DE3802480A1 - Verfahren zur antriebssteuerung einer presse und einer transfereinrichtung - Google Patents
Verfahren zur antriebssteuerung einer presse und einer transfereinrichtungInfo
- Publication number
- DE3802480A1 DE3802480A1 DE3802480A DE3802480A DE3802480A1 DE 3802480 A1 DE3802480 A1 DE 3802480A1 DE 3802480 A DE3802480 A DE 3802480A DE 3802480 A DE3802480 A DE 3802480A DE 3802480 A1 DE3802480 A1 DE 3802480A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- press
- movement
- transfer
- drive
- transfer device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 12
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 41
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 13
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 5
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 3
- 230000008021 deposition Effects 0.000 abstract 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 3
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000005555 metalworking Methods 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B30—PRESSES
- B30B—PRESSES IN GENERAL
- B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
- B30B15/14—Control arrangements for mechanically-driven presses
- B30B15/146—Control arrangements for mechanically-driven presses for synchronising a line of presses
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Antriebs
steuerung einer Presse und einer Transfereinrich
tung mit von der Presse unabhängigem Antrieb.
Nach der DE-OS 27 46 161 ist ein Verfahren zum Steuern
des Antriebs einer Werkstückfördereinrichtung bei Be
arbeitungsmaschinen mit vom Antrieb der Bearbeitungs
maschine unabhängigem Antrieb, insbesondere zum Steuern
des Antriebes der Greiferschienen eines Greiferschienen
gerätes bekannt, nachdem der Antrieb der Werkstück
fördereinrichtung in Abhängigkeit vom Weg eines Arbeits
mittels der Bearbeitungsmaschine und/oder vom Bear
beitungsfortschritt an dem bzw. einem Werkstück so ge
steuert wird, daß jeweils beim Erreichen eines bestimmten
Wegpunktes des Arbeitsmittels und/oder einer bestimmten
Bearbeitungsstufe die Werkstückfördereinrichtung einen
ebenfalls vorbestimmten Punkt ihrer Bewegungsbahn er
reicht. Bei der Steuerung des Antriebes der Greifer
schienen bei Pressen wird der Weg des Pressenstößels
abgetastet und mittels der so gewonnenen Stellgrößen
der Greiferschienenantrieb gesteuert, wobei Punkten
der Bewegungsbahn des Pressenstößels Punkte der Weg
kurve der Greiferschienen zugeordnet sind.
Der Nachteil dieser Steuerung besteht in der elek
trisch "starren" Verknüpfung zwischen Pressen- und
Transferbewegung. Sie schließt den Einzelhub als wich
tiges Arbeitsregime für die Leistungs- und Werkzeug
flexibilität bei der Nutzung des Pressenkomplexes aus.
Außerdem ist der Komplex nur nach vorher eingegebenen,
abgestimmten Bewegungsabläufen zu betreiben.
Nach der DE-OS 34 25 066 ist eine Steuerschaltung, bei
spielsweise mit Mikrorechner, für eine Transfereinrich
tung mit zwei oder drei Bewegungsachsen bekannt, die
Einrichtungen besitzt, um die die Hübe festlegenden
Signale getrennt von der Preßbewegung zu erzeugen, wo
mit einer Pressensteuereinrichtung, die aufgrund der
Ausgänge der signalerzeugenden Einrichtungen Pressen
start- und -stoppbefehle zu entsprechenden Zeitpunkten
liefert, welche zumindest die Längsbewegung der Trans
fereinrichtung nicht stören, um intermittierend Preß
vorgänge zu bewirken. Neben der abwechselnd inter
mittierenden Arbeitsweise von Presse und Transfervor
richtung ist es auch möglich, daß die Transfervorrich
tung kontinuierlich betrieben wird, während die Start-
und Stoppvorgänge der Presse mit einer entsprechenden
zeitlichen Steuerung bezüglich des Materialvorschubs
durchgeführt werden. Ferner kann die Presse kontinuier
lich betrieben werden, während der Materialvorschub mit
einer entsprechenden zeitlichen Steuerung bezüglich der
Pressenbewegungen intermittierend abläuft.
Diese Lösung beinhaltet zwar auch den technologisch
wichtigen Einzelhub, dieser muß aber von außen ange
wählt werden und ergibt sich nicht aus den aktuellen
Parametern beim Betreiben des Komplexes. Durch die
Anwahl bestimmter Hubmuster ist die Flexibilität
hinsichtlich der Verwendung verschiedenster Werkzeug
sätze eingeschränkt.
Das Ziel der Erfindung liegt in der Schaffung eines
Verfahrens zur Antriebssteuerung, durch das eine
kollisionsfreie Bewegung zwischen Presse und Automa
tisierungseinrichtung bei höchstmöglicher Ausstoß
leistung des Pressenkomplexes gewährleistet ist.
Die Aufgabe der Erfindung ist es, die Bewegungspa
rameter des Teiletransportes unter den aktuellen Be
dingungen von Werkstück, Werkzeug, Presse und Hubzahl
so zu optimieren, daß eine maximale Transport- und Ab
lagesicherheit bei gleichzeitig minimaler dynamischer
Belastung der Automatisierungseinrichtung erreicht
wird.
Erfindungsgemäß wird das durch die im kennzeichnenden
Teil des Patentanspruches 1 beschriebenen Merkmale
erreicht. Weitere zweckmäßige Ausgestaltungen dieser
Merkmale sind in den Ansprüchen 2 und 3 beschrieben.
Die Lösung ist aber auch bei allen anderen Zuführ-,
Entnahme- und Transportvorrichtungen gültig, die un
abhängige Antriebe der einzelnen Bewegungsrichtungen
besitzen.
Die Erfindung soll an Hand von Zeichnungen näher er
läutert werden. Die Zeichnungen zeigt
Fig. 1 Bewegungsablauf für den Schließ- und Hebe
hub - Geschwindigkeit über die Zeit,
Fig. 2 Bewegungsablauf für den Schließ- und Hebe
hub - Weg über die Zeit,
Fig. 3 Darstellung eines Komplexzyklus,
Fig. 4 Blockschaltbild zur Darstellung des Verfahrens.
Die Bedingungen der modernen metallverarbeitenden In
dustrie fordern Automatisierungseinrichtungen, die
sich durch einen hohen Flexibilitätscharakter aus
zeichnen. Die vorliegende technische Lösung erfüllt
diese Bedingungen durch eine Steuerung, die eine op
timale Werkstück-, Werkzeug-, Maschinen- und Leistungs
flexibilität ermöglicht. Die Transfereinrichtung wird
von unabhängigen Hydromotoren betrieben. Die Schritt
weiten aller drei Bewegungen sind frei wählbar. Der
Bewegungsablauf von Schließen-Öffnen und Heben-Senken
wird beispielsweise mit festen dynamischen Parametern
und die Transportbewegung nach Beschleunigung und Ge
schwindigkeit optimiert.
Die Fig. 1 und 2 zeigen die Bewegungsabläufe für
die Hebe- bzw. Schließbewegung bei unterschiedlichen
Hublängen.
Bei Vorgabe der Hochlauf- und Bremsbeschleunigung so
wie der Grenzgeschwindigkeit lassen sich durch Va
riation der Schaltpunkte beliebige Schließ- und Hebe
hübe realisieren. Soll die Hauptbewegung der Transfer
einrichtung, die Transportbewegung, dynamisch opti
miert werden, so stellt sich sofort die Frage nach der
verfügbaren Transportzeit. Von besonderer Bedeutung
ist dabei der Pressensperrwinkel, eine technologische
Größe, die durch die Pressen- und Werkzeugparameter
eindeutig definiert ist. Innerhalb dieses Sperrwinkels
dürfen Teile der Transfereinrichtung sich nicht in dem
Raum der Presse befinden, der durch das sich bewegende
Oberwerkzeug beschrieben wird. Somit wird der Sperr
winkel zu einer werkzeugspezifischen Größe. Für eine
Optimierung gelten folgende Prämissen:
- 1. Presse arbeitet im Dauerhub, Transfer im Schaltbe trieb.
- 2. Vollständige Ausnutzung des Freiwinkels.
- 3. Hubzahlabhängige Berechnung der minimal möglichen Beschleunigung der Transportbewegung zur Gewähr leistung einer optimalen Laufruhe und Ablagege nauigkeit.
- 4. Bei Erreichen der maximal möglichen Transferpara meter (Geschwindigkeit und Beschleunigung) automa tischer Übergang in den Einzelhub der Presse und damit Folgeschaltung.
- 5. Realisierung eines Klassensytems für technologisch bedingt langsame Transportvorgänge bzw. Einfahr regime.
Ausgehend von diesen Prämissen ergibt sich das Ver
fahren zur Antriebssteuerung, wie in Fig. 4 dargestellt.
Zuerst erfolgt die Ermittlung des Freigängigkeits
winkels durch die Bestimmung festgelegter Werkzeug
konturen. Ein Sensor ermittelt bei jedem Hub der Pres
se die aktuelle Pressendrehzahl und ermittelt daraus
die Zykluszeit. Aus dem Freiwinkel und der Zyklus
zeit ergibt sich die für die Transferbewegung zur
Verfügung stehende Zeit. Mit den konstanten Zeiten
für die Schließ- und Hubbewegung folgt daraus die
Zeit für die Längsbewegung. Unter der Bedingung mi
nimaler Beschleunigung lassen sich für jeden Längs
hub die optimierten Parameter von Beschleunigung und
Geschwindigkeit ermitteln. Entsprechend dieses be
schriebenen Berechnungsalgorithmus werden für den
jeweiligen Werkzeugsatz folgende Parameter über ein
Terminal der Steuerung eingegeben:
- - Beginn und Ende des Sperrwinkels,
- - Hebehub,
- - Schließhub,
- - Transporthub.
In Fig. 3 ist der Ablauf eines Komplexzyklusses dar
gestellt. Dabei bedeuten
(1) Stößelbewegung
(2) Schließbewegung (quer)
(3) Hubbewegung (vertikal)
(4) Transportbewegung (längs).
(1) Stößelbewegung
(2) Schließbewegung (quer)
(3) Hubbewegung (vertikal)
(4) Transportbewegung (längs).
Nachdem die Presse gestartet wurde, erfaßt ein Meß
system die aktuelle Hubzahl und der steuerungsin
terne Rechner ermittelt nach oben beschriebenen
Algorithmus die optimierten dynamischen Parameter
für die Hauptbewegung.
Erreicht der Kurbelwinkel der Presse das Ende des
Sperrwinkels, so wird der Start des Transfers aus
gelöst. Sein Bewegungsablauf ist nun so abgestimmt,
daß mit Beginn des Sperrwinkels der Transfer den
vom Oberwerkzeug beschriebenen Raum verlassen und auch
rechtzeitig vor dem erneuten Einschaltimpuls den Ge
samtzyklus beendet hat.
Somit arbeitet die Presse im Dauerhub, der Transfer
im Schaltbetrieb. Wird die Pressenhubzahl gesteigert
während des Dauerhubes oder im ausgekuppelten Zustand,
so wird diese Erhöhung im nächsten Hub registriert und
neue Parameter für den Transfer berechnet.
Erreicht oder übersteigt dabei die ermittelte Geschwin
digkeit oder Beschleunigung vorher festgelegte Grenz
werte, so erfolgt die Bewegung des Transfers mit
diesen Grenzwerten.
Die Steuerung registriert diesen Zustand und unter
bricht den Dauerhub der Presse im oberen Totpunkt und
leitet eine Folgesteuerung im Einzelhub ein.
Bei dem Übergang vom Dauerhub in den Einzelhub geht die
Ausstoßleistung des Komplexes zurück (Verlustzeit
während der Kupplungsvorgänge). Durch eine weitere
Hubzahlsteigerung der Presse kann jedoch die maximale
Dauerhubleistung wieder erreicht bzw. übertroffen
werden.
Für Transportvorgänge, die aus technologischen Gründen
bzw. zu Einrichtzwecken langsam ablaufen sollen, ist
die automatische Anpassung der Transferzykluszeit an
die Pressenhubzahl uneffektiv. Deshalb wurde in die
Steuerung ein anwählbares Klassensystem aufgenommen,
das aus festen aber niedrigen dynamischen Transfer
parametern besteht.
Beim Aufruf einer dieser Klassen entfällt der Be
rechnungsalgorithmus und aus Gründen der Freigängig
keit arbeitet der Komplex in Folgesteuerung mit Ein
zelhub. Dabei kann durch eine hohe Pressenhubzahl
trotz langsamen Teiletransportes auch eine optimale
Ausstoßleistung erzielt werden. Nach Ermittlung der
optimierten Bewegungsparameter bzw. nach Aufruf der
festen Werte aus den Klassenregimen erfolgt die Soll
wertvorgabe für die Bewegungsabläufe, die Istwertrück
führung und die erforderliche Regelung nach bekannten
Strukturen, die nicht Gegenstand des Patentes sind.
Gleiches gilt für die Sicherheitsschaltung, die die
Einhaltung der Freigängigkeitskurven überwacht.
Claims (3)
1. Verfahren zur Antriebssteuerung einer Presse und
einer Transfereinrichtung mit von der Presse unab
hängigem Antrieb, der für die zwei- oder dreidimen
sionalen Bewegungen entsprechend einem Signal und in
Abhängigkeit vom Freigängigkeitswinkel der Presse
durch Servo-Stellglieder erzeugt wird, dadurch ge
kennzeichnet,
daß der Freigängigkeitswinkel der Presse in seinem
gesamten Bereich vollständig ausgenutzt wird, derart,
daß die Presse im Dauerhub arbeitet und die Start-
Stopp-Befehle für die Transfereinrichtung unter hub
zahl- und transferschrittweitenabhängiger Berechnung
der minimal möglichen Beschleunigung und Geschwin
digkeit der Transportbewegug bei festen dynamischen
Parametern für die Schließ- und Hubbewegung gewählt
werden.
2. Verfahren zur Antriebssteuerung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Start-Stopp-Befehle für die Schließ- und Hub
bewegung der Transfereinrichtung auch unter hubzahl-
und transferschrittweitenabhängiger Berechnung ihrer
minimal möglichen Beschleunigung und Geschwindigkeit
gewählt werden.
3. Verfahren zur Antriebssteuerung nach Anspruch 1 und
2, dadurch gekennzeichnet,
daß bei Erreichen der maximal möglichen Beschleuni
gungs- und Geschwindigkeitsparameter für die Transfer
bewegungen ein automatischer Übergang in den Einzel
hub der Presse erforderlich und eine Folgesteuerung
realisiert wird.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DD87300749A DD258382B1 (de) | 1987-03-13 | 1987-03-13 | Verfahren zur antriebssteuerung einer presse und einer transfereinrichtung |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3802480A1 true DE3802480A1 (de) | 1988-09-22 |
Family
ID=5587459
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE3802480A Withdrawn DE3802480A1 (de) | 1987-03-13 | 1988-01-28 | Verfahren zur antriebssteuerung einer presse und einer transfereinrichtung |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
DD (1) | DD258382B1 (de) |
DE (1) | DE3802480A1 (de) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0491948A1 (de) * | 1989-09-22 | 1992-07-01 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Steuerung bei stückzufuhr |
DE29511367U1 (de) * | 1995-07-14 | 1995-10-12 | FORMATECH Gesellschaft für Maschinenhandel und Service mbH, 47877 Willich | Mehrstufenpresse für die Massivumformung |
DE19606842A1 (de) * | 1995-02-23 | 1996-08-29 | Mitsubishi Electric Corp | Preßsteuerverfahren und Preßvorrichtung |
EP1946917A2 (de) * | 2007-01-17 | 2008-07-23 | Schuler Pressen GmbH & Co. KG | Presse mit Steuerverfahren für diese |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4820180A (en) * | 1988-06-09 | 1989-04-11 | Molex Incorporated | Floating panel mount for electrical connector |
DE4323831A1 (de) * | 1993-07-16 | 1995-02-23 | Sibea Gmbh Ingenieurbetrieb Fu | Verfahren zur Steuerung von Transferachsen |
-
1987
- 1987-03-13 DD DD87300749A patent/DD258382B1/de not_active IP Right Cessation
-
1988
- 1988-01-28 DE DE3802480A patent/DE3802480A1/de not_active Withdrawn
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0491948A1 (de) * | 1989-09-22 | 1992-07-01 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Steuerung bei stückzufuhr |
EP0491948A4 (en) * | 1989-09-22 | 1992-09-23 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Control device for work feeder |
DE19606842A1 (de) * | 1995-02-23 | 1996-08-29 | Mitsubishi Electric Corp | Preßsteuerverfahren und Preßvorrichtung |
DE19606842B4 (de) * | 1995-02-23 | 2007-05-16 | Mitsubishi Electric Corp | Preßsteuerverfahren und Preßvorrichtung |
DE29511367U1 (de) * | 1995-07-14 | 1995-10-12 | FORMATECH Gesellschaft für Maschinenhandel und Service mbH, 47877 Willich | Mehrstufenpresse für die Massivumformung |
EP1946917A2 (de) * | 2007-01-17 | 2008-07-23 | Schuler Pressen GmbH & Co. KG | Presse mit Steuerverfahren für diese |
EP1946917A3 (de) * | 2007-01-17 | 2010-04-28 | Schuler Pressen GmbH & Co. KG | Presse mit Steuerverfahren für diese |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DD258382B1 (de) | 1990-08-22 |
DD258382A1 (de) | 1988-07-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE69311221T2 (de) | Verfahren und Vorrichtung für die Kontrolle und das automatische Korrigieren des Verzögerungs-/Stopkommandos eines Personen- oder Lastenaufzuges gemäss Veränderungen in den Betriebsdaten des Systems | |
EP1806837B1 (de) | Verfahren zum Testen einer Bremsfunktion eines Roboterantriebes | |
DE3703674A1 (de) | Verfahren zur hubsteuerung einer blechbearbeitungsmaschine | |
DE69011123T2 (de) | Steuerung bei stückzufuhr. | |
WO2019166229A1 (de) | Verfahren zum automatischen erzeugen einer bewegungstrajektorie und zugehöriges computerprogrammprodukt | |
DE2747237A1 (de) | Werkstuecktransportvorrichtung | |
DE3802480A1 (de) | Verfahren zur antriebssteuerung einer presse und einer transfereinrichtung | |
EP0318660B1 (de) | Verfahren und Einrichtung zur Wegregelung eines Positionier-antriebes, insbesondere für Aufzugsanlagen | |
DE19642962A1 (de) | Hydraulische Transferpresse | |
DE69027236T2 (de) | Verfahren und Einrichtung zur Steuerung der Position eines bewegbaren Teils | |
DE3132974C2 (de) | ||
DD296451B5 (de) | Verfahren und Anordnung zur Koordinierung von Achsantrieben fuer sich ueberlagernde Bewegungsablaeufe von flexiblen Blechteiltransporteinrichtungen mimit Eigenantrieb an Pressen | |
DE2004812C2 (de) | Steuereinrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit einer schnell fahrenden Fahrstuhlkabine | |
DE69100887T2 (de) | Verfahren und Gerät zum Steuern einer oder mehrerer Achsen einer Werkzeugmaschine. | |
DE3001778C2 (de) | Verfahren und Einrichtung zur Wegregelung eines Positionsantriebes | |
DE3145894C2 (de) | ||
DE4409097A1 (de) | Elektronische Steuereinrichtung für Einzelantriebe von Bearbeitungsmaschinen und Verfahren zum Steuern der Einzelantriebe | |
CH673541A5 (de) | ||
DE102005010089B4 (de) | Verfahren und Einrichtung zum Positionieren eines Elements einer Maschine | |
EP0735444B1 (de) | Verfahren zum Betrieb einer Werkzeugmaschine oder eines Roboters mit unmittelbar zusammenwirkenden Hauptachsen und zusätzlichen Positionierachsen | |
DE19809382C2 (de) | Steuerungssystem für Handlingmaschinen | |
DE2035828A1 (en) | Handling long forgings - by two linked manipulators | |
DE102004047971B4 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung von Bewegungsabläufen bei Maschinen | |
DE3833154A1 (de) | Vorrichtung zum anhalten eines wartungsgeraets | |
DE3745027C2 (de) | Biegepresse |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: UMFORMTECHNIK ERFURT GMBH, O-5010 ERFURT, DE |
|
8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |