DE3710383C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Werkzeug für einen Industrieroboter nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.

Ein solches Werkzeug (DE-OS 37 08 245) dient zum Aufbringen von Schmiermitteln auf Schläuche, die auf Anschlußstücke geschoben werden sollen. Über die konstruktive Ausbildung eines solchen Werkzeuges sagt diese Druckschrift allerdings nichts aus.

Aus der DE-OS 32 44 053 ist ein Industrieroboter bekannt, der mit einer Farbbeschichtungseinrichtung versehen ist, mit der eine Fahrzeugkarosserie mit Farbe lackiert werden kann. Die Farbbeschichtungseinrichtung ist am freien Ende eines um eine horizontale Achse schwenkbaren Armes vorgesehen, der mit einer Stelleinrichtung verschwenkt werden kann. Der Arm mit der Farbbeschichtungseinrichtung ist fester Bestandteil des Industrieroboters und kann darum nicht wahlweise an verschiedene Industrieroboter angesetzt werden. Als Werkzeug zum Aufziehen von biegeschlaffen Werkstücken ist der Industrieroboter nicht geeignet.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das gattungsgemäße Werkzeug so auszubilden, daß mit ihm die Montage von biegeschlaffen Werkstücken durch Herabsetzen der Aufschiebe- und Fügekraft erleichtert werden kann.

Diese Aufgabe wird beim gattungsgemäßen Werkzeug erfindungsgemäß mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruches 1 gelöst.

Das erfindungsgemäße Werkzeug dient als Fügehilfsvorrichtung die über das Anschlußteil des Trägers an den Industrieroboter angeschlossen werden kann. Mit der Stelleinrichtung kann die Auftrageinrichtung des Werkzeuges in die günstigste Lage verstellt werden. Vor der Montage des biegeschlaffen Werkstückes wird das Anschlußstück mit einem Gleit- oder Schmiermittel benetzt, das aus dem Vorratsbehälter dosiert der Auftrageinrichtung zugeführt wird. Durch das Gleit- oder Schmiermittel werden die Fügekräfte erheblich verringert, so daß die biegeschlaffen Werkstücke mit geringem Kraftaufwand einfach mit dem Industrieroboter auf die Anschlußstücke geschoben werden können. Das erfindungsgemäße Werkzeug ist konstruktiv einfach ausgebildet und darum auch im Einsatz als Fügehilfsvorrichtung bei einem Industrieroboter wenig störanfällig.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den weiteren Ansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen.

Die Erfindung wird nachstehend anhand eines in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispieles näher beschrieben. Es zeigt:

Fig. 1 ein erfindungsgemäßes Werkzeug in Draufsicht,

Fig. 2 das Werkzeug nach Fig. 1 in Ansicht gem. Pfeil II in Fig. 1.

Das Werkzeug 1 nach den Fig. 1 und 2 weist einen als Arm ausgebildeten Träger 2 auf, an dessen einem Ende 3 ein Schwenkarm 8 mit einer Auftrageinrichtung 6 für ein Schmier- und Gleitmittel schwenkbar angeordnet ist. Das andere Ende des Trägers 2 ist verbreitert und als Anschlußteil 5 in Form eines Wechselflanschs ausgebildet, mit dem das Werkzeug 1 an einem (nicht dargestellten) Arm eines Industrieroboters angeflanscht werden kann.

Die Auftrageinrichtung 6 dient zum Benetzen oder Besprühen von Anschlußstücken, wie Rohrstutzen eines Kraftfahrzeugkühlers oder dgl., bevor auf diese ein Schlauch geschoben wird. Die Auftrageinrichtung 6 weist einen Sprühkopf auf, der am freien Ende 7 des Schwenkarmes 8 befestigt ist. Er ist mit seinem anderen Ende 9 am Ende 3 des Trägers 2 angelenkt.

Der Sprühkopf ist über eine Schlauchleitung 10 mit einer Dosiereinrichtung 11 zum dosierten Zuführen des Gleit- und Sprühmittels verbunden. Es befindet sich in einem als Druckbehälter ausgebildeten Vorratsbehälter 12, der über eine Zuleitung 12a mit der Dosiereinrichtung 11 verbunden ist. Der Vorratsbehälter 12 für das Gleit- und Schmiermittel, das z.B. aus Seifenwasser, Petroleum, Talkumpulver und dgl. besteht, kann außerhalb des Arbeitsraumes des Industrieroboters angebracht sein, so daß er wenig störend untergebracht ist.

Zum Verschwenken des Schwenkarmes 8 mit dem Sprühkopf ist eine Schwenkeinrichtung 13 vorgesehen, die als pneumatische Kolben-Zylindereinheit ausgebildet ist und zusammen mit dem Schwenkarm 8 eine Stelleinrichtung 8, 13 für die Auftrageinrichtung 6 bildet. Die Schwenkeinrichtung 13 ist mit ihrem Zylinder 14 unmittelbar vor dem Anschlußteil 5 am Träger 2 angelenkt, während ihre Kolbenstange 15 am freien Ende 7 des Schwenkarmes 8 angelenkt ist.

Die Auftrageinrichtung 6 kann über die Schwenkeinrichtung 13 während der Montage, bei der der Schlauch auf das Anschlußstück gesteckt wird, aus ihrer Arbeitsstellung nach Fig. 1 in eine Außerbetriebslage verschwenkt (Pfeil P) werden. In dieser Lage liegt der Schwenkarm 8 nicht mehr senkrecht zum Träger 2, sondern schräg zu diesem, so daß er im wesentlichen nur mit dem Sprühkopf über den Träger ragt.

Zum Besprühen des Anschlußstückes wird der Schwenkarm 8 mit der Auftrageinrichtung 6 über die Steuerung des Industrieroboters an das Anschlußstück herangefahren und in seine Arbeitsstellung gem. Fig. 1 nach außen geschwenkt (Pfeil P′). Über ein (nicht dargestelltes) und durch die Robotersteuerung ansteuerbares Ventil des durch den Druckbehälter gebildeten Vorratsbehälters 12 wird dann das Gleit- und Schmiermittel über die Zuleitung 12a der Dosiereinrichtung 11 und von dieser über die Schlauchleitung 10 in die Auftrageinrichtung 6 geleitet, aus der das Schmiermittel dann fein verteilt auf das Anschlußstück gesprüht wird. Während des Sprühvorganges wird der Sprühkopf mittels des Industrieroboters um das Anschlußstück bewegt, um ein gleichmäßiges Benetzen des Anschlußstückes bzw. dessen Oberfläche zu gewährleisten. Anschließend wird das Ventil über die Robotersteuerung wieder geschlossen, der Schwenkarm 8 mit dem Sprühkopf über die Schwenkeinrichtung 13 aus der Arbeitsstellung weggeschwenkt und dann der Schlauch auf das Anschlußstück mit dem Roboter geschoben. Dieser Fügevorgang läßt sich leicht und problemlos durchführen, da durch die benetzte Oberfläche des Anschlußstückes ein besseres Gleiten des Schlauches auf dem Schlauchstück erreicht wird, wobei nur geringe Fügekräfte notwendig sind. Wenn als Gleitmittel ein Pulver, wie z.B. Talkumpulver,verwendet wird, ist anstelle des Sprühkopfes am Schwenkarm 8 ein Zerstäuberkopf vorgesehen, mit dem das Pulver fein verteilt auf das Anschlußstück aufgebracht werden kann.

Die elektrischen Signale zum Betätigen der Auftrageinrichtung 6 und des Schwenkarmes 8 werden über den Wechselflansch von der Robotersteuerung übertragen. Die Überwachung des Sprüh- und Zerstäubervorganges erfolgt automatisch über (nicht dargestellte) Sensoren, die über die Robotersteuerung angesteuert werden.

Das beschriebene Werkzeug kann nicht nur an der Greifein­ richtung angeflanscht sein, es kann auch gegen die Greifeinrichtung oder ein anderes Werkzeug ausgewechselt werden.

Claims (5)

1. Werkzeug für einen Industrieroboter, das als Fügehilfsvorrichtung verwendet wird und eine Auftrageinrichtung zum Benetzen von mit biegeschlaffen Werkstücken, insbesondere Schläuchen, zu verbindenden Anschlußstücken aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß die Auftrageinrichtung (6) mit einem Vorratsbehälter (12) und einer Dosiereinrichtung (11) verbunden und über eine Stelleinrichtung (8, 13) schwenkbar an einem Träger (2) angelenkt ist, der ein Anschlußteil (5) zum Verbinden mit dem Industrieroboter aufweist.

2. Werkzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Auftrageinrichtung (6) mindestens einen Sprühkopf aufweist.

3. Werkzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Auftrageinrichtung (6) mindestens einen Zerstäuberkopf aufweist.

4. Werkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Vorratsbehälter (12) ein Ventil aufweist, das von einer Robotersteuerung ansteuerbar ist.

5. Werkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Anschlußteil (5) als Wechselflansch ausgebildet ist.