DE102015223123A1

DE102015223123A1 - Method for controlling a hydrostatic drive

Info

Publication number: DE102015223123A1
Application number: DE102015223123.2A
Authority: DE
Inventors: Stefan Traub; Andreas Litz; Klaus BAUMANN; Markus Eymüller; Maik Dreher
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2015-11-24
Filing date: 2015-11-24
Publication date: 2017-05-24

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines hydrostatischen Fahrantriebs mit einer Hydraulikpumpe, die ein verstellbares Fördervolumen aufweist und mit zumindest einem Hydromotor, der ein verstellbares Schluckvolumen aufweist. Dabei sind die Hydraulikpumpe und der Hydromotor in einem hydraulischen Förderkreis fluidisch miteinander verbunden und die Hydraulikpumpe ist mit einem Antriebsmotor und der Hydromotor mit einem anzutreibenden Antriebsrad verbunden oder verbindbar. Es ist vorgesehen, dass eine maximale Schluckvolumenverstellgeschwindigkeit in Abhängigkeit von einer Hydrauliköltemperatur, einer gewünschten Dynamik beim Beschleunigen des Fahrzeugs und einer Differenz zwischen einer angeforderten Abtriebsdrehzahl und einer aktuellen Abtriebsdrehzahl ermittelt wird, und dass die maximale Schluckvolumenverstellgeschwindigkeit einen einstellbaren Schluckvolumenverstellwert begrenzt. Ferner werden ein hydrostatischer Fahrantrieb und ein Computerprogrammprodukt vorgeschlagen, die sich zur Durchführung des Verfahrens eignen.The invention relates to a method for controlling a hydrostatic drive with a hydraulic pump having an adjustable delivery volume and with at least one hydraulic motor having an adjustable displacement. In this case, the hydraulic pump and the hydraulic motor in a hydraulic delivery circuit are fluidly connected to each other and the hydraulic pump is connected to a drive motor and the hydraulic motor with a drive wheel to be driven or connectable. It is envisaged that a maximum displacement volume adjustment speed is determined as a function of a hydraulic oil temperature, a desired dynamics when accelerating the vehicle and a difference between a requested output rpm and a current output rpm, and that the maximum displacement volume adjustment speed limits an adjustable displacement volume adjustment value. Furthermore, a hydrostatic drive and a computer program product are proposed which are suitable for carrying out the method.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines hydrostatischen Fahrantriebs, insbesondere für eine Baumaschine.The invention relates to a method for controlling a hydrostatic drive, in particular for a construction machine.

Hydrostatische Fahrantriebe und entsprechende hydrostatische Getriebe zum Antrieb von Fahrzeugen sind beispielsweise aus dem Bau- und Landmaschinenbereich bekannt. Dabei ist eine Hydraulikpumpe in einem hydraulischen Förderkreis mit einem oder mehreren hydrostatischen Motoren fluidisch verbunden. Durch das von der Hydraulikpumpe geförderte Hydrauliköl können die hydrostatischen Motoren angetrieben werden. Die hydrostatischen Motoren werden im Folgenden auch Hydromotoren genannt.Hydrostatic travel drives and corresponding hydrostatic transmissions for driving vehicles are known, for example, from the construction and agricultural machinery sector. In this case, a hydraulic pump in a hydraulic delivery circuit with one or more hydrostatic motors is fluidly connected. The hydraulic oil delivered by the hydraulic pump enables the hydrostatic motors to be driven. The hydrostatic motors are also referred to below as hydraulic motors.

Ein solcher hydrostatischer Fahrantrieb kann eine verstellbare Hydraulikpumpe umfassen, welche direkt an einem Antriebsmotor, wie beispielsweise einem Verbrennungsmotor, wie Dieselmotor etc., angeflanscht ist. Darüber hinaus kann das Fahrzeug einen Hydromotor aufweisen, welcher mit zwei Hochdruckschläuchen mit der Hydraulikpumpe verbunden ist. Abtriebsseitig kann der Hydromotor das Fahrzeug über einen mechanischen Antriebsstrang antreiben. Wird bei drehendem Antriebsmotor der Steuerdruck der verstellbaren Hydraulikpumpe erhöht und die Hydraulikpumpe dadurch ausgeschwenkt, fördert die Hydraulikpumpe Hydrauliköl in dem hydrostatischen Fahrantrieb zu dem Hydromotor. Dadurch wird der Hydromotor angetrieben, welcher über den mechanischen Abtriebsstrang wiederum das Fahrzeug antreibt.Such a hydrostatic drive may comprise an adjustable hydraulic pump, which is directly flanged to a drive motor, such as an internal combustion engine, such as diesel engine, etc. In addition, the vehicle may have a hydraulic motor, which is connected to two high-pressure hoses with the hydraulic pump. On the output side, the hydraulic motor can drive the vehicle via a mechanical drive train. If, when the drive motor is rotating, the control pressure of the adjustable hydraulic pump is increased and the hydraulic pump is thereby swung out, the hydraulic pump delivers hydraulic oil in the hydrostatic drive to the hydraulic motor. As a result, the hydraulic motor is driven, which in turn drives the vehicle via the mechanical drive train.

Hierbei können sogenannte Schrägscheibenmaschinen zum Einsatz kommen, die über entsprechende Steuerdrücke gesteuert bzw. geregelt werden können. Mit der Veränderung des Aufnahmevolumens oder Schluckvolumens des Hydromotors kann dann die Geschwindigkeit weiter variiert werden. Grundsätzlich kann die Fahrzeuggeschwindigkeit bei physikalisch bedingten Grenzen der Aufnahmemenge, d. h. des Schluckvolumens der Hydromotoren auch über die Fördermenge der Hydraulikpumpe reguliert werden.In this case, so-called swash plate machines can be used, which can be controlled or regulated via appropriate control pressures. With the change of the receiving volume or absorption volume of the hydraulic motor, the speed can then be varied further. Basically, the vehicle speed at physically related limits of the intake amount, d. H. the displacement of the hydraulic motors are also regulated by the delivery rate of the hydraulic pump.

Es sind bereits Verfahren bekannt zur Steuerung von hydrostatischen Fahrantrieben, die eine Hydraulikpumpe mit verstellbarem Fördervolumen und zumindest einen Hydromotor mit verstellbarem Schluckvolumen aufweisen. Bei derartigen hydrostatischen Antrieben können die Hydraulikpumpe und der bzw. die Hydromotoren getrennt voneinander verstellt werden, um eine gewünschte Abtriebsdrehzahl und damit die gewünschte Fahrgeschwindigkeit einzustellen.There are already known methods for controlling hydrostatic travel drives, which have a hydraulic pump with adjustable delivery volume and at least one hydraulic motor with adjustable displacement. In such hydrostatic drives, the hydraulic pump and the hydraulic motors or be adjusted separately from each other to set a desired output speed and thus the desired driving speed.

Die bei der Verstellung verwendeten Sollwertvorgaben bestehen in der Regel aus einem gesteuerten und einem geregelten Anteil. Die Verstellung erfolgt über die Vorgabe des Fördervolumens der Hydraulikpumpe und des Schluckvolumens des Hydromotors. In Bereichen, in denen beide gleichzeitig verstellt werden, kann es zu spürbaren Wechselwirkungen der Regler kommen. Überschneidungen der Hydraulikpumpenregelung und der Hydromotorenregelung führen dabei in der Summe häufig zu unerwünschten Schwankungen der Abtriebsdrehzahl. Dadurch kann es zu unerwünschten Geschwindigkeitsschwankungen des durch den hydrostatischen Fahrantrieb angetriebenen Fahrzeugs kommen, die von einem Fahrer beispielsweise als Rucke empfunden werden.The setpoint specifications used in the adjustment usually consist of a controlled and a controlled portion. The adjustment is made by specifying the delivery volume of the hydraulic pump and the displacement of the hydraulic motor. In areas where both are adjusted at the same time, noticeable interactions of the controllers can occur. Overlapping the hydraulic pump control and the hydraulic motor control lead in the sum often to undesirable fluctuations in the output speed. This can lead to undesirable speed fluctuations of the driven by the hydrostatic drive vehicle, which are perceived by a driver, for example, as a jerk.

Aus der DE 10 2012 221 943 A1 ist beispielsweise ein Verfahren bekannt zur Einstellung eines hydrostatischen Antriebs, der eine verstellbare Hydraulikpumpe und einen verstellbaren Hydromotor aufweist. Das dort beschriebene Verfahren umfasst ein Erfassen einer oberen Drehzahlvorgabe für eine Abtriebsdrehzahl des Hydromotors und ein Einstellen des hydrostatischen Antriebs basierend auf einem Kennfeld. Des Weiteren ist dort die Möglichkeit beschrieben eine Vorsteuerung einzuführen, um die Regelanteile möglichst gering zu halten und um Überschneidungen der Hydraulikpumpen- und Motorregler zu vermeiden.From the DE 10 2012 221 943 A1 For example, a method is known for adjusting a hydrostatic drive having an adjustable hydraulic pump and an adjustable hydraulic motor. The method described therein includes detecting an upper speed command for an output speed of the hydraulic motor and adjusting the hydrostatic drive based on a map. Furthermore, there is described the possibility to introduce a pilot control in order to keep the control components as low as possible and to avoid overlaps of the hydraulic pump and motor controller.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein verbessertes Verfahren zur Steuerung eines hydrostatischen Fahrantriebs eines Fahrzeugs anzugeben. Ferner soll ein verbesserter hydrostatischer Fahrantrieb geschaffen werden.It is an object of the present invention to provide an improved method for controlling a hydrostatic drive of a vehicle. Furthermore, an improved hydrostatic drive should be created.

Die Aufgabe der Erfindung wird durch ein Verfahren gemäß Patentanspruch 1 und durch einen hydrostatischen Fahrantrieb gemäß Patentanspruch 16 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen.The object of the invention is achieved by a method according to claim 1 and by a hydrostatic drive according to claim 16. Advantageous embodiments emerge from the respective subclaims.

Demnach ist das vorgeschlagene Verfahren zur Steuerung eines hydrostatischen Fahrantriebs vorgesehen. Ein solcher hydrostatischer Fahrantrieb umfasst eine Hydraulikpumpe mit verstellbarem Fördervolumen und zumindest einen Hydromotor, der ein verstellbares Schluckvolumen aufweist. Die Hydraulikpumpe und der Hydromotor sind in einem hydraulischen Förderkreis fluidisch miteinander verbunden. Die Hydraulikpumpe ist des Weiteren mit einem Antriebsmotor verbunden oder verbindbar, und der Hydromotor ist mit einem anzutreibenden Antriebsrad oder einer anzutreibenden Antriebskette verbunden oder verbindbar.Accordingly, the proposed method for controlling a hydrostatic drive is provided. Such a hydrostatic drive comprises a hydraulic pump with adjustable displacement and at least one hydraulic motor having an adjustable displacement. The hydraulic pump and the hydraulic motor are fluidly connected to each other in a hydraulic delivery circuit. The Hydraulic pump is further connected or connectable to a drive motor, and the hydraulic motor is connected or connectable to a drive wheel to be driven or to be driven drive chain.

Die Erfindung sieht vor, dass eine maximale Schluckvolumenverstellgeschwindigkeit in Abhängigkeit von einer Hydrauliköltemperatur, einer gewünschten Dynamik beim Beschleunigen des Fahrzeugs und einer Differenz zwischen einer angeforderten Abtriebsdrehzahl und einer aktuellen Abtriebsdrehzahl ermittelt wird, und dass die maximale Schluckvolumenverstellgeschwindigkeit einen einstellbaren Schluckvolumenverstellwert begrenzt.The invention provides that a maximum Schluckvolumenverstellgeschwindigkeit depending on a hydraulic oil temperature, a desired dynamics when accelerating the vehicle and a difference between a requested output speed and a current output speed is determined, and that the maximum Schluckvolumenverstellgeschwindigkeit limits an adjustable Schluckvolumenverstellwert.

Die ermittelte maximale Schluckvolumenverstellgeschwindigkeit kann in einer Steuereinrichtung zusammen mit anderen Parametern zur Bestimmung des einstellbaren Schluckvolumenverstellwerts verwendet werden. Der einstellbare Schluckvolumenverstellwert wird dabei durch die ermittelte maximale Schluckvolumenverstellgeschwindigkeit in bestimmten Betriebsphasen begrenzt. Beispielsweise kann der einstellbare Schluckvolumenverstellwert bei niedriger Hydrauliköltemperatur durch die ermittelte maximale Schluckvolumenverstellgeschwindigkeit auf einen Wert begrenzt werden, der niedriger ist als er es bei höherer Hydrauliköltemperatur und ansonsten gleichen Bedingungen wäre. Das bedeutet, dass die Schluckvolumenverstellung bei niedrigen Hydrauliköltemperaturen langsamer reagiert als bei höheren Hydrauliköltemperaturen. Unter dem Begriff Hydrauliköl wird hier jedes Fluid verstanden, das zum Betreiben eines hydrostatischen Fahrantriebs geeignet ist.The determined maximum Schluckvolumenverstellgeschwindigkeit can be used in a controller together with other parameters for determining the adjustable Schluckvolumenverstellwerts. The adjustable Schluckvolumenverstellwert is limited by the determined maximum Schluckvolumenverstellgeschwindigkeit in certain operating phases. For example, the adjustable Schluckvolumenverstellwert can be limited at low hydraulic oil temperature by the determined maximum Schluckvolumenverstellgeschwindigkeit to a value that is lower than it would be at higher hydraulic oil temperature and otherwise the same conditions. This means that the displacement adjustment is slower at low hydraulic oil temperatures than at higher hydraulic oil temperatures. The term hydraulic oil is understood here as meaning any fluid which is suitable for operating a hydrostatic travel drive.

Die vorliegende Erfindung umfasst auch Verfahren, die sowohl Steuerungsanteile als auch Regelungsanteile beinhalten. Die Erfindung konzentriert sich auf den Steuerungsanteil bei der Schluckvolumenverstellung des Hydromotors. Dieser Steuerungsanteil kann durch das vorgeschlagene Verfahren soweit verbessert werden, dass ein überlagerter Regelungsanteil sehr gering ist. Die eingangs erläuterten nachteiligen Überlagerungseffekte aus Steuer- und Regelvorgaben lassen sich so vermeiden oder zumindest minimieren.The present invention also includes methods that include both control and regulatory components. The invention focuses on the control portion in the displacement volume adjustment of the hydraulic motor. This control share can be improved by the proposed method so far that a superimposed control share is very low. The above-explained adverse overlay effects from control and regulation specifications can thus be avoided or at least minimized.

Es hat sich herausgestellt, dass die Verwendung der genannten Größen eine zuverlässige, stabile Steuerung bzw. Regelung der Schluckvolumenverstellung und damit einen kontinuierlichen Fahrgeschwindigkeitsverlauf ermöglicht.It has been found that the use of said variables enables reliable, stable control or regulation of the displacement volume adjustment and thus a continuous driving speed course.

Vorzugsweise wird die Steuerung mit Hilfe einer Steuereinrichtung in bestimmten Zyklen vorgenommen, so dass die maximale Schluckvolumenverstellgeschwindigkeit von der Steuereinrichtung in Form eines maximalen Schluckvolumenverstellwerts pro Zyklus berechnet wird. Somit lässt sich die vorliegende Erfindung mit herkömmlichen elektronischen Steuereinrichtungen implementieren, die üblicherweise mit festgelegten Zyklen bzw. Steuerzyklen arbeiten. Ein typischer Zyklus einer elektronischen Steuereinrichtung im Fahrzeugbereich umfasst beispielsweise 10 ms. Ein solcher Zyklus wird auch Softwareprogrammzyklus genannt.Preferably, the control is performed by means of a control device in certain cycles, so that the maximum Schluckvolumenverstellgeschwindigkeit is calculated by the control device in the form of a maximum Schluckvolumenverstellwerts per cycle. Thus, the present invention can be implemented with conventional electronic controllers that typically operate with fixed cycles. A typical cycle of an electronic control device in the vehicle area includes, for example, 10 ms. Such a cycle is also called software program cycle.

Der genannte maximale Schluckvolumenverstellwert pro Zyklus wird bevorzugt berechnet mithilfe eines von der Hydrauliköltemperatur abhängigen Maximalverstellfaktors, eines einstellbaren Dynamikfaktors, welcher der gewünschten Dynamik beim Beschleunigen des Fahrzeugs entspricht, und eines Bewertungsfaktors, welcher von der Differenz zwischen der angeforderten Abtriebsdrehzahl und der aktuellen Abtriebsdrehzahl abhängig ist. Der Dynamikfaktor kann als Prozentwert vorgegeben bzw. eingestellt werden, um die gewünschte Dynamik bei Beschleunigungen oder Verzögerungen zu erhalten. Dadurch kann die Verstellgeschwindigkeit beeinflusst werden.Said maximum displacement volume per cycle is preferably calculated using a hydraulic fluid temperature dependent maximum displacement factor, an adjustable dynamic factor corresponding to the desired dynamics when accelerating the vehicle, and an evaluation factor which is dependent on the difference between the requested output speed and the current output speed. The dynamic factor can be preset or set as a percentage to obtain the desired dynamics during acceleration or deceleration. This can affect the adjustment speed.

Der zur Steuerung verwendete einstellbare Schluckvolumenverstellwert wird vorzugsweise in Abhängigkeit der Verstellrichtung hin zu minimalem oder maximalem Schluckvolumen unterschiedlich berechnet. Zur Bestimmung der Verstellrichtung kann in der Steuereinrichtung die Differenz zwischen einem Zielschluckvolumen und einem Sollschluckvolumen gebildet werden, wobei das Zielschluckvolumen ein berechneter Wert für das anzustrebende Schluckvolumen des Hydromotors ist, und wobei das Sollschluckvolumen ein in der Steuereinrichtung aktuell eingestellter Wert ist. Das Sollschluckvolumen kann daher auch als Momentanwert und das Zielschluckvolumen als Zielwert bezeichnet werden. In diesem Sinne ist auch der einstellbare Schluckvolumenverstellwert ein Momentanwert. Ist die Differenz zwischen dem Zielschluckvolumen und dem Sollschluckvolumen negativ, so ist die geforderte Verstellrichtung negativ also hin zu minimalem Schluckvolumen. Ist die Differenz zwischen dem Zielschluckvolumen und dem Sollschluckvolumen positiv, so ist die geforderte Verstellrichtung positiv, also hin zu maximalem Schluckvolumen.The adjustable Schluckvolumenverstellwert used for control is preferably calculated differently depending on the adjustment towards minimum or maximum displacement. To determine the adjustment direction, the difference between a target intake volume and a target intake volume can be formed in the control device, wherein the target intake volume is a calculated value for the desired intake volume of the hydraulic motor, and wherein the set intake volume is a value currently set in the control device. The target intake volume can therefore also be referred to as the instantaneous value and the target intake volume as the target value. In this sense, the adjustable Schluckvolumenverstellwert is an instantaneous value. If the difference between the target intake volume and the target intake volume is negative, then the required adjustment direction is negative, that is, towards minimum intake volume. If the difference between the target intake volume and the target intake volume is positive, then the required adjustment direction is positive, that is, toward the maximum intake volume.

Das Zielschluckvolumen ist eine berechnete Größe welche als Zielwert für das Sollschluckvolumen dient. Das Sollschluckvolumen gibt an, welcher Wert momentan in der Steuereinrichtung als Vorgabe verwendet wird. Die Verstellgeschwindigkeiten sind abhängig von dieser Vorgabe. Das Sollschluckvolumen nähert sich dem Zielschluckvolumen, z. B. 180 ccm, in jedem Zyklus mit der vorgegebenen Verstellgeschwindigkeit an.The target swallow volume is a calculated quantity which serves as the target value for the target swallow volume. The target intake volume indicates which value is currently the default in the control device is used. The adjustment speeds depend on this specification. The target intake volume approaches the target intake volume, e.g. B. 180 ccm, in each cycle with the predetermined adjustment speed.

Das Sollschluckvolumen ist eine Größe welche sich über der Zeit verändert. Das Sollschluckvolumen ist notwendig für die Schluckvolumensteuerung bzw. -regelung, weil die Regelabweichungen zwischen Zielschluckvolumen und Istschluckvolumen zu groß wären, da sich die Werte aus der Berechnung sprunghaft ändern können.The target intake volume is a variable which changes over time. The target intake volume is necessary for the intake volume control since the control deviations between the target intake volume and the actual intake volume would be too large, because the values from the calculation can change abruptly.

Bei negativer Verstellrichtung, also hin zu minimalem Schluckvolumen, wird der einstellbare Schluckvolumenverstellwert bevorzugt in Abhängigkeit des ermittelten maximalen Schluckvolumenverstellwerts pro Zyklus, einer Sollmotordrehzahl des Antriebsmotors, eines aktuellen Motormoments des Antriebsmotors und eines Differenzwertes zwischen dem Zielschluckvolumen und dem Sollschluckvolumen ermittelt. Das aktuelle Motormoment des Antriebsmotors und das Delta bzw. der Differenzwert zwischen dem Zielschluckvolumen und dem Sollschluckvolumen können dazu in einem Faktor zusammengefasst werden, sodass sich der einstellbare Schluckvolumenverstellwert bei negativer Verstellrichtung nach folgender Formel berechnen lässt: Q_{minVerstellung} = Faktor_{MotormotormomentDeltaSchluckvalumen}·Faktor_{Sollmotordrehzahl}·maximaler Schluckvolumenverstellwert pro Zyklus In the case of a negative adjustment direction, that is to say to a minimal absorption volume, the adjustable displacement value is preferably determined as a function of the determined maximum displacement value per cycle, a nominal engine speed of the drive motor, a current engine torque of the drive motor and a difference value between the target intake volume and the target intake volume. The current engine torque of the drive motor and the delta or the difference value between the target intake volume and the target intake volume can be combined in one factor so that the adjustable intake volume adjustment value can be calculated in the negative adjustment direction according to the following formula: Q _{minVerstellung} = factor _{motor motor torqueDeltaSchlückvalumen} · factor _{target engine speed} · maximum displacement _{volume adjustment value} per cycle

Bei positiver Verstellrichtung, also hin zu maximalem Schluckvolumen, kann der einstellbare Schluckvolumenverstellwert in Abhängigkeit des ermittelten maximalen Schluckvolumenverstellwerts pro Zyklus und in Abhängigkeit von verschiedenen Fahrzuständen ermittelt werden. Bevorzugt können dazu die Fahrzustände Antriebsmotorschutz, Reversierung, Inchen und Normalfahrt verwendet werden. Die zu berücksichtigenden Fahrzustände können in einem gemeinsamen Faktor abgebildet bzw. zusammengefasst werden, der dann mit dem maximalen Schluckvolumenverstellwert multipliziert wird, sodass sich folgende Formel zur Berechnung des einstellbaren Schluckvolumenverstellwerts bei positiver Verstellrichtung ergibt: Q_{maxVerstellung} = Faktor_{Fahrzustände}·maximaler Schluckvolumenverstellwert pro Zyklus In the case of a positive adjustment direction, ie towards maximum absorption volume, the adjustable displacement adjustment value can be determined as a function of the determined maximum displacement adjustment value per cycle and as a function of different driving conditions. The driving states of the drive motor protection, reversing, inching and normal driving can preferably be used for this purpose. The driving states to be considered can be mapped or combined in a common factor, which is then multiplied by the maximum displacement adjustment value, so that the following formula for calculating the adjustable displacement adjustment value results in the case of a positive displacement direction: Q _{maxProduction} = Factor _{driving conditions} · maximum displacement _value per cycle

Die genannten Formeln können in der Steuereinrichtung hinterlegt und zur Berechnung verwendet werden.The formulas mentioned can be stored in the control device and used for the calculation.

Die Verstellgeschwindigkeiten werden langsam bis zur maximal möglichen Schluckvolumenverstellung pro Zyklus erhöht. Die Verstellgeschwindigkeit aus dem vorherigen Zyklus wird jeweils zur neu ermittelten Verstellgeschwindigkeit addiert. Dabei ist durch den maximalen Schluckvolumenverstellwert pro Zyklus eine Limitierung vorgegeben. Für den Anstieg des Schluckvolumens bei positiver Verstellrichtung ergibt sich dadurch ein nichtlinearer Verlauf, nämlich ein exponentieller Verlauf.The adjustment speeds are slowly increased up to the maximum possible displacement adjustment per cycle. The adjustment speed from the previous cycle is added to the newly determined adjustment speed. In this case, a limitation is given by the maximum Schluckvolumenverstellwert per cycle. For the increase in the swallow volume with a positive adjustment direction, this results in a non-linear course, namely an exponential course.

Der oben erwähnte, von einer Hydrauliköltemperatur abhängige Maximalverstellfaktor und der oben erwähnte Bewertungsfaktor werden vorzugsweise mit Hilfe einer Kennlinie oder aus einem Kennfeld ermittelt. In einem Kennfeld zur Ermittlung des Bewertungsfaktors können unterschiedliche Fahrsituationen abgebildet sein, von denen der Bewertungsfaktor abhängt. Beispielsweise können das die Fahrsituationen Reversieren, Inchen und normales Fahren sein. Alternativ zur Ermittlung der genannten Faktoren aus einem Kennfeld oder einer Kennlinie ist es jedoch auch möglich die genannten Faktoren als fixe Parameter vorzugeben.The above-mentioned hydraulic oil temperature-dependent maximum displacement factor and the above-mentioned weighting factor are preferably determined by a characteristic curve or a map. In a map for determining the weighting factor different driving situations can be represented, on which the weighting factor depends. For example, the driving situations can be reversing, inching and normal driving. Alternatively, to determine the factors mentioned from a map or a characteristic curve, it is also possible to specify the factors mentioned as fixed parameters.

Die genannten Kennlinien, Kennfelder und/oder fix vorgegebenen Parameter können in einem Speicher der Steuereinrichtung hinterlegt werden und zur Ermittlung der davon abhängigen Steuergrößen dort abgerufen werden.The aforementioned characteristic curves, characteristic diagrams and / or fixed predetermined parameters can be stored in a memory of the control device and retrieved there to determine the dependent thereon control variables.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Variante des vorgeschlagenen Verfahrens ist vorgesehen, dass der einstellbare Schluckvolumenverstellwert bei positiver Verstellrichtung, also hin zu maximalem Schluckvolumen, vor dem Erreichen des Zielschluckvolumens in einer Einlaufphase um einen Einlaufwert soweit verringert wird, dass ein Überschwingen des Schluckvolumens über das Zielschluckvolumen verhindert wird. Die Berechnung des Einlaufwertes soll bevorzugt in jedem Zyklus erfolgen, da die Schluckvolumenanpassungen sich in jedem Zyklus ändern.According to a further preferred variant of the proposed method, it is provided that the adjustable Schluckvolumenverstellwert at positive adjustment, ie toward maximum intake volume, is reduced to an intake value before reaching the target intake volume in an intake phase so that an overshoot of the intake volume over the target intake volume is prevented , The calculation of the intake value should preferably take place in each cycle, since the intake volume adjustments change each cycle.

Die Einlaufphase soll gestartet werden, wenn sich das Sollschluckvolumen dem Zielschluckvolumen bis auf einen bestimmten Wert angenähert hat. Dieser Wert wird als Startschluckvolumendifferenz bezeichnet. Um den Start der Einlaufphase zu bestimmen, kann also in der Steuereinrichtung eine Startschluckvolumendifferenz berechnet und eingestellt werden. Während des Betriebs wird in der Steuereinrichtung regelmäßig, vorzugsweise in jedem Zyklus, die aktuelle Schluckvolumendifferenz berechnet, indem die Differenz zwischen dem Zielschluckvolumen und dem Sollschluckvolumen berechnet wird. Die Einlaufphase wird gestartet, sobald die aktuelle Schluckvolumendifferenz kleiner oder gleich der eingestellten Startschluckvolumendifferenz ist.The run-in phase should be started when the target intake volume has approached the target intake volume up to a certain value. This value is called the start-up volume difference. In order to determine the start of the break-in phase, it is thus possible to calculate and set a start-throat volume difference in the control device. During operation, the control device regularly, preferably in each cycle, calculates the current swallow volume difference by calculating the difference between the target swallow volume and the target swallow volume. The running-in phase is started as soon as the current displacement volume difference is less than or equal to the set start-throttle volume difference.

Während der Einlaufphase soll einstellbar sein, wie schnell sich das Sollschluckvolumen dem Zielschluckvolumen annähert. Mit anderen Worten soll einstellbar sein, wie lange die Einlaufphase andauern soll. Dazu kann ein einstellbarer Zielannäherungswert vorgesehen sein, der vorzugsweise in Form eines Prozentwertes in der Steuereinrichtung vorgegeben werden kann. Der Einlaufwert kann dann in Abhängigkeit des eingestellten Zielannäherungswertes berechnet werden, wobei der Zielannäherungswert die Annäherungsgeschwindigkeit an das Zielschluckvolumen bestimmt.During the start-up phase, it should be possible to set how fast the target intake volume approaches the target intake volume. In other words, it should be adjustable how long the run-in phase should last. For this purpose, an adjustable target approach value can be provided, which can preferably be specified in the form of a percentage value in the control device. The run-in value may then be calculated in dependence on the adjusted target approach value, the target approach value determining the approaching velocity to the target swallow volume.

Das vorliegende Verfahren kann auch zusammen mit einer Grenzlastregelung betrieben werden. Bekannte hydrostatische Fahrantriebe bzw. deren Steuereinrichtungen arbeiten mit einer solchen Grenzlastregelung. Dabei wird erforderlichenfalls, d. h. in einem Grenzlastfall das Schluckvolumen des bzw. der Hydromotoren vergrößert, um ein Ausdrücken des überlasteten Antriebsmotors zu verhindern. Eine Vergrößerung des Schluckvolumens des Hydromotors führt zu einer Entlastung des Antriebsmotors. Ein Grenzlastfall liegt beispielsweise dann vor, wenn eine prozentuale Motorlast bei einer Ist-Antriebsdrehzahl einen einstellbaren Lastgrenzwert überschreitet. Der Lastgrenzwert kann in der Steuereinrichtung als Prozentwert hinterlegt bzw. abgespeichert sein. Der Lastgrenzwert ist einstellbar und kann beispielsweise im Bereich zwischen 80 und 100 Prozent liegen, bezogen auf eine für den jeweiligen Antriebsmotor bezogene Maximallast, die beispielsweise vom Antriebsmotorhersteller vorgegeben wird.The present method can also be operated together with a limit load control. Known hydrostatic drives or their control devices work with such a limit load control. If necessary, d. H. increased in a load limit case, the displacement of the hydraulic motors or to prevent expression of the overloaded drive motor. An increase in the absorption volume of the hydraulic motor leads to a relief of the drive motor. A limit load case exists, for example, when a percentage engine load at an actual drive speed exceeds an adjustable load limit. The load limit value can be stored or stored in the control device as a percentage value. The load limit value can be set and can be, for example, in the range between 80 and 100 percent, based on a maximum load for the respective drive motor, which is specified, for example, by the drive motor manufacturer.

Tritt nun während der Einlaufphase des vorliegenden Verfahrens ein Grenzlastfall auf, so wird der einstellbare Schluckvolumenverstellwert aus der Grenzlastregelung vorgegeben. Die Grenzlastregelung ist also der Steuerung der Einlaufphase übergeordnet. Ist demnach beim Verstellen in Richtung maximales Schluckvolumen während der Einlaufphase eine Verringerung der Verstellgeschwindigkeit vorgesehen und es tritt ein Grenzlastfall ein, der eine schnelle Verstellung in Richtung maximales Schluckvolumen fordert, so wird die Verringerung der Verstellgeschwindigkeit nicht vollzogen und stattdessen möglichst schnell in Richtung maximales Schluckvolumen verstellt. Mit anderen Worten wird die Steuerung der Einlaufphase von der Grenzlastregelung übersteuert.If a limit load case now occurs during the running-in phase of the present method, then the adjustable displacement volume adjustment value from the limit load control is predetermined. The limit load control is therefore superior to the control of the break-in phase. Accordingly, if a reduction in the adjustment speed is provided when adjusting in the direction of maximum absorption volume during the break-in phase and a limit load case occurs which requires a quick adjustment in the direction of maximum displacement, then the reduction of the adjustment speed is not completed and instead adjusted as quickly as possible in the direction of maximum displacement , In other words, the control of the break-in phase is overridden by the limit load control.

Die Steuerung gemäß dem vorliegenden Verfahren wird auch in einem sogenannten Antriebsmotorschutzfall übersteuert. Ein Antriebsmotorschutzfall liegt dann vor, wenn der Antriebsmotor droht zu überdrehen. Dementsprechend ist also vorgesehen, dass der einstellbare Schluckvolumenverstellwert in Richtung minimalem Schluckvolumen vorgegeben wird, wenn in der Steuereinrichtung ein Antriebmotorschutzfall zur Verhinderung einer Überdrehzahl des Antriebsmotors vorliegt. In einem solchen Antriebmotorschutzfall kann der einstellbare Schluckvolumenverstellwert in Richtung minimalem Schluckvolumen mithilfe einer Kennlinie oder als fixer Parameter vorgegeben werden.The control according to the present method is also overridden in a so-called drive motor protection case. A drive motor protection case is present when the drive motor threatens to overspeed. Accordingly, it is thus provided that the adjustable Schluckvolumenverstellwert is predetermined in the direction of minimum displacement when in the control device, a drive motor protection case to prevent overspeed of the drive motor is present. In such a drive motor protection case, the adjustable displacement volume adjustment value can be specified in the direction of minimum displacement by means of a characteristic curve or as a fixed parameter.

Das vorgeschlagene Verfahren bzw. die Verfahrensschritte eignen sich insbesondere zur Anwendung in Betriebsphasen, in denen das Fördervolumen der Hydraulikpumpe auf seinen Maximalwert eingestellt ist, weil in der Regel nur dann eine Verstellung der Schluckvolumen des bzw. der Hydromotoren vorgenommen wird.The proposed method and the method steps are particularly suitable for use in operating phases in which the delivery volume of the hydraulic pump is set to its maximum value, because usually only an adjustment of the displacement of the hydraulic motors or is made.

Neben dem beschriebenen Verfahren wird auch ein hydrostatischer Fahrantrieb vorgeschlagen. Ein solcher Fahrantrieb umfasst eine Hydraulikpumpe, die ein verstellbares Fördervolumen aufweist und zumindest einen Hydromotor, der ein verstellbares Schluckvolumen aufweist. Die Hydraulikpumpe und der Hydromotor sind in einem hydraulischen Kreislauf fluidisch miteinander verbunden. Die Hydraulikpumpe ist mit einem Antriebsmotor verbunden, der vorzugsweise als Verbrennungsmotor beispielsweise als Dieselmotor ausgebildet ist. Der Hydromotor ist mit einem anzutreibenden Antriebsrad oder einer anzutreibenden Antriebskette verbindbar oder verbunden.In addition to the described method, a hydrostatic drive is proposed. Such a drive comprises a hydraulic pump having an adjustable delivery volume and at least one hydraulic motor having an adjustable displacement. The hydraulic pump and the hydraulic motor are fluidly connected to each other in a hydraulic circuit. The hydraulic pump is connected to a drive motor, which is preferably designed as an internal combustion engine, for example as a diesel engine. The hydraulic motor can be connected or connected to a drive wheel to be driven or to a drive chain to be driven.

Ferner umfasst der vorgeschlagene hydrostatische Fahrantrieb eine Steuereinrichtung, die dazu geeignet ist den Fahrantrieb in Abhängigkeit eines von einer Hydrauliköltemperatur abhängigen Maximalverstellwertes, einer einstellbaren gewünschten Dynamik beim Beschleunigen des Fahrzeugs und einer Differenz zwischen einer angeforderten Abtriebsdrehzahl und einer aktuellen Abtriebsdrehzahl zu steuern.Furthermore, the proposed hydrostatic drive comprises a control device which is adapted to control the travel drive in response to a dependent of a hydraulic oil temperature Maximalverstellwertes, an adjustable desired dynamics when accelerating the vehicle and a difference between a requested output speed and a current output speed.

Eine solche Steuereinrichtung umfasst bevorzugt ein Steuergerät mit einem Prozessor als datenverarbeitendes Element zur Verarbeitung gespeicherter und erfasster Parameter und mit Speichermitteln zum Speichern und Abrufen zumindest eines Steuerprogramms, Parametern, Kennlinien und/oder Kennfeldern. Ein in den genannten Speichermitteln abgespeichertes Steuerprogramm beinhaltet vorzugsweise das oben beschriebene Verfahren und ist in der Lage der Steuereinrichtung die erforderlichen Verfahrensschritte vorzugeben. Ferner umfasst die Steuereinrichtung Mittel zur Erfassung einer aktuellen Abtriebsdrehzahl sowie Mittel zur Erfassung des eingestellten Schluckvolumens zumindest eines Hydromotors. Schließlich umfasst die Steuereinrichtung auch eine Verstelleinrichtung zum Verstellen des Schluckvolumens zumindest eines Hydromotors, um damit beispielsweise das oben beschriebene Verfahren realisieren zu können.Such a control device preferably comprises a control unit with a processor as a data processing element for processing stored and detected parameters and with storage means for storing and retrieving at least one control program, parameters, characteristics and / or maps. A control program stored in said memory means preferably includes the method described above and is capable of prescribing the required method steps to the control device. Furthermore, the control device comprises means for detecting a current output speed and means for detecting the set intake volume of at least one hydraulic motor. Finally, the control device also includes an adjusting device for adjusting the displacement volume of at least one hydraulic motor in order to be able to realize, for example, the method described above.

Schließlich umfasst die vorliegende Erfindung ein Computerprogrammprodukt, das derart ausgestaltet ist, dass damit ein hydrostatischer Fahrantrieb im Sinne des oben beschriebenen Verfahrens steuerbar ist. Ein solches Computerprogrammprodukt kann als Steuerprogramm in der oben beschriebenen Steuereinrichtung angewendet werden.Finally, the present invention comprises a computer program product which is designed in such a way that it can be used to control a hydrostatic travel drive in the sense of the method described above. Such a computer program product can be used as a control program in the above-described controller.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der beigefügten Figuren beispielhaft näher erläutert. Dabei zeigenThe invention will be explained in more detail by way of example with reference to the accompanying figures. Show

1 eine schematische Zeichnung eines hydrostatischen Fahrantriebs gemäß der Erfindung und 1 a schematic drawing of a hydrostatic drive according to the invention and

2 ein Diagramm mit dem Verlauf des Schluckvolumenverstellwerts in der Einlaufphase. 2 a diagram with the course of the Schluckvolumenverstellwertes in the break-in phase.

Die 1 zeigt die wesentlichen Komponenten eines hydrostatischen Fahrantriebs 1 in einer vereinfachten Darstellung. Der als Dieselmotor ausgebildete Antriebsmotor 2 treibt dabei über seine Motorabtriebswelle 10 den hydrostatischen Fahrantrieb 1 an. Der hydrostatische Fahrantrieb umfasst als wesentliche Komponenten eine Hydraulikpumpe 3, sowie einen ersten Hydromotor 4 und einen zweiten Hydromotor 5. Die Hydraulikpumpe 3 ist von dem Antriebsmotor 2 über dessen Motorabtriebswelle 10 antreibbar. Das Fördervolumen der Hydraulikpumpe 3 ist mittels einer nicht dargestellten Fördervolumenverstelleinrichtung veränderbar, indem ein Steuerdruck als Stellgröße für das Fördervolumen verändert wird.The 1 shows the essential components of a hydrostatic drive 1 in a simplified representation. The drive motor designed as a diesel engine 2 drives it via its engine output shaft 10 the hydrostatic drive 1 at. The hydrostatic drive comprises as essential components a hydraulic pump 3 , as well as a first hydraulic motor 4 and a second hydraulic motor 5 , The hydraulic pump 3 is from the drive motor 2 via its engine output shaft 10 drivable. The delivery volume of the hydraulic pump 3 is variable by means of a Fördervolumenverstelleinrichtung not shown, by a control pressure is changed as a control variable for the delivery volume.

Die Hydraulikpumpe 3 treibt über einen hydraulischen Förderkreis 11 einen ersten Hydromotor 4 und einen zweiten Hydromotor 5 an. Die Abtriebsleistung der beiden Hydromotoren 4 und 5 werden durch ein nicht näher dargestelltes mechanisches Summiergetriebe 12 aufsummiert auf eine gemeinsame Abtriebswelle 13, die sich im Betrieb mit einer aktuellen Abtriebsdrehzahl n_AB dreht.The hydraulic pump 3 drives via a hydraulic conveyor belt 11 a first hydraulic motor 4 and a second hydraulic motor 5 at. The output power of the two hydraulic motors 4 and 5 be through a not-shown mechanical summation 12 summed up on a common output shaft 13 , which rotates in operation with a current output speed n _AB .

Ferner ist ein Fahrpedal 7 dargestellt, über das der Fahrer des Fahrzeuges seinen Fahrerwunsch eingeben und über eine datenübertragende Verbindung 9 an ein Steuergerät 6 weitergeben kann, sodass der Fahrerwunsch von einer Steuereinrichtung 8 berücksichtigt werden kann. Die Fahrpedalstellung wird von der Steuereinrichtung 8 zur Ermittlung einer Soll-Antriebsdrehzahl verwendet. Das Fahrpedal 7 und alle anderen wesentlichen Komponenten des Fahrzeuges, die zur Steuerung des Fahrantriebs erforderlich sind, über datenübertragende Verbindungen 9 mit dem Steuergerät 6 verbunden. Die datenübertragenden Verbindungen 9 sind symbolisch als Strichlinien dargestellt. Sie können beispielsweise als Kabelverbindungen oder als drahtlose Verbindungen realisiert werden.There is also an accelerator pedal 7 represented by the driver of the vehicle enter his driver's request and a data-transmitting connection 9 to a control unit 6 can pass, so the driver's request from a control device 8th can be taken into account. The accelerator pedal position is controlled by the controller 8th used to determine a target drive speed. The accelerator pedal 7 and all other essential components of the vehicle required to control propulsion via data transmitting links 9 with the control unit 6 connected. The data-transmitting connections 9 are shown symbolically as dashed lines. They can be realized, for example, as cable connections or as wireless connections.

Die Steuereinrichtung 8 des hydrostatischen Fahrantriebs 1 umfasst auch das Steuergerät (ECU) 6. Das Steuergerät 6 ist in der Lage Sensorsignale aufzunehmen, zu verarbeiten und in Abhängigkeit davon Steuer- oder Datensignale auszugeben, um so das vorgeschlagene Verfahren zum Betreiben des hydrostatischen Antriebs zu steuern und zu regeln. Dazu beinhaltet das Steuergerät 6 zumindest einen Prozessor 15 als datenverarbeitendes Element zur Verarbeitung gespeicherter und erfasster Parameter und Speichermittel 16 zum Speichern und Abrufen von Steuerprogrammen, Parametern, Kennlinien und/oder Kennfeldern.The control device 8th of the hydrostatic drive 1 also includes the control unit (ECU) 6 , The control unit 6 It is capable of receiving, processing, and outputting sensor signals in response to control or data signals so as to control and regulate the proposed method of operating the hydrostatic drive. This includes the control unit 6 at least one processor 15 as a data processing element for processing stored and detected parameters and storage means 16 for storing and retrieving control programs, parameters, characteristics and / or maps.

Zu den genannten Parametern zählen beispielsweise eine Ist-Antriebsdrehzahl, eine Soll-Antriebsdrehzahl und die aktuelle Abtriebsdrehzahl, sowie der ermittelte Maximalverstellfaktor, der Dynamikfaktor und der Bewertungsfaktor. Die Parameter können grundsätzlich fest vorgegebene Werte oder aus einer ebenfalls abgespeicherten Kennlinie oder einem Kennfeld entnommene Werte sein.The parameters mentioned include, for example, an actual drive speed, a desired drive speed and the current output speed, as well as the determined maximum adjustment factor, the dynamic factor and the weighting factor. In principle, the parameters can be fixed values or values taken from a characteristic curve or characteristic map which has also been stored.

Die Steuereinrichtung 8 umfasst des Weiteren Mittel zur Erfassung des eingestellten Fördervolumens der Hydraulikpumpe 3 und der eingestellten Schluckvolumen des ersten und des zweiten Hydromotors 4 und 5. Diese Mittel zum Erfassen der genannten Parameter umfassen geeignete Sensoren für den jeweiligen Parameter, die außerhalb des Steuergeräts 6 an den jeweiligen Komponenten des hydrostatischen Antriebs angeordnet und mittels der Verbindungen 9 mit dem Steuergerät 6 verbunden sind. Entsprechend dem jeweiligen zu erfassenden Parameter kann es sich dabei insbesondere um Drehzahlsensoren und um Positions- bzw. Lagesensoren handeln. Schließlich umfasst die Steuereinrichtung 8 auch Verstelleinrichtungen zum Verstellen des Fördervolumens der Hydraulikpumpe 3 und zum Verstellen des Schluckvolumens zumindest eines Hydromotors 4, 5. Die Steuereinrichtung ist auch in der Lage eine Grenzlastregelung vorzunehmen, um ein Ausdrücken des überlasteten Antriebsmotors zu verhindern. Ebenso kann mit derselben Steuereinrichtung ein Antriebsmotorschutz, wie oben beschrieben, überwacht und gesteuert werden.The control device 8th further comprises means for detecting the adjusted delivery volume of the hydraulic pump 3 and the set intake volume of the first and second hydraulic motors 4 and 5 , These means for detecting the said parameters comprise suitable sensors for the respective parameter, which are outside the control unit 6 arranged on the respective components of the hydrostatic drive and by means of the compounds 9 with the control unit 6 are connected. In accordance with the respective parameters to be detected, these may in particular be speed sensors and position or position sensors. Finally, the control device comprises 8th also adjusting the Adjusting the delivery volume of the hydraulic pump 3 and for adjusting the absorption volume of at least one hydraulic motor 4 . 5 , The controller is also capable of limiting load control to prevent expression of the overloaded drive motor. Likewise, with the same control device, a drive motor protection, as described above, be monitored and controlled.

Die genannten Mittel umfassen beispielsweise geeignete Hydraulikventile und Hydraulikkomponenten, um einen Steuerdruck einzustellen, über den das Fördervolumen der Hydraulikpumpe 3 einstellbar ist, sowie Mittel zum Verstellen einer Exzentrizität an den Hydromotoren 4 und 5, womit das Schluckvolumen der Hydromotoren 4 und 5 einstellbar ist. Die genannten Mittel umfassen jeweils eine datenübertragende Verbindung 9 zu dem Steuergerät 6. Die datenübertragenden Verbindungen 9 zwischen dem Steuergerät 6 und den wesentlichen Komponenten des Fahrantriebs 1 können beispielsweise auch durch ein oder mehrere elektronische Bussysteme realisiert werden.The said means comprise, for example, suitable hydraulic valves and hydraulic components to set a control pressure, via which the delivery volume of the hydraulic pump 3 adjustable, and means for adjusting an eccentricity of the hydraulic motors 4 and 5 , bringing the displacement of the hydraulic motors 4 and 5 is adjustable. The said means each comprise a data-transmitting connection 9 to the controller 6 , The data-transmitting connections 9 between the controller 6 and the essential components of the traction drive 1 For example, they can also be implemented by one or more electronic bus systems.

Das Steuergerät 6 umfasst ferner ein Computerprogrammprodukt 17, welches im Wesentlichen das oben erwähnte Steuerprogramm umfasst und derart ausgestaltet ist, dass es den hydrostatischen Fahrantrieb 1 im Sinne des oben beschriebenen Verfahrens ansteuern kann.The control unit 6 also includes a computer program product 17 which essentially comprises the above-mentioned control program and is designed such that it controls the hydrostatic drive 1 in the sense of the method described above.

Das Diagramm in 2 zeigt den Verlauf des Sollschluckvolumens q_{_Soll} über die Zeit t kurz vor und während der Einlaufphase E. Auf der horizontalen Achse des Diagramms ist mit t die Zeit aufgetragen, während auf der vertikalen Achse das Volumen aufgetragen ist, beispielsweise in der Einheit von ccm. Die horizontale Achse könnte auch in Zyklen bzw. Steuerzyklen aufgeteilt werden, da für jeden Zyklus eine feste Zeitdauer bestimmt ist.The diagram in 2 shows the course of the target intake volume q _{_Soll} over the time t shortly before and during the running-in phase E. The time is plotted on the horizontal axis of the diagram, while the volume is plotted on the vertical axis, for example in the unit of ccm. The horizontal axis could also be divided into cycles or control cycles, since a fixed period of time is determined for each cycle.

Die Einlaufphase E beginnt bevor das Sollschluckvolumen q_{_Soll} den Wert des Zielschluckvolumens q_{_Ziel} erreicht hat und dauert von einem Zeitpunkt t1 bis zu einem Zeitpunkt t2.The break-in period E begins before the target displacement q _{_Soll} has the value of the target intake volume reached q _{_Ziel} and lasts t2 to a time from a time t1.

Während der Einlaufphase nähert sich der Wert des Sollschluckvolumens q_{_Soll} dem Wert des Zielschluckvolumens q_{_Ziel} langsamer an, als in der Zeit davor. Dies wird dadurch erreicht, dass die Verstellgeschwindigkeit bei positiver Verstellrichtung, also hin zu maximalem Schluckvolumen, vor dem Erreichen eines Zielschluckvolumens in der Einlaufphase um einen Einlaufwert soweit verringert wird, dass ein Überschwingen des Sollschluckvolumens q_{_Soll} über den Wert des Zielschluckvolumens q_{_Ziel} verhindert wird. Die Verstellgeschwindigkeit, also der Schluckvolumenverstellwert, entspricht in der 2 der Steigung der Kurve von q_{_Soll}, d. h. dem Gradienten des Sollschluckvolumens q_{_soll}. Mit dem Erreichen des Zielschluckvolumens q_{_Ziel} erreicht der Schluckvolumenverstellwert daher den Wert Null.During the run-in phase, the value of the target intake volume q _{_Soll approaches} the value of the target _{intake volume} q _{_Ziel} slower than in the time before. This is achieved by reducing the adjustment speed with a positive adjustment direction, ie towards maximum absorption _volume, by an _intake value before reaching a target intake volume in the intake phase so that an overshooting of the target _{intake volume q_setpoint} via the value of the target _{intake volume q_destination is} prevented. The adjustment speed, ie the Schluckvolumenverstellwert, corresponds in the 2 the slope of the curve of q _{_soll} , ie the gradient of the target absorption volume q _{_soll} . With the attainment of the target _{intake volume} q _{_Ziel} , the _{intake volume adjustment} value therefore reaches the value zero.

Um den Start für die Einlaufphase E zu bestimmen, wird in der Steuereinrichtung 8 eine Startschluckvolumendifferenz Δq_{_Start} berechnet und eingestellt. Die Startschluckvolumendifferenz Δq_{_Start} ist abhängig von dem jeweiligen, aktuell eingestellten Schluckvolumenverstellwert und einem einstellbaren Zielannäherungswert, wobei der Zielannäherungswert die Annäherungsgeschwindigkeit an das Zielschluckvolumen und damit die Dauer der Einlaufphase E bestimmt. Der Zielannäherungswert ist frei vorgebbar und kann beispielsweise als Prozentwert in die Steuereinrichtung 8 eingegeben werden. Da sich der einstellbare Schluckvolumenverstellwert laufend verändern kann, wird die davon abhängige Startschluckvolumendifferenz Δq_{_Start} ebenfalls laufend, vorzugsweise in jedem Zyklus, neu berechnet.In order to determine the start for the run-in phase E, in the control device 8th calculates and _adjusts a starting throat _volume difference Δq _{_Start} . The starting throat volume _difference Δq _{_Start} is dependent on the respective, currently set swallow volume adjustment _value and an adjustable target approach value, the target approach value determining the approach speed to the _target swallow _volume and thus the duration of the break-in phase E. The target approach value can be freely specified and can be expressed, for example, as a percentage value in the control device 8th be entered. Since the adjustable Schluckvolumenverstellwert can change continuously, the dependent therefrom start volume _{volume difference} Δq _{_Start is} also continuously _recalculated , preferably in each cycle.

Während des Betriebs wird in der Steuereinrichtung ebenfalls regelmäßig, d. h. laufend eine aktuelle Schluckvolumendifferenz berechnet, indem die Differenz zwischen dem Zielschluckvolumen und dem Sollschluckvolumen berechnet wird. Sobald sich das Sollschluckvolumen dem Zielschluckvolumen soweit angenähert hat, dass die aktuelle Schluckvolumendifferenz kleiner oder gleich der eingestellten Startschluckvolumendifferenz ist, wird die Einlaufphase gestartet. Dieser Zeitpunkt des Starts der Einlaufphase E ist in 2 dem Zeitpunkt t1.During operation, in the control device is also regularly, ie continuously calculated a current displacement volume difference by the difference between the target intake volume and the target intake volume is calculated. As soon as the target intake volume has approached the target intake volume to such an extent that the actual intake volume difference is smaller than or equal to the set start intake volume difference, the intake phase is started. This time of the start of the warm-up phase E is in 2 the time t1.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: hydrostatischer Fahrantriebhydrostatic drive
22: Antriebsmotordrive motor
33: Hydraulikpumpehydraulic pump
44: erster Hydromotorfirst hydraulic motor
55: zweiter Hydromotorsecond hydraulic motor
66: Steuergerätcontrol unit
77: Fahrpedalaccelerator
8 8th: Steuereinrichtungcontrol device
99: Verbindungconnection
1010: MotorabtriebswelleEngine output shaft
1111: hydraulischer Förderkreishydraulic conveyor circuit
1212: Summiergetriebesumming
1313: Abtriebswelleoutput shaft
1515: Prozessorprocessor
1616: Speichermittelstorage means
1717: ComputerprogrammproduktA computer program product
Ee: Einlaufphaserun-in phase
QQ: Schluckvolumendisplacement
q_{_Soll} q _{_soll}: SollschluckvolumenTarget displacement
q_{_Ziel} q _{_destination}: ZielschluckvolumenTarget displacement
Δq_{_Start} Δq _{_Start}: StartschluckvolumendifferenzStart displacement difference

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102012221943 A1 [0007]

Claims

A method for controlling a hydrostatic drive with a hydraulic pump having an adjustable delivery volume and with at least one hydraulic motor having an adjustable displacement, wherein the hydraulic pump and the hydraulic motor are fluidly connected to each other in a hydraulic delivery circuit, and wherein the hydraulic pump with a drive motor and the hydraulic motor is connected or connectable to a drive wheel to be driven or a drive chain to be driven, characterized in that a maximum displacement volume adjustment speed is determined as a function of a hydraulic oil temperature, a desired dynamics when accelerating the vehicle and a difference between a requested output speed and a current output speed, and that the maximum displacement volume adjustment speed limits an adjustable displacement volume adjustment value.

A method according to claim 1, characterized in that the control is carried out by means of a control device in certain cycles, and that the maximum Schluckvolumenverstellgeschwindigkeit is calculated by the control device in the form of a maximum Schluckvolumenverstellwerts per cycle.

A method according to claim 2, characterized in that the maximum Schluckvolumenverstellwert per cycle is calculated using a dependent of the hydraulic oil temperature Maximalverstellfaktors, an adjustable dynamic factor, which corresponds to the desired dynamics when accelerating the vehicle, and an evaluation factor, which of the difference between the requested output speed and the current output speed is dependent.

The method of claim 2 or 3, characterized in that for determining an adjustment in the control device, the difference between a target intake volume and a target intake volume is formed, wherein the target intake volume is a calculated value for the desired intake volume of the hydraulic motor, and wherein the target intake volume in the Control device is currently set value.

Method according to one of claims 2 to 4, characterized in that the adjustable Schluckvolumenverstellwert in negative adjustment, ie toward minimum displacement, depending on the determined maximum Schluckvolumenverstellwertes per cycle, a current engine torque of the drive motor, a target engine speed of the drive motor and a difference value between a Target swallow volume and a target intake volume is determined.

Method according to one of claims 2 to 4, characterized in that the adjustable Schluckvolumenverstellwert is determined in a positive adjustment, ie toward maximum displacement, depending on the determined maximum Schluckvolumenverstellwerts per cycle and in dependence on different driving conditions.

A method according to claim 6, characterized in that the driving conditions drive motor protection, reversing, inching and normal driving are used.

Method according to one of claims 3 to 7, characterized in that the dependent of a hydraulic oil temperature Maximalverstellfaktor using a characteristic curve or a map is determined.

Method according to one of claims 3 to 8, characterized in that the weighting factor is determined by means of a characteristic curve or a map, wherein in the map different driving situations are mapped.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the adjustable Schluckvolumenverstellwert at positive adjustment, ie towards the maximum absorption volume is reduced to reach a target intake volume in an intake phase by an intake value so far that an overshoot of the intake volume over the target intake volume is prevented.

A method according to claim 10, characterized in that in the control device, a Startschluckvolumendifferenz for the start of the break-in phase is calculated and set that during operation in the control device regularly a current swallow volume difference is calculated by the difference between the target swallow volume and the target swallow volume is calculated and that the break-in phase is started as soon as the current displacement volume difference is less than or equal to the set start slip volume difference.

A method according to claim 10 or 11, characterized in that the run-in value is calculated in dependence on an adjustable target approach value, the target approach value determining the approaching speed to the target swallow volume.

Method according to one of claims 10 to 12, characterized in that the method is operated together with a load limit control, and that is set at an entering limit load case during the run-in phase of the adjustable Schluckvolumenverstellwert from the load limit control.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the adjustable Schluckvolumenverstellwert is set in the direction of the minimum displacement when in the control device, a drive motor protection case to prevent overspeed of the drive motor is present.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that said method steps are applied in operating phases in which the delivery volume of the hydraulic pump is set to its maximum value.

Hydrostatic drive with a hydraulic pump having an adjustable delivery volume and with at least one hydraulic motor having an adjustable displacement, wherein the hydraulic pump and the hydraulic motor are fluidically connected to each other in a hydraulic circuit, wherein the hydraulic pump with a drive motor and the hydraulic motor to be driven Drive wheel or a drive chain to be driven is connected or connectable, characterized by a control device which is adapted to the traction drive in response to a dependent of a hydraulic oil temperature Maximalverstellwertes, an adjustable desired dynamics when accelerating the vehicle and a difference between a requested output speed and a current output speed Taxes.

Hydrostatic drive according to claim 16, characterized in that the control device comprises the following components: • a control device ( 6 ) with a processor ( 15 ) as a data processing element for processing stored and acquired parameters and with storage means ( 16 ) for storing and retrieving at least one control program, parameters, characteristic curves and / or characteristic maps, • means for detecting a current output speed, • means for detecting the set target intake volume of at least one hydraulic motor ( 4 . 5 ), • adjusting devices for adjusting the absorption volume of the at least one hydraulic motor ( 4 . 5 ) using an adjustable swallow volume adjustment value.

Computer program product ( 17 ), which is designed such that it is a hydrostatic drive in the sense of a method according to one of claims 1 to 15 controllable.