DE3725005A1 - Positioniervorrichtung fuer in der positioniervorrichtung getragene werkstuecke - Google Patents
Positioniervorrichtung fuer in der positioniervorrichtung getragene werkstueckeInfo
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H55/00—Elements with teeth or friction surfaces for conveying motion; Worms, pulleys or sheaves for gearing mechanisms
- F16H55/02—Toothed members; Worms
- F16H55/22—Toothed members; Worms for transmissions with crossing shafts, especially worms, worm-gears
- F16H55/24—Special devices for taking up backlash
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
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- B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
- B25J9/103—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears with backlash-preventing means
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
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- F16H1/02—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion
- F16H1/04—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving only two intermeshing members
- F16H1/12—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving only two intermeshing members with non-parallel axes
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Description
Das Hauptpatent bezieht sich auf eine Positioniervorrichtung für in
der Positioniervorrichtung angeordnete Werkstücke in einem Bearbei
tungsautomaten, insbesondere in einem Schweißroboter, mit Schnecken
getriebeblock aus Schneckenwelle, Schneckenrad, Abtriebswelle, Ver
zahnungsspieleinstelleinrichtung und Gehäuse, wobei die über ein
elastisches Element angetriebene Schneckenwelle einerseits einfach und
andererseits doppelt mit Wälzlagern in dem Gehäuse gelagert ist,
wobei die Antriebswelle als Königswelle oder Hohlwelle ausgeführt ist,
und ein angeschlossenes, zum Werkstück führendes Bauteil aufnimmt,
und wobei das Gehäuse zur Aufnahme des Gewichtes des Werkstückes
und der daraus resultierenden Momente eingerichtet ist. Das Merkmal,
daß die Königswelle oder Hohlwelle ein angeschlossenes, zum Werk
stück führendes Bauteil aufnimmt, umfaßt Ausführungsformen, bei
denen ein Tisch für die Aufnahme des Werkstückes unmittelbar ange
schlossen ist oder weitere Bauteile zwischengeschaltet sind. Das
Hauptpatent lehrt, daß die Verzahnungsspieleinstelleinrichtung aus
einem Gehäusedeckel besteht, der zur Verzahnungsspielminimierung bis
auf ein vorgegebenes Restspiel in seiner Deckelebene orthogonal zur
Schneckenwelle verstellbar ist, und daß die Schneckenwelle einer
seits in einem Tonnenlager, andererseits in einem Pendelrollenlager
gelagert ist, von denen eines im Gehäuse und das andere in dem Ge
häusedeckel angeordnet ist. Das hat sich bewährt. Ein Restspiel ist
zur Vermeidung einer Blockierung oder Zerstörung des Schneckenge
triebes bei der Positionierbewegung unvermeidbar. Andererseits resul
tiert aus dem Restspiel auch eine restliche Positionierungsgenauigkeit,
die insbesondere bei als Roboter ausgebildeten modernen Bearbeitungs
automaten stört.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Positioniervorrichtung
nach dem Hauptpatent so weiter auszubilden, daß das Restspiel besei
tigt werden kann und die Positioniergenauigkeit nicht mehr störend
beeinträchtigt.
Zur Lösung dieser Aufgabe lehrt die Erfindung, daß mit dem Gehäuse
deckel ein Stellmotor verbunden ist, der nach Durchführung der Posi
tionierbewegung oder gegen Ende der Positionierbewegung eines von
der Positioniervorrichtung getragenen Werkstückes betätigbar ist, und
daß durch diesen Stellmotor die Schneckenwelle in das Schneckenrad
einziehbar und das Restspiel beseitigbar ist. Einziehen meint, daß in
dem Schneckengetriebe die Zahnflanken spielfrei gegeneinander ge
drückt werden. Das ist wegen der Keilform der Verzahnung ohne
Schwierigkeiten und mit kleinen Stellwegen möglich.
Im einzelnen bestehen im Rahmen der Erfindung verschiedene Möglich
keiten der weiteren Ausbildung und Gestaltung. Eine Ausführungsform
der erfindungsgemäßen Positioniervorrichtung ist dadurch gekenn
zeichnet, daß der Stellmotor auf den in seiner Deckelebene orthogo
nal zur Schneckenwelle einrichtbaren Gehäusedeckel arbeitet. Eine
andere Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, daß die Schnec
kenwelle in einer Lagerhülse angeordnet ist, die in dem orthogonal
zur Deckelebene einrichtbaren Gehäusedeckel exzentrisch sowie dabei
auch hauptsächlich orthogonal zur Schneckenwelle verstellbar ist, und
daß der Stellmotor auf diese Lagerbuchse arbeitet. - Gegenstand der
Erfindung ist auch eine Kombination aller vorstehend behandelten
Merkmale, einschließlich der Merkmale des Hauptpatentes, mit den in
der vorliegenden Patentanmeldung neu offenbarten Merkmalen.
Die Erfindung geht von der Erkenntnis aus, daß das Restspiel nur
bei der Positionierbewegung, nicht aber nach der Positionierung er
forderlich ist und gibt Maßnahmen an, wie das Restspiel auf einfache
Weise beseitigt werden kann. Zwar verändert die Bewegung, die das
Restspiel verschwinden läßt, ein wenig die Positionierung, jedoch nur
mit einem meßbaren Einfluß, der zwar von der Positionierung abhän
gig, jedoch für eine gegebene Positioniervorrichtung und eine, darin
vorgegebene Positionierung steuerungstechnisch berücksichtigt, z. B.
in das entsprechende Computerprogramm integriert werden kann. lm
übrigen findet eine die Positioniergenauigkeit störende Bewegung bei
der Restspielbeseitigung dann nicht statt, wenn der Stellmotor schon
gegen Ende der Positionierbewegung in Betrieb gesetzt wird und eine
gewisse Überlappung der Positionierbewegung und der Stellbewegung
des Stellmotors erfolgt.
lm folgenden wird die Erfindung anhand einer lediglich ein Ausfüh
rungsbeispiel darstellenden Zeichnung ausführlicher erläutert. Es zei
gen in schematischer Darstellung
Fig. 1 perspektivisch eine erfindungsgemäße Positioniervorrichtung,
teilweise im Schnitt,
Fig. 2 einen Schnitt in Richtung A-A durch den Gegenstand nach
Fig. 1 und
Fig. 3 eine andere Ausführungsform des Gegenstandes der Fig. 1.
Die in den Figuren dargestellte Positioniervorrichtung ist für in der
Positioniervorrichtung getragene Werkstücke bei einem Bearbeitungs
automaten, insbesondere bei einem Schweißroboter oder dergleichen be
stimmt. Die Positioniervorrichtung besitzt einen Schneckengetriebe
block 1 aus der Schneckenwelle 2, Schneckenrad 3, Abtriebswelle 4,
Verzahnungsspieleinstelleinrichtung 5 und Gehäuse 6. Die Schnecken
welle 2 wird an ihrem freien Ende über ein elastisches Element ange
trieben, beispielsweise über eine elastische Kupplung oder einen Zahn
riementrieb. Die Schneckenwelle 2 ist einerseits einfach und anderer
seits doppelt mit Wälzlagern 7, 3 im Gehäuse 6 gelagert. Die Abtriebs
welle 4 ist als Königswelle oder Hohlwelle ausgeführt und nimmt ein
eingeschlossenes, zum Werkstück führendes Bauteil auf. In der Fig.
2 kann das Bauteil links in der Figur angeschlossen sein, beispiels
weise als eine Tischplatte, auf der das Werkstück aufgespannt wird.
Das Gehäuse 6 ist zur Aufnahme der Beanspruchungen aus dem Ge
wicht des Werkstückes eingerichtet und nimmt das Gewicht des Werk
stückes sowie daraus resultierende Momente auf.
Aus einer vorgleichenden Betrachtung der Fig. 1 und 2 und dem in
Fig. 1 eingezeichneten Doppelpfeil 9 entnimmt man, daß die Verzah
nungsspieleinstelleinrichtung aus einem Gehäusedeckel 5 besteht, der
zum Zwecke der Verzahnungsspieleinstellung in seiner Deckelebene
orthogonal zur Schneckenwelle 2 verstellbar ist. Die Schneckenwelle 2
ist einerseits in einem Tonnenlager 7, andererseits in einem Pendelrol
lenlager 8 gelagert. Eines der Lager 7, 8 ist im Gehäuse 6 angeord-
net, das andere in dem Gehäusedeckel 5. Aus der Fig. 2 entnimmt
man, daß der Gehäusedeckel 5 mit Führungsnuten 10 an dem als
Blockgehäuse ausgebildeten Gehäuse 6 gelagert ist sowie mit Stell
schrauben 11 verstellbar und festsetzbar ist. Es versteht sich, daß
Dichtungsmittel 12 zwischen Gehäusedeckel 5 und Gehäuse 6 vorgesehen
sind, und zwar so, daß die beschriebene Vorstellbewegung des Gehäu
sedeckels 5 möglich ist. lm Ausführungsbeispiel ist das Tonnenlager
7 deckelfest angeordnet, das Pendelrollenlager 8 gehäusefest. Folg
lich kann die Schneckenwelle 2 ohne Zwänge den Einstellbewegungen
folgen, die zum Zwecke der Verzahnungsspielminimierung mit Hilfe des
Gehäusedeckels 5 durchgeführt werden. Gleichgültig, wie die Verzah
nung zwischen Schneckenwelle 2 und Schneckenrad 3 eingerichtet ist,
die bei der Verzahnungsspielminimierung eintretende Veränderung des
Verzahnungseingriffes wird durch die erfindungsgemäße Kinematik der
Verzahnungsspieleinstellung nicht nachteilig beeinträchtigt. Nach der
Verzahnungsspielminimierung bleibt ein Restspiel. Dieses wird besei
tigt, nachdem das Werkstück eine vorgegebene Positionierung erreicht
hat. Dazu ist mit dem Gehäusedeckel 5 ein Stellmotor 13 verbunden.
Bei der Ausführungsform nach Fig. 1 arbeitet der Stellmotor 13 auf
den in seiner Deckelebene orthogonal zur Schneckenwelle einrichtbaren
Gehäusedeckel 5. Bei der Ausführungsform nach Fig. 3 ist die Anord
nung so getroffen, daß die Schneckenwelle 2 in einer Lagerhülse 14
angeordnet ist, die in dem orthogonal zur Deckelebene einrichtbaren
Gehäusedeckel 5 exzentrisch sowie dabei auch hauptsächlich orthogo
nal zur Schneckenwelle 2 verstellbar ist. Der Stellmotor 13 arbeitet
auf die Lagerbuchse 14.
Claims (3)
1. Positioniervorrichtung für in der Positioniervorrichtung angeordnete
Werkstücke in einem Bearbeitungsautomaten, insbesondere in einem
Schweißroboter, mit
Schneckengetriebeblock aus Schneckenwelle, Schneckenrad, Ab triebswelle, Verzahnungsspieleinstelleinrichtung und Gehäuse,
wobei die über ein elastisches Element angetriebene Schneckenwelle einerseits einfach und andererseits doppelt mit Wälzlagern in dem Gehäuse gelagert ist, wobei die Abtriebswelle als Königswelle oder Hohlwelle ausgeführt ist und ein angeschlossenes, zum Werkstück füh rendes Bauteil aufnimmt, wobei das Gehäuse zur Aufnahme des Gewich tes des Werkstückes und der daraus resultierenden Momente eingerich tet ist, wobei außerdem nach dem Hauptpatent die Verzahnungsspiel einstelleinrichtung aus einem Gehäusedeckel besteht, der zur Ver zahnungsspielminimierung bis auf ein vorgegebenes Restspiel in sei ner Deckelebene orthogonal zur Schneckenwelle verstellbar ist, und wobei die Schneckenwelle einerseits in einem Tonnenlager, anderer seits in einem Pendelrollenlager gelagert ist, von denen eines im Ge häuse und das andere im Gehäusedeckel angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß mit dem Gehäuse deckel (5) ein Stellmotor (13) verbunden ist, der nach Durchführung der Positionierbewegung oder gegen Ende der Positionierbewegung eines von der Positioniervorrichtung getragenen Werkstückes betätigbar ist, und daß durch diesen Stellmotor (13) die Schneckenwelle (2) in das Schneckenrad (3) einziehbar sowie das Restspiel beseitigbar ist.
Schneckengetriebeblock aus Schneckenwelle, Schneckenrad, Ab triebswelle, Verzahnungsspieleinstelleinrichtung und Gehäuse,
wobei die über ein elastisches Element angetriebene Schneckenwelle einerseits einfach und andererseits doppelt mit Wälzlagern in dem Gehäuse gelagert ist, wobei die Abtriebswelle als Königswelle oder Hohlwelle ausgeführt ist und ein angeschlossenes, zum Werkstück füh rendes Bauteil aufnimmt, wobei das Gehäuse zur Aufnahme des Gewich tes des Werkstückes und der daraus resultierenden Momente eingerich tet ist, wobei außerdem nach dem Hauptpatent die Verzahnungsspiel einstelleinrichtung aus einem Gehäusedeckel besteht, der zur Ver zahnungsspielminimierung bis auf ein vorgegebenes Restspiel in sei ner Deckelebene orthogonal zur Schneckenwelle verstellbar ist, und wobei die Schneckenwelle einerseits in einem Tonnenlager, anderer seits in einem Pendelrollenlager gelagert ist, von denen eines im Ge häuse und das andere im Gehäusedeckel angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß mit dem Gehäuse deckel (5) ein Stellmotor (13) verbunden ist, der nach Durchführung der Positionierbewegung oder gegen Ende der Positionierbewegung eines von der Positioniervorrichtung getragenen Werkstückes betätigbar ist, und daß durch diesen Stellmotor (13) die Schneckenwelle (2) in das Schneckenrad (3) einziehbar sowie das Restspiel beseitigbar ist.
2. Positioniervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß der Stellmotor (13) auf den in seiner Deckelebene orthogonal zur
Schneckenwelle einrichtbaren Gehäusedeckel (5) arbeitet.
3. Positioniervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Schneckenwelle (2) in einer Lagerhülse (14) angeordnet ist,
die in dem orthogonal zur Deckelebene einrichtbaren Gehäusedeckel (5)
exzentrisch sowie dabei auch hauptsächlich orthogonal zur Schnecken
welle (2) verstellbar ist, und daß der Stellmotor (13) auf diese
Lagerbuchse (14) arbeitet.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19873725005 DE3725005A1 (de) | 1987-02-25 | 1987-07-29 | Positioniervorrichtung fuer in der positioniervorrichtung getragene werkstuecke |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19873705982 DE3705982A1 (de) | 1987-02-25 | 1987-02-25 | Positioniervorrichtung |
DE19873725005 DE3725005A1 (de) | 1987-02-25 | 1987-07-29 | Positioniervorrichtung fuer in der positioniervorrichtung getragene werkstuecke |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3725005A1 true DE3725005A1 (de) | 1989-02-09 |
Family
ID=25852867
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19873725005 Withdrawn DE3725005A1 (de) | 1987-02-25 | 1987-07-29 | Positioniervorrichtung fuer in der positioniervorrichtung getragene werkstuecke |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE3725005A1 (de) |
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