DE3623391A1 - Werkzeugtraeger fuer handhabungsgeraete - Google Patents
Werkzeugtraeger fuer handhabungsgeraeteInfo
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0208—Compliance devices
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
Die Erfindung geht aus von einem Werkzeugträger für Handhabungsge
räte nach der Gattung des Anspruchs 1. Solche stellungsgesteuerten
Handhabungsgeräte werden insbesondere für automatische Herstellungs
und Montagearbeiten eingesetzt. Steuersysteme für die selbsttätige
Steuerung und/oder den selbsttätigen Betrieb von Handhabungsgeräten
können einen offenen oder geschlossenen Regelkreis haben, wobei Sys
teme mit geschlossenem Regelkreis einen Computer verwenden, um die
erforderlichen Koordinatenumwandlungen, Steuergleichungen und Voll
zugskriterien zu verarbeiten. Zur Durchführung einer vorgegebenen
Manipulationsaufgabe ist es unter anderem erforderlich, das Kräfte
paar zwischen dem endständigen Werkzeug, beispielsweise einem Grei
fer, und seiner Umgebung zu messen. Das Kräftepaar besteht aus einem
Momentenvektor und einem Kraftvektor, die die Reaktion an dem be
treffenden Punkt beschreiben. Das Kräftepaar am Handgelenk des Werk
zeugträgers ist von Beschleunigungs- und Schwerbeschleunigungsbela
stungen bestimmt, die von der Summe der Masse des Greifers und des
gefaßten Gegenstandes herrühren.
Eine computergesteuerte Bewegungs
einheit, bei dem eine Handgelenkabtastvorrichtung verwendet wird,
ist beispielsweise durch die DE-OS 25 00 143 bekannt. Dort sind am
Befestigungsteil für das Werkzeug elastische Kupplungselemente be
festigt, die den Befestigungsteil mit einem an der Bewegungseinheit
angebrachten Rohr verbinden. Die elastischen Kupplungselemente wer
den bei Übertragung von Kräften verformt und neben den Kupplungsele
menten sind separate Meßwandler zur Ermittlung von auf das Werkzeug
einwirkenden Kräften und Momenten angeordnet. Dieses Meßsystem hat
einen relativ komplexen Aufbau mit beweglichen Teilen und einen ver
hältnismäßig großen Raumbedarf im Innern des Handgelenks.
Durch die DE-OS 26 28 701 ist eine Fühleranordnung für Manipulatoren
bekannt geworden, die eine Reihenschaltung einer Mehrzahl von starr
und lösbar miteinander verbindbaren Fühlerelementen aufweist, welche
je einen Satz auf den planparallelen Ebenen eines zentralen Stegs
angeordneter Dehnungsmeßelemente aufweisen, wobei jedes Fühlerele
ment durch seine Ausrichtung einer der Hauptachsen zugeordnet ist.
Diese Fühleranordnung arbeitet zwar ohne bewegliche Teile, jedoch
muß zur Ermittlung der Kraft- und Momentkomponenten mehrerer Koordi
naten eine Fühlerelementengruppe eingesetzt werden, die mehrere Ein
zelfühlerelemente enthält und dementsprechend voluminös ist.
Bei einem Greifer für Handhabungsgeräte gemäß der EP-PA 00 36 912
sind zwischen einem Werkzeug-Befestigungsflansch und einer Grund
platte Federmittel angeordnet, welche den Befestigungsflansch in ei
ne definierte Position bezüglich der Grundplatte bringen, sobald
keine äußeren Kräfte auf die Greiferarme bzw. den Flansch einwirken.
Durch die nachgiebige Halterung des Greifers sollen bei fehlpositio
nierten Werkstücken oder Werkstücken mit Maßabweichungen Beschädi
gungen des Werkstücks, der Werkstückaufnahme oder des Handhabungsge
räts vermieden werden. Eine Fühleranordnung mit Meßwandlern zur Er
mittlung von auf das Werkzeug bzw. den Befestigungsflansch einwir
kenden Kräfte ist bei dieser Anordnung nicht vorgesehen.
Schließlich ist durch die DE-OS 28 35 712 eine Einrichtung zum Aus
richten von Teilen zueinander bekannt geworden, bei welcher eine Ab
tastvorrichtung über mindestens ein biegsames Verbindungsteil paral
lel verschiebbar mit einem auszurichtenden Teil, beispielsweise ei
nem Werkzeug, in Verbindung steht, wobei die Verschiebung zwischen
der Abtastvorrichtung und dem auszurichtenden Teil mittels Meßwand
lern berührungslos gemessen wird. Diese Einrichtung erlaubt, je nach
Ausbau, die Abtastung in höchstens zwei Richtungen. Sie benutzt op
tische Meßwandler, welche auf besonderen, in sich starren Platten
sitzen, an denen die biegsamen Verbindungsteile befestigt sind.
Der erfindungsgemäße Werkzeugträger mit den kennzeichnenden Merkma
len des Anspruchs 1 hat demgegenüber den Vorteil eines sehr ein
fachen, raum- und teilesparenden Aufbaus. Das flächige Federelement,
welches die Verbindung zwischen den beiden Abschnitten herstellt ist
zugleich Träger der Meßwandler, so daß die Anordnung ohne bewegliche
Teile auskommt. Das Federelement ermöglicht Schwenkbewegungen des
Werkzeug-Befestigungsabschnitts, aus denen eine kreisförmige Aus
schwingfläche des Werkzeugs resultiert. Die erfindungsgemäße Anord
nung bietet weiterhin den Vorteil, daß flächige Federelemente, bei
spielsweise in Form von Federscheiben, mit darauf befindlichen Meß
wandlern einfach und kostengünstig herstellbar sind und ihre Unter
bringung innerhalb des Werkzeugträgers keine nennenswerten zusätz
lichen Platzbedarf erfordert.
Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vor
teilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des im Hauptanspruch
angegebenen Werkzeugträgers möglich. Ausreichend starke, definierte
Signale ohne wesentliche Schwächung der Rückstellkraft des Federele
ments lassen sich dadurch erzielen, daß das Federelement mit Schlit
zen versehen ist, die ein Federkreuz einschließen, auf dessen Armen
die Meßwandler angeordnet sind. Als Meßwandler werden bevorzugt im
Druckverfahren aufgebrachte piezoresistive Widerstände oder aufge
klebte Dehnungsmeßelemente verwendet. Vorteile im Zusammenbau des
Werkzeugträgers ergeben sich dadurch, daß das Federelement am Mit
telteil des einen Abschnitts durch einen Spannklotz gehalten wird,
welcher ein zentrisches Loch des Federelements sowie eine im Ab
schnitt ausgebildete Bohrung durchgreift und mittels Verschraubung
mit dem Abschnitt verspannt ist. Zur Vereinfachung des Zusammenbaus
trägt weiter bei, daß das Federelement im Bereich der Randzone des
anderen Abschnitts durch einen Spannring gehalten wird, welcher mit
dem Abschnitt verschraubt ist.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung darge
stellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es
zeigen Fig. 1 den Werkzeugträger in einem Längsschnitt, Fig. 2
eine Draufsicht auf das Federelement mit den darauf angebrachten,
schematisch dargestellten Meßwandler- und Verstärkerschaltungen,
Fig. 3 einen Querschnitt durch die Anordnung entlang der Linie
I-I von Fig. 1.
Der in Fig. 1 dargestellte Werkzeugträger für Handhabungsgeräte hat
einen mit einer Bewegungseinheit 1 des Geräts verbundenen Abschnitt
2, nachstehend Flansch genannt, sowie einen Abschnitt in Form eines
Flansches 3, an dem ein Werkzeug 4, beispielsweise ein Greifer, an
bringbar ist. Zwischen Flansch und Werkzeug befindet sich eine Adap
terplatte 5 mit Befestigungsschrauben 6 für das Werkzeug 4.
Die Flansche 2 und 3 und die Adapterplatte 5 haben im Ausführungs
beispiel gleichen Durchmesser. Der Flansch 3 hat einen erhöhten Mit
telteil in Form eines Zapfens 7 als Auflage für eine Federscheibe 8.
Diese Scheibe ist einerseits mit dem Zapfen 7 und andererseits mit
einer ringförmigen Randzone 9 des Flansches 2 verspannt, die durch
Ausdrehung im Flansch gebildet ist. Die Federscheibe 8 verbindet die
Teile 2 und 3 miteinander und sorgt dafür, daß der Flansch 3 mit dem
Werkzeug 4 eine definierte Mittellage bezüglich des Flansches 2 ein
nimmt, solange keine äußeren Kräfte auf den Greifer 4 einwirken.
Zum Befestigen der Federscheibe 8 am Mittelzapfen 7 dient ein Spann
klotz 10 in Form eines mit einem Kopf versehenen Gewindebolzens.
Dieser durchgreift ein zentrisches Loch 11 der Federscheibe sowie
eine im Flansch 3 ausgebildete Mittenbohrung 12. Auf sein freies
Ende ist eine Mutter aufgeschraubt, die den Klotz 10 und die Feder
scheibe 8 am Zapfen 7 verspannt. Am Flansch 2 wird die Federscheibe
8 im Bereich der Randzone 9 durch einen Spannring 14 gehalten, der
mit dem Flansch verschraubt ist. Die hierzu dienenden Schrauben sind
mit 15 bezeichnet.
Der Werkzeug-Befestigungsflansch 3 ist am Flansch 2 pendelnd gela
gert. Das Pendellager hat eine Kugel 16, die zwischen dem Spannklotz
10 und einem in eine zentrische Bohrung 17 des Flansches 2 einge
setzten Stützkopf 18 angeordnet ist. Zur Aufnahme der Kugel 16 ist im
Kopf des Spannklotzes 10 eine trichterförmige Vertiefung 19 ausge
bildet, während der Stützkopf 18 einen kegelstumpfförmigen Fortsatz
20 hat, welcher in die Vertiefung 19 hineinragt und mit seiner nach
innen gewölbten Stirnfläche an der Kugel 16 anliegt.
Um den Stützkopf 18 möglichst reibungsarm zentrieren und die Vor
spannung der Federscheibe 8 regulieren zu können ist der Stützkopf
durch einen federnden Niederhalter in Form einer Segmentfeder 21
unter Zwischenlage von Kugeln 22 an die Lagerkugel 16 angelegt. Die
Segmentfeder 21 ist in einer Ausdrehung 23 an der Oberseite des
Flansches 2 untergebracht und liegt mit ihren Armen 24 auf einem
Distanzring 25 auf. Ein auf die Federarme wirkender, mit dem Flansch
2 verschraubter Spannring 26 drückt den Innenring 27 der Feder gegen
die Kugeln 22, welche in Vertiefungen des Stützkopfes 18 gelagert
sind.
Wie aus Fig. 1 ersichtlich, ist zwischen den beiden Flanschen 2 und
3 ein Abstand vorhanden, welcher in Verbindung mit der Federscheibe
8 und dem zentrisch angeordneten Kugellager 16, 19, 20 dem Flansch 3
und dem Greifer 4 einen Auslenkung in zwei Koordinatenrichtungen x,
y erlauben. Je nach Abstand der Teile 2, 3 ergibt sich eine mehr
oder weniger große kreisförmige Ausschwingfläche für den Greifer,
wobei diese im unbelasteten Zustand, d.h., wenn keine äußeren Kräfte
auf ihn einwirken, unter Wirkung der Federscheibe 8 im Zentrum der
Ausschwingfläche gehalten wird.
Zur Ermittlung der auf den Greifer 4 einwirkenden Kräfte ist die Fe
derscheibe 8 mit Meßwandlern oder Meßaufnehmern 28 bestückt, deren
Signale zur Steuerung des Handhabungsgeräts ausgewertet werden. Als
Meßwandler dienen vorzugsweise piezoresistive Widerstände, die im
Druckverfahren auf die dem Flansch 2 zugekehrte Fläche der Feder
scheibe 8 aufgebracht werden und bei Biegeverformungen der Scheibe
Signale liefern, die Größe und Richtung des Biegemoments wiederge
ben. Diese Signale werden nach Verstärkung in den Regelkreis des
Handhabungsgeräts eingespeist.
Einzelheiten der Anordnung sind aus Fig. 2 ersichtlich. Die runde
Federscheibe 8 ist mit vier nicht bis zum Rand reichenden Schlitzen
29 versehen, von denen jeder einen Winkel von 90° einschließt.
Diese Schlitze begrenzen ein Kreuz mit vier rechtwinkelig zueinander
stehenden Blattfederarmen 30, in dessen Zentrum das Loch 11 liegt.
Auf jedem Arm 30 ist ein Meßwandlerpaar 28 angeordnet. Über Leiter
bahnen 31 sind die Meßwandlerpaare mit je einer gedruckten Verstär
kerschaltung verbunden, die außerhalb des Kreuzes auf der Feder
scheibe 8 untergebracht ist. Diskrete Bauelemente der Schaltungen
können durchkontaktiert und an der Unterseite der Federscheibe 8 in
dem vom Zapfen 7 und dem Spannring 14 eingeschlossenen Ringraum un
tergebracht sein. Die Meßwandler 28 sind in der Nähe des Zentrums
außerhalb des Spannklotzes 10 angebracht, weil dort Verformungen der
Scheibe 8 bzw. der Blattfederarme 30 am größten sind. Entsprechend
der Zahl der Blattfederarme 30 sind insgesamt vier Meßwandlerpaare
vorgesehen. Dies reicht aus, um alle auftretenden Kräfte und Momente
in den Koordinatenrichtungen x, y zu erfassen und in proportionale
Signale umzuwandeln.
Anstelle einer runden Federscheibe könnte auch ein Blattfederkreuz
mit mindestens drei Armen verwendet werden, auf denen die Meßwandler
angeordnet sind. Die Rückstellkraft eines solchen Federkreuzes wäre
jedoch geringer als diejenige einer geschlossenen Federscheibe.
Die Größe der Auslenkbewegung des Flansches 3 ist aus sicherheits
technischen Gründen begrenzt. Hierzu sind mehrere, in gleichen Win
kelabständen voneinander angeordnete Gewindebolzen 33 vorgesehen,
welche je eine Bohrung 34 des Flansches 3 durchgreifen und in den
Spannring 14 eingeschraubt sind. Die Köpfe dieser Bolzen wirken als
Anschläge für den Flansch 3 und lassen nur eine größenmäßig begrenz
te Auslenk- oder Pendelbewegung desselben zu.
Als Meßwandler oder Meßwertaufnehmer können alle auf mechanische
Längenänderungen oder Verformungen ansprechenden Schaltungen benutzt
werden. Hierzu gehören beispielsweise Schaltungen mit Dehnungsmeß
streifen in Brückenschaltung mit Temperaturkompensation. Bevorzugt
werden jedoch wegen des linearen Signalverlaufs und der Hysterese
freiheit gedruckte Schaltungen mit piezoresistiven Widerständen. Da
bei erfüllt die Federscheibe 8 mehrere Funktionen. Sie dient als
Träger der Meßwandler- und Verstärkerschaltungen, als Kraftübertra
gungsglied und schließlich als federndes Verbindungsteil der beiden
Flansche 2 und 3. Das Federelement und die im Masken-Druckverfahren
aufgebrachten Schaltungen lassen sich in der Großserie preiswert
herstellen und beanspruchten keinen nennenswerten zusätzlichen Raum
innerhalb des Werkzeugträgers.
Claims (13)
1. Werkzeugträger für Handhabungsgeräte mit einem ersten Abschnitt,
insbesondere einem Flansch, zum Anbringen des Trägers an einer Bewe
gungseinheit und mit einem zweiten Abschnitt zum Befestigen des
Werkzeugs, welcher gegenüber dem ersten Abschnitt in wenigstens ei
ner Koordinatenrichtung beweglich angeordnet ist, sowie mit minde
stens einem federnden Verbindungsteil, dem wenigstens ein Meßwandler
zur Ermittlung von auf das Werkzeug bzw. dessen Befestigungsab
schnitt einwirkenden Kräften zur Steuerung des Geräts unter Auswer
tung der ermittelten Signale zugeordnet ist, dadurch gekennzeichnet,
daß als federndes Verbindungsteil ein mit wenigstens einem Meßwand
ler (28) bestücktes flächiges Federelement (8) dient, das in einen
Mittelteil (7) des einen Abschnitts und in eine Randzone (9) des an
deren Abschnitts eingespannt ist.
2. Werkzeugträger nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das
Federelement (8) mit Schlitzen (29) versehen ist, die ein Federkreuz
einschließen, auf dessen Armen (30) die Meßwandler (28) angeordnet
sind.
3. Werkzeugträger nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß das Federelement (8) mit Schaltungen (32) zur Verstärkung
und/oder Auswertung der von den Meßwandlern (28) erzeugten Signale
bestückt ist.
4. Werkzeugträger nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß das Federelement (8) am Mittelteil (7) des einen
Abschnitts (3) durch einen Spannklotz (10) gehalten wird, welcher
ein zentrisches Loch (11) des Federelements sowie eine im Abschnitt
ausgebildete Bohrung (12) durchgreift und mittels Verschraubung mit
dem Abschnitt verspannt ist.
5. Werkzeugträger nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß das Federelement (8) im Bereich der Randzone (9)
des anderen Abschnitts (2) durch einen Spannring (14) gehalten wird,
welcher mit dem Abschnitt verschraubt ist.
6. Werkzeugträger nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß der zweite Abschnitt (3) am ersten Abschnitt (2)
pendelnd gelagert ist.
7. Werkzeugträger nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das
Pendellager eine zentrisch fixierte Kugel (16) hat, die zwischen ge
geneinander gerichteten Flächen der beiden Abschnitte (2, 3) ange
ordnet ist.
8. Werkzeugträger nach den Ansprüchen 4 bis 7, dadurch gekennzeich
net, daß die Kugel (16) zwischen dem Spannklotz (10) und einem in
eine zentrische Bohrung des ersten Abschnitts (2) eingesetzten
Stützkopf (18) angeordnet ist.
9. Werkzeugträger nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der
Stützkopf (18) mit einem kegelstumpfförmigen Fortsatz (20) an der in
einer trichterförmigen Vertiefung (19) des Spannklotzes (10) zen
trierten Kugel (16) anliegt.
10. Werkzeugträger nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet,
daß der Stützkopf (18) durch einen am ersten Abschnitt (2) befestig
ten federnden Niederhalter (21) an die Kugel (16) angelegt ist.
11. Werkzeugträger nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der
Niederhalter (21) aus einer mit dem ersten Abschnitt (2) verschraub
ten Federscheibe besteht, und daß zwischen der Federscheibe und dem
Stützkopf (18) mehrere Kugeln (22) als Abstandshalter angeordnet
sind.
12. Werkzeugträger nach einem der Ansprüche 6 bis 11, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Größe der Pendelbewegung des zweiten Ab
schnitts (3) durch Anschläge (33) begrenzt ist, die mit dem ersten
Abschnitt (2) verbunden sind.
13. Werkzeugträger nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß die Federscheibe (8) in ein Mittelteil (7) des
Werkzeugbefestigungsabschnitts (3) und in eine Randzone (9) des Ab
schnitts (2) zum Anbringen des Trägers an einer Bewegungseinheit (1)
eingespannt ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19863623391 DE3623391C2 (de) | 1986-07-11 | 1986-07-11 | Werkzeugträger für Handhabungsgeräte |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19863623391 DE3623391C2 (de) | 1986-07-11 | 1986-07-11 | Werkzeugträger für Handhabungsgeräte |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3623391A1 true DE3623391A1 (de) | 1988-01-14 |
DE3623391C2 DE3623391C2 (de) | 1994-05-19 |
Family
ID=6304946
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19863623391 Expired - Fee Related DE3623391C2 (de) | 1986-07-11 | 1986-07-11 | Werkzeugträger für Handhabungsgeräte |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE3623391C2 (de) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE8809831U1 (de) * | 1988-08-02 | 1989-11-30 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg, De | |
DE4011328A1 (de) * | 1990-04-07 | 1991-10-10 | Bosch Gmbh Robert | Werkzeugtraeger fuer handhabungsgeraete |
DE4336773A1 (de) * | 1993-10-28 | 1995-05-04 | Bosch Gmbh Robert | Einrichtung zum Messen von Drücken, Kräften und Momenten |
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DE2358498C2 (de) * | 1972-12-01 | 1984-07-05 | Hitachi, Ltd., Tokio/Tokyo | Vorrichtung zum automatischen Einsetzen eines ersten Teils in eine Öffnung eines zweiten Teils |
-
1986
- 1986-07-11 DE DE19863623391 patent/DE3623391C2/de not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE3623391C2 (de) | 1994-05-19 |
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