DE3704952C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Industrieroboter zum Bearbeiten und/oder Handhaben, insbesondere Montieren von Gegenständen, mit einem senkrecht auf dem Boden stehenden Gestellrahmen, der aus einem Gestellsockel besteht, auf dem ein aus zwei Seitenstützen und aus einem diese an ihren oberen Enden verbindenden Brückenbalken bestehendes Rahmenportal angeordnet ist, mit einem vertikalen Auslegermast, der an horizontalen Führungsschienen des Brückenbalkens und des Gestellsockels verfahrbar ist, mit einem am Auslegermast vertikal verfahrbaren Auslegerschlitten und einem quer zur Ebene des Gestellrahmens angeordneten Ausleger, an dem ein mit einem drehverstellbaren Gelenkteil versehenes Arbeitsgerät angeordnet ist.

Ein Industrieroboter mit den eingangs genannten Merkmalen ist aus der Werbeschrift der Fa. Robitron, Datenblatt Nr. 501, Sept. 83 bekannt. Der turmartig aufragende Auslegermast des bekannten Roboters überragt den Portalrahmen, ist von vergleichsweise breiter, stabiler Beschaffenheit und trägt einen voluminös ausgebildeten Ausleger. Der Ausleger ist senkrecht zum Gestellrahmen unverstellbar und trägt an seinem freien Ende mit einem vertikal verstellbaren Auslegerarm das Arbeitsgerät. Die voluminöse Beschaffenheit des Auslegermastes und des Auslegers bedingen eine entsprechend große Trägheit, die der Fahrgeschwindigkeit des Mastes enge Grenzen setzt. Hierzu trägt auch bei, daß der Auslegermast außerhalb der Ebene des Gestellrahmens angeordnet ist, was zu entsprechenden Momentwirkungen des Mastes auf den Rahmen führt. Eine wandnahe Aufstellung des bekannten Roboters wird dadurch erkauft, daß der Ausleger auf der einen Seite des Rahmens, zu diesem senkrecht unverstellbar angeordnet ist.

Aus der DE 33 11 857 A1 ist eine lineare Lagerbaugruppe bekannt, die für die Verwendung bei Industrierobotern geeignet ist. Sie beinhaltet Führungsschienen, die von Führungslagerstücken schienenkopfseitig umgriffen sind. Die Führungslagerstücke sind mit Kugelumlaufbahnen versehen, deren Kugeln sich auf Laufrillen der Führungsschienen abstützen, so daß eine reibungsarme und doch belastbare Linearführung eines mit Führungslagerstücken verbundenen Bauteils erreicht werden kann.

Aus der FR 23 99 306 ist eine Einrichtung zur automatischen Verstellung von Laborgeräten in zwei Richtungen bekannt. Ein Laborgerät wird an einem Schlitten befestigt, der vertikal an zwei Stangen verschieblich ist, die oben an einem Horizontalträger verstellbar und unten in einem Horizontalschlitz geführt sind. Für den Schlitten ist ein Kettenantrieb vorgesehen, dessen Kette motorisch angetrieben wird und entsprechend den Bewegungsanforderungen des Schlittens um Umlenkrollen geführt ist. Die Kettenführung ist so ausgebildet, daß eine Horizontalverstellung des Schlittens nur nahe dem oben angeordneten Horizontalträger möglich ist, nicht jedoch darunter, z. B. in der Nähe der unteren Horizontalschlitze für die Stangen des Schlittens.

Der Erfindung liegt demgegenüber die Aufgabe zugrunde, einen Industrieroboter der eingangs erwähnten Gattung dahingehend zu verbessern und zu vervollkommnen, daß er bei gleichzeitigem Gewinn von Arbeitsraum eine wesentlich masseärmere Ausbildung seiner verfahrbaren Teile bei deren zugleich verbesserter Führung und Steuerungsgenauigkeit erlaubt und dabei zugleich höhere Verfahrgeschwindigkeiten dieser Teile ermöglicht.

Diese Aufgabe wird ausgehend von einem gattungsgemäßen Industrieroboter erfindungsgemäß im wesentlichen dadurch gelöst, daß der Auslegermast in der Ebene des Gestellrahmens zwischen dessen Seitenstützen angeordnet und als Hohlprofil ausgebildet ist, daß die Führungsschiene des Brückenbalkens an dessen Unterseite und die Führungsschiene des Gestellsockels an dessen Oberseite angeordnet sind, und daß der Ausleger als aus Hohlprofilen bestehender Teleskopausleger mit dem an dessen freien Ende angebrachten Arbeitsgerät ausgebildet ist.

Infolge der Ausbildung des Auslegermastes und des Teleskopauslegers als Hohlprofile, kann der bewegliche Teil des Roboters wesentlich masseärmer und leichter ausgebildet werden. Auch die teleskopartige Ausbildung des Auslegers trägt zur Masse- und Trägheitsverminderung des verfahrbaren Systems bei. Darüber hinaus kann durch den Teleskopausleger in seiner Ausfahrrichtung zusätzlicher Raum für das an seinem freien Ende vorhandene Arbeitsgerät zur Verfügung gestellt und zugleich auf der Rückseite des Roboters der sonst notwendige Freiraum für die Rückbewegung des Auslegers vermieden werden.

Vor allem aber bewirkt die Anordnung des Auslegermastes in der Ebene des Gestellrahmens und dessen in dieser Ebene erfolgende Führung eine Verlagerung des Schwerpunktes der beweglichen Massen des Roboters. Die Führungsschienen und der Rahmen werden weniger belastet, was für eine höhere Verfahrgeschwindigkeit der beweglichen Teile besser ist.

Nach einem weiteren Merkmal der Erfindung sind an den unteren und oberen Enden des Auslegermastes Führungsplatten vorgesehen, die zu der den Ausleger tragenden Seite des Mastes vorspringen, sich in Längsrichtung der Führungsschienen erstrecken und damit über Wälz- insbesondere Kugellagerführungen zusammenwirken. Hierdurch wird eine leichtgängige, spielfreie Führung des Auslegermastes allein über die oben und unten im Gestellrahmen vorhandenen Führungsschienen ermöglicht, wobei der Ausleger selbst trotz seiner vergleichsweisen Massearmut hinreichend steif, verwindungs- und biegefrei, wie aber auch hinreichend tragfest ist.

Vorteilhaft bestehen nach einem weiteren Merkmal der Erfindung der Auslegermast sowie die Teleskopauslegerteile jeweils aus einer ringsum geschlossenen Blechwandung und einzelnen damit fest verbundenen, in Längsrichtung der Profile verlaufenden Versteifungsleisten. Durch solche Hohl- bzw. Kastenprofile mit durchlaufenden Versteifungsleisten kann weiter an Material und Gewicht gespart werden, dagegen jedoch wegen der Materialanhäufung in größerem Abstand von der neutralen Faser eine hohe Biegefestigkeit und durch die ringsum geschlossene Blechwandung auch eine hohe Torsionssteifigkeit erzielt werden. Gegebenenfalls kann durch den Einsatz von Spanten bzw. Querblechen in die Hohlprofile deren Steifigkeit noch zusätzlich gesteigert werden. Als besonders zweckmäßig haben sich für die vorliegenden Zwecke rechteckige Hohlprofile erwiesen, an deren Ecken die Versteifungsleisten angeordnet werden. Besonders günstig ist dabei, wenn eine Blechwandungsseite des Hohlprofils gegenüber dem übrigen, U-förmigen Blechwandungsteil einspringend angeordnet ist und in die so gebildeten beiden äußeren Profilecken je eine der Versteifungsleisten als äußere Eckversteifungsleiste angeordnet wird. Vorteilhaft bestehen die Hohlprofilteile aus Leichtmetall, insbesondere Aluminium.

Als besonders vorteilhaft hat es sich erwiesen, daß das das Arbeitsgerät aufweisende Auslegerteil am schlittenseitigen Auslegerteil, dieses am Auslegerschlitten und letzterer am Auslegermast jeweils mittels weiterer Führungsschienen geführt ist, die in Kugellagerführungen bildende Führungslagerstücke eingreifen. Diese Kugel-Führungslagerstücke sind deswegen von besonderem Vorteil, weil sie die Spielfreiheit und Steifigkeit der verfahrbaren Roboterteile erhöhen, und zwar durch statische Überbestimmung des Führungssystems, da sie jeweils immer nur die Beweglichkeit des in ihnen gelagerten Bauteils in der gewünschten Richtung zulassen, dagegen in allen übrigen Richtungen blockierend wirken bzw. Kraftmomente aufzunehmen in der Lage sind.

Schließlich ist es nach einem weiteren Merkmal der Erfindung auch möglich, daß der Auslegermast auch an seinem oberen Ende durch am Brückenbalken verlegte Zugmittel motorisch antreibbar ist, und das naturgemäß synchron zum unteren Zugmittelantrieb des Auslegermastes.

Weitere Merkmale der Erfindung Gegenstand mehrerer Unteransprüche.

In der Zeichnung sind vorteilhafte Ausführungsbeispiele eines erfindungsgemäß beschaffenen Roboters dargestellt. Dabei zeigt

Fig. 1 eine schematische schaubildliche Wiedergabe einer ersten besonders vorteilhaften Roboter-Ausführungsform,

Fig. 2, 3 und 4 den Roboter in der Vorderansicht, Draufsicht und Seitenansicht,

Fig. 5 die vergrößerte Darstellung des in Fig. 3 angedeuteten Bereichs B,

Fig. 6 einen senkrechten Schnitt durch den Teleskopausleger und den Auslegerschlitten,

Fig. 7 eine schematische Darstellung des Teleskopausleger- Antriebs und

Fig. 8 die schematische Darstellung einer Roboter-Ausführungsform mit einem auch an seinem oberen Ende motorisch angetriebenen Auslegermast.

Der in Fig. 1 schematisch dargestellte Industrieroboter besitzt einen aufrechtstehenden Gestellrahmen 1, der aus dem Gestellsockel 2, den beiden Seitenstützen 3, 4 und dem oberen Brückenbalken 5 besteht. Der Gestellrahmen 1 ist durch hinter seinen Seitenstützen 3, 4 angebrachte Schrägstützen 6, 7, deren untere Enden mit den zugewandten Enden des Rahmensockels 2 über querverlaufende Fußstützen 8, 9 verbunden sind, zusätzlich abgestützt. Im Gestellrahmen 1 ist der Auslegermast 10 an seinem unteren und oberen Ende am Rahmensockel 2 bzw. am Brückenbalken 5 horizontal verschieblich geführt und über einen an seinem unteren Ende angreifenden, elektromotorisch angetriebenen, umlenkend geführten Zahnriemen 11 in Richtung der eingezeichneten Y-Achse verfahrbar. Am Auslegermast 10 ist in Z-Richtung, also senkrecht, der Auslegerschlitten 35 verfahrbar, der seinerseits den aus den beiden Teleskopteilen 13, 14 bestehenden Teleskopausleger trägt, der in X-Richtung, also quer zur Fahrebene Y-Z von Mast 10 und Schlitten 35 verfahrbar ist. Am freien Ende des inneren Teleskopauslegerteils 14 ist das generell mit 15 bezeichnete Arbeitsgerät angebracht, das aus drei um die jeweils senkrecht zueinander verlaufenden Achsen A, B, C drehverstellbaren Gelenkteilen 16, 17 und 18 bestehen kann. Am Gelenkteil 18 ist dann normalerweise das eigentliche Arbeitswerkzeug angebracht. Die besondere Ausbildung des Arbeitsgeräts 15 ist nicht Gegenstand vorliegender Erfindung.

Wie die Fig. 2 bis 4 zeigen, ist der als Hohlträger ausgebildete Gestellsockel 2 auf seiner Oberseite mit einer Führungsschiene 12 versehen, die vorzugsweise das gleiche Profil wie die in Fig. 5 im Querschnitt dargestellten weiteren Führungsschienen 20 besitzt. Eine entsprechend profilierte Führungsschiene 12 ist auf der Unterseite des Brückenbalkens 5 angebracht. Beide Schienen 12 dienen der Horizontalführung des Auslegermastes 10. Letzterer ist dazu an seinem oberen und unteren Ende mit Führungsplatten 21 versehen, die zu der den Ausleger 13, 14 tragenden Seite des Mastes 10 vorspringen und sich in Längsrichtung der Führungsschienen 12 erstrecken. An beiden Enden der Führungsplatten 21 ist je einen Kugellagerführung 22 angeordnet, die den in Fig. 5 dargestellten Führungslagerstücken 54 entspricht. Jedes dieser Führungslagerstücke 54 ist mit zwei die Führungsschiene 20 beidseitig umgreifenden Lagerwangen 22′ versehen, in denen sich Umlaufbahnen 23 für die darin umlaufenden Lagerkugeln 24 befinden. Diese Lagerkugeln 24 rollen an auf der Führungsschiene 20 vorhandenen Laufrillen 20′ ab. Es sind je vier solcher Laufrillen 20′ und dementsprechend auch je vier Kugel-Umlaufbahnen 23 an den Lagerführungsstücken 22 vorhanden. Diese stehen alle in geneigtem Winkel zueinander, wodurch sich eine entsprechende axiale und radiale Kugellagerabstützung ergibt. Sie stellt sicher, daß zwischen der Führungsschiene 20 und dem Führungslagerstück 54 nur eine exakt definierte Bewegungsmöglichkeit in der gewollten linearen Richtung besteht. Durch die vier entsprechend beschaffenen Führungslagerstücke 22 an den Führungsplatten 21 des Auslegermastes 10 wird dessen Linearführung zwar statisch überbestimmt, dafür jedoch weitestgehend spielfrei und leichtgängig.

Der Antrieb des Auslegermastes 10 erfolgt durch den am Gestellsockel 2 angebrachten Servomotor 25 und den über dessen Abtriebsrad 25′ laufenden Zahnriemen 26, dessen eines Ende 26′ am einen Ende 21′ der Führungsplatte des Auslegermastes 10 befestigt ist, während das andere Ende 26′′ des um die Umlenkrolle 27 herumgeführten Zahnriemens 26 am anderen Ende 21′′ des unteren Führungsarmes 21 am Mast 10 befestigt ist. Weiterhin befindet sich hinter dem Gestellsockel 2 noch ein rahmenfest angeordnetes Ablageblech 28 für die zum Motor 29 gehörende Ka­ belzufuhrkette 30.

Der Motor 29 ist am unteren Ende des Auslegermastes 10 befestigt. Er treibt den über die unten und oben am Mast 10 befestigten Umlenkrollen 31, 32 und 33 laufenden Zahnriemen 34 an, der mit seinen beiden Enden an dem auf dem Auslegermast 10 senkrecht verfahrbaren Auslegerschlitten 35 befestigt ist. Am Auslegerschlitten 35 sind auf der dem Mast 10 zugewandten Seite vier ein Lager-Viereck bildende Führungslagerstücke 54 vorgesehen, die entsprechend Fig. 5 die am Auslegermast 10 vorhandenen beiden Führungsschienen 20 jeweils beidseitig umgreifen und damit im oben bereits beschriebenen Kugellager-Führungseingriff stehen.

Wie insbesondere Fig. 5 zeigt, sind der Auslegermast 10 wie aber auch die Teleskopauslegerteile 13, 14 als Hohlprofile ausgebildet, die jeweils aus einer ringsum geschlossenen Blechwandung 40 und einzelnen damit fest verbundenen, in Längsrichtung der Profile verlaufenden Versteifungsleisten 41 bestehen. Die Hohlprofile sind insbesondere rechteckig ausgebildet und die Versteifungsleisten 41 an den Ecken des Hohlprofils angeordnet. Die eine Blechwandungsseite 40′ ist gegenüber dem übrigen, U-förmigen Blechwandungsteil 40′′ einspringend angeordnet, so daß dadurch zwei äußere Profilecken 42 entstehen, in denen je eine der Versteifungsleisten als äußere Eckversteifungsleiste 41′ angeordnet ist. Diese im Gegensatz zu den innen angeordneten Versteifungsleisten 41 außen angebrachten Eckversteifungsleisten 41′ dienen zur Befestigung der Führungsschienen 20, die darauf bequem verschraubt werden können. Im dargestellten Ausführungsbeispiel besteht die ringsum geschlossene Blechwandung 40 aus einzelnen Seitenblechen, die über die Eckversteifungsleisten 41, 41′ fest miteinander verbunden sind. Wie in Fig. 5 rechts oben angedeutet, sind die vorzugsweise aus Aluminium bestehenden Bleche mit den Eckversteifungsleisten 41 über Lochschweißungen 43 fest miteinander verbunden, wobei die in den Blechen vorhandenen Schweißlöcher 43′ zweckmäßig trichterförmig ausgebildet sind, um dadurch eine größere Verbindungsfestigkeit an den Schweißstellen 43 zu erzielen. Das Hohlprofil 40 mit seinen Eckversteifungsleisten 41 gewährleistet bei geringstmöglichem Werkstoffaufwand größtmögliche Biege- und Torsionssteifigkeit, die hier vor allem beim Auslegermast 10 aber auch bei den Auslegerteilen 13, 14 besonders erwünscht ist.

Wie insbesondere aus Fig. 6 hervorgeht, sind auch auf der dem Auslegermast 10 abgewandten Seite des an ihm höhenverfahrbar gelagerten Auslegerschlittens 35 weitere vier Führungslagerstücke 22 befestigt, die ein Lager-Viereck bilden und von denen je zwei im Abstand nebeneinander, also auf gleicher Höhe angeordnete, je eine am äußeren Teleskopauslegerteil 13 befestigte Führungsschiene 20 beidseitig umgreifen und damit in beiderseitigem entsprechendem Kugellagereingriff stehen. So wird auch hierdurch eine statisch zwar überbestimmte, jedoch äußerst spielfreie und leichtgängige Horizontalführung des äußeren Teleskopauslegers 13 im Auslegerschlitten 35 gewährleistet. Der äußere Teleskopausleger 13 wie aber auch der in letzterem untergebrachte innere Teleskopauslegerteil 14 sind ebenso wie der Auslegermast 10 als rechteckiges Hohlprofil ausgebildet, das aus einer ringsum geschlossenen Blechwandung und den Eckversteifungsleisten 41 bzw. 41′ besteht.

Wie aus der Schemazeichnung in Fig. 7 hervorgeht, erfolgt der Antrieb des äußeren Teleskopauslegers 13 durch den auf dem Auslegerschlitten 35 angebrachten Elektromotor 42 und den von ihm getriebenen, um die Umlenkrollen am Schlitten 35 herumgeführten Zahnriemen 43, der an den Enden des Teleskopauslegerteils 13 befestigt ist. Letzterer wiederum ist mit an seinen beiden Enden vorhandenen Umlenkrollen 44 und einem darum umlaufend verlegten Antriebsband 45 versehen, das einerseits über den Befestigungszapfen 46 am Schlitten 35 und andererseits über den Befestigungszapfen 47 am inneren Teleskopauslegerteil 14 befestigt ist. Wie die Fig. 7 ohne weiteres deutlich macht, kann auf diese Weise mittels des auf dem Schlitten 35 angeordneten Servo-Motors 42 das innere Teleskopauslegerteil 14 jeweils doppelt so schnell wie das äußere Teleskopauslegerteil 13 verschoben werden. Einige der vorerwähnten Antriebselemente sind auch in Fig. 6 ersichtlich und dort mit entsprechenden Bezugszeichen versehen.

In den Fig. 2 bis 4 sind jeweils in strichpunktierten Linien die zumeist extremen Verstellagen verschiedener beweglicher Teile dargestellt. Das gilt insbesondere für die Auslegerteile und auch für die den einzelnen Servomotoren zugeordneten Kabelzuführungsketten.

Die Schemazeichnung in Fig. 8 soll veranschaulichen, daß der im senkrecht stehenden Gestellrahmen 1 horizontal verschiebliche Auslegermast 10 nicht nur an seinem unteren Ende 10′ sondern auch an seinem oberen Ende 10′′ nicht nur geführt, sondern auch motorisch angetrieben werden kann. Da dieser Antrieb hier synchron zu dem am Mastende unten angreifenden erfolgen muß, empfiehlt es sich, auch in diesem Falle nur einen Antriebsmotor 25 dafür zu verwenden. Wird dieser in bezug auf den zu verfahrenden Mast 10 und die daran angreifenden Zahnriemen nicht symmetrisch, sondern wie in Fig. 8 dargestellt, wiederum an einem Ende des Gestellsockels 2 angebracht, so erweist es sich dafür als vorteilhaft, den Mast 10 durch zwei über die gemeinsame Antriebsscheibe des Elektromotors 25 und an den Ecken des Gestellrahmens 1 vorhandene Umlenkrollen 27, 50 und 51 laufende Zugmittel, insbesondere wiederum Zahnriemen 52, 53 anzutreiben. Der besseren Unterscheidung wegen sind in Fig. 8 der eine Zahnriemen 52 gestrichelt und der andere Zahnriemen 53 strichpunktiert dargestellt. Beide Zahnriemen 52, 53 sind mit ihren beiden Enden am oberen Ende 10′′ des Auslegermastes befestigt, wobei sie von hier aus gegenläufig jeweils über eine an der einen oberen Gestellecke vorhandene Umlenkrolle 51 bzw. 50 laufen, sodann über beide an den unteren Gestellrahmenecken vorhandene Umlenkrollen 27 bzw. die Antriebsscheibe 25 laufen und schließlich über eine am unteren Auslegermastende angeordnete Umlenkrolle 10′′′ bzw. 10^IV am Mast 10 entlang nach oben zum Mastende 10′′ zurückgeführt sind. Hierdurch wird sichergestellt, daß die beiden am Mast 10 angreifenden Zahnriemen 52, 53 in ihren jeweils unter Zugspannung stehenden Teilen in bezug auf die Antriebsscheibe des Elektromotors 25 stets gleich lang sind, mithin auch gleichem Dehnungsverhalten ausgesetzt sind, das auf diese Weise kompensiert wird. Zwar greifen die von den beiden Zahnriemen 52, 53 hervorgerufenen Zugkräfte über den entsprechenden Anknüpfungspunkt am oberen Mastende 10′′ wie auch über die am unteren Mastende 10′ vorhandene entsprechende Umlenkrolle 10′′′ bzw. 10 ^IV am Mast an. Jedoch bewirkt das jeweils zwischen dem oberen Mastende und der unteren Umlenkrolle des Mastes gelegene Zahnriemenstück, das auf Zug beansprucht und dementsprechend gedehnt wird, den entsprechenden Dehnungsausgleich zum anderen ziehenden Zahnriementeil. Es versteht sich, daß der Motor 25 mit seiner Antriebsscheibe nicht unbedingt an den Enden des Gestellsockels 2, sondern auch dazwischen ortsfest angeordnet werden kann, so daß dann an die Stelle der Motor-Umlenkstelle für die Treibriemen 52, 53 eine entsprechend angeordnete einfache Umlenkrolle tritt.

Claims (15)

1. Industrieroboter zum Bearbeiten und/oder Handhaben, insbesondere Montieren von Gegenständen,
- mit einem senkrecht auf dem Boden stehenden Gestellrahmen, der aus einem Gestellsockel besteht, auf dem ein aus zwei Seitenstützen und aus einem diese an ihren oberen Enden verbindenden Brückenbalken bestehendes Rahmenportal angeordnet ist,
- mit einem vertikalen Auslegermast, der an horizontalen Führungsschienen des Brückenbalkens und des Gestellsockels verfahrbar ist,
- mit einem am Auslegermast vertikal verfahrbaren Auslegerschlitten und einem quer zur Ebene des Gestellrahmens angeordneten Ausleger, an dem ein mit einem drehverstellbaren Gelenkteil versehenes Arbeitsgerät angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Auslegermast (10) in der Ebene des Gestellrahmens (1) zwischen dessen Seitenstützen (3, 4) angeordnet und als Hohlprofil ausgebildet ist, daß die Führungsschiene (12) des Brückenbalkens (5) an dessen Unterseite und die Führungsschiene (12) des Gestellsockels (2) an dessen Oberseite angeordnet sind, und daß der Ausleger als aus Hohlprofilen bestehender Teleskopausleger (13, 14) mit dem an dessen freien Ende angebrachten Arbeitsgerät (15) ausgebildet ist.

2. Industrieroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß an den unteren und oberen Enden des Auslegermastes (10) Führungsplatten (21) vorgesehen sind, die zu der den Ausleger (13, 14) tragenden Seite des Mastes (10) vorspringen, sich in Längsrichtung der Führungsschienen (20) erstrecken und damit über Wälz-, insbesondere Kugellagerführungen (22) zusammenwirken.

3. Industrieroboter nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß an beiden Enden der Führungsplatten (21) je eine Kugellagerführung (22) vorgesehen ist.

4. Industrieroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Auslegermast (10) sowie die Teleskopauslegerteile (13, 14) jeweils aus einer ringsum geschlossenen Blechwandung (40) und einzelnen damit fest verbundenen, in Längsrichtung der Profile verlaufenden Versteifungsleisten (41) bestehen.

5. Industrieroboter nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Hohlprofile rechteckig und die Versteifungsleisten (41) an den Ecken des Hohlprofils angeordnet sind.

6. Industrieroboter nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß eine Blechwandungsseite (40′) gegenüber dem übrigen, U-förmigen Blechwandungsteil (40′′) einspringend angeordnet ist und in den so gebildeten beiden äußeren Profilecken (42) je eine der Versteifungsleisten als äußere Eckversteifungsleiste (41′) angeordnet ist.

7. Industrieroboter nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Versteifungsleisten (41) über Lochschweißungen (43) mit der Blechwandung (40) bzw. deren Seitenteilen verbunden sind.

8. Industrieroboter nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Hohlprofilteile aus Leichtmetall, insbesondere Aluminium bestehen.

9. Industrieroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß das das Arbeitsgerät (15) aufweisende Auslegerteil (14) am schlittenseitigen Auslegerteil (13), dieses am Auslegerschlitten (12) und letzterer am Auslegermast (10) jeweils mittels weiterer Führungsschienen (20) geführt ist, die in Kugellagerführungen bildende Führungslagerstücke (54) eingreifen.

10. Industrieroboter nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die weiteren Führungsschienen (20) der Auslegerteile (13, 14) und des Auslegermastes (10) jeweils auf den beiden äußeren Eckversteifungsleisten (41′) montiert sind.

11. Industrieroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß der senkrecht stehende Gestellrahmen (1) durch hinter seinen Seitenstützen (3, 4) angebrachte Schrägstützen (6, 7) zusätzlich abgestützt ist, deren untere Enden mit den zugewandten Enden des Rahmensockels (2) über quer verlaufende Fußstützen (8) verbunden sind.

12. Industrieroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß je ein als Servomotor ausgebildeter Antriebsmotor (25, 29, 42) für den Ausleger (13) am Auslegerschlitten (35), für den Auslegerschlitten (35) am Auslegermast (10) und für den Auslegermast (10) am Gestellsockel (2) angebracht ist.

13. Industrieroboter nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Auslegermast (10) auch an seinem oberen Ende (10′′) durch am Brückenbalken (5) verlegte Zugmittel (52, 53) antreibbar ist.

14. Industrieroboter nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß zwei über eine gemeinsame Antriebsscheibe des Elektromotors (25) und an den Ecken des Gestellrahmens (1) vorhandene Umlenkrollen (27, 50, 51) laufende Zugmittel, insbesondere Zahnriemen (52, 53) vorhanden sind, die beide mit ihren beiden Enden am oberen Ende (10′′) des Auslegermastes (10) befestigt sind, wobei sie von hier aus gegenläufig jeweils über eine an der einen oberen Gestellecke vorhandene Umlenkrolle (50 bzw. 51), sodann über beide an den unteren Gestellrahmenecken vorhandene Umlenkrollen (25, 27) und schließlich über eine am unteren Auslegermastende (10′) angeordnete Umlenkrolle (10′′′ bzw. 10 ^IV) am Mast (10) entlang nach oben zum Mastende (10′′) zurückgeführt sind (Fig. 8).

15. Industrieroboter nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß das Arbeitsgerät (15) aus drei um jeweils senkrecht zueinander verlaufende Achsen (A, B, C) drehverstellbaren Gelenkteilen (16 bis 18) besteht.