DE3733622C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Umstapel- und Förder-Einrichtung für Werkstück-Paletten, insbesondere eine in Verbindung mit einer Werkzeugmaschine einzusetzende derartige Einrichtung, mit einem eine ungefähr horizontale Förderbahn mit einem Transportwagen tragenden Gestell sowie zwei durch die Förder­ bahn miteinander verbundenen Paletten-Speicherplätzen, deren jedem eine Hebevorrichtung zum Anheben sowie Vereinzeln von an den Speicherplätzen aufeinandergestapelten Paletten sowie zum Absetzen und Aufnehmen jeweils einer Palette auf bzw. von dem Transportwagen zugeordnet ist, wobei die Hebevor­ richtungen steuerbare Tragelemente zur Herstellung einer Tragverbindung zwischen Hebevorrichtungen und Paletten auf­ weisen. Insbesondere betrifft die Erfindung eine solche Einrichtung mit nur zwei Speicherplätzen im Bereich der beiden Enden der Förderbahn, wobei die Hebevorrichtungen die Paletten von einem auf dem einen Speicherplatz abgestellten Paletten­ stapel aufnehmen und am anderen Speicherplatz abstellen; der Transportwagen kann dabei mit einem derart gesteuerten Antrieb versehen sein, daß sich mit seiner Hilfe eine Palette längs der Förderbahn schrittweise bewegt, d.h. längs des Wegs zwischen den beiden Speicherplätzen takten läßt, um eine Bewegungsachse einer Handhabungsvorrichtung einzusparen, mit der Werkstücke von der Palette abgenommen und/oder auf dieser abgelegt werden.

Bei einer bekannten Umstapel- und Förder-Einrichtung der ein­ gangs erwähnten Art (DE-PS 33 45 920) erstreckt sich das die Förderbahn tragende Gestell über die ganze Länge der Förder­ bahn, an deren Enden jeweils ein rahmenartiger Hubturm steht, in denen die Palettenstapel über dem Niveau der Förderbahn gehalten werden. Jeder Hubturm besitzt ein Hebegeschirr, mit dem sich ein normalerweise auf der Förderbahn aufliegender Palettenstapel so weit anheben läßt, daß der Transportwagen unter den Palettenstapel gefahren werden kann; dann setzt das Hebegeschirr den Palettenstapel auf dem Transportwagen ab und hebt ihn mit Ausnahme der jeweils untersten Palette wieder an, worauf der Transportwagen aus dem Hubturm herausgefahren wird und das Hebegeschirr die übrigen Paletten wieder auf der Förderbahn absetzt. Soll eine Palette am anderen Ende der Förderbahn abgesetzt werden, hebt das Hebegeschirr des dor­ tigen Hubturms den in diesem befindlichen Palettenstapel so weit an, daß sich der Transportwagen unter den Paletten­ stapel fahren läßt; dann nimmt das Hebegeschirr die abzu­ setzende Palette vom Transportwagen auf, wobei sie das untere Ende des Palettenstapels bildet, so daß sich der Transportwagen aus dem Hubturm herausfahren und der gesamte Palettenstapel auf der Förderbahn absetzen läßt. Am Hebe­ geschirr sind schwenkbare, an der jeweils anzuhebenden Palette angreifende Pratzen als Tragelemente vorgesehen. Der Transportwagen ist oben mit an ihren oberen Enden konisch ausgebildeten Zapfen zum Eingreifen in Aufnahmebohrungen an der Palettenunterseite versehen, um so eine vom Transport­ wagen getragene Palette auf diesem sicher zu positionieren.

Zwischen den beiden Hubtürmen befindet sich längs der Förder­ bahn ein Abnahmeplatz, den der Transportwagen aufgrund einer mit seinem Fahrantrieb verbundenen Wegmeßeinrichtung exakt anfahren kann und neben dem sich ein Roboter zum Aufnehmen und Ablegen der Werkstücke befindet.

Diese bekannte Umstapel- und Förder-Einrichtung hat eine ganze Reihe von Nachteilen: Bei jeder Entnahme einer Palette aus einem Palettenstapel und bei jedem Ablegen einer Palette in einem Palettenstapel muß der betreffende Palettenstapel als Ganzes angehoben werden, was nicht nur entsprechend kräftige Antriebe für die beiden Hebevorrichtungen erforderlich macht, sondern auch äußerst stabile Führungen, um ein Unfallrisiko zu verhindern - in einem Palettenstapel summieren sich ja leichte Schräglagen der einzelnen Paletten, so daß das Anheben eines ganzen Palettenstapels ein Unfallrisiko bein­ haltet, wenn nicht durch Führungen ein Kippen des Stapels unmöglich gemacht ist. Die Palettenstapel müssen in den Hub­ türmen aber auch verhältnismäßig genau geführt wer­ den, weil sich sonst die Sicherungszapfen des unter einem Palettenstapel stillgesetzten Transportwagens nicht in die Aufnahmebohrungen der untersten Palette des Palettenstapels einfahren lassen, dem eine Palette entnommen werden soll. Auch behindern die auf der Förderbahn stehenden Paletten­ stapel unter Umständen den Zugang zu einer Werkzeugmaschine oder die Bewegungen eines Handhabungsgeräts zum Ent- bzw. Beladen einer sich am Abnahmeplatz befindlichen Palette ganz erheblich.

Bei einer anderen bekannten Einrichtung zum Abnehmen von Werkstückpaletten von einem ersten Palettenstapel, einem getakteten Verschieben der entnommenen Palette entlang einer horizontalen Strecke sowie zum Absetzen besagter Palette auf einem zweiten Palettenstapel (DE-PS 31 51 316) befindet sich seitlich der beiden Palettenstapel eine Transportvorrichtung zum Erfassen der jeweils obersten Palette eines Paletten­ stapels und zum getakteten schrittweisen horizontalen Bewegen dieser Palette. Diese Transportvorrichtung besitzt eine neben den beiden Palettenstapeln stehende Säule und einen ausleger­ artigen Palettenträger, der längs der Säule vertikal verfahr­ bar sein muß, um der sich ändernden Höhe der Palettenstapel Rechnung zu tragen. Die bekannte Umstapel-Einrichtung steht neben einem eine Werkzeugmaschine übergreifenden Ladeportal, welches die zu bearbeitenden Werkstücke von der von der Transportvorrichtung gehaltenen Palette abnimmt und die bear­ beiteten Werkstücke auf dieser Palette wieder ablegt. Nach­ teilig an der bekannten Konstruktion ist nicht nur, daß die den auslegerartigen Palettenträger haltende und führende Säule außerordentlich stabil ausgebildet sein muß, sondern daß die neben den Palettenstapeln befindlichen Teile der bekannten Umstapeleinrichtung, wie die besagte Säule und die verschiedenen Antriebe, viel Platz beanspruchen, welcher im Fahrbereich des erwähnten Ladeportals für andere Einrich­ tungen, wie Meß-, Wasch- und Wendestationen und dergleichen dringend benötigt wird. Ein weiterer Nachteil ist darin zu sehen, daß für einen Palettenwechsel viel Zeit benötigt wird, da mit nur einer Transportvorrichtung eine Palette von dem abzuarbeitenden ersten Palettenstapel abgenommen, getaktet horizontal verschoben und auf dem anderen Paletten­ stapel abgesetzt werden muß.

Außerdem lassen sich Positionsungenauigkeiten, welche bei der obersten Palette eines Stapels durch Aufsummieren von Lagetoleranzen der einzelnen Paletten entstehen, nur mit großem Aufwand oder überhaupt nicht kompensieren.

Der Erfindung lag deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Ein­ richtung zum Umstapeln und horizontalen Verfahren von Paletten zu schaffen, mit deren Hilfe sich Paletten schnell, sicher und mit geringem Aufwand einzeln einem Palettenstapel ent­ nehmen, insbesondere getaktet horizontal verfahren und an anderer Stelle wieder aufstapeln lassen und ausgehend von einer Umstapel- und Förder-Einrichtung der eingangs erwähnten Art läßt sich diese Aufgabe erfindungsgemäß dadurch lösen, daß die Paletten-Speicherplätze unterhalb der Förderbahn angeordnet werden und die Förderbahn so ausgebildet wird, daß an den Speicherplätzen Paletten vertikal durch die Förderbahn hindurchfahrbar sind, und daß schließlich jede Hebevorrichtung und ihre Tragelemente zum Erfassen und Ab­ heben lediglich der jeweils obersten Palette eines Paletten­ stapels sowie zum Anheben derselben auf ein Niveau über demjenigen des Transportwagens ausgebildet sind. Die erfindungsgemäße Einrichtung ist außerordentlich einfach aufgebaut und platzsparend, da die Palettenstapel unmittelbar auf dem Boden stehen können und keine Tragkonstruktionen zum Halten der Palettenstapel über der Förderbahn erforderlich sind; auch stehen keine Teile oder Antriebe neben der Förder­ bahn, wie dies bei der Konstruktion nach der DE-PS 31 51 316 der Fall ist. Die Antriebe für die Hebevorrichtungen können wesentlich schwächer sein als bei der Einrichtung nach der DE-PS 33 45 920, weil ja immer nur eine Palette angehoben werden muß, und schließlich kann auch das die Förderbahn tragende Gestell weit schwächer als bei der Einrichtung nach der DE-PS 33 45 920 dimensioniert werden, denn während die Förderbahn der bekannten Einrichtung in ihren Endbereichen ganze Palettenstapel tragen muß, wird bei der erfindungs­ gemäßen Einrichtung die Förderbahn immer nur mit einer einzigen Palette belastet.

Aus der US-PS 36 19 349 ist eine Förder-Einrichtung bekannt geworden, bei der unter einem eine horizontale Förderbahn mit einem Transportwagen tragenden Gestell ein Speicherplatz angeordnet ist, an dem auf einer dort stehenden Palette Kartons lagenweise von dem Transportwagen abgesetzt werden. Diese bekannte Förder-Einrichtung besitzt unterhalb der Förderbahn und seitlich des Speicherplatzes einen sich (in der Draufsicht) quer zur Förderbahn erstreckenden Förderer, durch den die Kartons angefördert werden und aus ihnen unterhalb der Förderbahn eine Kartonlage gebildet wird. Der Transport­ wagen besitzt an seiner Unterseite einen Saugkopf, mit dem durch Absenken auf die Kartonlage diese erfaßt, angehoben, durch Verfahren des Transportwagens über den Speicherplatz gefahren und dann durch Absenken des Saugkopfs auf der Palette abgesetzt wird. Zum einen handelt es sich bei dieser bekannten Einrichtung also nicht um eine Umstapel- und Förder-Einrichtung zum Umstapeln von Warenansammlungen zwischen zwei Waren- Speicherplätzen, zum anderen besitzt die bekannte Einrichtung nur eine einzige Waren-Hebevorrichtung, und außerdem befinden sich bei dieser bekannten Einrichtung die Waren stets unter­ halb der Förderbahn und auch stets unterhalb ihres Transport­ wagens; auch wäre die Hebevorrichtung gar nicht in der Lage, Waren über das Niveau des Transportwagens hinaus nach oben anzuheben.

Grundsätzlich könnte bei der erfindungsgemäßen Einrichtung die Förderbahn mehr als zwei Paletten- Speicherplätze miteinander verbinden, bevorzugt wird aber eine Ausführungsform mit nur zwei Speicherplätzen. Die Förderbahn kann eine gerade oder eine beliebig gekrümmte horizontale Strecke definieren. Schließlich sei noch er­ wähnt, daß die Speicherplätze nicht notwendigerweise an den Enden der Förderbahn angeordnet sein müssen, obwohl dies bei bevorzugten Ausführungsformen der Fall ist.

Damit ein Palettenstapel, z.B. mit einem Gabelstapler, un­ behindert in einen der Speicherplätze gebracht oder aus diesem entnommen werden kann, ist eine bevorzugte Ausführungs­ form der erfindungsgemäßen Einrichtung so ausgebildet, daß das Gestell nur zwischen den Speicherplätzen mit einer Bodenabstützung versehen ist, bei der es sich insbesondere um eine im horizontalen Schnitt rechteckige Rahmenkonstruktion aus Hohlträgern handelt. Bei dieser Ausführungsform bildet die Förderbahn beidseits der genannten Bodenabstützung also jeweils eine Art Ausleger.

Damit sich an den Speicherplätzen die Paletten vertikal durch die Förderbahn hindurchfahren lassen, könnten in diesem Bereich entsprechende Fenster in der Förderbahn vor­ gesehen werden. Einfacher und deshalb vorteilhafter ist aber eine Ausführungsform, bei der die Förderbahn zwei Schienen zum Führen und Tragen des Transportwagens aufweist, deren Querabstand voneinander größer als die Palettenbreite ist, so daß sich die Paletten zwischen diesen Schienen herausheben und absenken lassen.

Ganz besonders empfehlenswert ist eine Ausführungsform, bei der jede der Hebevorrichtungen einen mit den Tragelementen versehenen Greifer besitzt, welcher an mindestens einem von einer Winde oder dergleichen betätigten Seil oder Kette führungslos aufgehängt ist, denn dann können in horizontaler Richtung bestehende Abweichungen in der Position einer auf­ zunehmenden Palette von der betreffenden Hebevorrichtung bzw. zwischen einer abzusetzenden Palette und einem Paletten­ stapel ganz einfach durch die betreffende Hebevorrichtung selbst kompensiert werden, indem einfach der führungslos am Seil oder dergleichen hängende Greifer durch die oberste Palette des Palettenstapels so weit seitlich ausgelenkt wird, bis geeignete Positionier- oder Zentrierelemente an Greifer und Paletten relativ zueinander richtig positioniert sind. Bei dem Greifer kann es sich um jede geeignete Palettentragvorrichtung handeln, die nur durch das erwähnte Fenster in der Förderbahn oder zwischen deren beiden Schienen hindurchpassen muß. Grundsätzlich würde es genügen, den Greifer an einem einzigen Seil aufzuhängen, wenn dieses über dem Schwerpunkt der Einheit, bestehend aus Greifer und einer leeren oder einer vollständig beladenen Palette, am Greifer befestigt ist.

Um aber auch solche Paletten ohne Kippgefahr anheben und Absenken zu können, die nur teilweise mit Werkstücken be­ laden sind, empfiehlt es sich, den Greifer an mindestens drei, im Hinblick auf eine einfache Hubvorrichtung aber besser an vier, die Ecken eines Rechtecks definierenden Seilen aufzuhängen - bei vier Seilen oder Ketten lassen sich über jedem Speicherplatz, u.z. über der Förderbahn, zwei Wellen mit jeweils zwei Rollen oder zwei Walzen zum Umlenken oder Aufwickeln der vier Seile oder Ketten anbringen.

Damit man auch für das Tragen der Hebevorrichtungen mit einer einzigen, zwischen den Speicherplätzen liegenden Bodenab­ stützung auskommt, sieht man bei einer ersten Ausführungs­ form vor, daß das Gestell auf der Bodenabstützung einen von letzterer getragenen Rahmen der Förderbahn aufweist und daß an den Enden dieses Rahmens jeweils zwei im Querabstand voneinander angeordnete Lagerwangen für eine der Hebevor­ richtungen angebracht sind. Noch einfacher ist es aber, die Lagerwangen direkt an einer turmartigen Bodenabstützung anzubringen: Bei dieser bevorzugten Ausführungsform erstreckt sich die Bodenabstützung nach oben über die Förderbahn hinaus und trägt zwei Ausleger, die sich über die Endbereiche der Förderbahn erstrecken und jeweils zwei im Querabstand voneinander angeordnete Lagerwangen für eine der Hebevor­ richtungen aufweisen, so daß die Förderbahn überall nur mit dem Gewicht des Transportwagens und maximal einer Palette belastet wird und infolgedessen verhältnismäßig leicht ausgebildet werden kann.

Um den Antrieb einer Hebevorrichtung richtig zu steuern, aber auch während des Transports einer Palette durch die Hebevorrichtung die richtige Lage der Palette überwachen zu können, besitzt bei einer besonders vorteilhaften Ausführungs­ form der erfindungsgemäßen Einrichtung jede der Hebevor­ richtungen nicht nur einen Sensor bzw. Endschalter zum Ertasten der Lage der Hebevorrichtung bzw. deren Greifer relativ zu einer aufzunehmenden, einer transportierten oder einer abzusetzenden Palette, sondern jede der Hebevorrich­ tungen weist zur Steuerung ihres Antriebs zwei Sensoren auf, deren erster bei Erreichen der maximalen Annäherung einer Hebevorrichtung an eine Palette anspricht und deren zweiter bei etwas geringerer Annäherung, wie sie bei an der Hebevorrichtung hängender Palette gegeben ist, anspricht. Senkt sich die Hebevorrichtung bzw. deren Greifer zum Ab­ holen einer Palette ab, so spricht kurz vor Erreichen der Palette zuerst der zweite Sensor und dann nach weiterem Absenken der Hebevorrichtung der erste Sensor an, wodurch der Antrieb für die Hebevorrichtung abgeschaltet wird und die Tragelemente zum Ergreifen der Palette betätigt werden. Ist dies erfolgt, wird der Antrieb der Hebevorrichtung wieder eingeschaltet und die letztere bzw. ihr Greifer angehoben, was aufgrund eines Höhenspiels zwischen der Palette und der Hebevorrichtung dazu führt, daß der erste Sensor wieder frei wird. Während des Anhebens der Hebe­ vorrichtung samt Palette bleibt aber der zweite Sensor in seinem Ansprechzustand, jedenfalls dann, wenn die Palette richtig an der Hebevorrichtung hängt, so daß sich mit dem zweiten Sensor die richtige Lage der Palette an der Hebe­ vorrichtung kontrollieren läßt.

Beim Absetzen einer Palette auf einem Palettenstapel spricht schließlich der erste Sensor an und schaltet den Antrieb der betreffenden Hebevorrichtung ab, worauf die Tragelemente der Hebevorrichtung von der Palette gelöst werden und dadurch der Antrieb der Hebevorrichtung wieder eingeschaltet wird.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den beigefügten Unteransprüchen und aus der nachfolgenden Beschreibung sowie der beigefügten zeichnerischen Darstellung einer besonders vorteilhaften Ausführungsform der erfindungsgemäßen Umstapel- und Förder-Einrichtung; in der Zeichnung zeigen:

Fig. 1 eine Seitenansicht der erfindungsgemäßen Ein­ richtung, teilweise im Schnitt, u.z. in einem Zustand, in dem eine vom Transportwagen getragene Palette von einem Werkstück-Handhabungsgerät in Form eines Portalroboters ent- und wieder beladen wird, während die rechte Hebevorrichtung gerade eine Palette in dem zugeordneten Speicherplatz absetzt;

Fig. 2 eine Stirnansicht der Einrichtung, gesehen in Richtung des Pfeils "A" in Fig. 1, in einem Zustand, in dem eine Hebevorrichtung auf eine aufzunehmende Palette aufgesetzt wurde, die Palette jedoch noch nicht angehoben hat;

Fig. 3 dieselbe Stirnansicht wie in Fig. 2, jedoch bei auf ihre max. Höhe angehobener Hebevorrichtung mit von dieser gehaltener Palette, ehe diese auf dem unter die Hebevorrichtung gefahrenen Trans­ portwagen abgesetzt wird, und

Fig. 4 die andere Stirnansicht der Einrichtung, gesehen in Richtung des Pfeils "B" aus Fig. 1, jedoch nachdem die Tragelemente der Hebevorrichtung die auf einem Palettenstapel abgesetzte Palette frei­ gegeben haben.

Wie sich den Fig. 1 und 2 entnehmen läßt, besitzt die erfindungsgemäße Umstapel- und Förder-Einrichtung ein Gestell 10, welches im wesentlichen aus einem turmartigen Rahmen 12 aus Hohlträgern 14 und zwei Auslegern 16 besteht, welch letztere jeweils von zwei plattenartigen, im Quer­ abstand voneinander angeordneten Lagerwangen 18 gebildet werden, die am Rahmen 12 befestigt sind. Mit dem Rahmen 12 steht die Einrichtung auf dem Fußboden auf, d.h. der Rahmen 12 bildet die Bodenabstützung im Sinne der Ansprüche.

Am Rahmen 12 sind zwei zwischen den Lagerwangen 18 ange­ ordnete Führungsschienen 20 befestigt, die einen zwischen den Führungsschienen angeordneten Transportwagen 22 führen und halten; zu diesem Zweck besitzt der Transportwagen vier an ihm drehbar gelagerte Laufrollen 24, die in die im Querschnitt einem liegenden U entsprechenden Führungs­ schienen eingreifen.

An den Lagerwangen 18 der einen Seite oder an allen Lager­ wangen sind Wellen 26 drehbar gelagert, auf denen Umlenk­ rollen 28 befestigt sind, und über jeweils zwei dieser Umlenk­ rollen verläuft ein Seilzug 30, der am Transportwagen 22 befestigt ist, so daß letzterer längs der Führungsschienen 20 hin- und hergefahren werden kann, wenn mindestens eine der Wellen 26 mittels eines nicht dargestellten Motors an­ getrieben wird. Ein vorgesehenes Wegmeß­ system zum Überwachen der Bewegungen und Positionen des Transportwagens 22 ist nicht dargestellt, da hierfür jedes geeignete, auf dem Markt befindliche Wegmeßsystem Ver­ wendung finden kann. Mit seiner Hilfe läßt sich der Transportwagen 22 getaktet längs der Führungsschienen 20 schrittweise oder auch kontinuierlich bewegen.

Wie die Fig. 1 weiter erkennen läßt, besitzt die erfin­ dungsgemäße Einrichtung zu beiden Seiten des Rahmens 12 jeweils einen Speicherplatz, u.z. einen ersten Speicher­ platz 32 gemäß Fig. 1 links des Rahmens 12 und einen zweiten Speicherplatz 34 rechts des Rahmens. Bei der dargestellten Ausführungsform werden die Speicherplätze durch jeweils einen mit vier Fixierbolzen 36, die als Stehbolzen ausgebildet sind, versehenen Rahmen 38 ge­ bildet, welcher mit dem Rahmen 12 fest und ggf. lösbar verbunden ist. Im ersten Speicherplatz 32 befindet sich nun ein Palettenstapel 40 aus fünf aufeinandergestapelten Paletten 42, 44, 46, 48 und 50, die mit zu bearbeitenden Werkstücken 52 beladen sind (an den Paletten vorgesehene Aufnahmeelemente, die die Werkstücke in vorbestimmter Lage halten, wurden der Einfachheit halber nicht dargestellt).

Jede der Paletten besitzt unten vier Aufnahmebohrungen 54 und oben vier Fixierbolzen 36, die ebenso wie die Fixier­ bolzen 36 der Rahmen 38 oben konus- oder kegelförmig sind, damit sie sich auch dann in die Aufnahmebohrungen 54 ein­ führen lassen, wenn eine Palette mit geringen Querabwei­ chungen auf den Rahmen 38 oder eine bereits vorhandene Palette abgesetzt werden soll.

Jeder der Ausleger 16 ist mit einer Hebevorrichtung 60 ausgerüstet; diese besteht im wesentlichen aus einem an vier Seilen oder Ketten 62 aufgehängten Palettengreifer 64 und zwei Winden 66 zum Aufwickeln der Seile. Jede der Winden besteht aus einer Welle 68, die in den beiden Lagerwangen 18 des betreffenden Auslegers 16 drehbar gelagert ist und auf der zwei Seiltrommeln 70 befestigt sind, von denen jede dem Auf- und Abwickeln eines der Seile 62 dient. Außerdem besitzt jede Winde einen Motor 72 (siehe Fig. 2) zum Antrieb der Welle 68. Natürlich müssen die beiden Motoren 72 einer Hebevorrichtung durch eine entsprechende Steuerung synchronisiert werden. Außerdem ist bei der gezeichneten Ausführungsform das eine Ende eines jeden der Seile 62 an der zugeordneten Seiltrommel 70 befestigt.

Der Palettengreifer 64 besitzt einen Rahmen 76 mit vier Füßen 78, die in Anordnung, Ausbildung und Abmessungen den Füßen 79 der Paletten entsprechen, so daß sich der Palettengreifer auf die Fixierbolzen 36 einer Palette aufschieben und so von oben auf der Palette absetzen läßt. Außerdem ist der Palettengreifer 64 mit vier Klinken 80 ausgerüstet, die um Zapfen 82 schwenkbar und so ausgebildet und bemessen sind, daß sich mit ihnen ein Rahmen 84 (siehe Fig. 2) einer Palette untergreifen läßt, wenn der Palettengreifer mit seinen Füßen 78 auf dem Rahmen 84 aufsitzt; in diesem Zustand besteht ein kleines vertikales Spiel X zwischen den den Rahmen 84 untergrei­ fenden Bereichen der Klinken 80 und dem Rahmen selbst, und der Zweck dieses Spiels soll später noch erläutert werden. Für die Betätigung der Klinken besitzt jeder Palettengreifer 64 einen Druckmittelzylinder 86 und ein diesen mit den Klinken 80 verbindendes gelenkiges Ge­ stänge 88, dessen Funktion sich aus einem Vergleich der Fig. 2 und 4 ergibt.

Der Steuerung der Hebevorrichtung dienen vier insbesondere als sogenannte Näherungsschalter ausgebildete Sensoren 90, 92, 94 und 96, deren Funktionen später bei der Er­ läuterung der Arbeitsweise der Ein­ richtung noch beschrieben werden soll.

Die Fig. 1 zeigt schließlich ein Werkstück-Handhabungs­ gerät 100 zum Entnehmen von zu bearbeitenden Werkstücken 52 von einer Palette 102 sowie zum Absetzen von bear­ beiteten Werkstücken 52 a auf dieser Palette, wobei zur Einsparung einer Bewegungsachse des Handhabungsgeräts 100 der die Palette 102 tragende Transportwagen 22 längs der Führungsschienen 20 getaktet in Schritten gemäß Fig. 1 von links nach rechts bewegt wird, wozu es nur einer entsprechenden Steuerung des Wagenantriebs bedarf.

Die Fig. 1 zeigt nun einen Zustand, in dem das Werkstück- Handhabungsgerät 100 gerade eine Palette 102 ent- und wieder belädt, während die dem zweiten Speicherplatz 34 zugeordnete Hebevorrichtung 60 gerade eine Palette 104 auf einer Palette 106 abgesetzt hat, die im zweiten Speicherplatz 34 bereits zwischengespeichert war. Die dem ersten Speicherplatz 32 zugeordnete linke Hebevorrichtung 60 befindet sich hingegen in ihrer höchsten Position.

Wenn alle Werkstücke der Palette 102 bearbeitet und wieder auf der Palette abgesetzt worden sind, wird der Transport­ wagen 22 gemäß Fig. 1 nach rechts in den zweiten Speicher­ platz 34 gefahren und die Palette 102 auf dem von den Paletten 104 und 106 gebildeten Palettenstapel abgesetzt, was anhand der Fig. 4 noch beschrieben werden wird. Gleichzeitig oder schon zuvor wird die dem ersten Speicher­ platz 32 zugeordnete Hebevorrichtung 60 in Betrieb genommen und ihr Palettengreifer 64 auf die als nächstes abzuholende Palette 50 abgesenkt; kurz ehe die Füße 78 des Paletten­ greifers 64 auf der Palette 50 aufsitzen, spricht der erste Sensor 90 an, z.B. deshalb, weil er durch den Rahmen 84 der Palette 50 bedämpft wird; zu diesem Zweck ist der Sensor 90 am Palettengreifer 64 etwas tiefer angebracht als der zweite Sensor 92. Wenn dann die Füße 78 auf der Palette 50 aufsitzen, spricht der zweite Sensor 92 an und schaltet den Antrieb der Winden 66 ab; außerdem löst der zweite Sensor 92 die Betätigung des Druckmittel­ zylinders 86 dieses Palettengreifers aus, so daß dieser die Klinken 80 aus der in Fig. 4 gezeigten Stellung in die in Fig. 2 gezeigte Stellung bringt, in der die Klinken den Rahmen 84 der Palette 50 untergreifen, u.z. mit geringem vertikalen Spiel X, so wie es sich aus Fig. 2 ergibt. Die Sensoren 94 und 96 dienen zusammen mit einem Schaltelement 110 (siehe Fig. 2 bis 4) der Endlagen­ überwachung des Druckmittelzylinders 86. Ein Ansprechen des Sensors 94 (siehe Fig. 2) kann dazu verwendet werden, den Antrieb der Winden 66 wieder einzuschalten, so daß diese den Palettengreifer 64 anheben; dies hat zunächst zur Folge, daß der zweite Sensor 92 wieder freigegeben wird, wenn nämlich die unteren Enden der Klinken 80 zur Anlage an der Unterseite des Rahmens 84 der Palette 50 kommen; hingegen bleibt der erste Sensor 90 bedämpft und zeigt an, daß die Palette 50 richtig am Paletten­ greifer 64 hängt. Die Winden 66 heben dann die Palette 50 zwischen den Führungsschienen 20 hindurch nach oben bis in eine obere Palettenposition, die die Fig. 3 erkennen läßt. Ein oder mehrere Endschalter zur Abschaltung der Windenantriebe, wenn die obere Palettenposition erreicht ist, wurden der Einfachheit halber nicht dargestellt. Anschließend wird der inzwischen von der anderen Hebe­ vorrichtung entladene Transportwagen 22 in den ersten Speicherplatz 32, d.h. unter die Palette 50 gefahren, worauf die Winden 66 wieder in Betrieb genommen werden und der Palettengreifer 64 die Palette 50 auf dem Trans­ portwagen 22 absetzt. Dieser ist gleichfalls mit Fixierbolzen 36 versehen. Nach dem Aufschwenken der Klinken 80 wird der Palettengreifer 64 dann wieder in seine in Fig. 1 gezeigte Stellung angehoben. Das Absenken des Palettengreifers mit der Palette 50, das Öffnen der Klinken 80 und das Wiederanheben des Palettengreifers 64 erfolgt gleichfalls unter Steuerung durch die Sensoren 90, 92, 94 und 96.

Nun kann der Transportwagen 22 aus dem ersten Speicher­ platz 32 gemäß Fig. 1 nach rechts herausgefahren werden, wobei dann die Palette 50 die Rolle der in Fig. 1 darge­ stellten Palette 102 spielt. Wurden alle Werkstücke 52 bearbeitet, fährt der Transportwagen 22 gemäß Fig. 1 nach rechts in den zweiten Speicherplatz 34, wo dessen Hebevor­ richtung 60 die Palette 102 erfaßt und vom Transportwagen abhebt, worauf dieser in den ersten Speicherplatz 32 zurückfährt und die Hebevorrichtung 60 des zweiten Speicherplatzes 34 die Palette 102 auf dem Palettenstapel des zweiten Speicherplatzes 34 absetzt, so wie dies die Fig. 4 erkennen läßt.

Die Führungsschienen 20, der Transportwagen 22, die Seil­ züge 30 und die Wellen 26 mit ihren Umlenkrollen 28 bilden also die Förderbahn im Sinne der Ansprüche, die Klinken 80, die Tragelemente im Sinne der Ansprüche und die Fixier­ bolzen 36 und die Aufnahmebohrungen 54 die Positionier­ elemente im Sinne der Ansprüche.

Wenn mit der erfindungsgemäßen Einrichtung die Paletten immer nur von einem ersten in einen zweiten Speicherplatz umgestapelt werden müssen, können die den beiden Speicher­ geräten zugeordneten Hebevorrichtungen bezüglich ihrer Funktion auch unterschiedlich sein, denn dann muß die Hebevorrichtung des ersten Speicherplatzes die Paletten von einem Palettenstapel immer nur abnehmen und auf dem Transportwagen absetzen können, während die dem zweiten Speicherplatz zugeordnete Hebevorrichtung immer nur eine Palette vom Transportwagen abnehmen und auf einem Paletten­ stapel absetzen muß, d.h. nur die Hebevorrichtung des ersten Speicherplatzes muß Paletten vereinzeln können, während die Hebevorrichtung des zweiten Speicherplatzes einfach dasjenige erfassen können muß, was auf dem Transportwagen steht.

Claims (12)

1. Umstapel- und Förder-Einrichtung für Werkstück-Paletten mit einem eine ungefähr horizontale Förderbahn mit einem Transportwagen tragenden Gestell sowie zwei durch die Förderbahn miteinander verbundenen Paletten-Speicherplätzen, deren jedem eine Hebevorrichtung zum Anheben sowie Verein­ zeln von an den Speicherplätzen aufeinandergestapelten Paletten sowie zum Absetzen und Aufnehmen jeweils einer Palette auf bzw. von dem Transportwagen zugeordnet ist, wobei die Hebevorrichtungen steuerbare Tragelemente zur Herstellung einer Tragverbindung zwischen Hebevorrichtungen und Paletten aufweisen, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Paletten-Speicherplätze (32, 34) unterhalb der Förderbahn (20) angeordnet sind, daß die Förderbahn so ausgebildet ist, daß an den Speicher­ plätzen Paletten (42, 44, 46, 48, 50, 102, 104, 106) vertikal durch die Förderbahn hindurchfahrbar sind, und daß jede Hebevorrichtung (60) und ihre Tragelemente (80) zum Erfassen und Abheben lediglich der jeweils obersten Palette eines Palettenstapels (40) sowie zum Anheben derselben auf ein Niveau über demjenigen des Transport­ wagens (22) ausgebildet sind.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Gestell (12) nur zwischen den Speicherplätzen (32, 34) mit einer Bodenabstützung versehen ist.

3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Förderbahn zwei Schienen (20) zum Führen und Tragen des Transportwagens (22) aufweist, deren Querabstand voneinander größer als die Palettenbreite ist.

4. Einrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß jede der Hebevorrichtungen (60) einen mit den Tragelementen (80) versehenen Greifer (64) besitzt, welcher an mindestens einem von einer Winde (66) betätigten Seil oder Kette (62) führungslos aufgehängt ist.

5. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Seil (62) über eine Rolle (70) verläuft, welche im Gestell auf einem Niveau über der Förderbahn (20) gelagert ist.

6. Einrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (64) an vier, die Ecken eines Rechtecks definierenden Seilen (62) aufgehängt ist.

7. Einrichtung nach den Ansprüchen 5 und 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß für jede Hebevorrichtung (60) zwei Wellen (68) vorgesehen sind, über die die vier Seile (62) laufen.

8. Einrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Paletten (z.B. 50) und Hebevorrichtungen (60) mit zusammenwirkenden Positionierelementen (36, 54) zum Zentrieren der Hebevor­ richtung an einer aufzunehmenden Palette versehen sind.

9. Einrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Paletten (z.B. 50) und der Transportwagen (22) mit zusammenwirken­ den Positionierelementen (36, 54) zum Zentrieren einer abzusetzenden Palette (50) am Transportwagen versehen sind.

10. Einrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Gestell auf der Bodenabstützung einen von letzterer getragenen Rahmen der Förderbahn aufweist und daß an den Enden dieses Rahmens jeweils zwei im Querabstand voneinander angeord­ nete Lagerwangen für eine der Hebevorrichtungen angebracht sind.

11. Einrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Bodenabstützung (12) nach oben über die Förderbahn (20) hinauserstreckt und zwei Ausleger (16) trägt, die sich über die Endbereiche der Förderbahn erstrecken und jeweils zwei im Querabstand voneinander angeordnete Lagerwangen (18) für eine der Hebevorrichtungen (60) aufweisen.

12. Einrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß jede der Hebevor­ richtungen (60) zur Steuerung eines Antriebs (72) zwei Sensoren (92, 90) aufweist, deren erster (92) bei Er­ reichen der maximalen Annäherung einer Hebevorrichtung an eine Palette (z.B. 50) anspricht und deren zweiter (90) bei etwas geringerer Annäherung, wie sie bei an der Hebevorrichtung hängender Palette gegeben ist, anspricht.