DE8809831U1 - Abschaltsicherung für Industrieroboter - Google Patents

Description

BESCHREIBUNG Abschaltsicherung fflr Industrieroboter

Die Erfindung bezieht sich auf eine Abschaltsicherung für Industrieroboter, bestehend aus zwei sich zentriert hintergreifenden und einen Hohlraum bildenden Flanschkörpern, von denen einer isit dem Endglied des Industrieroboters und der andere mit dem vom Industrieroboter getragenen Werkzeug verbunden ist, wobei die F^nschkörper durch ineinandergreifende Sperrglieder drehschlüssig miteinander verbunden sowie durch eine zentrale Federanordnung in ihrer Grundstellung verspannt sind und wobei eine auf die Relativbewegungen der Flanschkörper reagierende Schaltanordnung z\m Abschalten des Antriebes des Industrieroboters vorgesehen ist.

Eine solche Anordnung ist durch die DE-A-27 49 603 bekannt. Bei diesen Stand der Technik weist der werkzeugseitige Flanschkörper einen Bund auf, der von einem Gehäuse des anderen Flanschkörpers umgriffen und längs der letzten Achse des Industrieroboters geführt wird. Die Relativ-Drehbewegung beider Flanschkörper wird durch bolzenförmige, in entsprechende Radialbohrungen eingreifende Sperrglieder herbeigeführt, wobei die beiden Flanschkörper durch eine zentrale Druckfeder miteinander verspannt sind. Die auf Relativbewegungen der Flanschkörper reagierende Schaltanordnung ist am roboterseitigen Flanschkörper gelagert und wirkt längs der letzten Achse des Industrieroboters auf einen Zapfen des werkzeugseitigen Flanschkörpers ein.

Mit einer solchen Abschaltsicherung konnten bisher nur Industrieroboter ausgerüstet werden, die geringgewichtige Werkzeuge zu tragen hatten, weil durch die sperrige und raumaufwendige Konzeption der Abschaltsicherung ein großer Hebelarm des Werkzeuges von der letzten Gelenkachse des

Industrieroboters bedingt war. Die zentrale Federanordnung der vorbekannten Einrichtung wurde auf Knickbeanspruchung belastet, wenn quer zur Achse einwirkende Kräfte eine Auslenkung der Flanschkörper bedingt haben. Überdies ergab sich eine noch nicht perfekte Zentrierung der Flanschkörper in ümfangsrichtung, weil die Vielzahl der verwendeten Sperrglieder mit ihren Toleranzen eine unbestimmte Tragbelastung ergaben.

/T Die Aufgabe der Erfindung besteht daher darin, eine Abschaltsicherung so kompakt und raumsparend zu gestalten, daß sie die Anwendung größerer Werkzeuggewichte und einen erweiterten Auslenkwinkel der Abschaltsicherung zuläßt. Darüberhinaus wird speziell angestrebt, eine verbesserte Zentrierung der Flanschkörper und die Vermeidung einer Knickbeanspruchung auf die Federn zu erreichen.

Ausgehend von dem erwähnten Stand der Technik besteht das Wesen der Erfindung darin, daß der eine Flanschkörper über ein Führungsorgan für die Federanordnung an einem zentralen

§ Kugelgelenk des anderen Flanschkörpers abgestützt ist.

J Wit. beim Stand der Technik sind die beiden Flanschkörper aneinander zentrisch - bezogen auf die letzte Achse des ;':' Industrieroboters - geführt und durch die dazwischen befindliche zentrale Federanordnung auseinandergespreizt. Zufolge der zentralen Abstützung beider Flanschkörper über die Federanordnung ergeben sich jedoch gänzlich andere Kräfteverhältnisse als beim Stand der Technik, die eine kompakte Bauweise raumsparender Art unter Vermeidung einer Knickbeanspruchung der Federanordnung ermöglichen. Wirkt nämlich eine axiale Kraft &uf das Werkzeug ein, wird durch die Abstützung ein großer Federweg ermöglicht, was dazu führt, daß der werkzeugeeitige Flanschköj-per über den Schaltweg hinaus einen vergrößerten Ausweichweg zurücklegen kann. Wenn eine acheparallele Kraft oder eine Querktfafü auf das Werkzeug einwirkt, ergibt eich ein Drehmoment dee

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werkzeugseitigen Flanschkörpers um das zentrale Kugelgelenk, «ras einerseits zur Folge hat, daß der werkseugeeitige Flanechkörper einen größeren Auelenkwinkel im Falle der Kollision des Werkzeuges mit einem anderen Körper besitzt und andererseits die zentrale Federanordnung zufolge ihrer Führung aus dieser Kippbewegung nicht auf Knickung beansprucht wird.

Im Sinne der Erfindung hat es sich als bedeutsam erwiesen,

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Bndglied des Industrieroboters verbunden ist und das zentrale Kugelgelenk bildet, bzw. abstützt. Damit wird eine kompakte und platzsparende Bauweise der Abschaltsicherung erreicht.

Außerdem empfiehlt es sich, das zentrale Kugelgelenk durch eine Kugel zu bilden, die einerseits in einer kalottenförmigen Fassung eines erhabenen Teils des roboterseitigen Flanschkörpers geführt ist und andererseits in eine sich verjüngende Vertiefung des Führungsorganes für die Federanordnung eingreift. Auch diese Maßnahme dient nicht nur der zentrischen Abstützung, sondern auch der kompakten, raumsparenden Bauweise.

Mit den erfindungsgemäßen Maßnahmen nach den Unteransprüchen 3 bis 6 wird das Ziel verfolgt, eine zentrale Federanordnung so auszubilden, daß unter Beachtung einer kompakten Bauweise größere Werkzeuggewichte beherrscht, und dennoch ein größerer Auslenkwinkel der Abschaltsicherung erreicht werden können. Zu diesem Zweck werden beim Ausführungsbeispiel geführte Tellerfederpakete an der Außenseite und der Innenseite eines hülsenfÖrmigen Gehäuses geführt, wodurch gewissermaßen eine schleifenförmige Federpaketanordnung herbeigeführt wird. Diese Anordnung erlaubt einen großen Federweg und damit einen großen Auslenkwinkel und bewirkt außerdem hohe Federkräfte, weshalb es möglich ist, größere

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Werkzenggewichte zu beherrschen. Damit wird erreicht, daß der zum Hantieren der Werkzeuge normalerweise aufzuwendende Arbeitedruck nicht ohne weiteres zum Abschalten des itaboterantriebes führen soll.

Mit der Maßnahme nach dem Anspruch 7 wird erreicht, daß der Benutzer des Industrieroboters nicht in der Lage sein soll, die Vorspannung der Federanordnung über ein vernünftiges Maß hinaus zu verändern.

Die in den Ansprüchen 8 und 9 offenbarten Merkmale dienen zur Verbesserung der Zentrierung der Flanschkörper, weil nämlich die trapezförmig ausgebildeten Sperrglieder in radialer Richtung von außen her in die entsprechenden Vertiefungen einsetzbar sind, bis sie einen festen Sitz haben. In diesem Zustand werden sie festgeschraubt, womit erreicht wird, daß sämtliche Sperrglieder gleichmäßig tangentiale Kräfte übertragen. Im Falle der Lockerung des Sitzes lassen sich diese Sperrglieder leicht nachstellen.

Wenn das zentrale Kugelgelenk im Sinne des Anspruches 10 angeordnet ist, ergibt sich eine klemmfreie Abstützung des werkzeugseitigen Flanschkörpers bzw. der Federanordnung bei jeder Art von Krafteinwirkung. Würde die Lage des Kugelgelenkes mehr in Richtung zum werkzeugseitigen Flanschkörper versetzt sein, würden sich bei extremen Auslenkungen des werkzeugseitigen Flanschkörpers aus geometrischen Gründen gewisse Klemmwirkungen ergeben.

Die Lehre des Anspruches 11 dient schließlich dazu, das Werkzeug unmittelbar an das Bndglied des Industrieroboters anschrauben zu können, wenn beispielsweise für den Einzelfall die Abschaltsicherung nicht benötigt wird. Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der Zeichnung. In ihr ist die Erfindung schematisch und beispielsweise dargestellt. Es zeigen:

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Fig. Is einen Längsschnitt durch die

Abschaltsicherung in ihrer Lage zwischen dem Bndglied dee Industrieroboters und dem Werkzeug,

Fig. 2: eine Vorderansicht des roboterseitigen

Flanschkörpers in Richtung des Pfeiles A gesehen und

Fig. 3 bis 5: eine Vorderansicht und Draufsichten von Sperrgliedern.

Im Ausführungsbeispiel der Fig. 1 ist schematisch mit (1) die Seite des Industrieroboters und mit (2) die Werkzeugseite angedeutet, zwischen denen die erfindungsgemäße Abschaltsicherung angeordnet ist. Diese weist zwei Flanschkörper (3) und (4) auf, von denen der Flanschkörper (3) direkt mit dem Endglied (5) des Industrieroboters verschraubt ist. Der Flanschkörper (4) umgreift den Flanschkörper (3) und ist in Bezug auf die Achse (37) der Abschaltsicherung zentrisch auf dem Flanschkörper (3) geführt. Die Schrauben (6) und Flanschbohrungen (39) sind an beiden Flanschkörpern (3,4) deckungsgleich angeordnet, so daß es möglich ist, das Werkzeug (40) auch unmittelbar an das Endglied (5) des Industrieroboters anzuschrauben, wenn die Abschaltsicherung nicht benötigt wird. Zum Befestigen des Werkzeuges (40) am Flanschkörper (4) können an anderer Stelle angeordnete Schrauben (7) vorgesehen werden.

Beide Flanschkörper hintergreifen sich im Bereich der Wände (8,9) und bilden zueinander eine Anlagefläche (10). Zur Anlage der Flanschkörper (3,4) an dieser Anlagefläche (10) kommt es durch die Spreizwirkung der Federanordnung (11), deren Gestaltung und Wirkung nachstehend beschrieben wird.

IAu die beiden Planachkörper (3/4) in die eich hintergreifende Stellung gemäß Fig. 1 zu bringen, weisen die Wände (8,9) Durchbrüche (31) auf, die in Fig. S dargestellt sind. Die zwischen den Durchbrüchen befindlichen Wandbereiche (32) sind so bemessen/ daß sie beim axialen Aufschieben des Flanschkörpers (4) auf den Flanschkörper (3) die Durchbrüche (31) passieren, wonach durch Relatiwerdrehung Deckungsgleichheit erzielt werden kann.

Die Federanordnung (11) ist so gestaltet, daß sie an einem Führungsorgan (12) geführt und abgestützt ist, welches zusammen mit dem roboterseitigen Flanschkörper (3) ein zentrales Kugelgelenk (13) bildet. Im Beispiel ist eine Kugel des Kugelgelenkes (13) in einer kalottenförmigen Fassung (14) eines axialerhabenen Teiles (15) des Flanschkörpers (3) geführt. Diese Kugel des Kugelgelenkes (13) greift in eine sich verjüngende Vertiefung (16) des Führungsorganes (12) der Federanordnung (11) ein. Da die Federanordnung (11) auf den werkzeugseitigen Flanschkörper (4) unter Druck einwirkt, stützt sich somit dieser Flanschkörper (4) am Kugelgelenk (13) unter Zwischenschaltung der Federanordnung (11) ab.

Im einzelnen enthält das Führungsorgan (12) ein hülsenfönniges Gehäuse (17) auf dessen Außenfläche ein Tellerfederpaket (18) geführt ist, das einerseits gegen einen kragenfönnia«»n Ansatz (19) des Gehäuses (17) und andererseits gegen einen Spannteller {27) wirkt. Innerhalb des hülsenförmigen Gehäuses (17) ist ein weiteres Tellerfederpaket (20) angeordnet und an der Innenfläche des hülsenförmigen Gehäuses (17) geführt. Dieses Tellerfederpaket (20) wirkt einerseits gegen einen Stempel (22) und andererseits gegen den Gehäuseboden (21). *,A ~' ;h drückt das Tellerfederpaket (20) den Stempel (22), welcher die sich verjüngende Vertiefung (16) besitzt, gegen das zentrale Kugelgelenk (13).

Der Stempel (22) ist doppelt geführt, nämlich einerseits mit Hilfe der Führung (23) an der Innenflache des Gehäuses (17) und andererseits mit der Führung (24) auf einem Zapfen eines Schraubansatzes (25), der mit dem hülsenförmigen Gehäuse (17) verschraubt ist. Zwischen diesem Schraubansatz (25) und dem Stempel (22) befindet sich ein Spiel (26). Dieses Spiel (26) dient dazu, den Hub des hülsenförmigen Geh&cses (17) gegenüber dem Stempel (22) zu begrenzen und damit den axialen Druck auf das Federpaket (20) zu limitieren. Bs kann einstellbar ausgebildet werden.

Der Spannteller (27) ist am werkzeugseitigen Flanschkörper (4) verschraubt und dient einerseits zur Abstützung des Tellerfederpakets (18) und andererseits zur Veränderung der Vorspannung. Damit käuferseitig diese Vorspannung nicht willkürlich erhöht werden kann, befindet sich im Flanschkörper (4) ein Anschlag (28) zur Begrenzung des Schraubweges des Spanntellers (27). Die Sackbohrungen (29) sind zum Eingriff eines entsprechenden Werkzeuges zur Verschraubung des Spanntellers (27) vorgesehen. Mit (30) ist das Gewinde zwischen dem Spannteller (27) und dem Flanachkörper (4) bezeichnet.

Das Zentrum des Kugelgelenkes (13) befindet sich beim Aueführungsbeispiel um die Strecke (38) von der Anlagefläche (10) in Richtung zum Endglied (5) dee Industrieroboters versetzt. Eine solche Lage hat den Sinn, Klemmerscheinungen su vermeiden, wenn der werkzeugseitige Flanschkörper (4) und damit das Führungeorgan (12) unter Einwirkung von Querkräften auegelenkt werden.

Die Schaltanordnung (41), mit der Relativbewegungen «wischen den beiden Flanechkörpern (3) und (4) festgestellt und Schaltimpulse aur Abschaltung des ftoboterantriebes erzeugt werden.

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Die kraftschlüssige Verbindung der beiden Flanschkörper (3,4) in UWfangsrichtung wird durch die in Fig. 3 and 3 bis 5 dargestellten Sperrglieder (34,35) herbeigeführt, die im Bereich der sich hintergreifenden Winde (8,9) angeordnet werden. Die Hand (8) des roboterseitigen Flanschkörpers (3) weist auf der dem Endglied (5) des Industrieroboters zugekehrten Seite trapezförmige Vertiefungen (35) auf, deren Randflachen (36) sich in Richtung zur Achse (37) der Abschaltsicherung erstrecken, wie dies aus Fig. 2 hervorgeht. Diese Vertiefungen (Aufnehmen des Sperrgliedes <35>) befinden sich in dem Wandbereich (32) des Flanschkörpers (3). Die in diese Vertiefungen (35) eingreifenden trapezförmigen Vorsprünge (34) (eingreifendes Sperrglied) befinden sich an Formstücke« (33), welche die Durchbrüche (31) in der Wand (9) des werkzeugseitigen Flanschkörpers (4) durchgreifen und mit den überdeckenden Wandboreichen (32) des Flanschkörpers (4) verschraubt sind. Auch diese trapezförmigen Vorsprünge (34) weisen schräge, zur Achse (37) gerichtete Randflachen (36) auf. Die Formstücke (33), an denen die trapezförmigen Vorsprünge (34) sich befinden, werden radial von außen her in die trapezförmigen Vertiefungen (35) eingesetzt, bis sie einen festen Sitz haben. In dieser Stellung werden die Formstücke (33) mit der Wand (9) des werkzeugseitigen Flanschkörpers (4) verschraubt und verstiftet. Ergibt sich durch starke Benutzung ein Spiel zwischen den Vorsprüngen (34) und Vertiefungen (35), wird die Verschraubung und Verstiftung gelöst, wonach das Formstück (33) radial versetzt werdtn kann. Da nun die Verstiftungsbohrungen nicht mehr fluchten, werden sie größer ausgebohrt, so daß stärkere Stifte eingesetzt werden können.

Die Wirkung der erfindungsgemäßen Abschaltsicherung ist folgende&igr;

wenn eine axiale Kraft auf das Werkzeug (40) und damit auf den werkzeugseitigen Flanschkörper (4) einwirkt, die größer ale der übliche Arbeitsdruck dee Werkzeuges (40) ist, wird

über den Spannteller (27) das Tellerfederpaket (18) belastet. Ober den kragenf örmigen Ansatz (19) wird die axiale Kraft auf das hülsenförmige Gehäuse (17) und über dessen Gehäuseboden (21) auf das Tellerfederpaket (20) weitergeleitet. Dieses drückt den Stempel (22) gegen das zentrale Kugelgelenk (13) wodurch die Reaktionskraft aufgebaut wird, die zum Zusammendrücken der Tellerfederpakete (18,20) führt. Zufolge dieser schleifenförmigen Federpaketanordnung läßt sich ein großer Ausweichweg des werkzeugseitigen Flanschkörpers (4) erzie&sn, der größer als derjenige Weg ist, der zur Betätigung der Schaltanordnung (41) nötig ist.

Wenn eine Kraft tangential auf das Werkzeug (40) einwirkt, erfolgt eine Druckbelastung im Bereich der ffperrglieder (34,35) (Fig. 3 bis 5) in XMfangsrichtung. Zufolge ihrer trapezförmigen bzw. keilförmigen Gestaltung werden die Formstücke (33) und damit der Flanschkörper (4) in axialer Richtung gegex* die Wirkung der Federanordnung (11) versetzt, was wiederum zur Betätigung der Schaltanordnung (41) und zu einem Oberweg führt, der größer als der notwendige Schaltweg ist. Dieser Oberweg hat den Sin», eine möglichst lange Ausweichbewegung des Werkzeuges (40) zu ermöglichen. In Fig. 5 ist die axiale Versetzung des Fonnstückes (33) bei einer solchen tangentialen Beanspruchung dargestellt.

Wenn Seitenkräfte oder achsparallele Kräfte auf das Werkzeug (40) einwirken, erfolgt eine Kippbewegung des werkzeugseitigen Flanschkörpers (4) um das zentrale Kugelgelenk (13). An dieser Kippbewegung nimmt das Führungsorgan (12) mit dem hülsenfÖrmigen Gehäuse (17) und dem Stempel (22) teil, ohne daß die Federn (18,20) einer Knickbeanspruchung ausgesetzt werden. Auch in diesem Falle wird ein großer Ausweichweg bzw. ein großer Auelenkwinkel von z. B. 613o+# erzielt, der jedenfalls größer als der notwendige Weg zur Betätigung der Schaltanordnung (41) ist.

Um diese Kippbewegung klemmfrei zu ermöglichen, 1st Im Sinne des Ausführungsbeispiels der Erfindung das Kugelgelenk (13) um die Strecke (38) von der Anlagefläche (10) In Richtung zum Endglied (5) des Industrieroboters versetzt.

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STÜCKLISTE

(1) Seite Industrieroboter

(2) Seite Werkzeug

(3) Flanschkörper

(4) Flanschkörper

(5) Endglied Industrieroboter

(6) Schraube

(7) Schraube

(8) Wand

(9) Wand

(10) Anlagefläche

(11) Federanordnung

(12) Führungsorgan

(13) zentrales Kugelgelenk

(14) kalottenförmige Fassung

(15) erhabener Teil

(16) verjüngende Vertiefung

(17) hUlsanförmiges Gehäuse

(18) Tellerfederpaket

(19) kragenförmiger Ansatz

(20) Tellerfederpaket

(21) Gehäuseboden

(22) Stempel

(23) Führung

(24) Führung

(25) Schraub&nsatz

(26) Spiel

(27) Spannteller

(28) Anschlag

(29) Bohrung

(30) Gewinde

(31) Durchbruch

(32) überdrehender Wandbereich

(33) Formstück

(34) eingreifendes Sperrglied (trapezförmiger Vorsprung)

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(35) aufnehmendes Sperrglied (trapezförmige Vertiefung)

(36) Randfläche

(37) Achse der Abschaltvorrichtung

(38) Strecke (Vorsatz)

(39) Flanschbohrung

(40) Werkzeug

(41) Scha1tanordnung

16

Claims (12)

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   SCHUTZANSPRÜCHE

   £ 1) Abschaltsicherung für Industrieroboter/ bestehend aus i| zwei sich zentriert hintergreifenden und einen Hohlraum

   bildenden Flanschkörpern (3/4)/ von denen einer (3) mit dem Bndglied (5) des Industrieroboters und der andere \ 4) mit dem vom Industrieroboter getragenen Werkzeug (40) verbunden ist, wobei die Flanschkörper (3,4) durch ineinandergreifende Sperrglieder (34,35) drehschlüssig »ait einander verbunden sowie durch eine zentrale Federanordnung (11) in ihrer Grundstellung verspannt sind und wobei eine auf Relativbewegungen der Flanschkörper (3,4) reagierende Schaltanordnung (41) zum Abschalten des Antriebes des Industrieroboters

   .- vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß

   ;. der eine Flanschkörper (4) an einem zentralen

   r| Kugelgelenk (13) des anderen Flanschkörpers (3)

   abgestützt ist.
2. 2) Abschaltsicherung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der innenliegende Flanschkörper (3) unmittelbar mit dem Endglied (5) des Industrieroboters verbunden ist und das zentrale Kugelgelenk (13) bildet, bzw. abstützt.
3. 3) Abschaltsicherung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das zentrale Kugelgelenk (13) durch eine Kugel jebildet ist, die einerseits in einer kalottenförmigen Fassung (14) eines erhabenen Teiles (15) des roboterseitigen Flanschkörpers

   (3) geführt ist und andererseits in eine sich

   :: verjüngende Vertiefung (16) des Führungsorganes (12,22)

   ^ für die Federanordnung (11) eingreift.
4. 4) Abschaltsicherung nach Anspruch loder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet:, daß das Führungsorgan (12,22) für die Federanordnung (11) aus einem hülsenförmgen Gehäuse (17) besteht, auf dessen Anßenmantelflache die Feder, insbesondere ein Tellerfederpaket (18) geführt und an einem kragenf&dgr;rmigen Ansatz (19) des Gehäuses (17) abgestützt ist und das ein die Vertiefung (16) für das Kugelgelenk (13) aufweisendes Element (22) enthalt,
5. 5) Abschaltsicherung nach Anspruch 3, dadurch gekennzei c h &eegr; e t, daß in dem hülsenförmigen Gehäuse (17) eine weitere Feder, insbesondere ein Tellerfederpaket (20), angeordnet ist, die sich an dem werkzeugseitig gelegenen Gehäuseboden (21) abstützt und auf einen im Gehäuse (17) geführten, die Vertiefung (16) aufweisenden Stempel (22) einwirkt.
6. 6) Abschaltsicherung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Gehäuseboden (21) und dem Stempel (22) ein

   gegebenenfalls einstellbares axiales Spiel (26) %

   vorgesehen ist. ß
7. 7) Abschaltsicherung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch ( gekennzeichnet/ daß der Stempel (22) im

   Gehäuse (17) doppelt geführt (23,24) ist.
8. 8) Abechaltsicherung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß am werkzeugseitigen Flanachkörper (4) ein Spannteller (27) für die Einstellung der Vorspannkraft der Federanrdnung (11) echraubbar angeordnet ist, der zur Begrenzung des maximalen Einetellwegee gegen einen Anschlag (28) des Flanschkörpere (4) wirkt.
9. 9} Abschaltsicherung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß die Flanschkörper (3,4) in ihren sich hintergreifenden, radial sich erstreckenden Wänden (8,9) Durchbrüche (31) zum axialen Ineinanderfuhren und daran anschließenden Relativverdrehen der Flanschkörper (3,4) aufweisen und daß die Sperrglieder (34,35) im Bereich der zwischen den Durchbrüchen (31) befindlichen, in der Betriebsstellung sich überdrehenden Wandbereiche (32) der Wände (8,9) angeordnet sind.
10. 10) Abschaltsicherung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Sperrglieder (34,35) als trapezförmige VorSprünge (34) und dazu passende trapezförmige Vertiefungen (35) ausgebildet sind, die in achsparalleler Lage ineinandergreifen und deren Randflächen (36) eine zur Achse (37) der Abschaltsicherung gerichtete Schräglage aufweisen.
11. 11) Abschaltsicherung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß das Zentrum des Kugelgelenkes (13) im eine Strecke (38) in Richtung zum Industrieroboter (5) gegenüber der Anlagefläche (10) der sich hintergreifenden Wände (8,9) der Flanschkörper (3,4) versetzt angeordnet ist.
12. 12) Abschaltanordnung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daa die Flanschbohrungen (39) der Flarschkörper (3,4) roboterund werkzeugseitig zueinander deckungsgleich sind.