DE3704909A1 - Einrichtung zur raeumlichen ortung und zerstoerung von koerperinneren objekten mit ultraschall - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur räumlichen Or­ tung und Zerstörung von körperinneren Objekten mit Ultra­ schall, der über ein Koppelmedium auf den Körper des Pa­ tienten übertragen wird, wobei der zur Zerstörung des je­ weiligen Objektes angewendete Ultraschall mit einem fokussie­ renden Wandler piezoelektrisch erzeugt wird und der Fokus des Wandlers nach der Ortung des Objektes mit Hilfe von sendenden und empfangenden Ortungswandlern unter opti­ scher Beobachtung auf das Objekt ausrichtbar ist.

Die Ortung von zu zerstörenden Objekten im Körper, wie etwa Steinkonkremente, Gewebeteile und dergleichen, kann unter optischer Beobachtung durch Anwendung der Röntgen­ oder Ultraschalltechnik erfolgen, wobei die Röntgentech­ nik wegen der Strahlenbelastung des Patienten allerdings gewisse Nachteile hat und deshalb zumindest dann nicht geeignet ist, wenn auch eine laufende optische Überwa­ chung des Zerstörungsvorganges erfolgen soll. Man kann natürlich auch beide Ortungstechniken kombinieren, indem man etwa die laufende Ortung und Beobachtung mit Hilfe von Ultraschall durchführt und das Ergebnis der Behandlung von Zeit zu Zeit röntgentechnisch überprüft. Dieser Weg bedeutet aber einen relativ hohen Aufwand an Ortungsein­ richtungen. Besser sind auch insofern Einrichtungen, bei denen zur Ortung des betreffenden Objektes und auch zur Überprüfung des erreichten Therapieergebnisses allein Ultraschallverfahren angewendet werden.

Wenn der Therapieschall mit einem kalottenförmigen, fo­ kussierenden Wandler erzeugt wird, der aus einem piezo­ elektrischen Element oder mehreren mosaikartig zusammen­ gesetzten Elementen aus Piezokeramik besteht, kann bei­ spielsweise im Zentrum der Wandlerkalotte ein B- Scanner angeordnet werden, der auf gleicher Achse wie der Wandler liegt und ein sektorförmiges Feld abtastet. Auf einem Monitor ist der Brennpunkt des Wandlers als Zielmarke markiert, so daß man aus der Lage des mit dem B-Bild ab­ gebildeten Objektes relativ zur Zielmarke feststellen kann, um welches Maß der Wandler in Bezug auf den Patienten in einer Ebene oder mehreren Ebenen verstellt werden muß, um schließlich den Brennpunkt exakt auf das Objekt aus­ richten zu können. Durch Drehen des B-Scanners um bei­ spielsweise 90° kann dann die Ortung und Ausrichtung des Wandlers auch in einer weiteren Ebene erfolgen. Anderer­ seits ist es ebenfalls möglich, mit mehreren Ortungswand­ lern zu arbeiten, die Ultraschall oder Druckwellen abgeben. Dabei können die Ortungswandler gleichzeitig auf Empfang der Echosignale eingerichtet sein, sofern man es nicht vorzieht, die Echosignale mit gesonderten Schall- oder Druckaufnehmern zu empfangen.

Bei solchen Ortungssystemen ergeben sich allerdings Pro­ bleme hinsichtlich einer evtl. Abschattung der wirksamen Wandlerfläche durch die Ortungswandler mit der Folge, daß bei ungünstiger Anordnung der Ortungswandler ein Verlust an aktiver Wandlerfläche entsteht. Auch ist es dem Arzt bisher nicht ohne weiteres möglich, die exakten Abmessun­ gen eines Objektes festzustellen, was aber wichtig ist, damit der Arzt möglichst schon zu Beginn der Therapie fest­ legen kann, an welcher Stelle beispielsweise ein Nieren­ stein zuerst und bevorzugt beschallt werden sollte, um optimale Ergebnisse zu bekommen.

Es soll dementsprechend eine konstruktiv einfache und lei­ stungsstarke Einrichtung zur räumlichen Ortung und Zerstö­ rung von körperinneren Objekten vorgeschlagen werden, die dem Arzt insbesondere verbesserte Möglichkeiten der Ortung und der laufenden optischen Kontrolle der Lage sowie der Zerstörung des Objektes bietet.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird die eingangs erwähnte Ein­ richtung nach der Erfindung so ausgebildet, daß mindestens zwei, vorzugsweise drei B-Bilder erzeugende Ortungswandler in den vorerwähnten Wandler eingebaut sind und daß die B-Bilder wahlweise einzeln und/oder in Kombination als räum­ liches Bild auf einem Monitor darstellbar sind.

Dabei können die Scanebenen der beispielsweise als B-Scan­ ner ausgebildeten Ortungswandler quer zur Symmetrieachse des Therapiewandlers verlaufen und sich im Brennpunkt mit der Symmetrieachse schneiden. Andererseits können sich die Scanebenen der Ortungswandler auch längs auf der Symmetrieachse des Wandlers schneiden, und zwar so, daß die Symmetrieachse in allen Scanebenen und der Brennpunkt des Wandlers in der Schnittlinie der Scanebenen liegt. Beide vorerwähnten Betriebsweisen der vorzugsweise angewen­ deten B-Scanner lassen sich auch erreichen, wenn die B- Scanner um ihre Achsen um einen vorgegebenen Winkel von 90° verdrehbar sind, so daß sie durch gleichsinniges Verdrehen gemeinsam von der einen auf die andere Arbeitsebene ver­ stellt werden können.

Diese Scanner können dann, falls drei oder mehr Scanner eingesetzt werden, ein räumliches "Real-Time-Bild" des Objektes schaffen, und zwar vor allem dann, wenn sie noch um einen kleinen Winkel senkrecht zu ihren Scanebenen hin und her bewegt bzw. gewobbelt werden können, so daß sich eine fächerartige Abtastung des Zielgebietes ergeben wird.

Damit sich die B-Scanner bei Parallelbetrieb nicht gegen­ seitig beeinflussen, sollten die Antriebe ihrer Scanner­ kristalle elektrisch synchronisiert sein und sollten wei­ terhin ihre elektrischen Signale nacheinander abgerufen werden. In diesem Fall sind dann also die die Kristalle der B-Scanner schwingend antreibenden Motoren in Bezug auf ihre Drehzahl und Phasenlage synchronisiert, wobei die Drehstellung der Motoren elektronisch erfaßt und auf eine Phasenvergleichsschaltung gegeben werden kann, so daß bei Gleichlauf der Motoren bzw. Scannerkristalle die Bilddar­ stellung freigegeben werden kann.

Durch ein entsprechendes Software-Programm läßt sich dann in einem Rechner aus den Empfangssignalen der B-Scanner ein räumliches Bild berechnen und auf einem Monitor dar­ stellen, so daß der Arzt die genauen Ausmaße des georte­ ten Objektes erkennen und daraufhin entscheiden kann, welcher Objektteil zunächst mit Therapieschall beaufschlagt werden soll.

Andererseits besteht auch die Möglichkeit, daß der Arzt die Scanner im Serienbetrieb arbeiten lassen und die B-Bilder nacheinander abrufen kann. Auch in diesem Fall kann sich der Arzt im Prinzip ein räumliches Bild vom Ob­ jekt verschaffen, indem er die gespeicherten B-Bilder in bestimmter Reihenfolge gesondert und ggf. auch überlagert auf einem Monitor darstellen lassen kann, wobei sich al­ lerdings nicht immer ein "Real-Time-Bild" ergeben wird, sofern das geortete Objekt aufgrund einer Bewegung des Patienten während der Abspeicherung der B-Bilder seine Lage verändert haben sollte.

Die B-Bilder werden nach Scanebenen und Scannern getrennt in einer Speichermatrix gespeichert und zur gesonderten oder gemeinsamen räumlichen Darstellung auf einem Monitor aus der Speichermatrix abgerufen.

Wenn ein Monitor zur Anwendung kommt, auf dessen Bild­ schirm die durch Wandlerverstellung in Überdeckung mit dem Objekt zu bringende Zielmarke des Wandlerfokusses angebracht ist, kann so vorgegangen werden, daß die Koor­ dinaten der Zielmarke abgespeichert werden und daß das auf dem Bildschirm des Monitors jeweils in einer Ebene abgebildete Objekt mit einem Lichtgriffel abgetastet wird, um die ebenen Koordinaten des Objektes als elektri­ sche Signale in einen Rechner geben zu können.Diesem wer­ den gleichzeitig die der betreffenden Scanebene zugeordne­ ten Zielmarkenkoordinaten in Form weiterer Signale zuge­ führt, so daß der Rechner aus den erwähnten Signalen den Abstand zwischen Fokus und Objekt ermitteln und über eine Bewegungslogik Motoren ansteuern kann, die den Wandler so lange in wenigstens einer Ebene verstellen, bis sich Fokus und Objekt in Überdeckung befinden.

Schließlich sollte der vorerwähnte Rechner oder ein ge­ sonderter Rechner vorgesehen sein, dem die Bildsignale der B-Scanner seriell oder parallel zugeführt werden, so daß der Rechner diese Signale zu einem räumlichen Bild verarbeitet, das auf einem Monitor dargestellt werden kann. Soweit die Bildsignale betroffen sind, kann der Rechner hierbei auf gespeicherte Signaldaten oder auf laufende Scannerdaten zurückgreifen, die unmittelbar und ohne Zwischenspeicherung mit den Ortungswandlern gewonnen wer­ den.

Wenn die Ortungswandler in den zur Erzeugung des Thera­ pieschalles dienenden Wandler so eingebaut werden, daß die aktiven Flächen aller Wandler bündig in der Kalottenfläche liegen, ergeben sich gleich Wege für den Ortungs- bzw. Diagnoseschall und für den Therapieschall. Hierdurch wird eine genaue Objektbestimmung und -zerstörung möglich, bei der Brechungen des Ultraschalls durch eine solche Multiscan­ anordnung zumindest weitgehend ausgeglichen oder unkritisch werden.

In der anliegenden Zeichnung sind einige Ausführungsbei­ spiele der erfindungsgemäßen Einrichtung schematisch und teilweise stark vereinfacht dargestellt. Es zeigt:

Fig. 1 die perspektivische Seitenansicht eines Thera­ piewandlers mit drei Ortungswandlern,

Fig. 2 eine der Fig. 1 ähnliche Darstellung, bei der die Ortungswandler jedoch in anderen Scanebenen arbeiten,

Fig. 3 eine Folge von Sende- und Empfangsimpulsen bei Parallelbetrieb der Ortungswandler,

Fig. 4 die Ankopplung der Ortungswandler an ein Ultra­ schallgerät,

Fig. 5 die Schaltungsanordnung für den Antrieb eines B-Scannermotors,

Fig. 6 die Schaltungsanordnung für den Antrieb von drei B-Scannermotoren,

Fig. 7 die Anordnung von nach Art eines Phased Array betriebenen Ortungswandlers und

Fig. 8 ein Blockschaltbild der Einrichtung nach der Erfindung.

Der Wandler 1 zur Erzeugung des Therapieschalles hat die Form einer Kugelkalotte, die auf ihrer konkaven Fläche mosaikartig angeordnete, piezoelektrische Elemente trägt, deren Schallstrahlen sich im Brennpunkt 2 auf der Wandler­ achse 3 treffen. Der Ultraschall wird in üblicher Weise über ein Koppelmedium auf den Körper des Patienten und schließlich auf das zu zerstörende Objekt übertragen. Der Aufbau, die Funktion und auch die Möglichkeiten für eine motorische Verstellung des Wandlers in den Koordinaten x, y und z sind allgemein bekannt und brauchen deshalb nicht weiter dargestellt und beschrieben zu werden.

In den Wandler 1 sind gemäß den Fig. 1, 2 und 8 drei B-Scanner 4, 5 und 6 als Ortungswandler so eingebaut, daß ihre oszillierend angetriebenen Wandlerkristalle in gleicher Ebene wie die benachbarten piezoelektrischen Elemente des Wandlers 1 liegen, und zwar so, daß entsprechend der Fig. 1 die Scanebenen 7, 8 und 9 quer zur Achse 3 verlaufen bzw. schwingen und sich im Brennpunkt 2 mit dieser Achse schneiden.

Andererseits kann gemäß Fig. 2 auch so vorgegangen werden, daß sich die Scanebenen der Ortungswandler 4, 5 und 6 längs auf der Symmetrieachse 3 des Wandlers 1 so schneiden, daß die Symmetrieachse in allen Scanebenen und der Brennpunkt 2 des Wandlers auf der Schnittlinie 10 der Scanebenen liegt.

Im übrigen können die B-Scanner mit Hilfe von elektrischen Motoren, von den in den Fig. 1 und 2 jeweils zwei in Form der nach außen und unten vorstehenden Zylinderkörper zu sehen sind, um ihre Achsen verdreht werden, wobei eine Verdrehung um beispielsweise 90° dazu führen wird, daß die Scanebenen bei einer Position wie in der Fig. 1 gezeigt und bei der anderen Position wie in der Fig. 2 gezeigt liegen werden. Außerdem besteht auch die Möglichkeit, die B-Scanner senkrecht aus ihren jeweiligen Scanebenen heraus um einen kleinen Winkel in der Größenordnung von etwa 2° bis 3° zu wobbeln, um eine fächerartige Abtastung des Zielgebietes zu erreichen. Eine räumliche Abtastung dieses Zielgebietes wird mit wenigstens drei oder mehr B-Scannern erreicht, obwohl auch schon eine räumliche Abtastung mit weniger B-Scannern möglich sein wird, wenn diese dem vorerwähnten Hinweis entsprechend um ihre Längs­ achsen verdreht werden können.

Wie bereits erwähnt wurde, können die B-Scanner 4, 5 und 6 in zeitlicher Folge nacheinander auf Senden und Empfangen geschaltet werden, so daß jeweils nur ein B-Scanner und dann der nächste zur Erzeugung einer Scanlinie in Betrieb ist und die Scanlinien aller B-Scanner, zeitlich und geo­ metrisch gesehen, kammartig ineinander verschachtelt sind. Auf diese Weise werden sich die B-Scanner bei einem paralle­ len Bildaufbau nicht gegenseitig stören, da jeder Scanner nur das Echosignal empfängt, das aufgrund seines eigenen Sendeimpulses entstanden ist.

Die Fig. 3 zeigt, wie diese Signale in vorgegebener Folge und in Bezug auf die Zeitachse t auftreten. So sind die lmpulse 11, 12 und 13 die einzelnen Sendeimpulse und die Impulse 14, 15 und 16 die einzelnen Empfangsimpulse der drei B-Scanner. Dies bedeutet, daß z. B. zuerst der B-Scanner 4 den Impuls 11 sendet und das Signal 14 empfängt, dann der B-Scanner 5 den Impuls 12 sendet und den Impuls 15 empfängt usw., bis schließlich wieder der B-Scanner 4 an der Reihe ist. Auf diese Weise können alle B-Scanner bei jeder Schwenkbewegung ihres sendenden und empfangenden Kristalls je etwa 150 bis 200 Impulse senden und empfangen, so daß sich auch eine dementsprechende Anzahl von Scan­ linien ergibt, welche zusammengefaßt die Scanebenen 7, 8 und 9 bilden, die eigentlich aber die Form eines Scanlinien­ fächers haben.

Der Wandler 1 und die B-Scanner 4, 5 und 6 werden von Ultraschallgeräten betrieben, wobei das nicht weiter dar­ gestellte Ultraschallgerät für den Wandler 1 natürlich für eine entsprechend hohe Sende- und Empfangsleistung ausgelegt ist, während die B-Scanner mit niedrigerer Lei­ stung arbeiten. Um nicht für jeden B-Scanner jeweils ein Ultraschallgerät vorsehen zu müssen, wird entsprechend der Ausführungsform nach Fig. 4 so vorgegangen, daß alle drei B-Scanner 4, 5 und 6 über ein Interface 17 nachein­ ander auf ein einzelnes und handelsübliches Ultraschall­ gerät 18 geschaltet werden können. Das Interface steuert die zeitliche Folge des Betriebs der B-Scanner, so daß sich deren im Zusammenhang mit der Fig. 3 beschriebene Be­ triebsweise ergibt. Das Interface leitet auch die Empfangs­ signale der B-Scanner zu einem Monitor 19 zwecks Darstel­ lung der B-Bilder, und zwar über sonstige Einrichtungsteile, auf die noch später eingegangen wird.

Die Fig. 5 zeigt den Antriebsmotor 20 für den in eine schwingende Scanbewegung zu versetzenden Kristall 21 eines der B-Scanner, wobei die Drehbewegung des Motors mit einer üblichen Mechanik in die erforderliche Scanbewegung umge­ setzt wird. Der Motor 20 muß eine bestimmte Phasenlage und Drehzahl haben, die durch einen Inkrementalgeber 22 abgegriffen und auf eine Phase-Lock-Loop-Schaltung 23 gegeben wird. Diese vergleicht den Ist-Wert der Drehzahl mit einem vorgegebenen Soll-Wert und regelt die Drehzahl so lange über den Motortreiber 24 nach, bis der Motor auf die vorgegebene Drehzahl gekommen ist. In entsprechender Weise wird bei allen Antriebsmotoren für die B-Scanner vorgegangen.

Im übrigen sollen die die B-Scanner antreibenden Motoren nicht nur hinsichtlich ihrer Drehzahl, sondern auch in Bezug auf ihre Phasenlage synchronisiert sein, damit schließlich auch alle Scannerkristalle synchron und gleichsinnig schwingen. In der Fig. 6 sind drei als Schrittmotoren ausgebildete Antriebe 25, 26 und 27 für die Kristalle 28, 29 und 30 der drei B-Scanner 4, 5 und 6 gezeigt. Inkrementalgeber 31, 32 und 33 greifen die jeweilige Drehstellung bzw. Phasenlage der Antriebe ab und geben ihre Signale auf eine Phasenvergleichsschaltung 34, welche diese Signale mit einem Sollwert vergleicht und die Generatoren 35, 36 und 37 so steuert, daß die Motoren auf eine übereinstimmende Phasenlage ausgeregelt werden.

Abweichend von der bisher beschriebenen Anwendung von B- Scannern bzw. Sektorscannern zur Erzeugung von B-Bildern können auch andere bilderzeugende Systeme verwendet wer­ den, wie etwa in sich kreuzenden Reihen in der Wandler­ kalotte angeordnete piezoelektrische Elemente, die als Sender und Empfänger betrieben werden und B-Bilder erzeu­ gen können.

Eine weitere Möglichkeit zur Bilderzeugung mit sogenannten Phased-Arrays zeigt die Fig. 7, bei der einzelne piezo­ elektrische Elemente 38 in der Wandlerkalotte 1 verteilt an­ geordnet sind und so zeitlich zueinander versetzt ange­ steuert werden können, daß sich die Schallstrahlen dieser Elemente in dem jeweils darzustellenden Bildpunkt 39 tref­ fen. Dabei wird die Ansteuerung von Puls zu Puls so gewählt, daß der Bildpunkt in einer Ebene 40, in der sich auch der Brennpunkt 2 des Wandlers 1 befindet, wandert und ein zweidimensionäles B-Bild erzeugt werden kann. Man kann den Bildpunkt natürlich auch nacheinander in mehreren Bild­ ebenen wandern oder von Bildebene zu Bildebene springen lassen, um so zu einer räumlichen Darstellung des Zielge­ bietes mit Hilfe eines Rechners zu kommen, der die Empfangs­ signale entweder im Serienbetrieb oder im Parallelbetrieb für die ausgewählten Scanebenen auswertet und auf einem Monitor zur Darstellung bringt.

Gemäß Fig. 8 werden die B-Scanner 4, 5 und 6 wie beschrie­ ben über das Ultraschallgerät 18 betrieben und die Scanner­ daten mit der Steuerung 41 auf eine Speichermatrix 42 ge­ geben, die in diesem Fall der Anzahl der B-Scanner ent­ sprechend aus drei Speichern besteht, in denen die Daten der B-Bilder nach Scannern und Scanebenen getrennt abge­ speichert werden und zur optischen Darstellung der ein­ zelnen B-Bilder auf dem Monitor 43 abgerufen werden können. Man erkennt bei der Darstellung auf dem Bildschirm des Monitors eine sektorförmige Scanebene, die durch ein Kreuz angedeutete und dem Brennpunkt 2 des Wandlers 1 entspre­ chende Zielmarke und das durch einen Kreis angedeutete Objekt. Anhand dieser Abbildung kann nun der Arzt fest­ stellen, in welcher Richtung der Wandler 1 mechanisch mit den Motoren 44, 45 und 46 in Richtung der Koordinaten x, y oder z verstellt werden muß, um die Zielmarke und das Objekt in Bezug auf eine Scanebene in Überdeckung zu brin­ gen. Diese Verstellung kann der Arzt z. B. über eine ma­ nuelle Steuerung 47 vornehmen, die den Stellmotoren 44, 45 und 46 entsprechende Steuerimpulse über eine Bewegungs­ logik 48 gibt.

Nach so erfolgter Ausrichtung des Wandlerbrennpunktes auf das Objekt beispielsweise in der x, y-Ebene kann anschlie­ ßend in entsprechender Weise eine Ausrichtung in einer anderen Ebene erfolgen, nachdem das hierzu gehörende B-Bild aus der Speichermatrix 42 abgerufen und auf dem Monitor 43 dargestellt ist. Allerdings ist es nicht unbedingt er­ forderlich, zur Einstellung des Fokusses auf das Objekt mit gespeicherten B-Bildern zu arbeiten, da es auch ohne weiteres möglich ist, die aktuellen Scandaten mit der Steuerung 41 unmittelbar und unter Umgehung der Speicher­ matrix 42 auf den Monitor 43 zu geben.

Im übrigen können in der Speichermatrix 42 auch die Koor­ dinaten der Zielmarke als jeweilige Position des Wandler­ fokusses mit der Eingabeeinrichtung 49 abgespeichert wer­ den, so daß einem Rechner 50 über die Leitung 51 die Ziel­ markendaten und über eine weitere Leitung 52 die aktuellen Scannerdaten zugeführt werden können. Der Rechner kann dann für eine Scanebene oder ggf. auch parallel für mehrere Scanebenen die Strecken berechnen, um welche der Wandler 1 mit den Motoren 44, 45 und 46 verstellt werden muß, um den Brennpunkt 2 auf das zu zerstörende Objekt auszurich­ ten. Dabei wird der Rechner die Strecke in Form von elek­ trischen Signalen auf die Bewegungslogik 48 geben, die anhand der maßgebenden Scanebenen und deren Lage entschei­ det, welcher der Motoren 44, 45 und 46 zur Wandlerverstel­ lung in Betrieb zu setzen ist. Hierbei kann auch laufend eine Überprüfung der Verstellbewegung durch Beobachtung der Wanderung des Objektes auf dem Monitor 43 erfolgen.

Das auf dem Bildschirm des Monitors 43 abgebildete Objekt kann auch von Hand mit einem Lichtgriffel 53 abgetastet werden, um so die ebenen Koordinaten des Objektes über die Steuerung 54 in die Speichermatrix 42 einzugeben, so daß mit dem Rechner 50 aus der Speichermatrix die Daten der Zielmarkenkoordinaten über die Leitung 51 und auch die Daten der Objektkoordinaten über die Leitung 55 abgerufen werden können und hieraus die Strecken berechnet werden können, um welche der Wandler 1 in der einen oder anderen Ebene verstellt werden muß, um schließlich den Fokus 2 auf das Objekt zu bringen. Im übrigen ist es auch in diesem Fall möglich, die mit Hilfe des Lichtgriffels 53 ermittel­ ten Objektkoordinaten unter Umgehung der Speichermatrix 42 direkt in den Rechner 50 einzugeben.

Schließlich kann der Rechner 50 aus den ihm seriell und nach Scanebenen gesondert nacheinander oder aus den ihm parallel zugeführten B-Bildsignalen aller Scanebenen ein räumliches Bild berechnen, das zweckmäßigerweise auf dem Bildschirm eines weiteren Monitors 56 zur Darstellung ge­ bracht wird, so daß es dem Arzt möglich ist, die Abbildung der Scanebenen bzw. einzelnen B-Bilder auf dem Monitor 43 und das zusammengefaßte räumliche oder perspektivische Bild auf dem Monitor 56 zu betrachten und auszuwerten.

Claims (11)

1. Einrichtung zur räumlichen Ortung und Zerstörung von körperinneren Objekten mit Ultraschall, der über ein Koppelmedium auf den Körper des Patienten übertragen wird, wobei der zur Zerstörung des jeweiligen Objektes angewendete Ultraschall mit einem fokussierenden Wandler piezoelektrisch erzeugt wird und der Fokus des Wandlers nach der Ortung des Objektes mit Hilfe von sendenden und empfangenden Ortungswandlern unter optischer Beob­ achtung auf das Objekt ausrichtbar ist, dadurch gekenn­ zeichnet, daß mindestens zwei, vorzugsweise drei B-Bil­ der erzeugende Ortungswandler (4-6) in den vorerwähnten Wandler (1) eingebaut sind und daß die B-Bilder wahl­ weise einzeln und/oder in Kombination als räumliches Bild auf einem Monitor (43, 56) darstellbar sind.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Scanebenen (7-9) der Ortungswandler (4-6) quer zur Symmetrieachse (3) des Wandlers (1) verlaufen und sich im Brennpunkt (2) mit der genannten Symmetrieachse schneiden.

3. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Scanebenen (7-9) der Ortungswandler (4-6) längs auf der Symmetrieachse (1) des Wandlers schneiden, derart, daß diese Symmetrieachse in allen Scanebenen liegt und der Brennpunkt (2) des Wandlers auf der Schnittlinie (10) der Scanebenen liegt.

4. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die als B-Scanner ausgebildeten Ortungswandler (4-6) um ihre Achsen um einen vorgege­ benen Winkel verdrehbar sind.

5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die als B-Scanner ausgebildeten Ortungswandler (4-6) in zeitlicher Folge nacheinander auf Senden und Empfangen schaltbar sind, so daß jeweils nur ein B-Scanner und dann der nächste zur Erzeugung einer Scanlinie in Betrieb ist und die Scanlinien aller B-Scanner zeitlich und geometrisch kammartig ineinander verschachtelt sind.

6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß alle B-Scanner (4-6) über ein ihren Betrieb steuerndes, elektronisches Interface (17) nach­ einander auf ein einzelnes Ultraschallgerät (18) schaltbar sind.

7. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die die Kristalle der B-Scanner (4-6 in schwingende Bewegung versetzenden Motoren (25-27) in Bezug auf ihre Drehzahl und Phasenlagesynchronisier­ bar sind.

8. Einrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehstellung der Motoren (25-27) elektronisch erfaßt und auf eine Phasenvergleichsschaltung (34) gegeben wird und daß bei Gleichlauf der Motoren bzw. Scannerkristalle die Bilddarstellung freigegeben wird.

9. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die B-Bilder nach Scanebenen und Scannern (4-6) getrennt in einer Speichermatrix (42) speicherbar und zur gesonderten oder gemeinsamen räum­ lichen Darstellung auf einem Monitor (43, 56) aus der Speichermatrix abrufbar sind.

10. Einrichtung nach Anspruch 9, bei der auf dem Bildschirm eines Monitors die durch Wandlerverstellung in Über­ deckung mit dem Objekt zu bringende Zielmarke des Wand­ lerfokusses angebracht ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Koordinaten der Zielmarke abgespeichert sind, daß das auf dem Bildschirm des Monitors (43) jeweils in einer Ebene abgebildete Objekt mit einem Lichtgriffel (53) abtastbar ist, um die ebenen Koordinaten des Ob­ jektes als elektrische Signale in einen Rechner (50) zu geben, dem gleichzeitig die der betreffenden Scanebene zugeordneten Zielmarkenkoordinaten in Form weiterer Sig­ nale zuführbar sind, und daß der Rechner aus den erwähn­ ten Signalen den Abstand zwischen Fokus (2) und Objekt ermittelt und über eine Bewegungslogik (48) Motoren (44-46) ansteuert, welche den Wandler (1) so lange in wenigstens einer Ebene verstellen, bis sich Fokus und Objekt in Überdeckung befinden.

11. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß ein Rechner (50) vorgesehen ist, dem die Bildsignale der B-Scanner (4-6) seriell oder parallel zuführbar sind, und daß der Rechner diese Signale zu einem räumlichen Bild verarbeitet, das auf einem Monitor (56) darstellbar ist.