DE3704951C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Antriebsmodul für Arbeitsgelenke von Industrierobotern, mit einem von einem Elek­ tromotor beaufschlagbaren Untersetzungsgetriebe, das einen Anschlußflansch antreibt und in einem Getriebegehäuse angeordnet ist, an dessen dem angetriebenen Anschlußflansch gegenüber­ liegenden Stirnwand der außerhalb des Getriebegehäuses angeordnete Elektromotor befestigt ist, und mit einem weiteren, zum ange­ triebenen Anschlußflansch in einem Winkel angeordneten sowie eine entsprechende Anschlußausgestaltung aufweisenden Anschluß­ flansch.

Industrieroboter gelten als flexible Fertigungseinrich­ tungen, die an die verschiedensten Aufgabenstellungen beim Bear­ beiten und/oder beim Handhaben anpaßbar sind. Ihre Flexibilität erhalten sie im wesentlichen durch ihre frei programmierbaren Steuerungen, die es ermöglichen, alle Raumpunkte eines Arbeits­ raumes gegebenenfalls mit beliebiger Orientierung anzufahren. Die Flexibilität der Industrieroboter findet allerdings in ihrer bisherigen mechanischen Ausbildung gewisse Grenzen. Diese Grenzen ergeben sich beispielsweise daraus, daß die Industrie­ roboter einerseits auch größere Lasten transportieren sollen, z. B. Montieren, so daß sie entsprechend tragfähig sein müssen. Andererseits sollen die Lasten schnell transportiert und genau positioniert werden. Daraus ergeben sich einander zum Teil widerstrebende Forderungen an die mechanischen Bauteile des Roboters nach großer Stabilität einerseits und kleiner Masse ande­ rerseits. Außerdem sollen die Bewegungsabläufe innerhalb des Arbeitsraums optimiert werden. Infolgedessen wird es allgemein als vorteilhaft angesehen, einen Industrieroboter aus modularen Bestandteilen herzustellen. Ein wichtiger modularer Bestandteil ist beispielsweise der Antriebsmodul des Arbeitsgelenks.

Ein Antriebsmodul der eingangs genannten Art ist aus der DE 30 26 273 A1 bekannt. Der angetriebene Anschlußflansch ist von dem Elektromotor aus einer zur Modullängsachse symmetrischen Stellung in zwei Richtungen um 90° schwenkbar. Der in einem Winkel angeordnete weitere Anschlußflansch ist außerhalb des Getriebegehäuses an einem Motorgehäuse angeordnet. Er hat infolgedessen einen erheblichen Abstand zum angetriebenen Anschlußflansch, so daß der Antriebsmodul dadurch bedingte große Abmessungen aufweist, so daß er infolgedessen zum schnellen Transportieren von Lasten wenig geeignet ist.

Aus der EP 02 10 975 A1 ist ein Antriebsmodul bekannt, der als Rotationsachse eine Drehbewegung um die Längsachse des Moduls zu erzeugen vermag. Dieser Antriebsmodul ist mit einem weiteren als Rotationsachse ausgebildeten Antriebsmodul in einem gleichbleibenden Winkel zusammengebaut, und dabei am Außen­ umfang des Gehäuses angeordnet. Über den Aufbau dieses bekannten Moduls und insbesondere über seinen Zusammenbau mit einem weiteren Antriebsmodul sind keine Einzelheiten ersichtlich.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Antriebs­ modul mit den eingangs genannten Merkmalen so zu verbessern, daß er die Bewegungen im Arbeitsraum eines Hauptachsen aufwei­ senden Industrieroboters schnell und genau ausführen kann. Er soll insbesondere dafür geeignet sein, mit weiteren Antriebs­ modulen zu einem in allen drei Raumachsen arbeitenden flexiblen Roboterhandgelenk zusammengebaut zu werden.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß der Antriebsmodul als Rotationsachse mit dem weiteren Anschlußflansch ausgebildet ist, der zum angetriebenen Anschlußflansch bei dessen Antrieb einen gleichbleibenden Winkel aufweist, und der am Außenumfang des Getriebegehäuses wenigstens zwei Verbindungsbohrungen auf­ weist.

Für die Erfindung ist von Bedeutung, daß der angetriebene Anschlußflansch stets in dem einmal konstruktiv bestimmten gleichbleibenden Winkel zu einem Antriebsflansch oder mehreren solcher weiterer Antriebsflansche bleibt. Infolgedessen kann das eine Rotationsachse bildende Antriebsmodul mit weiteren solcher Module und/oder Arbeitsgeräten in einfacher Weise zusammengebaut werden, beispielsweise um ein kompaktes flexibles Modulhandgelenk zu bilden. Es ergibt sich eine große Vielzahl von Anordnungsvarianten, von denen die wichtigsten wie folgt beschrieben werden:

• a) Es können Standardhandgelenke aus einem Modul, aus zwei oder drei Modulen mit kartesischer Orientierung aufgebaut werden.
• b) Abweichend von der kartesischen Orientierung lassen sich andere Winkelstellungen der Module zueinander durch Einfü­ gen von Winkeladaptern realisieren. So lassen sich z. B. Anordnungen mit einem unter 45° angeordneten mittleren Antriebsmodul bei drei eingesetzten Antriebsmodulen zusammen­ schalten.
• c) Es sind Sonderbauformen möglich, wie z. B. die Anordnung von zwei separaten Modulen bzw. Handgelenken an einem Handhabungsgerät.
• d) Hintereinanderschaltungen von Antriebsmodulen sind möglich. Es kann beispielsweise eine Rotationsachse aus zwei oder mehreren Antriebsmodulen gebildet werden, wobei der angetriebene Anschlußflansch mit einem parallel dazu ange­ ordneten Gehäuseflansch verbunden wird. Dabei erfolgt eine Summierung der Momente und der Winkelgeschwindigkeiten. Wird der angetriebene Anschlußflansch hingegen mit einem angetriebenen Anschlußflansch eines anderen Moduls zusam­ mengebaut, so ergibt sich eine Summierung der Antriebs­ momente bei ungeänderter Winkelgeschwindigkeit.

Das Getriebegehäuse des Antriebsmoduls hat eine für dessen mechanischen Aufbau zentrale Funktion, da es einerseits das Getriebe umschließt und den von diesem angetriebenen Anschluß­ flansch lagert, sowie zugleich auch tragendes Element für den im Winkel angeordneten weiteren Anschlußflansch ist, der damit nahe dem angetriebenen Anschlußflansch angeordnet werden kann, so daß ein kompakter Zusammenbau mehrerer Module möglich wird.

Der Antriebsmodul kann so ausgestaltet werden, daß zwei weitere Verbindungsbohrungen an einer Anschlußhaube oder an einem Tragwinkel vorgesehen sind, welche an einem motorseitigen Anschlußflansch befestigt sind. Auch in diesem Fall ist das Getriebegehäuse tragendes Element für den Anbau des Antriebs­ moduls über seinen weiteren Anschlußflansch, und zwar indirekt über die Anschlußhaube bzw. den Tragwinkel.

Bei einer derartigen Ausbildung des Antriebsmoduls mit Anschlußhaube ist es möglich, diese wegzulassen und den Antriebs­ modul mit seinem Elektromotor in einen Hohlraum eines Tragarms eines Roboters einzubauen, wobei die Befestigung des Moduls mit dem motorseitigen Anschlußflansch ohne Verlust an Steifigkeit beim Antriebsmodul, aber mit Gewinn an Steifigkeit für den Roboter vorgenommen wird.

Es ist vorteilhaft, wenn die Anschlußhaube an ihrer getriebeabgewandten Stirnfläche einen eine entsprechende Anschlußausgestaltung aufweisenden dritten Anschlußflansch zur Befestigung eines weiteren Antriebsmoduls oder für einen Abschlußdeckel hat.

Die Anschlußflansche sind im wesentlichen quadratisch und mit in den Ecken gelegenen Verbindungsbohrungen ausgebildet. Derartige Bohrungen sind Durchgangsbohrungen, Sackbohrungen oder Gewindebohrungen. Von Bedeutung ist für die Erfindung, daß die Anschlußausgestaltung stets so ist, daß dasselbe Lochbild bzw. Bohrungsbild vorhanden ist, um Verbindungsschrauben in die Verbindungsbohrungen einschrauben, durchschrauben oder hin­ durchstecken zu können, wobei erforderlichenfalls auf ihr freies Ende eine Befestigungsmutter aufgeschraubt wird. Die quadratische Ausbildung der Anschlußflansche ist insbesondere bei kreiszylindrischer Ausbildung des Gehäuses vorteilhaft, weil dann die Ecken der quadratischen Anschlußflansche z. B. zur Anordnung von Verbindungsbohrungen benutzt werden können, in die, durch das Gehäuse ungehindert, Verbindungsschrauben gesteckt werden können.

Vorteilhafterweise ist das Getriebegehäuse im wesentlichen kreiszylindrisch und sein motorseitiger Anschlußflansch als Getriebedeckel ausgebildet, was dessen Einsatz sowohl zum Zusam­ menbau des Getriebes mit dem Gehäuse ermöglicht, als auch die Anordnung der Verbindungsbohrungen des motorseitigen Anschluß­ flansches.

Die Verbindungsbohrungen weisen flanschanschlußseitig Passungen bildende, ringförmige Senkungen auf, so daß der maß­ genaue Zusammenbau des Antriebsmodule auf engem Raum gewähr­ leistet wird, also ohne Raum erfordernde Paßfedern oder Paßstifte.

Die Abtriebswelle des Getriebes ist topfartig ausgebildet, deren Topfboden den angetriebenen Anschlußflansch trägt, und deren motorseitig gerichtete Topfwand der Drehlagerung der Antriebs­ welle im Gehäuse dient. Diese Ausgestaltung trägt zu einer sehr kompakten Bauweise des Antriebsmoduls bei. Die jeden­ falls erforderliche Lagerung des Abtriebsflansches, die üblicher­ weise mit einem Achszapfen in die Baulänge des Getriebes vergrößernde Weise vor dem Getriebe erfolgt, wird bei der erfindungsgemäßen Ausgestaltung des Antriebsmoduls in axialer Aus­ dehnung vermeidender Weise radial außerhalb eines Teils der eigentlichen Getriebeelemente innerhalb des Getriebegehäuses untergebracht.

Der angetriebene Anschlußflansch ist eine Flanschscheibe, die an ihrem Außenumfang eine Endschalterfahne und/oder eine Stopperauflauffläche hat, und am Gehäuse sind Endschalter und/oder ein abgefederter Stopper vorhanden. Mit zwei Endschaltern läßt sich in Verbindung mit der Endschalterfahne eine Drehwinkelbegrenzung erreichen, um ein Zerstören der flexiblen Steuerzuleitungen zu vermeiden. Der Stopper vermeidet bei einer Störung der Endschalter und/oder der Steuerung eine mechanische Beschädigung des Antriebsmoduls durch Abstoppen des angetriebenen Anschlußflansches.

Vorteilhafterweise hat das Gehäuse einen eckigen Außenum­ fangsabschnitt, an dem wenigstens die beiden Verbindungsbohrungen und in dessen Ecken die Endschalter und/oder der abge­ federte Stopper angeordnet sind. Der eckige Außenumfangsabschnitt ermöglicht die konstruktiv einfache Ausgestaltung eines Anschlußflansches an einem kreiszylindrischen Gehäuse und bietet mit seinen Ecken Raum zur Anordnung der Endschalter und/oder des abgefederten Stoppers. Die Ausgestaltung des kreiszylin­ drischen Gehäuses mit einem eckigen Außenumfangsabschnitt trägt zu einer massearmen Bauweise des Antriebsmoduls bei.

Die Erfindung wird anhand eines in der Zeichnung dar­ gestellten Ausführungsbeispiels erläutert. Es zeigt

Fig. 1 einen Längsschnitt durch einen erfindungsgemäßen Antriebsmodul,

Fig. 2 den Modul der Fig. 1 in Seitenansicht,

Fig. 3 die gespiegelte Ansicht A der Fig. 1,

Fig. 4 die gespiegelte Ansicht B der Fig. 1 und

Fig. 5 eine Seitenansicht eines an einem Tragarm eines Roboters angeordneten, aus mehreren erfindungsge­ mäßen Modulen bestehenden Arbeitsgelenks.

Das in den Fig. 1 bis 4 dargestellte Antriebsmodul 50 hat ein in einem Gehäuse 3 untergebrachtes Getriebe 19, das von einem als Gleichstromservomotor ausgebildeten Elektromotor 13 antreibbar ist. Das Getriebe 19 untersetzt also die von einer Aus­ gangswelle 58 abgegebene Drehbewegung auf eine Abtriebswelle 22. Das Untersetzungsgetriebe 19 ist ein Gleitkeilgetriebe des Typs Harmonic Drive, wobei das von der Motorabtriebswelle 58 abgegebene Drehmoment mittels der Getriebebauteile 59 übertragen wird, von denen ein Topf 59′ das Drehmoment auf die Abtriebswelle 22 untersetzt weiterleitet. Der Topf 59′ ist gemäß Fig. 1 mittels Zylinderschraube 23, Stützring 24 und Sechskant­ mutter 15 an der Abtriebswelle 22 angeflanscht.

Die Abtriebswelle 22 des Getriebes 19 ist topfartig ausge­ bildet und trägt einen Anschlußflansch 4, der an dem Topfboden 22′ mit Zylinderschrauben 41 gemäß Fig. 3 befestigt ist. Zur exakten Positionierung des angetriebenen Anschlußflansches 4 gegenüber der Abtriebswelle 22 und damit gegenüber dem Gehäuse 3 dient eine Zentriernase 22′′. Ein die Zylinderschrauben 41 umgebender Einstellring 21 dient zur Axialspieleinstellung.

Der vor einer Stirnfläche 51 des Gehäuses 3 angeordnete Anschlußflansch 4 ist gemäß Fig. 3 im wesentlichen quadratisch und mit in den Ecken gelegenen Verbindungsbohrungen 56 versehen. Die Verbindungsbohrungen 56 dienen dem Anschluß eines weiteren Antriebsmoduls, z. B. Antriebsmodul 50′′ gemäß Fig. 5.

Das Getriebegehäuse 3 ist im wesentlichen kreiszylindrisch ausgebildet und lagert die topfartige Abtriebswelle 22 mit zwei Wälzlagern 20, die mit Abstand voneinander angeordnet sind, so daß sich bei entsprechender Stabilität der Abtriebswelle eine sehr exakte kippfreie Radiallagerung ergibt. Außerdem hat das Gehäuse 3 einen Getriebedeckel 17, an dem das Getriebe 19 mit Zylinderschrauben 18 und Sechskantmuttern 15 befestigt ist, und der in einer Ausnehmung des Gehäuses 3 mit Schrauben 41′ befestigt ist. Der Getriebedeckel 17 trägt außerdem mit Zylin­ derschrauben 14 den Elektromotor 13 und seine motorseitige Stirnfläche 51′ bildet einen motorseitigen Anschlußflansch 4′′ des Getriebes 3 zur Befestigung einer Anschlußhaube 1 oder sonstigen Anbau, wobei die Befestigung mittels Zylinderschrauben 7 erfolgt, die dem Elektromotor 13 achsparallel angeordnet sind und in Haubenstücke 1′ eingreifen. Damit ein paßgenauer Zu­ sammenbau erfolgen kann, haben die für die Zylinderschrauben 7 vorgesehenen Verbindungsbohrungen in Senkungen eingesetzte Aus­ gleichsscheiben 2 bzw. Zentrierscheiben 29.

Die Anschlußhaube 1 ist gemäß Fig. 4 ein im wesentlichen U-förmiges Bauteil mit einem seitlichen Verschlußdeckel 43, der mit Zylinderschrauben 14 an endseitigen Haubenstücken 1′ befestigt ist. Während die eine Stirnseite der Anschlußhaube 1 mit dem motorseitigen Anschlußflansch 4′′ zusammengebaut ist, hat ihre getriebeabgewandte Stirnfläche 52 einen Anschlußflansch 4′′′ mit Verbindungsbohrungen 56 in den Haubenstücken 1′. An diesem Anschlußflansch 4′′′ ist gemäß Fig. 2 ein Abschlußdeckel 9 mittels Zylinderschrauben 7 und Sechskantmuttern 8 befestigt. Die Verbindungsbohrungen 56 dieses Anschlußflansches 4′′′ weisen Senkungen 53 auf, wie auch die Anschlußflansche 4, 4′, 4′′, um Ausgleichsscheiben 2 bzw. Zentrierscheiben 29 aufnehmen zu können.

Die Anschlußhaube 1 hat gemäß Fig. 1, 2 zwei Verbindungs­ bohrungen 56, die mit Verbindungsbohrungen 56′ in einer Anschluß­ ebene liegen und dasselbe Lochbild aufweisen, wie der angetriebene Anschlußflansch 4. Die Verbindungsbohrungen 56, 56′ dieses an einer Seitenfläche des Gehäuses 3 angeordneten Anschlußflansches 4′ sind also teils am Gehäuse 3 und teils an der Anschlußhaube 1 angebracht. Falls die Anschlußhaube 1 entfällt, muß ein Winkel­ stück am motorseitigen Anschlußflansch 4′′ befestigt werden, welches zwei das Lochbild der Fig. 2 ergänzende Verbindungsbohrungen auf­ weist.

Die Verbindungsbohrungen 56′ befinden sich an einem eckigen Außenumfangsabschnitt 3′ des Gehäuses 3, in dessen Ecken 57 ge­ mäß Fig. 3 zwei Endschalter 47 und ein Stopper 25 achsparallel so angeordnet sind, daß sie auch motorseitig für Einbauzwecke zugänglich sind. Die Endschalter 47 sind Näherungsschalter herkömmlicher Konstruktion, die mit einer Endschalterfahne 6 zusammenwirken, welche an dem angetriebenen Anschlußflansch 4 gemäß Fig. 2 mit einer Zylinderschraube 5 befestigt ist. Dreht sich der Anschlußflansch 4 und gelangt dabei im Falle einer Störung der Steuerung oder zur Referierung die Endschalter­ fahne 6 in die Nähe eines Endschalters 47, so schaltet dieser die Stellbewegung des Elektromotors 13 ab. Die Endschalter­ fahne 6 bewirkt, daß die Schwenkung des angetriebenen An­ schlußflansches 4 auf etwa 290° beschränkt bleibt.

Der Stopper 25 besteht im wesentlichen aus einem in einer Stößelhülse 27 begrenzt längsverschieblichen Stößel 28, der von einem Tellerfederpaket 26 beaufschlagt ist. Der Stopper 25 wirkt mit einer am angetriebenen Anschlußflansch 4 vorge­ sehenen Stopperauflauffläche 55 so zusammen, daß der Anschluß­ flansch 4 nicht abrupt abgestoppt werden kann, jedoch eine Ver­ drehung über ein vorgegebenes Maß hinaus nicht möglich ist.

Im Bereich der getriebeabgewandten Stirnfläche 52 des Elektro­ motors 13 ist eine Grundplatte 31 vorhanden, die an dem Elektro­ motor 13 mit Zylinderschrauben 42 befestigt ist. In dem zwischen dem Elektromotor 13 und der Anschlußhaube 1 freien Raum sind ein inkrementaler Winkelkodierer 30 und ein als Tachogenerator 12 ausgebildeter Geber angeordnet und an der Grundplatte 31 mit Spannpratzen 33 und Zylinderschrauben 32 befestigt. Auf den Abtriebswellen 11 des Elektromotors 13, des Winkelkodierers 30 und des Gebers 12 sitzen mit Gewindestiften 10 gehaltene Zahnscheiben 45, 44, 46, die gemeinsam von einem flankenspiel­ freien Zahnriemen 34 umschlossen sind, der auf den Zahnschei­ ben 44, 45, 46 mit Bordscheiben 11 seitlich gehalten wird.

Der Zahnriemen 34 wird von der Zahnscheibe 45 angetrieben und treibt seinerseits die Zahnscheiben 44, 46. Damit er straff bleibt, ist ein Riemenspanner 38 vorhanden, der mittels Zylinder­ schrauben 39 und Scheiben 40 an der Grundplatte 31 befestigt ist und mit auf einer Achse 37 gelagertem Miniaturkugellager 35, 36 als Rolle auf den Zahnriemen 34 drückt, um diesen gespannt zu halten.

Fig. 5 zeigt ein Ende eines Teleskoparmes 60, an dem ein Antriebsmodul 50′ mit seinem angetriebenen Flansch 4 be­ festigt ist. An seinem unteren Ende ist das Antriebsmodul 50 mit einem dem Anschlußflansch 4′′′ der Fig. 4 entsprechenden Anschlußflansch an dem Anschlußflansch 4′ des Antriebsmoduls 50 befestigt. Infolgedessen sind das Antriebsmodul 50′ vertikal und das Antriebsmodul 50 horizontal angeordnet. Der infolge­ dessen vertikale Anschlußflansch 4 des Antriebsmoduls 50 ist mit einem dem weiteren Anschlußflansch 4′ der Fig. 2 entsprechenden Anschlußflansch eines dritten Antriebsmoduls 50′′ verbunden, der wiederum vertikal angeordnet ist und an seinem unten ange­ ordneten angetriebenen Anschlußflansch 4 eine Greifzange 61 aufweist.

Die in Fig. 5 dargestellte Gruppierung bildet ein bei­ spielsweise dargestelltes Arbeitsgelenk, dessen Antriebsmodule 50, 50′, 50′′ bzw. Handachsen kleinere Positionsänderungen gestatten, die aber infolge der geringen Masse dieser Handachsen von beispielsweise nur zwei Kilogramm schnell und präzise aus­ geführt werden können. Zur Steuerung der Elektromotoren 13 der Module 50′ bis 50′′ dienen elektrische Steuerleitungen, die an sich bekannt sind und daher nicht dargestellt wurden.

Aus Fig. 5 ist ersichtlich, daß Greifer 61 mit dem Modul 50′′ ohne horizontale Bewegung gedreht werden kann, wobei die Positionierung der Zangen des Greifers 61 unabhängig von der Verstellung des Moduls 50′′ ist. Mit dem Modul 50′ kann der Greifer 61 auf einem Radius bewegt werden, welcher der Achsver­ setzung der Module 50′, 50′′ entspricht. Diese Bewegung erfolgt in einer horizontalen Ebene. Vertikal dazu kann der Greifer 61 durch Verstellung mittels des Moduls 50 bewegt werden.

Claims (10)

1. Antriebsmodul für Arbeitsgelenke von Industrierobotern,

• - mit einem von einem Elektromotor beaufschlagbaren Unter­ setzungsgetriebe, das einen Anschlußflansch antreibt und in einem Getriebegehäuse angeordnet ist, an dessen dem angetriebenen Anschlußflansch gegenüberliegenden Stirnwand der außerhalb des Getriebegehäuses angeordnete Elektromotor befestigt ist, und
• - mit einem weiteren, zum angetriebenen Anschluß­ flansch in einem Winkel angeordneten sowie eine entsprechende Anschlußausgestaltung aufweisenden Anschlußflansch,

dadurch gekennzeichnet, daß der Antriebsmodul (50) als Rotationsachse mit dem weiteren Anschlußflansch (4′) aus­ gebildet ist, der zum angetriebenen Anschlußflansch (4) bei dessen Antrieb einen gleichbleibenden Winkel aufweist, und der am Außenumfang des Getriebegehäuses (3) wenigstens zwei Verbindungsbohrungen (56′) aufweist.

2. Antriebsmodul nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zwei weitere Verbindungsbohrungen (56) an einer Anschlußhaube (1) oder an einem Tragwinkel vorgesehen sind, welche an einem motorseitigen Anschlußflansch (4′′) befestigt sind.

3. Antriebsmodul nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Anschlußhaube (1) an ihrer getriebeab­ gewandten Stirnfläche (52) einen eine entsprechende Anschlußausgestaltung aufweisenden dritten Anschlußflansch (4′′′) zur Befestigung eines weiteren Antriebsmoduls (50) oder für einen Abschlußdeckel (9) hat.

4. Antriebsmodul nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Anschlußflansche (z. B. 4, 4′) im wesentlichen quadratisch und mit in den Ecken gelegenen Verbindungsbohrungen (56) ausgebildet sind.

5. Antriebsmodul nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Getriebegehäuse (3) im wesentlichen kreiszylindrisch ist und sein motorseitiger Anschluß­ flansch (4′′) als Getriebedeckel (17) ausgebildet ist.

6. Antriebsmodul nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbindungsbohrungen (56) flanschanschlußseitig Passungen bildende, ringförmige Senkungen (53) aufweisen.

7. Antriebsmodul nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Abtriebswelle (22) des Getriebes (19) topfartig ausgebildet ist, deren Topfboden (22′) den angetriebenen Anschlußflansch (4) trägt, und deren motor­ seitig gerichtete Topfwand (54) der Drehlagerung der Abtriebswelle (22) im Gehäuse (3) dient.

8. Antriebsmodul nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der angetriebene Anschlußflansch (4) eine Flanschscheibe ist, die an ihrem Außenumfang eine Endschalterfahne (6) und/oder eine Stopperauflauffläche (55) hat, und daß am Gehäuse (1) Endschalter (47) und/oder ein abgefederter Stopper (25) vorhanden sind.

9. Antriebsmodul nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuse (3) einen eckigen Außen­ umfangsabschnitt (3′) hat, an dem wenigstens die beiden Verbindungsbohrungen (56′) und in dessen Ecken (57) die Endschalter (47) und/oder der abgefederte Stopper (25) an­ geordnet sind.