DE3803844A1

DE3803844A1 - LIFTING DEVICE, IN PARTICULAR FOR FORKLIFT

Info

Publication number: DE3803844A1
Application number: DE19883803844
Authority: DE
Inventors: Heinz-Juergen Ostermeyer
Original assignee: MAN Takraf Fordertechnik GmbH
Current assignee: Takraf GmbH
Priority date: 1987-04-23
Filing date: 1988-02-09
Publication date: 1988-11-10
Also published as: GB2203722B; FR2614288B1; GB8805360D0; FR2614288A1; DD260053A1; DD260053B5; GB2203722A

Abstract

A lifting apparatus, particularly for a fork-lift truck, which permits exact vertical guidance of the load and in an embodiment a forward movement of the fork carrier, includes a multi-link transmission which is composed of an upper control rod 3 disposed parallel with an oscillating crank 9 and articulated on the load carrier support arm 2 between the connection thereto of the hydraulic jack 1 and the oscillating crank 9. A control lever 7 is disposed parallel with the support arm 2 and connects the upper control rod 3 to the oscillating crank mounting 8. A lower control rod 10 connects the control lever 7 to an angle lever 11 mounted in the lower part of the vehicle chassis and a coupling rod 12 is disposed at the other end of the angle lever 11. The coupling rod 12 is connected to the oscillating crank 9 at an articulation point 13. The coupling rod 12 can be replaced by a double acting adjusting cylinder 19 which varies the distance between the angle lever and the oscillating crank connections. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine Hubvorrichtung, die durch eine einfache kinematische Steuerung eine vertikale Bewegung der aufzunehmenden Last bei gleichzeitiger Verschiebung in Fahrtrichtung ermöglicht und sich insbesondere für Gabel stapler unterschiedlicher Baugrößen und Tragkräfte eignet.The invention relates to a lifting device by a simple kinematic control a vertical movement the load to be absorbed while moving in Direction of travel enables and especially for fork stacker of different sizes and capacities.

Nach der DD-PS 2 29 387 ist eine Hubvorrichtung, insbeson dere für Gabelstapler bekannt, deren Schwinge sich aus einer inneren Schwinge und einer durch eine gemeinsame untere Schwingenlagerung über einen Lagerbolzen torsions steif miteinander verbundene äußere Schwinge, die unmit telbar mit einem im Fahrzeugrahmen gelagerten Ausgleichs zylinder und über ein mehrgliedriges kinematisches Ge triebe mit einem Zahnstangen- oder Triebstockgetriebe im Bereich des Hubzylinders in funktioneller Verbindung steht, zusammengesetzt. Der Neigungszylinder, der mit den Druckstangen in funktioneller Verbindung steht, ist im Bereich der unteren Schwingenlagerung angeordnet. Der Aus gleichszylinder und das mehrgliedrige kinematische Ge triebe stehen mittelbar über den Lagerbolzen mit den Schwingen in funktioneller Verbindung. Die innere Schwinge und die äußere Schwinge sind an der Vorderseite eines die beiden Seitenteile des Fahrzeugrahmens verschwingungssteif verbindenden Kastenträgers gelagert. Das Zahnstangen- oder Triebstockgetriebe besteht aus einer oberen Schubstange, die gemeinsam mit der Kolbenstange des Hubzylinders auf einem Gelenkbolzen im Tragarm gelagert ist, einer unteren Schubstange, die gemeinsam mit dem Hubzylinder auf einem Gelenkbolzen seitlich im Fahrzeugrahmen gelagert ist, einer beweglichen Führung mit einem in ihr gelagerten, mit beiden Schubstangen im Eingriff stehenden Ritzel und einem Verbindungsglied, das über ein Gelenk einmal mit einer im Fahrzeugrahmen gelagerten Schwinge und zum anderen über eine Koppel, einen ebenfalls im Fahrzeugrahmen gelagerten Winkelhebel und eine weitere Koppel mit der äußeren Schwinge der beiden Schwingen und mit dem Ausgleichs zylinder in funktioneller Verbindung steht.According to DD-PS 2 29 387 is a lifting device, in particular known for forklift trucks, the swing arm from an inner swing arm and one through a common one lower swing arm bearing via a bearing pin torsion rigidly interconnected outer rocker, which immediately telbar with a compensation stored in the vehicle frame cylinder and a multi-membered kinematic Ge with a rack or pinion gear in the Area of the lifting cylinder in a functional connection stands, composed. The tilt cylinder, which with the Push rods in functional connection is in Area of the lower swing arm bearing arranged. The out same cylinder and the multi-membered kinematic Ge Drives are indirectly over the bearing pin with the Swing in a functional connection. The inner rocker and the outer rocker are on the front of one of the both side parts of the vehicle frame are vibration-resistant connecting box girder stored. The rack or Triebstock gearbox consists of an upper push rod, which together with the piston rod of the lifting cylinder a pivot pin is mounted in the support arm, a lower one Push rod, which together with the lifting cylinder on one Hinge pin is mounted laterally in the vehicle frame, a movable guide with one stored in it, with two pushrods in mesh and one Link, which is connected via a joint with one in the Vehicle frame mounted swing arm and the other over a paddock, one also mounted in the vehicle frame Angle lever and another coupling with the outer one Swing the two wings and with the balance cylinder is in functional connection.

Nachteilig wirkt sich die Vielzahl der Teile für das Steuergetriebe zur Senkrechtbewegung der Last aus, insbe sondere die Anordnung eines Zahnstangen- oder Triebstock getriebes.The large number of parts has a disadvantage for that Control gear for vertical movement of the load, esp special the arrangement of a rack or drive rack gear.

Es ist nach dem DD-WP B 66 F 28 96 221 eine Hubvorrichtung, insbesondere für Gabelstapler bekanntgeworden, bei der die Hubvorrichtung vertikal in einer mit der Kolbenstange ausfahrenden Führung gelagert ist, die gleichzeitig der vertikalen Führung einer an der Schwinge angelenkten Kop pel dient. Der Hubzylinder ist über ein im Tragarm rollend oder gleitend geführtes Druckstück mit diesem funktionell verbunden. Die Führung des Druckstücks kann sowohl mittig als auch einseitig oder beidseitig am Tragarm angeordnet sein. Die Koppel kann längenverstellbar ausgebildet sein und aus einem Hydraulikzylinder bestehen. Beim Ausfahren der Kolbenstange des Hubzylinders fährt gleichzeitig die den Hubzylinder in seiner vertikalen Lage fixierende Füh rung mit aus. Das an der Kolbenstange angelenkte Druck stück überträgt die Hubkraft auf den Tragarm. Zu diesem Zweck ist das Druckstück im Tragarm oder ein- bzw. beid seitig an diesem rollend oder gleitend geführt. Der Trag arm ist an seinem hinteren Ende mit der am Fahrzeugrahmen gelagerten Schwinge gelenkig verbunden. An der Schwinge ist die Koppel gelagert, die mit ihrem anderen Ende eben falls vertikal in der Hubzylinderführung geführt ist. Durch die Koppel wird die Schwinge so bewegt, daß der am vorderen Ende des Tragarms vorgesehene Gabelträger senk recht gehoben bzw. gesenkt wird. Die Stabilität der Lage des Gabelträgers wird durch die parallel zum Tragarm und zur Schwinge angeordneten Zug- bzw. Druckstangen erreicht. Eine Veränderung der Neigung des Gabelträgers erfolgt über diese Zug- bzw. Druckstangen durch den Neigungszylinder. Durch eine Veränderung der Länge der Koppel und damit eine Veränderung der Schwingenlage wird die Bewegung des Gabelträgers in Fahrtrichtung erreicht. Zur Gewährleistung der Standsicherheit und der Überlastabsicherung werden die zugeordneten Sicherheitsventile durch die jeweilige Stel lung der Schwinge bzw. der Längenänderung der Koppel be einflußt.According to the DD-WP B 66 F 28 96 221 it is a lifting device, has become known in particular for forklifts in which the lifting device vertically in one with the piston rod extending guide is mounted, which at the same time the vertical guidance of a head articulated on the swing arm pel serves. The lifting cylinder is rolling over a in the support arm or sliding pressure piece with this functional connected. The guide of the pressure piece can be in the middle and also arranged on one or both sides of the support arm be. The coupling can be adjustable in length and consist of a hydraulic cylinder. When extending the piston rod of the lifting cylinder moves at the same time Füh fixing the lifting cylinder in its vertical position tion with out. The pressure articulated on the piston rod piece transfers the lifting force to the support arm. To this The purpose is the pressure piece in the support arm or one or both on either side of it rolling or sliding. The Trag arm is at its rear end with that on the vehicle frame mounted swing arm articulated. On the swing arm the paddock is stored, the other end is flat if it is guided vertically in the lifting cylinder guide. Through the coupling the rocker is moved so that the most Lower the fork bracket provided at the front end of the support arm is raised or lowered quite well. The stability of the situation of the fork carriage is parallel to the support arm and to the swing arm arranged pull or push rods reached. The inclination of the fork carriage is changed via this pull or push rods through the tilt cylinder. By changing the length of the paddock and thus one Changing the swing arm position will change the movement of the Fork carrier reached in the direction of travel. To guarantee stability and overload protection are the assigned safety valves by the respective stel development of the rocker or the change in length of the coupling be influences.

Diese vorgeschlagene Lösung weist Rollen- und/oder Gleit lager zur Führung der einzelnen technischen Mittel auf, die zu nachteiligen Verschleißerscheinungen führen. Außerdem ist zur Überlastabsicherung eine aufwendige Steuerung erforderlich.This proposed solution has roller and / or sliding bearings for the management of the individual technical means, which lead to adverse signs of wear. In addition, overload protection is a complex one Control required.

Die Hubvorrichtung soll unter Vermeidung von aufwendigen Getrieben und einem starken Verschleiß unterliegenden Füh rungen durch ein einfaches kinematisches System eine zuver lässige Funktion bei geringem Aufwand gewährleisten.The lifting device is intended to avoid elaborate Geared and subject to heavy wear a simple kinematic system Ensure casual function with little effort.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Hebvorrich tung, insbesondere für Gabelstapler zu schaffen, die mit tels einer billigen und wartungsfreien Steuerkinematik eine vertikale Bewegung der Last und eine Verlängerung der Reichweite ermöglicht.The invention has for its object a lifting device tion, especially for forklift trucks that use a cheap and maintenance-free control kinematics vertical movement of the load and an extension of the Range enabled.

Erfindungsgemäß wird dies dadurch erreicht, daß das Ge triebe aus einer mehrgliedrigen kinematischen Kette be steht, die sich zusammensetzt aus einer am Tragarm zwischen dem Hubzylinder- und Schwingenanschluß angelenkten, paral lel zur Schwinge geführten oberen Steuerstange, einem diese mit der Schwingenlagerung verbindenden, parallel zum Trag arm angeordneten Steuerhebel, einer den Steuerhebel mit einem im unteren Bereich des Fahrzeugrahmens gelagerten Winkelhebel verbindenden unteren Steuerstange und einer am anderen Ende des Winkelhebels angeordneten Koppelstange. Die Koppelstange ist in einem Gelenkpunkt mit der Schwinge verbunden. Die Koppelstange kann durch einen den Abstand zwischen dem Winkelhebel- und Schwingenanschluß verändern den doppeltwirkenden Verstellzylinder ersetzt werden. In halber Hubhöhe ist die Lage des Steuerhebels und des die untere Steuerstange aufnehmenden Winkelhebelschenkels parallel. Die Verbindungslinie zwischen dem Gelenkpunkt der Kolbenstange an der Schwinge in den beiden Endstel lungen des Tragarmes und dem Lagerpunkt des Winkelhebels im seitlichen Fahrzeugrahmen halbiert den Gesamtwinkelaus schlag des die Koppelstange aufnehmenden Winkelhebelschen kels.According to the invention this is achieved in that the Ge drive from a multi-link kinematic chain stands, which is composed of a on the support arm between the lifting cylinder and swing arm connection articulated, paral lel to the rocker led upper control rod, this one connecting to the swing arm bearing, parallel to the support arm arranged control lever, one with the control lever one in the lower area of the vehicle frame Angle lever connecting lower control rod and one on other end of the angle lever arranged coupling rod. The coupling rod is at an articulation point with the swing arm connected. The coupling rod can by a distance change between the angle lever and swing arm connection the double-acting adjusting cylinder can be replaced. In Half the stroke height is the position of the control lever and the lower control rod receiving angle lever arm parallel. The line connecting the hinge point the piston rod on the swing arm in the two end positions lungs of the support arm and the bearing point of the angle lever in side vehicle frame halves the total angle impact of the angle lever arm receiving the coupling rod kels.

Eine exakte Vertikalführung des Gabelträgers und damit der Last erfolgt durch die Steuerung der Schwingenbewegung in Abhängigkeit von der Neigung des Tragarmes. Diese wird durch die zwischen der Hubzylinder- und der Schwingenlage rung am Tragarm gelenkig gelagerte obere Steuerstange über den Steuerhebel, die untere Steuerstange, den seitlich im Fahrzeugrahmen gelagerten Winkelhebel und die Koppelstange auf die Schwinge übertragen. Die Schwingenlagerung im Trag arm, die eine Kreisbewegung um den Drehpunkt der Schwinge im Fahrzeugrahmen ausführt, wird dadurch so auf ihrer Kreisbahn geführt, daß der am vorderen Ende des Tragarms gelagerte Gabelträger vertikal bewegt wird. Eine Verände rung der Reichweite des Gabelträgers wird dadurch bewirkt, daß die Koppelstange durch einen Verstellzylinder ersetzt wird, der unabhängig von der Neigung des Tragarmes eine Verstellung der Schwinge ermöglicht, wodurch der Tragarm und damit der Gabelträger eine Bewegung in Fahrtrichtung ausführen.An exact vertical guidance of the fork carriage and thus the Load is done by controlling the swing arm movement in Dependence on the inclination of the support arm. This will by the between the lifting cylinder and the swing arm position upper control rod articulated on the support arm the control lever, the lower control rod, the side in the Vehicle frame mounted angle lever and the coupling rod transferred to the swingarm. The swing arm bearing in the support arm which is a circular motion around the pivot point of the swing arm in the vehicle frame, so it is on their Circular path that led to the front end of the support arm stored fork carriage is moved vertically. A change The range of the fork carriage is achieved by that the coupling rod is replaced by an adjusting cylinder regardless of the inclination of the support arm Adjustment of the swing arm allows, which makes the support arm and thus the fork carriage moves in the direction of travel To run.

Die einfache Gestaltung der einzelnen Glieder des kinema tischen Systems gewährleistet eine kostengünstige Herstel lung und Montage, wobei die einzelnen Gelenkstellen nur einen geringen Wartungsaufwand gegenüber den bekannten Hub vorrichtungen erfordern. Ein weiterer Vorteil liegt in dem geringen Platzbedarf. The simple design of the individual links of the kinema table system ensures an inexpensive manufac development and assembly, with the individual articulation points only low maintenance compared to the known hub devices. Another advantage is that small space requirement.

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbei spiel näher erläutert werden. Die Zeichnung zeigtThe invention is illustrated below in one embodiment game are explained in more detail. The drawing shows

Fig. 1 eine Seitenansicht der Kinematik der Vertikalführung, Fig. 1 is a side view of the kinematics of the vertical guide,

Fig. 2 eine Seitenansicht der Kinematik der kompletten Hubvorrichtung, Fig. 2 is a side view of the kinematics of the entire lifting device,

Fig. 3 die Ausbildung der Koppelstange als Verstellglied zur Veränderung der Reichweite. Fig. 3 shows the design of the coupling rod as an adjusting element for changing the range.

Das Ausfahren des Hubzylinders 1 bewirkt eine Neigungsände rung des Tragarmes 2. Diese Bewegung wird über die obere Steuerstange 3, die in einem Gelenkpunkt 4 auf der Außen seite des Tragarmes 2 zwischen der Kolbenstangenlagerung 5 des Hubzylinders 1 und der Schwingenlagerung 6 am Tragarm 2 angeschlossen ist, auf den Steuerhebel 7 übertragen. Er ist im Drehpunkt 8 auf der Schwinge 9 gelagert. Vom Steuer hebel 7 wird die Bewegung über die untere Steuerstange 10, den im rechten Rahmenseitenteil des Gabelstaplers drehbar gelagerten Winkelhebel 11 und der an seinem freien Ende angelenkten Koppelstange 12 auf die Schwinge 9 im Gelenk punkt 13 übertragen. Dadurch wird für jede Hubstellung, die zwangsläufig mit einer bestimmten Neigung des Trag armes 2 verbunden ist, die für einen vertikalen Hub des Gabelstaplers 14 zugeordnete Position der Schwingenlage rung 6 auf ihrer Kreisbahn, den sie um den Drehpunkt 8 der Schwinge 9 beschreibt, fixiert. Der den Winkelhebel 11 mit der Koppelstange 12 verbindende Gelenkpunkt 15 erreicht in seiner Mittelstellung dann die Totlage, wenn der Abstand des Lagerpunktes 16 des Winkelhebels 11 im Rahmenseiten teil und der Gelenkpunkt 13 an dem die Koppelstange 12 an der Schwinge 9 angreift, seinen Größtwert erreicht. Dabei befindet sich der Tragarm 2 nahezu in seiner Hori zontallage und die Schwingenlagerung 6 am Tragarm 2 in ihrer hinteren Endstellung. The extension of the lifting cylinder 1 causes an inclination of the support arm 2 . This movement is transmitted via the upper control rod 3 , which is connected to the control lever 7 at a pivot point 4 on the outer side of the support arm 2 between the piston rod bearing 5 of the lifting cylinder 1 and the rocker bearing 6 on the support arm 2 . It is mounted on pivot 9 at pivot point 8 . From the control lever 7 , the movement via the lower control rod 10 , the angle lever 11 rotatably mounted in the right frame side part of the forklift and the coupling rod 12 articulated at its free end to the rocker 9 in the articulation point 13 . As a result, for each stroke position, which is inevitably connected to a certain inclination of the support arm 2 , for a vertical stroke of the forklift 14 assigned position of the rocker position tion 6 on its circular path, which it describes about the pivot point 8 of the rocker 9 , fixed. The articulation point 15 connecting the angle lever 11 with the coupling rod 12 reaches the dead position in its central position when the distance between the bearing point 16 of the angle lever 11 in the frame sides and the articulation point 13 at which the coupling rod 12 engages the rocker 9 reaches its maximum value. The support arm 2 is almost in its Hori zontallage and the rocker arm 6 on the support arm 2 in its rear end position.

Beim Erreichen der oberen Hubendstellung ist der Winkel hebel 11 in seiner vorderen Endstellung angelangt, während sich der Gelenkpunkt 13 wieder in seiner Ausgangslage wie zum Hubbeginn in der unteren Hubendstellung befindet. Die Übertragungswinkel der einzelnen Glieder dieser kinemati schen Kette sind in jeder Hubstellung so günstig, daß sich keine überhöhten Belastungen der einzelnen Glieder ergeben. Der an der Schwinge 9 im Gelenkpunkt 17 angreifende, im Fahrzeugrahmen gelagerte Ausgleichszylinder 18, der durch die Schwingenbewegung geschwenkt wird, wirkt den aus der Hubzylinder- und Schwingenneigung resultierenden Kräften in der Schwingenlagerung 6 auf ihrer Kreisbahn entgegen, so daß die Schwingenlagerung 6 durch den Ausgleichszylin der 18 annähernd ins Gleichgewicht gebracht wird. Die die vertikalen Hubbewegung steuernden Glieder der kinemati schen Kette haben nur geringe Differenz- und Reibungs kräfte zu übertragen und können entsprechend leicht dimen sioniert werden.When the upper stroke end position is reached, the angle lever 11 has reached its front end position, while the articulation point 13 is again in its starting position as in the start of the stroke in the lower stroke end position. The transmission angle of the individual links of this kinematic chain are so favorable in every stroke position that there are no excessive loads on the individual links. The acting on the rocker 9 in the hinge point 17 , mounted in the vehicle frame balance cylinder 18 , which is pivoted by the rocker movement, counteracts the forces resulting from the lifting cylinder and swing arm forces in the rocker bearing 6 on its circular path, so that the rocker bearing 6 by the compensating cylinder is equilibrated approximately 18th The links of the kinematic chain controlling the vertical stroke movement have only low differential and frictional forces to transmit and can be easily dimensioned accordingly.

Die Verlängerung der Reichweite des Gabelträgers 14 wird dadurch erreicht, daß anstelle der Koppelstange 12 ein Differentialkolbenzylinder (siehe Fig. 3) als Verstell zylinder 19 eingesetzt wird. Es werden damit die Anlenk punkte der starren Koppelstangen 12 in ihrem Abstand von einander verändert. Durch eine elektrisch-hydraulische Blockierung wird erreicht, daß der Verstellzylinder 19 innerhalb eines vorgegebenen Hubhöhenbereiches beauf schlagt werden kann.The extension of the range of the fork carriage 14 is achieved in that a differential piston cylinder (see Fig. 3) is used as an adjusting cylinder 19 instead of the coupling rod 12 . There the pivot points of the rigid coupling rods 12 are changed in their distance from each other. By an electric hydraulic blocking is achieved that the adjusting cylinder can be beat within a predetermined Hubhöhenbereiches beauf 19th

Beim Einfahren seiner Kolbenstange 20 bewegt sich die Schwinge 9 und schiebt den Tragarm 2 nach vorn. Dabei schwenkt der am Tragarm 2 angelenkte Hubzylinder 1 mit nach vorn. Die sich daraus ergebende Neigungsänderung des Tragarmes 2 wird über die Glieder der kinematischen Kette auf den Verstellzylinder 19 übertragen, der diese Diffe renzbewegung als elastisches Pufferglied übernimmt und durch Ölverdrängung oder -ansaugung ausgleicht. Die Ölzu- bzw. -abführung wird durch Drosselventile, die diesen Vorgang verzögern, gewährleistet. When retracting its piston rod 20 , the rocker 9 moves and pushes the support arm 2 forward. The lifting cylinder 1 articulated on the support arm 2 also swings forward. The resulting change in inclination of the support arm 2 is transmitted via the links of the kinematic chain to the adjusting cylinder 19 , which takes over this differential movement as an elastic buffer member and compensates for it by oil displacement or suction. The oil supply and discharge is ensured by throttle valves that delay this process.

Nach Beendigung des Verschiebevorganges wird der Ölzu- bzw. -abfluß des Verstellzylinders 19 wieder geschlossen, so daß er wieder als starrer Stab wirkt. Bei der anschlie ßenden Beaufschlagung des Hubzylinders 1 mit Drucköl führt der Gabelträger 14 wieder eine vertikale Hub- bzw. Senkbewegung aus.After completion of the displacement process, the oil inflow or outflow of the adjusting cylinder 19 is closed again, so that it again acts as a rigid rod. When the lifting cylinder 1 is subsequently pressurized with pressure oil, the fork carriage 14 again performs a vertical lifting or lowering movement.

Claims

1.Lifting device, in particular for forklift trucks, the main kinematic system of which is composed of a support arm, which is driven by a lifting cylinder and is located eccentrically on one side on the vehicle frame, has a fork carriage at the front end and is connected at the other end to swing arms mounted in the vehicle frame, the latter of which Fork carrier position stabilizing system, consisting of parallel to the support arm and the swing arm arranged push rods, is also arranged eccentrically on one side and the position of the swing arm fixing system is composed of a compensating cylinder and a gearbox with this and the lifting cylinder in functional connection , characterized in that the transmission consists of a multi-link kinematic chain, composed of an articulated on the support arm ( 2 ) between the Hubzy cylinder and swing arm connection, parallel to the swing arm ( 9 ) guided upper control rod ( 3 ), a d hese with the rocker bearing (6) connecting the disposed parallel to the support arm (2) the control lever (7), a control lever (7) with a bearing in the lower portion of the vehicle frame angle lever (11) connecting the lower control rod (10) and a at the other end of the angle lever ( 11 ) angeordne th coupling rod ( 12 ), which is connected at a hinge point ( 13 ) to the rocker ( 9 ).

2. Lifting device according to claim 1, characterized in that the coupling rod ( 12 ) by a distance between the angle lever and swing arm connection ver changing double-acting adjusting cylinder ( 19 ) it is.

3. Lifting device according to claim 1 and 2, characterized in that the position of the control lever ( 7 ) and the lower control rod ( 10 ) on the angle lever arm is parallel at half stroke height.

4. Lifting device according to claim 1 to 3, characterized in that the connecting line between the Ge steering point ( 13 ) of the coupling rod ( 12 ) on the rocker ( 9 ) in the two end positions of the support arm ( 2 ) and the bearing point ( 16 ) of Angle lever ( 11 ) in the side vehicle frame hal the total angular deflection of the Kop pelstange ( 12 ) receiving angle lever arm.