DE3632239C2

DE3632239C2 -

Info

Publication number: DE3632239C2
Application number: DE3632239A
Authority: DE
Inventors: Siegfried 2000 Hamburg De Kraemer
Original assignee: Messerschmitt Bolkow Blohm AG
Current assignee: Airbus Operations GmbH
Priority date: 1986-09-23
Filing date: 1986-09-23
Publication date: 1988-09-15
Also published as: DE3632239A1; GB2196316A; JPS63152819A; GB8722155D0; GB2196316B; US4821636A

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung nach dem Oberbe griff des Anspruchs 1.

Eine bekannte Einrichtung dieser Art ist der DE-PS 29 39 360 zu entnehmen. Hierbei wird ein Kabeltisch mit darauf angeordneten Stiften (Nagelbrett) verwendet, wobei die einzelnen Leitungen des Bündels mittels eines in x- und y-Richtung programmgesteu erten Verlegewagens mit einem Kabelkopf um die Stifte geführt werden. Hierbei laufen automatisch folgende Arbeitsgänge ab.

- Aufgreifen bestimmter Kabelsorten aus einem Magazin,
- Kennzeichnen jeder einzelnen Leitung mittels eines inte grierten Druckers und
- Verlegen der Leitungen um die Stifte.

Damit ist das Kabelbündel noch nicht fertiggestellt. Der ab schließende Arbeitsgang, das Abbinden mittels Kabelbindern, wird dabei von Hand ausgeführt, wozu ein motorisch angetriebenes Ab bindegerät, das einen Vorrat von Kabelbindern enthält, an jede Abbindestelle geführt und betätigt wird. Dieses Gerät weist Klauen auf, die das Bündel zum Anlegen des Kabelbinders umgrei fen. Damit dies geschehen kann, sind auf dem Nagelbrett Abstand halter angeordnet, wodurch zwischen den Leitungen und dem Brett ein freier Durchgang für die betreffende Klaue des Abbindegerä tes entsteht. Hierbei wird der wirtschaftliche Vorteil infolge der automatischen Kabelbaumherstellung durch das manuelle Abbin den teilweise wieder aufgehoben.

Durch die DE-OS 15 40 009 ist ferner ein manuell betätigbares Abbindegerät für Kabelbäume bekannt, das gemäß dem letzten Ab satz der Beschreibung auch an einer Aufhängung über dem Nagel brett angebracht sein kann. Dieses Abbindegerät besitzt in der Ausführungsform nach Fig. 3 eine eng benachbart angeordnete Vorrichtung 7 zum Anheben des Kabelbündels 2 von dem Nagelbrett, damit ein Kabelbinder unter dem Bündel hindurchgeführt werden kann. Bei dieser Lösung geschieht das Anheben der Leitungen durch eine Art Drehkeil, der eine reine Drehbewegung um ca. 45° ausführt. Die hierdurch erreichte Anhebung reicht gerade aus, um das hier zum Abbinden verwendete Klebeband zwischen dem Nagel brett und dem Kabelbündel hindurchzuschieben. Zur Verwendung eines üblichen Abbindegerätes ist diese Lösung nicht geeignet, da der durch den Drehkeil geschaffene Abstand zwischen dem Kabelbündel und dem Nagelbrett zum Hindurchführen der betreffen den Klauen nicht ausreicht.

Demgemäß liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine gat tungsgemäße Einrichtung derart auszubilden, daß das Kabelbündel damit auf eine Höhe über dem Nagelbrett angehoben werden kann, die ausreicht, um die betreffende Klaue eines üblichen Abbinde gerätes mit hinreichender Freigängigkeit zwischen dem Kabelbün del und dem Nagelbrett hindurchzuführen.

Diese Aufgabe wird bei einer gattungsgemäßen Einrichtung durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Vor teilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprü chen angegeben.

Der besondere Vorteil dieser Lösung besteht somit darin, daß bei Vorhandensein eines geeigneten Roboters und geeigneter Abbindege räte für Handbetrieb, letztere sowohl für manuellen als auch für automatisierten Einsatz verfügbar sind. Aufgrund der erfindungs gemäßen Anhebevorrichtung kann nämlich ein derartiges Abbinde gerät durch einen Industrieroboter verwendet werden, wenn der Arm des Roboters außer der vorbeschriebenen Anhebevorrichtung eine Einspannung für das Abbindegerät mit einer programmgemäß steuerbaren Energiezufuhr aufweist.

Die Erfindung ist anhand der Zeichnung dargestellt und in der Beispielbeschreibung näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 die Vorrichtung zum Anheben der Leitungen in Anfahrstel lung,

Fig. 2 die Vorrichtung nach Fig. 1 in Greifstellung,

Fig. 3 die Vorrichtung nach Fig. 2 in Schließstellung,

Fig. 4 die Vorrichtung nach Fig. 3 in Abbindestellung,

Fig. 5 eine Vorrichtung mit einem Gleitstück und

Fig. 6 eine Vorrichtung mit einer Kurbel.

Die Einrichtung zum Anbringen von Kabelbindern besteht aus einem Abbindegerät der vorgenannten Art und einer Vorrichtung zum Anhe ben der Leitungen, die beide am Arm eines Industrieroboters angeordnet sind. Fig. 1 zeigt diese Vorrichtung 1, im wesentli chen bestehend aus einer Trägerplatte 2, einer federbelasteten Klaue 3 und einer anhebbaren Klaue 4, die mittels eines um ein gestellfestes Gelenk 5 schwenkbaren Druckluftzylinders 5 a betä tigt wird. Die Klaue 4 befindet sich am unteren Ende eines langgestreckten Hebels 4 a, der etwa in seiner Mitte in einem Gelenk 4 b mit einem weiteren Hebel 6 verbunden ist, der seiner seits um einen fest mit der Trägerplatte 2 verbundenen, also gestellfesten Lagerbolzen 7 schwenkbar ist. Der Schwenkbereich des Hebels 6 ist durch einen unteren Anschlag 8 und einen oberen Anschlag 9 begrenzt. An seinem oberen Ende weist der Hebel 4 a eine Kugelpfan ne 10 auf, in die ein am Stößel 11 des Zylinders 5 a befindlicher Stößelkopf 12 eingreift. Eine Zugfeder 13 übt auf den Hebel 4 a eine im wesentlichen im Bild nach unten gerichtete Kraft derart aus, daß der Hebel 6 am Anschlag 8 anliegt und gleichzeitig ein linksdrehendes Moment auf den Hebel 4 a wirkt, wodurch sich die Pfan ne fest an den Kopf 12 anlegt. Oberhalb des He bels 6 ist ein weiterer Hebel 14 um einen gestell festen Punkt 15 schwenkbar gelagert, dessen Bewegung nach unten durch eine obere Fläche des Anschlages 9 begrenzt wird. Der Hebel 14 weist an seinem freien Ende eine Gabel 16 auf und wird durch eine Blattfe der 17 in seiner unteren Lage gehalten. Zwischen dem Gelenk 4 b und der Pfanne 10 ist ein Bolzen 18 derart angeordnet, daß er bei einer Schwenkung der Klaue 4 um das Gelenk 4 b in die Gabel 16 eintaucht. Die schwenk bare Klaue 3 ist um einen gestellfesten Bolzen 19 schwenkbar gelagert und weist einen Anschlag 20 auf, der in der gezeigten Ruhelage der Klaue 3 infolge einer Schenkelfeder 21 an einer gestellfesten Kante 22 anliegt. Die Vorrichtung 1 befindet sich oberhalb eines Nagelbrettes 23 mit einer Vielzahl von Nä geln 24, wovon einer schematisch gezeigt ist. Die abzu bindenden Leitungen 25 liegen am Nagel 24 an. Das Bild zeigt die Anfahrposition der Vorrichtung, in der die in Ruhelage befindliche Klaue 3 mit ihrer Spitze 26 das Brett 23 gerade berührt. Zum Greifen der Leitungen wird die Vorrichtung 1 durch den Roboter um eine vor bestimmte Strecke abgesenkt, so daß die Klaue 3 eine Linksdrehung ausführt und der Anschlag 20 von der Kan te 22 abhebt.

Fig. 2 zeigt die damit erreichte Greifstellung der Vorrichtung 1. In dieser Stellung wird der Zylinder 5 a zum Schließen der Klaue 4 betätigt. Dabei wird der Klaue 4 durch den Stößelkopf 12 eine Rechtsdrehung um das Gelenk 4 b erteilt bis der Bolzen 18 in der Ga bel 16 anliegt.

Fig. 3 zeigt demgemäß die Vorrichtung 1 in Schließ stellung. Durch weiteres Ausfahren des Stößels 11 er folgt unmittelbar anschließend die Hebebewegung, wobei die Klaue 4 im wesentlichen eine Aufwärtsbewegung aus führt. Dabei definieren die Elemente 4 b, 7, 15 und 18 ein Gelenkviereck, so daß die Hebebewegung der Klaue 4, genau genommen, eine Koppelbewegung darstellt.

Fig. 4 zeigt die sich am Ende der Hebebewegung erge bende Abbindestellung der Klauen 3 und 4. In dieser Stellung wird das nicht gezeigte Abbindegerät betätigt und der betreffende Kabelbinder angebracht.

Zum Anheben der Leitungen 25 sind nur wenige durch einfache Ansteuerungen erzielbare Teilbewegungen erfor derlich. Die Anfahrposition wird durch Anfahren der Abbindestelle durch den Roboterarm erreicht. Die Greif stellung ergibt sich durch Absenken der Vorrichtung. Das Schließen und Anheben wird durch eine einfache Betätigung des Zylinders 5 a erreicht. Hierbei gehen die Schließ- und die Hebephase infolge der gezeigten kinematischen Anordnung folgerichtig ineinander über.

Um ein sicheres Greifen und Anheben der Leitungen zu erreichen, ist die Spitze der federbelasteten Klaue 3 gabelförmig ausgeführt. Hierbei befindet sich zwischen den beiden Spitzen eine Nut, in die die Klaue 4 beim Greifen eintauchen kann. Anstelle des Zylinders 5 a sind, je nach den betreffenden Bedingungen, auch ande re Antriebe wie Hydraulikzylinder oder enstsprechende Elektromotore verwendbar.

Fig. 5 zeigt eine Ausgestaltung der Erfindung, wobei die Klaue 4 mit dem Hebel 4 a um das hier innerhalb eines annähernd vertikal geführten Gleitstückes 26 an geordnete Gelenk 4 b schwenkbar gelagert ist. Das Gleit stück 26 weist eine dem Hebel 4 a zugewandte Schrä ge 26 a auf. Die Ruhelage der Klaue 4 wird wieder durch die Feder 13 und einen Anschlag 27 für das Gleit stück 26 bestimmt. Bei Betätigung des Zylinders 5 a führt die Klaue 4 zunächst wieder eine reine Schwenkbe wegung um den Bolzen 4 b aus, bis der Hebel 4 a an der Schrägen 26 a anliegt. Beim weiteren Ausfahren des Stö ßels 11 erfolgt dann die Anhebebewegung infolge des Gleitstücks 26 als reine Parallelverschiebung des He bels 4 a.

Fig. 6 zeigt eine weitere Ausgestaltung der Vorrich tung 1, wobei die Klaue 4 durch eine motorgetriebene Kurbel betätigt wird. Hierbei ist der Kurbelzapfen 28 in einem nahe dem oberen Ende des Hebels 4 a angeordne ten Langloch 29 geführt, wobei sich die Ruhelage der Klaue 4 wieder durch das Anliegen des Hebels 6 am Anschlag 8 ergibt. Infolge der Feder 13 folgt die Schließbewegung bei Betätigung der Kurbel wieder als reine Schwenkbewegung um das Gelenk 4 b bis der Zap fen 28 das Ende des Langloches 29 erreicht hat. Von da an läuft die Anhebebewegung ab, bis der Hebel 6 am Anschlag 9 anliegt. Bei erreichen der jeweiligen End stellung des Hebels 6 wird der Antrieb des Kurbelzap fens 28 über Endschalter abgeschaltet.

Die Erfindung ist nicht auf die gezeigten Beispielaus führungen beschränkt. Sie erstreckt sich vielmehr auf alle im Rahmen der Ansprüche denkbaren Lösungen.

Claims

1. Einrichtung zum Anbringen von Kabelbindern an einem auf einem Nagelbrett zusammengestellten Kabel bündel mittels eines motorisch angetriebenen und programmsteuerbaren Abbindegerätes, wobei das Abbin degerät zusammen mit einer eng benachbarten pro grammsteuerbaren Vorrichtung zum Anheben der das Bündel bildenden Leitungen am Arm eines Industrie roboters angeordnet ist, dadurch gekenn zeichnet, daß die Vorrichtung (1) eine fe derbelastete Klaue (3), die bei Absenkung der Vor richtung (1) unter die Leitungen greift und eine motorisch betätigbare Klaue (4) aufweist, die der art bewegbar ist, daß sie bei Betätigung zunächst eine Schließbewegung und dann eine Hebebewegung zum Anheben der Leitungen ausführt.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge kennzeichnet, daß die Vorrichtung (1) eine federbelastete Klaue (3), die bei Absenkung der Vorrichtung (1) unter die Leitungen greift und eine motorisch betätigbare Klaue (4) aufweist, die derart bewegbar ist, daß sie bei Betätigung zu nächst eine Schließbewegung und dann eine Hebebewe gung zum Anheben der Leitungen ausführt.

3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Klaue (4) am unteren Ende eines langgestreckten, um ein Ge lenk (4 b) schwenkbaren Hebels (4 a) angeordnet ist, der an seinem oberen Ende eine Kugelpfanne (10) aufweist, wobei der Stößel (11) eines Druckluftzy linders (5 a) derart a der Kugelpfanne (10) an greift, daß die Klaue (4) bei Betätigung des Zy linders (5 a) zunächst eine um das Gelenk (4 b) dre hende Schließbewegung ausführt.

4. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Ge lenk (4 b) am Ende eines um einen gestellfesten Bol zen (7) schwenkbaren Hebels (6) angeordnet ist und ein zweiter um einen gestellfesten Bolzen (15) schwenkbarer Hebel (14) eine Gabel (16) aufweist, wobei ein Bolzen (18) am Hebel (4 a) derart angeord net ist, daß der Bolzen (18) am Ende der Schließbe wegung in der Gabel (16) anliegt und die Hebel (6), (4 a) und (14) mit den gestellfesten Bolzen (7 und 15) ein Gelenkviereck bilden, so daß die Klaue (4) bei weiterer Betätigung durch den Zylinder (5 a) die Hebebewegung ausführt.

5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Ge lenk (4 b) des Hebels (4 a), anstatt am gestellfernen Ende des Hebels (6), innerhalb eines gegenüber dem Gestell (2) im wesentlichen senkrecht zum Nagel brett (23) geführten Gleitstücks (26) angeordnet ist.

6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Klaue (4), anstatt über den Stößel (11), über eine motorisch getriebene Kurbel mit einem Kurbelzap fen (28) betätigt wird, der in einem am oberen Ende des Hebels (4 a) angeordneten Langloch (29) geführt ist.