DE3704951A1 - Antriebsmodul fuer arbeitsgelenke von industrierobotern - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Antriebsmodul für Arbeitsgelenke von Industrierobotern, mit einem von einem Elektromotor beaufschlagbaren Untersetzungsgetriebe, das einen Anschlußflansch antreibt und in einem Gehäuse angeordnet ist, und mit einem weiteren, zum angetriebenen Anschlußflansch in einem Winkel angeordneten sowie eine entsprechende Anschlußaus­ gestaltung aufweisenden Anschlußflansch.

Industrieroboter gelten als flexible Fertigungseinrich­ tungen, die an die verschiedensten Aufgabenstellungen beim Be­ arbeiten und/oder beim Handhaben anpaßbar sind. Ihre Flexibili­ tät erhalten sie im wesentlichen durch ihre frei programmierbaren Steuerungen, die es ermöglichen, alle Raumpunkte eines Arbeits­ raumes gegebenenfalls mit beliebiger Orientierung anzufahren. Die Flexibilität der Industrieroboter findet allerdings in ihrer bisherigen mechanischen Ausbildung gewisse Grenzen. Diese Grenzen ergeben sich beispielsweise daraus, daß die Industrie­ roboter einerseits auch größere Lasten transportieren sollen, z. B. beim Montieren, so daß sie entsprechend tragfähig sein müssen. Andererseits sollen die Lasten schnell transportiert und genau positioniert werden. Daraus ergeben sich einander zum Teil widerstrebende Forderungen an die mechanischen Bauteile des Roboters nach großer Stabilität einerseits und kleiner Masse andererseits. Außerdem sollen die Bewegungsabläufe innerhalb des Arbeitsraums optimiert werden. Infolgedessen wird es allgemein als vorteilhaft angesehen, einen Industrieroboter aus modularen Bestandteilen herzustellen. Ein wichtiger modularer Bestandteil ist beispielsweise der Antriebsmodul des Arbeitsgelenks.

Ein Antriebsmodul der eingangs genannten Art ist aus der DE-Z Robotersysteme 1986, Robotersysteme 2, 105 bis 109 bekannt. Dieser bekannte Antriebsmodul wird bei einem Gelenkroboter be­ nutzt, der Handhabungsaufgaben in allen drei kartesischen Koor­ dinaten eines Arbeitsraums erfüllen kann. Um auch größere Hand­ habungsaufgaben erfüllen zu können, werden die Antriebsmodule untereinander mit Adaptern verbunden, die entsprechend den je­ weiligen räumlichen Gegebenheiten ausgewählt werden. Die Kom­ ponenten dieses bekannten Gelenkroboters sind vergleichsweise groß, da der Roboter einen möglichst großen Arbeitsraum bedienen soll. Das Antriebsmodul dieses bekannten Gelenkroboters ist ent­ sprechend aufwendig konzipiert. Minimaler Raumbedarf wird da­ durch angestrebt, daß eine Differentialgetriebeanordnung mit im Gelenk liegenden Eletromotoren gewählt wird. Diese Elektromo­ toren beaufschlagen die im Winkel zueinander angeordneten An­ schlußflansche, wobei die Winkelanordnung zur Erfüllung der Handhabungsaufgaben veränderlich sind. Die Flansche haben jeweils konische Vorsprünge, um die Adapter am Modul befesti­ gen zu können.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Antriebs­ modul der eingangs genannten Art so zu verbessern, daß es als Nebenachse die erforderlichen geringeren Bewegungen im Arbeits­ raum eines Hauptachsen aufweisenden Industrieroboters schnell und genau ausführen kann. Insbesondere soll mit einem solchen Antriebsmodul ein flexibles Roboterhandgelenk erstellt werden können, welches also in allen drei Raumachsen arbeiten kann und insbesondere ausschließlich aus den in Rede stehenden Antriebs­ modulen zusammengesetzt ist.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß der weitere An­ schlußflansch mit gleichbleibendem Winkel zum angetriebenen An­ schlußflansch am Gehäuse angeordnet ist, und daß an die An­ schlußflansche des Antriebsmoduls die eine entsprechende An­ schlußausgestaltung aufweisenden Anschlußflansche anderer An­ triebsmodule und/oder anderer Arbeitsgeräte direkt anschließbar sind.

Für die Erfindung ist von Bedeutung, daß der angetriebene Anschlußflansch stets in dem einmal konstruktiv bestimmten gleich­ bleibenden Winkel zu einem Antriebsflansch oder mehreren solcher weiterer Antriebsflansche bleibt. Infolgedessen kann das eine Rotationsachse bildende Antriebsmodul mit weiteren solcher Module und/oder Arbeitsgeräte in einfacher Weise zusammengebaut werden, beispielsweise um ein kompaktes flexibles Modulhandgelenk zu bil­ den. Es ergibt sich eine große Vielzahl von Anordnungsvarianten, von denen die wichtigsten wie folgt beschrieben werden:

• a) Es können Standardhandgelenke aus einem Modul, aus zwei oder drei Modulen mit kartesischer Orientierung aufgebaut werden.
• b) Abweichend von der kartesischen Orientierung lassen sich andere Winkelstellungen der Module zueinander durch Einfü­ gen von Winkeladaptern realisieren. So lassen sich zum Bei­ spiel Anordnungen mit einem unter 45° angeordneten mittleren Antriebsmodul bei drei eingesetzten Antriebsmodulen zusammen­ schalten.
• c) Es sind Sonderbauformen möglich, wie z. B. die Anordnung von zwei separaten Modulen bzw. Handgelenken an einem Handhabungs­ gerät.
• d) Hintereinanderschaltungen von Antriebsmodulen sind möglich. Es kann beispielsweise eine Drehachse aus zwei oder mehreren Antriebsmodulen gebildet werden, wobei der angetriebene An­ schlußflansch mit einem parallel dazu angeordneten Gehäuse­ flansch verbunden wird. Dabei erfolgt eine Summierung der Momente und der Winkelgeschwindigkeiten. Wird der angetrie­ bene Anschlußflansch hingegen mit einem angetriebenen Anschluß­ flansch eines anderen Moduls zusammengebaut, so ergibt sich eine Summierung der Antriebsmomente bei ungeänderter Winkel­ geschwindigkeit.

Um die vorbeschriebenen und weiteren Arbeitsgelenke ein­ fach zu erstellen, ist der angetriebene Anschlußflansch an einer Stirnfläche des Gehäuses und der Anschlußflansch des Gehäuses an dessen Außenumfang und/oder an dessen motorseitiger Stirn­ fläche und/oder an einer Anschlußhaube des Gehäuses angeordnet. Maximal sind also Anschlußmöglichkeiten an zwei einander gegen­ überliegenden Stirnseiten des Gehäuses und an mehreren, insbe­ sondere vier Seitenflächen dieses Gehäuses möglich.

Das Gehäuse ist als Getriebegehäuse ausgebildet, an dessen motorseitigen Anschlußflansch die Anschlußhaube des Ge­ häuses befestigt ist, die an ihrer getriebeabgewandten Stirn­ fläche einen eine entsprechende Anschlußausgestaltung auf­ weisenden Anschlußflansch zur Befestigung des Antriebsmoduls und/oder für einen Abschlußdeckel hat. Das Getriebegehäuse des Antriebsmoduls hat eine für den mechanischen Aufbau des An­ triebsmoduls zentrale Funktion, da es einerseits das Getriebe und den von diesem angetriebenen Anschlußflansch umschließt und lagert, sowie andererseits tragendes Element für sämtliche an­ deren Anschlußflansche ist, entweder direkt oder über die An­ schlußhaube bzw. bedarfsweise zu verwendende Tragwinkel. Es ist also beispielsweise möglich, die Abdeckhaube wegzulassen und mit der motorseitigen Stirnfläche des Getriebegehäuses, ohne Verlust an Steifigkeit bezüglich des Antriebsmoduls und mit Ge­ winn an Steifigkeit für einen Roboter, das Modul mit seinem Elektromotor in einen Hohlraum eines Tragarms einzubauen und daran zu befestigen.

Die Anschlußflansche sind im wesentlichen quadratisch und mit in den Ecken gelegenen Verbindungsbohrungen ausgebildet. Der­ artige Bohrungen sind Durchgangsbohrungen, Sackbohrungen oder Gewindebohrungen. Von Bedeutung ist für die Erfindung, daß die Anschlußausgestaltung stets so ist, daß dasselbe Lochbild bzw. Bohrungsbild vorhanden ist, um Verbindungsschrauben in die Ver­ bindungsbohrungen einschrauben, durchschrauben oder hindurch­ stecken zu können, wobei erforderlichenfalls auf ihr freies Ende eine Befestigungsmutter aufgeschraubt wird.

Das Gehäuse ist im wesentlichen kreiszylindrisch und weist wenigstens zwei in gleicher Anschlußebene mit anderen Verbin­ dungsbohrungen gelegene Verbindungsbohrungen auf und/oder der motorseitige Anschlußflansch des Gehäuses ist als Getriebe­ deckel ausgebildet. Die kreiszylindrische Ausbildung des Ge­ häuses ermöglicht die Ausnutzung der Ecken der quadratischen Anschlußflansche z. B. zur Anordnung von Verbindungsbohrungen, in die dann, durch das Gehäuse ungehindert, Verbindungsschrauben gesteckt werden können. Die Ausbildung des motorseitigen An­ schlußflansches des Gehäuses als Getriebedeckel ermöglicht dessen Einsatz sowohl zum Zusammenbau des Getriebes mit dem Gehäuse, als auch die Anordnung der Verbindungsbohrungen des motorseitigen Anschlußflansches.

Die Verbindungsbohrungen weisen flanschanschlußseitig Passungen bildende, ringförmige Senkungen auf, so daß der maß­ genaue Zusammenbau des Antriebsmoduls auf engem Raum gewähr­ leistet wird, also ohne Raum erfordernde Paßfedern oder Paßstifte.

Die Abtriebswelle des Getriebes ist topfartig ausgebildet, deren Topfboden den angetriebenen Anschlußflansch trägt, und deren motorseitig gerichtete Topfwand der Drehlagerung der Antriebs­ welle im Gehäuse dient. Diese Ausgestaltung trägt zu einer sehr kompakten Bauweise des Antriebsmoduls bei. Die jedenfalls erfor­ derliche Lagerung des Abtriebsflansches, die üblicherweise mit einem Achszapfen in die Baulänge des Getriebes vergrößernde Weise vor dem Getriebe erfolgt, wird bei der erfindungsgemäßen Ausge­ staltung des Antriebsmoduls in axialer Ausdehnung vermeidender Weise radial außerhalb eines Teils der eigentlichen Getriebe­ elemente innerhalb des Getriebegehäuses untergebracht.

Der angetriebene Anschlußflansch ist eine Flanschscheibe, die an ihrem Außenumfang eine Endschalterfahne und/oder eine Stopperauflauffläche hat, und am Gehäuse sind Endschalter und/ oder ein abgefederter Stopper vorhanden. Mit zwei Endschaltern läßt sich in Verbindung mit der Endschalterfahne eine Dreh­ winkelbegrenzung erreichen, um ein Zerstören der flexiblen Steuerzuleitungen zu vermeiden. Der Stopper vermeidet bei einer Störung der Endschalter und/oder der Steuerung eine mechanische Beschädigung des Antriebsmoduls durch Abstoppen des angetriebenen Anschlußflansches.

Vorteilhafterweise hat das Gehäuse einen eckigen Außen­ umfangsabschnitt, an dem die beiden in einer Anschlußebene ge­ legenen Verbindungsbohrungen und in dessen Ecken die Endschalter und/oder der abgefederte Stopper angeordnet sind. Der eckige Außenumfangsabschnitt ermöglicht die konstruktiv einfache Ausge­ staltung eines Anschlußflansches an einem kreiszylindrischen Gehäuse und bietet mit seinen Ecken Raum zur Anordnung der End­ schalter und/oder des abgefederten Stoppers. Die Ausgestaltung des kreiszylindrischen Gehäuses mit einem eckigen Außenumfangs­ abschnitt trägt also zu einer massearmen Bauweise des Antriebs­ moduls bei.

An der getriebeabgewandten Stirnfläche des Elektromotors ist eine mit einem inkrementalen Winkelkodierer und/oder mit mindestens einem weiteren drehangetriebenen Geber versehene Grundplatte angeordnet, und alle Geber sind vom Elektromotor ge­ meinsam drehantreibbar. Durch diese Ausgestaltung des Antriebs­ moduls wird seine axiale Erstreckung nur unwesentlich vergrößert und zugleich in baulich einfacher Weise eine raumsparenden An­ ordnung aller Geber innerhalb des durch die Anschlußhaube vor­ gegebenen Raums erreicht. Zum gemeinsamen Drehantreiben ist ein flankenspielfreier und von einem Riemenspanner beaufschlagter Zahnriemen vorhanden, der die Positionierung der Motorwelle meß­ genau auf die Geber überträgt, so daß Meßfehler praktisch ausgeschlossen sind.

Die Erfindung wird anhand eines in der Zeichnung dar­ gestellten Ausführungsbeispiels erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 einen Längsschnitt durch einen erfindungsgemäßen Antriebsmodul,

Fig. 2 das Modul der Fig. 1 in Seitenansicht, Fig. 3 die gespiegelte Ansicht A der Fig. 1, Fig. 4 die gespiegelte Ansicht B der Fig. 1 und Fig. 5 eine Seitenansicht eines an einem Tragarm eines Roboters angeordneten, aus mehreren erfindungsge­ mäßen Modulen bestehenden Arbeitsgelenks.

Das in den Fig. 1 bis 4 dargestellte Antriebsmodul 50 hat ein in einem Gehäuse 3 untergebrachtes Getriebe 19, das von einem als Gleichstromservomotor ausgebildeten Elektromotor 13 antreibbar ist. Das Getriebe 19 untersetzt also die von einer Ausgangswelle 58 abgegebene Drehbewegung auf eine Abtriebswelle 22. Das Untersetzungsgetriebe 19 ist ein Gleitkeilgetriebe des Typs Harmonic Drive, wobei das von der Motorabtriebswelle 58 abgegebene Drehmoment mittels der Getriebebauteile 59 übertragen wird, von denen ein Topf 59′ das Drehmoment auf die Abtriebs­ welle 22 untersetzt weiterleitet. Der Topf 59′ ist gemäß Fig. 1 mittels Zylinderschraube 23, Stützring 24 und Sechskantmutter 15 an der Abtriebswelle 22 angeflanscht.

Die Abtriebswelle 22 des Getriebes 19 ist topfartig ausge­ bildet und trägt einen Anschlußflansch 4, der an dem Topfboden 22′ mit Zylinderschrauben 41 gemäß Fig. 3 befestigt ist. Zur exakten Positionierung des angetriebenen Anschlußflansches 4 gegenüber der Abtriebswelle 22 und damit gegenüber dem Gehäuse 3 dient eine Zentriernase 22′′. Ein die Zylinderschrauben 41 umgebender Einstellring 21 dient zur Axialspieleinstellung.

Der vor einer Stirnfläche 51 des Gehäuses 3 angeordnete Anschlußflansch 4 ist gemäß Fig. 3 im wesentlichen quadratisch und mit in den Ecken gelegenen Verbindungsbohrungen 56 versehen. Die Verbindungsbohrungen 56 dienen dem Anschluß eines weiteren Antriebsmoduls, z. B. Antriebsmodul 50′′ gemäß Fig. 5.

Das Getriebegehäuse 3 ist im wesentlichen kreiszylindrisch ausgebildet und lagert die topfartige Abtriebswelle 22 mit zwei Wälzlagern 20, die mit Abstand voneinander angeordnet sind, so daß sich bei entsprechender Stabilität der Abtriebswelle eine sehr exakte kippfreie Radiallagerung ergibt. Außerdem hat das Gehäuse 3 einen Getriebedeckel 17, an dem das Getriebe 19 mit Zylinderschrauben 18 und Sechskantmuttern 15 befestigt ist, und der in einer Ausnehmung des Gehäuses 3 mit Schrauben 41′ befestigt ist. Der Getriebedeckel 17 trägt außerdem mit Zylin­ derschrauben 14 den Elektromotor 13 und seine motorseitige Stirnfläche 51′ bildet einen motorseitigen Anschlußflansch 4′′ des Getriebes 3 zur Befestigung einer Anschlußhaube 1 oder sonstigen Anbau, wobei die Befestigung mittels Zylinderschrauben 7 erfolgt, die dem Elektromotor 13 achsparallel angeordnet sind und in Haubenstücke 1′ eingreifen. Damit ein paßgenauer Zu­ sammenbau erfolgen kann, haben die für die Zylinderschrauben 7 vorgesehenen Verbindungsbohrungen in Senkungen eingesetzte Aus­ gleichsscheiben 2 bzw. Zentrierscheiben 29.

Die Anschlußhaube 1 ist gemäß Fig. 4 ein im wesentlichen U-förmiges Bauteil mit einem seitlichen Verschlußdeckel 43, der mit Zylinderschrauben 14 an endseitigen Haubenstücken 1′ befestigt ist. Während die eine Stirnseite der Anschlußhaube 1 mit dem motorseitigen Anschlußflansch 4′′ zusammengebaut ist, hat ihre getriebeabgewandte Stirnfläche 52 einen Anschlußflansch 4′′′ mit Verbindungsbohrungen 56 in den Haubenstücken 1′. An diesem Anschlußflansch 4′′′ ist gemäß Fig. 2 ein Abschlußdeckel 9 mittels Zylinderschrauben 7 und Sechskantmuttern 8 befestigt. Die Verbindungsbohrungen 56 dieses Anschlußflansches 4′′′ weisen Senkungen 53 auf, wie auch die Anschlußflansche 4, 4′, 4′′, um Ausgleichsscheiben 2 bzw. Zentrierscheiben 29 aufnehmen zu können.

Die Anschlußhaube 1 hat gemäß Fig. 1, 2 zwei Verbindungs­ bohrungen 56, die mit Verbindungsbohrungen 56′ in einer Anschluß­ ebene liegen und dasselbe Lochbild aufweisen, wie der angetriebene Anschlußflansch 4. Die Verbindungsbohrungen 56, 56′ dieses an einer Seitenfläche des Gehäuses 3 angeordneten Anschlußflansches 4′ sind also teils am Gehäuse 3 und teils an der Anschlußhaube 1 angebracht. Falls die Anschlußhaube 1 entfällt, muß ein Winkel­ stück am motorseitigen Anschlußflansch 4′′ befestigt werden, welches zwei das Lochbild der Fig. 2 ergänzende Verbindungsbohrungen auf­ weist.

Die Verbindungsbohrungen 56′ befinden sich an einem eckigen Außenumfangsabschnitt 3′ des Gehäuses 3, in dessen Ecken 57 ge­ mäß Fig. 3 zwei Endschalter 47 und ein Stopper 25 achsparallel so angeordnet sind, daß sie auch motorseitig für Einbauzwecke zugänglich sind. Die Endschalter 27 sind Näherungsschalter herkömmlicher Konstruktion, die mit einer Endschalterfahne 6 zusammenwirken, welche an dem angetriebenen Anschlußflansch 4 gemäß Fig. 2 mit einer Zylinderschraube 5 befestigt ist. Dreht sich der Anschlußflansch 4 und gelangt dabei im Falle einer Störung der Steuerung oder zur Referierung die Endschalter­ fahne 6 in die Nähe eines Endschalters 47, so schaltet dieser die Stellbewegung des Elektromotors 13 ab. Die Endschalter­ fahne 6 bewirkt, daß die Schwenkung des angetriebenen An­ schlußflansches 4 auf etwa 290° beschränkt bleibt.

Der Stopper 25 besteht im wesentlichen aus einem in einer Stößelhülse 27 begrenzt längsverschieblichen Stößel 28, der von einem Tellerfederpaket 26 beaufschlagt ist. Der Stopper 25 wirkt mit einer am angetriebenen Anschlußflansch 4 vorge­ sehenen Stopperauflauffläche 55 so zusammen, daß der Anschluß­ flansch 4 nicht abrupt abgestoppt werden kann, jedoch eine Ver­ drehung über ein vorgegebenes Maß hinaus nicht möglich ist.

Im Bereich der getriebeabgewandten Stirnfläche 52 des Elektro­ motors 13 ist eine Grundplatte 31 vorhanden, die an dem Elektro­ motor 13 mit Zylinderschrauben 42 befestigt ist. In dem zwischen dem Elektromotor 13 und der Anschlußhaube 1 freien Raum sind ein inkrementaler Winkelkodierer 30 und ein als Tachogenerator 12 ausgebildeter Geber angeordnet und an der Grundplatte 31 mit Spannpratzen 33 und Zylinderschrauben 32 befestigt. Auf den Abtriebswellen 11 des Elektromotors 13, des Winkelkodierers 30 und des Gebers 12 sitzen mit Gewindestiften 10 gehaltene Zahnscheiben 45, 44, 46, die gemeinsam von einem flankenspiel­ freien Zahnriemen 34 umschlossen sind, der auf den Zahnschei­ ben 44, 45, 46 mit Bordscheiben 11 seitlich gehalten wird.

Der Zahnriemen 34 wird von der Zahnscheibe 45 angetrieben und treibt seinerseits die Zahnscheiben 44, 46. Damit er straff bleibt, ist ein Riemenspanner 38 vorhanden, der mittels Zylinder­ schrauben 39 und Scheiben 40 an der Grundplatte 31 befestigt ist und mit auf einer Achse 37 gelagertem Miniaturkugellager 35, 36 als Rolle auf den Zahnriemen 34 drückt, um diesen gespannt zu halten.

Fig. 5 zeigt ein Ende eines Teleskoparmes 60, an dem ein Antriebsmodul 50′ mit seinem angetriebenen Flansch 4 be­ festigt ist. An seinem unteren Ende ist das Antriebsmodul 50 mit einem dem Anschlußflansch 4′′′ der Fig. 4 entsprechenden Anschlußflansch an dem Anschlußflansch 4′ des Antriebsmoduls 50 befestigt. Infolgedessen sind das Antriebsmodul 50′ vertikal und das Abtriebsmodul 50 horizontal angeordnet. Der infolgedessen horizontale Anschlußflansch 4 des Antriebsmoduls 50 ist mit einem dem seitlichen Anschlußflansch 4′ der Fig. 2 entsprechenden Anschlußflansch eines dritten Antriebsmoduls 50′′ verbunden, der wiederum vertikal angeordnet ist und an seinem unten angeordneten angetriebenen Anschlußflansch 4 eine Greifzange 61 aufweist.

Die in Fig. 5 dargestellte Gruppierung bildet ein beispiels­ weise dargestelltes Arbeitsgelenk, dessen Antriebsmodul 50, 50′, 50′′ bzw. Handachsen kleinere Positionsänderungen gestatten, die aber infolge der geringen Masse dieser Handachsen von beispiels­ weise nur zwei Kilogramm schnell und präzise ausgeführt werden können. Zur Steuerung der Elektromotoren 13 der Module 50′ bis 50′′ dienen elektrische Steuerleitungen, die an sich bekannt sind und daher nicht dargestellt wurden.

Aus Fig. 5 ist ersichtlich, daß Greifer 61 mit dem Modul 50′′ ohne horizontale Bewegung gedreht werden kann, wobei die Positionierung der Zangen des Greifers 61 unab­ hängig von der Verstellung des Moduls 50′′ ist. Mit dem Modul 50′ kann der Greifer 61 auf einem Radius bewegt werden, welcher der Achsversetzung der Module 50′, 50′′ entspricht. Diese Bewegung erfolgt in einer horizontalen Ebene. Vertikal dazu kann der Greifer 61 durch Verstellung mittels des Moduls 50 bewegt werden.

Claims (11)

1. Antriebsmodul für Arbeitsgelenke von Industrierobotern, mit einem von einem Elektromotor beaufschlagbaren Unter­ setzungsgetriebe, das einen Anschlußflansch antreibt und in einem Gehäuse angeordnet ist, und mit einem weiteren, zum angetriebenen Anschlußflansch in einem Winkel ange­ ordneten sowie eine entsprechende Anschlußausgestaltung aufweisenden Anschlußflansch, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der weitere Anschlußflansch (4′, 4′′, 4′′′) mit gleichbleibendem Winkel zum angetriebenen An­ schlußflansch (4) am Gehäuse (3) angeordnet ist, und daß an die Anschlußflansche (4 bis 4′′′) des Antriebsmoduls (50) die eine entsprechende Anschlußausgestaltung aufwei­ senden Anschlußflansche (4′, 4′′, 4′′′) anderer Antriebs­ module (50′, 50′′) und/oder anderer Arbeitsgeräte direkt anschließbar sind.

2. Antriebsmodul nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der angetriebene Anschlußflansch (4) an einer Stirnfläche (51) des Gehäuses (3) und der Anschluß­ flansch (4′) des Gehäuses (3) an dessen Außenumfang und/oder an dessen motorseitiger Stirnfläche (51′) und/oder an einer Anschlußhaube (1) des Gehäuses (3) angeordnet ist.

3. Antriebsmodul nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Gehäuse (3) als Getriebe­ gehäuse ausgebildet ist, an dessen motorseitigen Anschluß­ flansch (4′′) die Anschlußhaube (1) des Gehäuses (3) befestigt ist, die an ihrer getriebeabgewandten Stirnfläche (52) einen eine entsprechende Anschlußausgestaltung aufweisenden An­ schlußflansch (4′′′) zur Befestigung des Antriebsmoduls (50) und/oder für einen Abschlußdeckel (9) hat.

4. Antriebsmodul nach einem der Ansprüche 1 bis 3, da­ durch gekennzeichnet, daß die An­ schlußflansche (z. B. 4, 4′) im wesentlichen quadratisch und mit in den Ecken gelegenen Verbindungsbohrungen (56) ausgebildet sind.

5. Antriebsmodul nach einem der Ansprüche 1 bis 4, da­ durch gekennzeichnet, daß das Ge­ häuse (3) im wesentlichen kreiszylindrisch ist und wenig­ stens zwei in gleicher Anschlußebene mit anderen Verbin­ dungsbohrungen (56) gelegene Verbindungsbohrungen (56′) aufweist und/oder daß der motorseitige Anschlußflansch (4′′) des Gehäuses (1) als Getriebedeckel (17) ausgebildet ist.

6. Antriebsmodul nach einem der Ansprüche 1 bis 5, da­ durch gekennzeichnet, daß die Verbin­ dungsbohrungen (56) flanschanschlußseitig Passungen bil­ dende, ringförmige Senkungen (53) aufweisen.

7. Antriebsmodul nach einem der Ansprüche 1 bis 6, da­ durch gekennzeichnet, daß die Abtriebs­ welle (22) des Getriebes (19) topfartig ausgebildet ist, deren Topfboden (22′) den angetriebenen Anschlußflansch (4) trägt, und deren motorseitig gerichtete Topfwand (54) der Drehlagerung der Abtriebswelle (22) im Gehäuse (3) dient.

8. Antriebsmodul nach einem der Ansprüche 1 bis 7, da­ durch gekennzeichnet, daß der ange­ triebene Anschlußflansch (4) eine Flanschscheibe ist, die an ihrem Außenumfang eine Endschalterfahne (6) und/ oder eine Stopperauflauffläche (55) hat, und daß am Ge­ häuse (1) Endschalter (47) und/oder ein abgefederter Stopper (25) vorhanden sind.

9. Antriebsmodul nach einem der Ansprüche 1 bis 8, da­ durch gekennzeichnet, daß das Ge­ häuse (3) einen eckigen Außenumfangsabschnitt (3′) hat, an dem die beiden in einer Anschlußebene gelegenen Ver­ bindungsbohrungen (56′) und in dessen Ecken (57) die End­ schalter (47) und/oder der abgefederte Stopper (25) ange­ ordnet sind.

10. Antriebsmodul nach einem der Ansprüche 1 bis 9, da­ dadurch gekennzeichnet, daß an der getriebeabgewandten Stirnfläche (52) des Elektromotors (1) eine mit einem inkrementalen Winkelkodierer (30) und/ oder mit mindestens einem weiteren drehangetriebenen Geber (12) versehene Grundplatte (31) angeordnet ist, und daß alle Geber (30, 12) vom Elektromotor (13) gemeinsam dreh­ antreibbar sind.

11. Antriebsmodul nach Anspruch 10, dadurch ge­ kennzeichnet, daß zum gemeinsamen Drehantreiben ein flankenspielfreier und von einem Riemenspanner (38) be­ aufschlagter Zahnriemen (34) vorhanden ist.