einen Steuerdruckstrom ansteuerbar ist. Gemäß der vorliegenden Erfindung wird der Steuerdruckstrom durch Addition von Ausgangsgrößen verschiedener Kennfelder ermittelt. Auf diese Weise können verschiedene Faktoren zur Ermittlung des gewünschten Steuerdruckstroms in verschiedenen Kennfeldern mit unterschiedlichen Eingangsgrößen in einem Steuerzyklus erfasst und berücksichtigt werden. Es können beispielsweise mehrere verschiedene Kennfelder für unterschiedliche Fahrsituationen oder Fahrbereiche verwendet werden, um so situationsgerecht auf alle denkbaren Fahrsituationen reagieren zu können. Als Steuerzyklus wird der Softwareprogrammzyklus bzw. die Taktzeit einer elektrischen Steuereinrichtung des Fahrantriebs verstanden. Ein solcher Steuerzyklus dauert typischerweise einige Millisekunden, beispielsweise 10 Millisekunden. Die genannten Kennfelder können beispielsweise in Form von Tabellen oder mathematischen Funktionen in der elektrischen Steuereinrichtung gespeichert sein. Accordingly, the proposed method for adjusting a hydrostatic drive is provided for a hydrostatic drive with a drive pump whose displacement is variable by adjusting a control pressure. In this case, the control pressure is adjustable by means of a proportional valve, which can be controlled by a control pressure flow. According to the present invention, the control pressure flow is determined by adding outputs of various maps. In this way, various factors for determining the desired control pressure flow in different maps with different input variables in a control cycle can be detected and taken into account. For example, several different maps can be used for different driving situations or driving areas in order to be able to react to any conceivable driving situation as appropriate to the situation. The control cycle is understood to mean the software program cycle or the cycle time of an electric control device of the travel drive. Such a control cycle typically takes a few milliseconds, for example 10 milliseconds. The aforementioned maps can be stored, for example in the form of tables or mathematical functions in the electrical control device.

Dieses Verfahren ermöglicht eine genaue Einstellung der Fahrpumpe unter lastlosen Betriebszuständen mit wenigen Eingabegrößen. Mithilfe dieses Verfahrens kann die Vorsteuerung so genau berechnet werden, dass der Regler zumindest im lastlosen Betrieb kaum noch Einfluss auf die Fahrgeschwindigkeit nehmen muss. Es wird also der lastunabhängige Vorsteueranteil optimiert, sodass der Regelanteil im Betrieb reduziert ist. Damit kann ein komfortabler und zuverlässiger Fahrbetrieb gewährleistet werden. Lastfaktoren können mithilfe einer Leistungsmodulation ausgesteuert werden und sind hier nicht berücksichtigt. This method allows precise adjustment of the drive pump under no-load operating conditions with few input variables. Using this method, the feedforward control can be calculated so precisely that the controller hardly has to influence the driving speed, at least during no-load operation. So it will be the Load-independent pre-tax share optimized so that the rule portion is reduced during operation. Thus, a comfortable and reliable driving can be ensured. Load factors can be controlled by means of power modulation and are not taken into account here.

Bevorzugt ist vorgesehen, dass der Steuerdruckstrom ermittelt wird, indem ein Stromwert als Ausgangsgröße aus einem Stromkennfeld und ein Offsetwert als Ausgangsgröße aus einem Offsetkennfeld miteinander addiert werden. Das Stromwertkennfeld gibt also einen Stromwert aus, der durch die Addition eines Offsetwertes aus dem Offsetkennfeld angepasst wird, beispielsweise an verschiedene Betriebsphasen oder Zustände des hydrostatischen Fahrantriebs. Die Begriffe Steuerdruckstrom, Stromwert und Offsetwert sind Größen im Sinne der elektrischen Stromstärke. Sie sind beispielsweise in der Einheit Milliampere messbar und einstellbar. It is preferably provided that the control pressure flow is determined by adding together a current value as output variable from a current characteristic field and an offset value as output variable from an offset characteristic field. The current value map thus outputs a current value which is adjusted by the addition of an offset value from the offset map, for example to different operating phases or states of the hydrostatic drive. The terms control pressure flow, current value and offset value are quantities in the sense of the electric current strength. They are measurable and adjustable in the unit milliampere, for example.

Als Eingangsgröße des Stromwertkennfelds kann ein Fahrpumpensteuerdruck verwendet werden, der erforderlichenfalls bereits so begrenzt worden ist, dass ein maximal zulässiger Steuerdruckverstellwert in Bezug auf den Fahrpumpensteuerdruck des vorhergehenden Steuerzyklus nicht überschritten wird. Mit anderen Worten wird ein maximal zulässiger Steuerdruckverstellwert festgelegt, der einer maximalen Verstellgeschwindigkeit entspricht. D.h. der Fahrpumpensteuerdruck darf von einem Steuerzyklus auf den nächstfolgenden Steuerzyklus nur um einen begrenzten Betrag verändert werden. As the input value of the current value map, a Fahrpumpensteuerdruck can be used, which has already been limited if necessary, so that a maximum allowable Steuerdruckverstellwert is not exceeded with respect to the Fahrpumpensteudruck the previous control cycle. In other words, a maximum allowable Steuerdruckverstellwert is set, which corresponds to a maximum adjustment speed. That the driving pump control pressure may only be changed by a limited amount from one control cycle to the next following control cycle.

Bei dieser Ausführungsform des Verfahrens wird also in jedem Steuerzyklus geprüft, ob der zunächst ermittelte Fahrpumpensteuerdruck in Bezug auf den Fahrpumpensteuerdruck des vorhergehenden Steuerzyklus den festgelegten maximal zulässigen Steuerdruckverstellwert überschreitet. Ist dies der Fall, so wird die Verstellgeschwindigkeit begrenzt auf den erlaubten Wert, indem als Eingangswert für das Stromwertkennfeld der Fahrpumpensteuerdruck angewendet wird, der dem maximal zulässigen Steuerdruckverstellwert entspricht. Dadurch können unerwünschte Unstetigkeiten der Fahrgeschwindigkeit, d.h. unerwünscht starke Beschleunigungen des durch den hydrostatischen Fahrantrieb angetriebenen Fahrzeugs vermieden werden. In this embodiment of the method, it is thus checked in each control cycle whether the initially determined driving pump control pressure with respect to the driving pump control pressure of the preceding control cycle exceeds the specified maximum permissible control pressure adjustment value. If this is the case, the adjustment speed is limited to the permissible value by using the driving pump control pressure corresponding to the maximum permissible control pressure adjustment value as the input value for the current value characteristic map. This may cause unwanted discontinuities of the vehicle speed, i. undesirable strong acceleration of the driven by the hydrostatic drive vehicle can be avoided.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführung kann als Offsetkennfeld eines von verschiedenen bereitgestellten Offsetkennfeldern ausgewählt und dessen Ausgangsgröße zur Ermittlung des Steuerdruckstroms verwendet werden. Die Auswahl des zu verwendenden Offsetkennfelds ist dabei abhängig davon, ob der Fahrpumpensteuerdruck erhöht oder abgesenkt werden soll. Dies kann dadurch realisiert werden, dass der für den aktuellen Steuerzyklus berechnete Fahrpumpensteuerdruck verglichen wird mit dem Fahrpumpensteuerdruck des vorhergehenden Steuerzyklus. Ist der Fahrpumpensteuerdruck des aktuellen Steuerzyklus größer als der Fahrpumpensteuerdruck des vorhergehenden Steuerzyklus, so ist eine Erhöhung des Fahrpumpensteuerdrucks vorgesehen und es wird ein dementsprechendes erstes Offsetkennfeld verwendet. According to a further preferred embodiment, one of a number of offset maps provided can be selected as the offset map and its output variable used to determine the control pressure stream. The selection of the offset map to be used depends on whether the driving pump control pressure is to be increased or decreased. This can be realized by comparing the travel pump control pressure calculated for the current control cycle with the travel pump control pressure of the previous control cycle. If the driving pump control pressure of the current control cycle is greater than the driving pump control pressure of the preceding control cycle, an increase in the driving pump control pressure is provided and a corresponding first offset map is used.

Die Auswahl des zu verwendenden Offsetkennfelds beim Absenken des Fahrpumpensteuerdrucks kann zusätzlich davon abhängig gemacht werden, ob die Fahrpumpe auf das geometrisch maximale Verdrängungsvolumen eingestellt ist. Wird also bei dem oben beschriebenen Vergleich des für den aktuellen Steuerzyklus berechneten Fahrpumpensteuerdrucks mit dem Fahrpumpensteuerdruck des vorhergehenden Steuerzyklus festgestellt, dass der Fahrpumpensteuerdruck abgesenkt werden soll, so wird danach ermittelt, ob die Fahrpumpe auf das geometrisch maximale Verdrängungsvolumen eingestellt ist. Ist dies der Fall, so wird ein zweites Offsetkennfeld ausgewählt und dessen Ausgangsgröße zur Ermittlung des Steuerdruckstroms verwendet. Ist dies nicht der Fall, so wird ein drittes Offsetkennfeld ausgewählt und dessen Ausgangsgröße zur Ermittlung des Steuerdruckstroms verwendet. In jedem Steuerzyklus wird die Auswahl des jeweils zu verwendenden Offsetkennfelds neu getroffen, sodass in jedem Steuerzyklus der Stromwert aus dem Stromwertkennfeld mit genau einem Offsetwert aus dem jeweils verwendeten Offsetkennfeld addiert wird zu dem Steuerdruckstrom. The selection of the offset map to be used when lowering the driving pump control pressure can additionally be made dependent on whether the driving pump is set to the geometrically maximum displacement volume. Thus, in the above-described comparison of the driving pump control pressure calculated for the current control cycle with the preceding-cycle driving-pump control pressure, it is determined whether the travel pump control pressure should be lowered, then it is determined whether the travel pump is set to the geometrically maximum displacement volume. If this is the case, then a second offset map is selected and its output used to determine the control pressure flow. If this is not the case, a third offset map is selected and its output used to determine the control pressure flow. In each control cycle, the selection of the respectively to be used offset map is made new, so that in each control cycle, the current value is added from the current value map with exactly one offset value from the respective used offset map to the control pressure stream.

Die bereitgestellten Offsetkennfelder weisen als Eingangsgrößen vorzugsweise jeweils eine Istmotordrehzahl und einen Steuerdruckverstellwert auf. Bei der Istmotordrehzahl handelt es sich dabei um die Istmotordrehzahl eines Antriebsmotors, insbesondere eines Verbrennungsmotors, der die Fahrpumpe antreibt. Diese Istmotordrehzahl kann beispielsweise von einem dem Antriebsmotor zugeordneten Motorsteuergerät abgerufen werden oder sie wird an einer Motorwelle mittels eines Drehzahlsensors erfasst und der Steuereinrichtung des hydrostatischen Fahrantriebs zur Verfügung gestellt. Der Steuerdruckverstellwert entspricht der Differenz zwischen dem für den aktuellen Steuerzyklus ermittelten Fahrpumpensteuerdruck und dem Fahrpumpensteuerdruck des vorhergehenden Steuerzyklus. The provided offset maps have as input variables preferably each an actual engine speed and a Steuerdruckverstellwert. The actual engine speed is the actual engine speed of a drive motor, in particular an internal combustion engine, which drives the drive pump. This actual engine speed can for example be retrieved from an engine control unit associated with the drive motor or it is detected at a motor shaft by means of a speed sensor and provided to the control device of the hydrostatic drive. The Steuerdruckverstellwert corresponds to the difference between the calculated for the current control cycle Fahrpumpensteuerdruck and the Fahrpumpensteudruck the previous control cycle.

Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Berücksichtigung eines Innendrucks der Fahrpumpe bei der Ermittlung des Steuerdruckstroms. Der Innendruck der Fahrpumpe ist der Druck, der sich im Innenraum des Pumpengehäuses der Fahrpumpe einstellt. Another aspect of the present invention is the consideration of an internal pressure of the driving pump in the determination of the control pressure flow. The internal pressure of the driving pump is the pressure that is set in the interior of the pump housing of the driving pump.

Die Fahrpumpe kann beispielsweise als Schrägscheibenpumpe bzw. Schwenkscheibenpumpe ausgeführt sein, bei der zwei mit dem Steuerdruck beaufschlagbare Stellkammern die Auslenkung der Schwenkscheibe bewirken. Jeweils eine der beiden Stellkammern kann über ein Ventil, beispielsweise ein Fahrtrichtungsventil, mit dem Innenraum des Pumpengehäuses verbunden werden. Wenn nun die Pumpe auf eine Seite ausgelenkt wird, also Steuerdruck in die erste Stellkammer gegeben wird, dann wird gleichzeitig die zweite Stellkammer in den Innenraum des Pumpengehäuses entlüftet. Damit herrscht in der zweiten Stellkammer der Innendruck der Fahrpumpe und der Steuerdruck in der ersten Stellkammer arbeitet bei der Auslenkung gegen den Innendruck in der zweiten Stellkammer. Deshalb muss dieser Innendruck auf den eigentlich erforderlichen Steuerdruck aufaddiert werden um die gewünschte Auslenkung der Schwenkscheibe zu erreichen. The drive pump can, for example, as a swash plate pump or Pivot pulley pump be executed in the two act on the control pressure actuating chambers cause the deflection of the swash plate. In each case one of the two adjusting chambers can be connected via a valve, for example a directional control valve, with the interior of the pump housing. If now the pump is deflected to one side, so control pressure is given in the first control chamber, then the second control chamber is simultaneously vented into the interior of the pump housing. Thus, the internal pressure of the drive pump prevails in the second control chamber and the control pressure in the first control chamber works in the deflection against the internal pressure in the second control chamber. Therefore, this internal pressure must be added to the actually required control pressure to achieve the desired deflection of the swash plate.

Der Fahrpumpensteuerdruck kann demnach ermittelt werden, indem ein von einer Sollmotordrehzahl und von einer Sollabtriebsdrehzahl abhängiger Sollsteuerdruck zu dem Innendruck der Fahrpumpe addiert wird. Dabei sind die Sollmotordrehzahl und die Sollabtriebsdrehzahl im Wesentlichen von dem Fahrerwunsch abhängig, der beispielsweise über ein Fahrpedal und gegebenenfalls durch ein Inchpedal erfasst und der elektrischen Steuereinrichtung bereitgestellt wird. The driving pump control pressure can thus be determined by adding a desired control pressure which is dependent on a nominal engine speed and a nominal output rotational speed to the internal pressure of the driving pump. The target engine speed and the target output speed are essentially dependent on the driver's request, which is detected, for example, via an accelerator pedal and optionally by an inching pedal and provided to the electrical control device.

Um den Innendruck der Fahrpumpe zu ermitteln kann ein Innendruckkennfeld verwendet werden, das als Ausgangsgröße den Innendruck der Fahrpumpe aufweist. Als Eingangsgrößen für das Innendruckkennfeld können vorzugsweise eine Öltemperatur im hydraulischen Förderkreis und die Istmotordrehzahl verwendet werden. Diese beiden Größen haben wesentlichen Einfluss auf den Innendruck der Fahrpumpe und eignen sich daher als Eingangsgrößen des Innendruckkennfelds. In order to determine the internal pressure of the driving pump, an internal pressure characteristic map can be used, which has as output the internal pressure of the driving pump. As input variables for the internal pressure characteristic map, preferably an oil temperature in the hydraulic delivery circuit and the actual engine speed can be used. These two variables have a significant influence on the internal pressure of the driving pump and are therefore suitable as input variables of the internal pressure characteristic map.

Das beschriebene Verfahren wird bevorzugt in jedem Steuerzyklus neu durchlaufen, das heißt, dass der Steuerdruckstrom in jedem Steuerzyklus von der elektrischen Steuereinrichtung neu berechnet bzw. ermittelt wird. Dies ermöglicht einen stetigen und gemäßigten Verlauf der Fahrgeschwindigkeit ohne unerwünschte Fahrtrucke, weil der Steuerdruck durch die kurzen Steuerzyklen von beispielsweise 10 Millisekunden quasi kontinuierlich an die Fahrsituation angepasst wird. The described method is preferably re-run in each control cycle, that is, the control pressure flow in each control cycle is recalculated or determined by the electrical control device. This allows a steady and moderate course of the driving speed without unwanted driving jerk, because the control pressure is adjusted by the short control cycles of, for example, 10 milliseconds quasi-continuously to the driving situation.

Neben dem beschriebenen Verfahren wird auch ein hydrostatischer Fahrantrieb vorgeschlagen. Ein solcher Fahrantrieb umfasst eine Fahrpumpe, deren Verdrängungsvolumen durch das Einstellen eines Steuerdrucks veränderbar ist und zumindest einen Hydromotor, wobei die Fahrpumpe und der Hydromotor in einem hydraulischen Kreislauf fluidisch miteinander verbunden sind. Die Fahrpumpe kann mit einem Antriebsmotor verbunden sein, der als Verbrennungsmotor, beispielsweise als Dieselmotor, ausgebildet ist. Der Hydromotor kann abtriebsseitig über einen mechanischen Triebstrang mit einem Antriebsrad oder einer Antriebskette des Fahrzeugs verbunden sein. Zum Einstellen des Steuerdrucks für das Verändern des Verdrängungsvolumens der Fahrpumpe weist der Fahrantrieb ferner ein elektrisch ansteuerbares Proportionalventil auf. Schließlich umfasst der hydrostatische Fahrantrieb eine Steuereinrichtung, die dazu geeignet ist den Fahrantrieb nach dem oben beschriebenen Verfahren zu steuern. In addition to the described method, a hydrostatic drive is proposed. Such a drive comprises a drive pump, whose displacement volume is variable by adjusting a control pressure and at least one hydraulic motor, wherein the drive pump and the hydraulic motor are fluidically connected to each other in a hydraulic circuit. The drive pump may be connected to a drive motor, which is designed as an internal combustion engine, for example as a diesel engine. The hydraulic motor may be connected on the output side via a mechanical drive train with a drive wheel or a drive chain of the vehicle. For setting the control pressure for changing the displacement volume of the drive pump, the drive further comprises an electrically controllable proportional valve. Finally, the hydrostatic drive comprises a control device which is adapted to control the travel drive according to the method described above.

Eine solche Steuereinrichtung umfasst bevorzugt ein Steuergerät mit einem Prozessor als datenverarbeitendes Element zur Verarbeitung gespeicherter und erfasster Parameter und mit Speichermitteln zum Speichern und Abrufen zumindest eines Steuerprogramms, Parametern und Kennfeldern. Ein in den genannten Speichermitteln abgespeichertes Steuerprogramm beinhaltet vorzugsweise das oben beschriebene Verfahren und ist in der Lage der Steuereinrichtung die erforderlichen Verfahrensschritte vorzugeben. Such a control device preferably comprises a control device with a processor as a data-processing element for processing stored and detected parameters and with storage means for storing and retrieving at least one control program, parameters and maps. A control program stored in said memory means preferably includes the method described above and is capable of prescribing the required method steps to the control device.

Des Weiteren kann die Steuereinrichtung Mittel zur Erfassung einer Istmotordrehzahl des Antriebsmotors und Mittel zur Erfassung einer Öltemperatur in dem hydraulischen Förderkreislauf umfassen. Mithilfe dieser Größen kann über ein entsprechendes Kennfeld der Innendruck der Fahrpumpe ermittelt werden. Die Istmotordrehzahl kann beispielsweise mittels einer Schnittstelle von einem Motorsteuergerät abgerufen werden oder sie wird an einer Motorwelle mittels eines Drehzahlsensors erfasst und der Steuereinrichtung des hydrostatischen Fahrantriebs zur Verfügung gestellt. Als Mittel zur Erfassung der Öltemperatur eignen sich Temperatursensoren, die dem Fachmann bekannt sind. Furthermore, the control device may comprise means for detecting an actual engine speed of the drive motor and means for detecting an oil temperature in the hydraulic delivery circuit. With the aid of these variables, the internal pressure of the driving pump can be determined via a corresponding characteristic map. The actual engine speed can be retrieved, for example, by means of an interface of an engine control unit or it is detected on a motor shaft by means of a speed sensor and the controller of the hydrostatic drive provided. Suitable means for detecting the oil temperature are temperature sensors which are known to the person skilled in the art.

Alternativ zur Ermittlung des Innendrucks der Fahrpumpe ausgehend von der Öltemperatur und der Istmotordrehzahl kann der Innendruck der Fahrpumpe auch mit einem Drucksensor erfasst werden. As an alternative to determining the internal pressure of the drive pump based on the oil temperature and the actual engine speed, the internal pressure of the drive pump can also be detected with a pressure sensor.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der beigefügten Figuren beispielhaft näher erläutert. Dabei zeigen The invention will be explained in more detail by way of example with reference to the accompanying figures. Show

1 eine schematische Zeichnung eines hydrostatischen Fahrantriebs gemäß der Erfindung und 1 a schematic drawing of a hydrostatic drive according to the invention and

2 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Verfahrens. 2 a schematic representation of a method according to the invention.

Die 1 zeigt die wesentlichen Komponenten eines hydrostatischen Fahrantriebs 1 in einer vereinfachten Darstellung. Der als Dieselmotor ausgebildete Antriebsmotor 2 treibt dabei über eine Motorabtriebswelle 10 den hydrostatischen Fahrantrieb 1 an. Der hydrostatische Fahrantrieb umfasst als wesentliche Komponenten eine Fahrpumpe 3, sowie einen ersten Hydromotor 4 und einen zweiten Hydromotor 5. Die Fahrpumpe 3 ist von dem Antriebsmotor 2 über dessen Motorabtriebswelle 10 antreibbar. Das Verdrängungsvolumen der Fahrpumpe 3 ist mittels einer nicht dargestellten Verstelleinrichtung veränderbar, indem ein Steuerdruck als Stellgröße für das Verdrängungsvolumen verändert wird. Dabei wird der Steuerdruck mittels eines Proportionalventils 14 eingestellt, welches durch einen Steuerdruckstrom elektrisch ansteuerbar ist. Der Steuerdruckstrom wird mithilfe mehrerer Kennfelder ermittelt, die in Form von Tabellen oder mathematischen Funktionen in einer elektrischen Steuereinrichtung 8 abgespeichert sind. The 1 shows the essential components of a hydrostatic drive 1 in a simplified representation. The drive motor designed as a diesel engine 2 drives over one Engine output shaft 10 the hydrostatic drive 1 at. The hydrostatic drive comprises as essential components a drive pump 3 , as well as a first hydraulic motor 4 and a second hydraulic motor 5 , The driving pump 3 is from the drive motor 2 via its engine output shaft 10 drivable. The displacement volume of the drive pump 3 is changeable by means of an adjusting device, not shown, by a control pressure is changed as a manipulated variable for the displacement volume. In this case, the control pressure by means of a proportional valve 14 set, which is electrically controlled by a control pressure flow. The control pressure flow is determined using several maps, which are in the form of tables or mathematical functions in an electrical control device 8th are stored.

Die Fahrpumpe 3 treibt über einen hydraulischen Förderkreis 11 den ersten Hydromotor 4 und den zweiten Hydromotor 5 an. Die Abtriebsleistung der beiden Hydromotoren 4 und 5 werden durch ein nicht näher dargestelltes mechanisches Summiergetriebe 12 aufsummiert auf eine gemeinsame Abtriebswelle 13, die sich im Betrieb mit einer Abtriebsdrehzahl n_AB dreht. The driving pump 3 drives via a hydraulic conveyor belt 11 the first hydromotor 4 and the second hydraulic motor 5 at. The output power of the two hydraulic motors 4 and 5 be through a not-shown mechanical summation 12 summed up on a common output shaft 13 , which rotates in operation with an output speed n _AB .

Ferner ist ein Fahrpedal 7 dargestellt, über das der Fahrer des Fahrzeuges seinen Fahrerwunsch eingeben und über eine datenübertragende Verbindung 9 an ein Steuergerät 6 weitergeben kann, sodass der Fahrerwunsch von der Steuereinrichtung 8 berücksichtigt werden kann. Die Fahrpedalstellung wird von der Steuereinrichtung 8 beispielsweise zur Ermittlung einer Sollmotordrehzahl und einer Sollabtriebsdrehzahl verwendet, aus denen wiederum eine Sollfördermenge und unter Berücksichtigung des maximalen Verdrängungsvolumens der Fahrpumpe schließlich ein Sollsteuerdruck berechnet werden. Das Fahrpedal 7 und alle anderen wesentlichen Komponenten des Fahrzeuges, die zur Steuerung des Fahrantriebs erforderlich sind, sind über datenübertragende Verbindungen 9 mit dem Steuergerät 6 verbunden. Die datenübertragenden Verbindungen 9 sind symbolisch als Strichlinien dargestellt. Sie können beispielsweise als Kabelverbindungen, als drahtlose Verbindungen oder durch ein oder mehrere elektronische Bussysteme realisiert werden. There is also an accelerator pedal 7 represented by the driver of the vehicle enter his driver's request and a data-transmitting connection 9 to a control unit 6 can pass, so the driver's request from the controller 8th can be taken into account. The accelerator pedal position is controlled by the controller 8th used, for example, to determine a desired engine speed and a target output speed, from which in turn a target delivery rate and taking into account the maximum displacement volume of the drive pump finally a target control pressure can be calculated. The accelerator pedal 7 and all other essential components of the vehicle required to control propulsion are via data transmitting links 9 with the control unit 6 connected. The data-transmitting connections 9 are shown symbolically as dashed lines. They can be realized, for example, as cable connections, as wireless connections or through one or more electronic bus systems.

Die Steuereinrichtung 8 des hydrostatischen Fahrantriebs 1 umfasst auch das Steuergerät (ECU) 6. Das Steuergerät 6 ist in der Lage Sensorsignale aufzunehmen, zu verarbeiten und in Abhängigkeit davon Steuer- oder Datensignale auszugeben, um so das vorgeschlagene Verfahren zum Einstellen des hydrostatischen Fahrantriebs 1 zu steuern und zu regeln. Dazu beinhaltet das Steuergerät 6 zumindest einen Prozessor 15 als datenverarbeitendes Element zur Verarbeitung gespeicherter und erfasster Parameter und Speichermittel 16 zum Speichern und Abrufen von Steuerprogrammen und Parametern sowie zur Verarbeitung der Parameter mithilfe von ebenfalls gespeicherten Kennfeldern, so dass der Steuerdruckstrom durch Addition von Ausgangsgrößen der verschiedenen Kennfelder ermittelt werden kann. The control device 8th of the hydrostatic drive 1 also includes the control unit (ECU) 6 , The control unit 6 It is capable of receiving, processing and outputting sensor signals in response to control or data signals, such as the proposed method of adjusting the hydrostatic drive 1 to control and regulate. This includes the control unit 6 at least one processor 15 as a data processing element for processing stored and detected parameters and storage means 16 for storing and retrieving control programs and parameters as well as for processing the parameters by means of likewise stored maps, so that the control pressure flow can be determined by adding outputs of the various maps.

In den Speichermitteln 16 sind gemäß einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ein Stromkennfeld und ein Offsetkennfeld gespeichert, sodass der Steuerdruckstrom ermittelt werden kann, indem ein Stromwert als Ausgangsgröße aus dem Stromkennfeld und ein Offsetwert als Ausgangsgröße aus dem Offsetkennfeld miteinander addiert werden. In the storage media 16 According to an embodiment of the present invention, a current map and an offset map are stored, so that the control pressure stream can be determined by adding together a current value as an output from the current map and an offset value as an output from the offset map.

Zu den genannten Parametern zählen beispielsweise eine Sollmotordrehzahl, eine Sollabtriebsdrehzahl, eine Sollfördermenge, das geometrisch maximale Verdrängungsvolumen der Fahrpumpe, ein Sollsteuerdruck, die Istmotordrehzahl, der Steuerdruckverstellwert, der maximal zulässige Steuerdruckverstellwert und die Öltemperatur. The parameters mentioned include, for example, a target engine speed, a target output speed, a target delivery quantity, the geometrically maximum displacement volume of the drive pump, a target control pressure, the actual engine speed, the control pressure adjustment value, the maximum permissible control pressure adjustment value and the oil temperature.

Die Steuereinrichtung 8 umfasst des Weiteren Mittel zur Erfassung einer Istmotordrehzahl des Antriebsmotors und Mittel zur Erfassung einer Öltemperatur in dem hydraulischen Förderkreislauf, beispielsweise an dem Rücklauf zur Fahrpumpe 3. The control device 8th further comprises means for detecting an actual engine speed of the drive motor and means for detecting an oil temperature in the hydraulic delivery circuit, for example at the return to the drive pump 3 ,

Diese Mittel zum Erfassen der genannten Parameter umfassen geeignete Sensoren für den jeweiligen Parameter, die außerhalb des Steuergeräts 6 an den jeweiligen Komponenten des hydrostatischen Fahrantriebs 1 angeordnet und mittels der Verbindungen 9 mit dem Steuergerät 6 verbunden sind. Dementsprechend wird die Istmotordrehzahl mithilfe eines Drehzahlsensors und die Öltemperatur mithilfe eines Temperatursensors erfasst. Geeignete Sensoren sind dem Fachmann hinreichend bekannt. These means for detecting the said parameters comprise suitable sensors for the respective parameter, which are outside the control unit 6 on the respective components of the hydrostatic drive 1 arranged and by means of the connections 9 with the control unit 6 are connected. Accordingly, the actual engine speed is detected by means of a speed sensor and the oil temperature by means of a temperature sensor. Suitable sensors are well known to those skilled in the art.

Der hydrostatische Fahrantrieb kann darüber hinaus geeignete Mittel zum Verstellen einer Exzentrizität an den Hydromotoren 4 und 5 umfassen, womit das Schluckvolumen der Hydromotoren 4 und 5 einstellbar ist. The hydrostatic drive can also be suitable means for adjusting an eccentricity of the hydraulic motors 4 and 5 include, what the displacement of the hydraulic motors 4 and 5 is adjustable.

Das Steuergerät 6 umfasst ferner ein Computerprogrammprodukt 17, welches im Wesentlichen das oben erwähnte Steuerprogramm umfasst und derart ausgestaltet ist, dass es den hydrostatischen Fahrantrieb 1 im Sinne des oben beschriebenen Verfahrens ansteuern kann. The control unit 6 also includes a computer program product 17 which essentially comprises the above-mentioned control program and is designed such that it controls the hydrostatic drive 1 in the sense of the method described above.

Die 2 zeigt den Ablauf eines Verfahrens zur Einstellung eines hydrostatischen Fahrantriebs, bei dem das Verdrängungsvolumen einer hydraulischen Fahrpumpe mithilfe eines Steuerdrucks eingestellt wird. Der Steuerdruck wird dabei mittels eines Proportionalventils eingestellt, welches durch einen Steuerdruckstrom 20 elektrisch angesteuert wird. Der Steuerdruckstrom 20 wird dabei berechnet, indem ein Stromwert 21 als Ausgangsgröße aus einem Stromkennfeld 22 und ein Offsetwert 23, 25, 27 als Ausgangsgröße aus einem von mehreren Offsetkennfeldern 24, 26, 28 miteinander addiert werden. Die Addition des Stromwerts 21 mit dem jeweils ausgewählten Offsetwert 23, 25 oder 27 ist im Verfahrensschritt 32 dargestellt. The 2 shows the sequence of a method for adjusting a hydrostatic drive in which the displacement volume of a hydraulic drive pump is adjusted by means of a control pressure. The control pressure is adjusted by means of a proportional valve, which by a control pressure flow 20 electrically controlled. The control pressure flow 20 is calculated by adding a current value 21 as output from a Current map 22 and an offset value 23 . 25 . 27 as the output from one of several offset maps 24 . 26 . 28 be added together. The addition of the current value 21 with the selected offset value 23 . 25 or 27 is in the process step 32 shown.

Als Eingangsgröße des Stromkennfelds 22 wird ein Fahrpumpensteuerdruck pXout verwendet, der erforderlichenfalls so begrenzt worden ist, dass ein maximal zulässiger Steuerdruckverstellwert in Bezug auf den Fahrpumpensteuerdruck des vorhergehenden Steuerzyklus nicht überschritten wird. Dies ist im Verfahrensschritt 29 dargestellt. Auf diese Weise wird die Verstellgeschwindigkeit des Steuerdrucks pX begrenzt auf einen maximal zulässigen Steuerdruckverstellwert, wodurch Unstetigkeiten der Fahrgeschwindigkeit vermieden werden. As an input of the power map 22 is used a Fahrpumpensteuerdruck pXout, which has been limited if necessary, so that a maximum allowable Steuerdruckverstellwert with respect to the Fahrpumpensteudruck the previous control cycle is not exceeded. This is in the process step 29 shown. In this way, the adjustment speed of the control pressure pX is limited to a maximum allowable Steuerdruckverstellwert, whereby discontinuities in the driving speed are avoided.

Die Auswahl des zu verwendenden Offsetkennfelds aus den bereitgestellten Offsetkennfeldern 24, 26, 28 ist zunächst davon abhängig, ob der Fahrpumpensteuerdruck erhöht oder abgesenkt werden soll. Dies ist im Verfahrensschritt 30 dargestellt. Es wird dazu der für den aktuellen Steuerzyklus berechnete Fahrpumpensteuerdruck verglichen mit dem Fahrpumpensteuerdruck des vorhergehenden Steuerzyklus, indem beispielsweise eine Steuerdruckdifferenz dpX gebildet wird aus dem Fahrpumpensteuerdruck des aktuellen Steuerzyklus und dem Fahrpumpensteuerdruck des vorhergehenden Steuerzyklus. Ist diese Steuerdruckdifferenz positiv, dann wird eine Erhöhung des Steuerdrucks erforderlich, und es wird das Offsetkennfeld 24 ausgewählt und verwendet. Ist die Steuerdruckdifferenz negativ, dann ist eine Absenkung des Steuerdrucks erforderlich und es ist eine weitere Auswahl im Verfahrensschritt 31 erforderlich. The selection of the offset map to use from the provided offset maps 24 . 26 . 28 is initially dependent on whether the Fahrpumpensteuerdruck should be increased or decreased. This is in the process step 30 shown. In addition, the travel pump control pressure calculated for the current control cycle is compared with the travel pump control pressure of the previous control cycle by, for example, forming a control pressure difference dpX from the driving pump control pressure of the current control cycle and the driving pump control pressure of the preceding control cycle. If this control pressure difference is positive, then an increase of the control pressure is required, and it becomes the offset map 24 selected and used. If the control pressure difference is negative, then a reduction of the control pressure is required and it is another choice in the process step 31 required.

Die weitere Auswahl des zu verwendenden Offsetkennfelds beim Absenken des Fahrpumpensteuerdrucks ist zusätzlich davon abhängig, ob die Fahrpumpe 3 auf das geometrisch maximale Verdrängungsvolumen VGmax eingestellt ist oder nicht. Die Unterscheidung, ob die Fahrpumpe 3 auf das geometrisch maximale Verdrängungsvolumen VGmax eingestellt ist oder nicht, ist erforderlich, weil die Fahrpumpe unter anderem in einem Bereich betrieben wird, in dem sich das Verdrängungsvolumen nicht ändert, obwohl der Steuerdruck verändert wird. Dabei ist das maximale Verdrängungsvolumen der Fahrpumpe 3 eingestellt und der Steuerdruck wird weiter erhöht, wodurch die Steifigkeit des Fahrantriebs 1 erhöht und die Leistungsaufnahme begrenzt wird, um Unstetigkeiten zu vermeiden. In dem Bereich, in dem das geometrisch maximale Verdrängungsvolumen VGmax eingestellt und der Steuerdruck pX überhöht ist, sind deshalb auch andere Offsetwerte für den Steuerdruckstrom 20 erforderlich als in den anderen Bereichen, in denen die Fahrpumpe betreibbar ist. Deshalb wird für den Bereich, in dem das geometrisch maximale Verdrängungsvolumen VGmax eingestellt ist, ein eigenes Offsetkennfeld 28 verwendet. The further selection of the offset map to be used when lowering the driving pump control pressure is additionally dependent on whether the driving pump 3 is set to the geometrically maximum displacement volume VGmax or not. The distinction of whether the driving pump 3 is set to the geometrically maximum displacement volume VGmax or not, is required because the driving pump is operated, inter alia, in a range in which the displacement volume does not change, although the control pressure is changed. Here is the maximum displacement of the drive pump 3 adjusted and the control pressure is further increased, reducing the rigidity of the traction drive 1 increased and power consumption is limited to avoid discontinuities. Therefore, in the range in which the geometrically maximum displacement volume VGmax is set and the control pressure pX is excessive, other offset values for the control pressure flow are also 20 required than in the other areas where the drive pump is operable. Therefore, for the area in which the geometrically maximum displacement volume VGmax is set, its own offset map 28 used.

Als Eingangsgrößen für die Offsetkennfelder 24, 26 und 28 werden jeweils die Istmotordrehzahl Nmotist und ein akuteller Steuerdruckverstellwert dpXist verwendet. As input variables for the offset maps 24 . 26 and 28 In each case, the Istmotordrehzahl Nmotist and Akuteller Steuerdruckverstellwert dpXist are used.

Der Fahrpumpensteuerdruck wird ermittelt, indem ein von einer Sollmotordrehzahl und von einer Sollabtriebsdrehzahl abhängiger Sollsteuerdruck 36 zu dem Innendruck 35 der Fahrpumpe 3 addiert wird. Die Addition des Sollsteuerdrucks 36 mit dem Innendruck 35 ist im Verfahrensschritt 33 dargestellt. Zur Bestimmung des Sollsteuerdrucks wird zunächst im Verfahrensschritt 38 aus einer Sollmotordrehzahl und einer Sollabtriebsdrehzahl ein Sollfördervolumen VGsoll ermittelt. Der Sollsteuerdruck 36 kann dann aus dem Verhältnis des Sollfördervolumens VGsoll zu dem geometrisch maximalen Verdrängungsvolumen VGmax der Fahrpumpe 3 berechnet werden. The travel pump control pressure is determined by a desired control pressure which is dependent on a desired engine speed and on a desired output speed 36 to the internal pressure 35 the driving pump 3 is added. The addition of the target control pressure 36 with the internal pressure 35 is in the process step 33 shown. To determine the desired control pressure is first in the process step 38 from a target engine speed and a target output speed a target delivery volume VGsoll determined. The target control pressure 36 can then from the ratio of the target delivery volume VGsoll to the geometrically maximum displacement volume VGmax the drive pump 3 be calculated.

Zur Ermittlung Innendrucks 35 der Fahrpumpe 3 wird das Innendruckkennfeld 34 verwendet, das als Ausgangsgröße den Innendruck 35 der Fahrpumpe aufweist. Als Eingangsgrößen des Innendruckkennfelds 34 werden in diesem Ausführungsbeispiel die Öltemperatur im hydraulischen Förderkreis 11 und die Istmotordrehzahl verwendet. For determining internal pressure 35 the driving pump 3 becomes the internal pressure map 34 used as the output the internal pressure 35 the drive pump has. As input variables of the internal pressure characteristic map 34 In this embodiment, the oil temperature in the hydraulic delivery circuit 11 and the actual engine speed used.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1: hydrostatischer Fahrantrieb hydrostatic drive
2 2: Antriebsmotor drive motor
3 3: Fahrpumpe drive pump
4 4: erster Hydromotor first hydraulic motor
5 5: zweiter Hydromotor second hydraulic motor
6 6: Steuergerät control unit
7 7: Fahrpedal accelerator
8 8th: Steuereinrichtung control device
9 9: Verbindung connection
10 10: Motorabtriebswelle Engine output shaft
11 11: hydraulischer Förderkreis hydraulic conveyor circuit
12 12: Summiergetriebe summing
13 13: Abtriebswelle output shaft
14 14: Proportionalventil proportional valve
15 15: Prozessor processor
16 16: Speichermittel storage means
17 17: Computerprogrammprodukt A computer program product
20 20: Steuerdruckstrom Control pressure power
21 21: Stromwert current value
22 22: Stromkennfeld Current map
23 23: Offsetwert offset value
24 24: Offsetkennfeld Offset map
25 25: Offsetwert offset value
26 26: Offsetkennfeld Offset map
27 27: Offsetwert offset value
28 28: Offsetkennfeld Offset map
29 29: Verfahrensschritt step
30 30: Verfahrensschritt step
31 31: Verfahrensschritt step
32 32: Verfahrensschritt step
33 33: Verfahrensschritt step
34 34: Innendruckkennfeld Internal pressure map
35 35: Innendruck internal pressure
36 36: Sollsteuerdruck Target control pressure
37 37: Verfahrensschritt step
38 38: Verfahrensschritt step
Nmot nmot: Motordrehzahl Engine speed
pX pX: Steuerdruck control pressure
dpX DPX: Steuerdruckdifferenz Control pressure difference
VG Soll VG Soll: Sollfördermenge target delivery
VG max VG max: geometrisch maximales Verdrängungsvolumen geometrically maximum displacement volume

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102012221943 A1 [0006]

Claims

Method for adjusting a hydrostatic drive ( 1 ) with a hydraulic drive pump ( 3 ), whose displacement volume is variable by adjusting a control pressure, wherein the control pressure by means of a proportional valve ( 14 ) is adjustable, which can be controlled by a control pressure flow, characterized in that the control pressure flow by adding outputs of different maps ( 22 . 24 . 26 . 28 . 34 ) is determined.

A method according to claim 1, characterized in that the control pressure flow is determined by a current value ( 21 ) as output variable from a current characteristic field ( 22 ) and an offset value ( 23 . 25 . 27 ) as output variable from an offset map ( 24 . 26 . 28 ) are added together.

Method according to Claim 2, characterized in that the input variable of the current characteristic ( 22 ), which has been limited if necessary so that a maximum allowable Steuerdruckverstellwert is not exceeded with respect to the Fahrpumpensteudruck the previous control cycle.

A method according to claim 2 or 3, characterized in that as an offset map of one of various provided offset maps ( 24 . 26 . 28 ), wherein the selection of the offset map to be used is dependent on whether the travel pump control pressure is to be increased or decreased.

A method according to claim 4, characterized in that the selection of the offset map to be used ( 26 . 28 ) when lowering the Fahrpumpensteuerdrucks additionally depends on whether the drive pump ( 3 ) is set to the geometrically maximum displacement volume.

Method according to claim 4 or 5, characterized in that the offset maps provided ( 24 . 26 . 28 ) Have as input variables in each case a Istmotordrehzahl and a Steuerdruckverstellwert.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driving pump control pressure is determined by a dependent of a target engine speed and a target output speed target control pressure to the internal pressure of the driving pump ( 3 ) is added.

A method according to claim 7, characterized in that for determining the internal pressure of the driving pump ( 3 ) an internal pressure map ( 34 ) is used.

Method according to claim 8, characterized in that the internal pressure characteristic map ( 34 ) as input variables an oil temperature in the hydraulic delivery circuit ( 11 ) and an actual engine speed is used.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the method is run through anew in each control cycle.

Hydrostatic drive ( 1 ) with a drive pump ( 3 ) and with at least one hydraulic motor ( 4 . 5 ), wherein the driving pump ( 3 ) and the hydraulic motor ( 4 . 5 ) in a hydraulic circuit ( 11 ) are fluidly interconnected, and wherein the traction drive ( 1 ) an electrically controllable proportional valve ( 14 ) for adjusting a control pressure for changing the displacement volume of the drive pump ( 3 ), characterized by a control device ( 8th ), which is suitable for the traction drive ( 1 ) to control according to a method according to one of the preceding claims.

Hydrostatic drive according to claim 11, characterized in that the control device ( 8th ) comprises the following components: • a control unit ( 6 ) with a processor ( 15 ) as a data processing element for processing stored and acquired parameters and with storage means ( 16 ) for storing and retrieving at least one control program, parameters and maps ( 22 . 24 . 26 . 28 . 34 ), • means for detecting an actual engine speed of the drive motor and • means for detecting an oil temperature in the hydraulic delivery circuit.