DE3609275A1 - Verfahren zum maschinellen milchentzug - Google Patents
Verfahren zum maschinellen milchentzugInfo
- Publication number
- DE3609275A1 DE3609275A1 DE19863609275 DE3609275A DE3609275A1 DE 3609275 A1 DE3609275 A1 DE 3609275A1 DE 19863609275 DE19863609275 DE 19863609275 DE 3609275 A DE3609275 A DE 3609275A DE 3609275 A1 DE3609275 A1 DE 3609275A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- milk
- teat
- milking
- milk flow
- vacuum
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 210000004080 milk Anatomy 0.000 title claims abstract description 170
- 239000008267 milk Substances 0.000 title claims abstract description 170
- 235000013336 milk Nutrition 0.000 title claims abstract description 170
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 63
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 38
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims abstract description 6
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 claims description 33
- 210000000481 breast Anatomy 0.000 claims description 12
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 10
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 9
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 claims description 8
- 238000005457 optimization Methods 0.000 claims description 6
- 230000009194 climbing Effects 0.000 claims description 5
- 230000000638 stimulation Effects 0.000 claims description 3
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims 2
- 210000002445 nipple Anatomy 0.000 description 86
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 3
- 239000008280 blood Substances 0.000 description 3
- 210000004369 blood Anatomy 0.000 description 3
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 3
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 210000002751 lymph Anatomy 0.000 description 3
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 2
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 2
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000001595 flow curve Methods 0.000 description 2
- 244000144980 herd Species 0.000 description 2
- 230000006651 lactation Effects 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 2
- 241000283690 Bos taurus Species 0.000 description 1
- XOJVVFBFDXDTEG-UHFFFAOYSA-N Norphytane Natural products CC(C)CCCC(C)CCCC(C)CCCC(C)C XOJVVFBFDXDTEG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 239000006260 foam Substances 0.000 description 1
- 238000009472 formulation Methods 0.000 description 1
- 230000002068 genetic effect Effects 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 208000004396 mastitis Diseases 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- 210000001519 tissue Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/007—Monitoring milking processes; Control or regulation of milking machines
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- External Artificial Organs (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum maschinellen
Milchentzug von der im Oberbegriff des Anspruchs 1 angegebenen
Art.
Ein Verfahren dieser Art ist aus der DE-OS 32 18 005 bekannt.
Bei diesem Verfahren wird durch den Milchfluß aus
dem einzelnen Zitzenbecher in einem Meßgefäß ein Schwimmer
gesteuert, der das dem Zitzenbecher zitzenendig zugeführte
Vakuum sperrt oder freigibt. Damit soll erreicht
werden, daß sowohl bei Beginn des Melkens als auch in
der Abmelkphase, wenn der Milchfluß bereits stark abgenommen
hat, nicht der volle Unterdruck, sondern nur ein
geringerer Unterdruck auf die Zitze wirkt. Der Füllstand
im Meßgefäß und die Lage des Schwimmers reagieren nur träge
auf Änderungen des Milchflusses, so daß die den Vakuumpulszyklen
entsprechenden Pulsationen des Milchflusses
nicht berücksichtigt werden.
Bei einem ähnlichen, aus DE-PS 28 44 562 bekannten Verfahren
wird der gesamte Milchfluß von allen Zitzenbechern
gemeinsam gemessen und in Abhängigkeit von der zeitlichen
Änderung des Milchflusses die Melkintensität durch entsprechende
Steuerung von Parametern der Vakuumapplikation
herabgesetzt, wobei dies durch Verringern des zitzenendigen
Vakuums oder des Pulsraumvakuums oder durch Erhöhen der
Pulsationsfrequenz oder durch Ändern des Verhältnisses
zwischen Saugphase und Entlastungsphase geschehen kann.
In der gleichen Druckschrift werden weitere bekannte Verfahren
ähnlicher Art erwähnt, bei denen in Abhängigkeit
vom Milchfluß Melkparameter wie die Pulsationsfrequenz,
Melkunterdruck u. dgl. gesteuert werden.
Allen diesen vorbekannten Verfahren ist gemeinsam, daß
durch Erfassen des mittleren, d. h. von den Pulsationen
bereinigten Milchflusses einer Zitze oder sogar sämtlicher
Zitzen gemeinsam eine Größe erhalten wird, die sich
während eines erheblichen Teils des gesamten Melkvorgangs
nur wenig ändert, so daß aus dem Zeitverhalten
dieser Größe auch keine Rückschlüsse auf die Qualität
des Melkvorgangs gezogen und keine Steuermöglichkeiten
zur Beeinflussung des momentanen Melkzustandes gewonnen
werden können. Es werden milchflußabhängig im wesentlichen
nur der Beginn des Melkvorganges und die Verhältnisse
gegen Ende des Melkvorganges bzw. beim Nachmelken beeinflußt
sowie Störungen, die sich in einer Unterbrechung
des Milchflusses zeigen, wie z. B. das sogenannte Zitzenbecherklettern,
erkannt, um evtl. Gegenmaßnahmen einzuleiten.
An eine optimale Steuerung des Milchentzuges müssen aber
wesentlich weitergehende Forderungen gestellt werden.
Die Wirtschaftlichkeit der Milchproduktion wird, vom
Melkprozeß her gesehen, im wesentlichen durch drei Faktoren
begründet, nämlich durch schnelles, schonendes
und vollständiges Melken. Die zum Milchentzug eingesetzten
Kräfte aus Vakuum und ggf. mechanischem Druck
mit Hilfe des Zitzengummis auf die Zitze können in ihrer
Summe und Langzeitwirkung zu Zitzen- und Euterverletzungen
führen, die wiederum Eutererkrankungen (Mastitiden)
begünstigen und dadurch die Wirtschaftlichkeit der Milchproduktion
erheblich einschränken. In der Bundesrepublik
Deutschland wird der durch unzulängliche Melktechnik verursachte
volkswirtschaftliche Schaden durch verminderte
Milchleistung, Behandlungskosten, frühzeitiger Abgang der
Milchtiere etc. auf mindestens 1 Milliarde DM pro Jahr geschätzt.
An einem Verfahren, das eine optimale Melkparametereinstellung
für schnelles, schonendes und vollständiges
Melken ermöglicht, besteht daher ein erhebliches ökonomisches
Interesse.
Schnelles und schonendes Melken kann generell als Kombination
der Faktoren Zeit und Kraftaufwand beim Melken gesehen
werden, in dem Sinne, daß ein Produkt aus beiden Faktoren
minimiert werden muß. Bei möglichst schonendem Melkverfahren
soll die Melkzeit pro ermolkener Milchmengeneinheit möglichst
kurz, d. h. der Milchfluß pro Zeiteinheit möglichst hoch sein.
Dies soll jedoch nicht durch Erhöhung des Kraftaufwandes
pro ermolkener Milchmengeneinheit bewirkt werden.
Auch der Vollständigkeit des Milchentzuges kommt in Hinblick
auf die Milchleistung eines Tieres erhebliche Bedeutung zu,
da einerseits die Milchbildungskapazität eines Euters
zwischen den Melkzeiten u. a. abhängig ist vom Euterentleerungsgrad,
und andererseits Restmilchmengen im Euter zu
Eutererkrankungen führen können.
Das für das maschinelle Melken wichtige Milchabgabeverhalten
der Tiere ist überwiegend von tierindividuellen genetischen,
physiologischen, anatomischen und psychologischen Faktoren
abhängig. Von Bedeutung sind u. a. Rassenunterschiede, Melkwilligkeit, die sogenannte Leicht- und Schwermelkigkeit
einzelner Tiere und auch einzelner Zitzen eines Tieres,
die Zitzenanatomie (lang, kurz, dünn, dick, fleischig),
Dehnbarkeit, Durchmesser und Länge des Strichkanales, die
Verteilung der Gesamtmilchmenge eines Euters auf einzelne
Zitzen.
Die bisherige Melkmaschinentechnik, und auch die eingangs
genannten bekannten Verfahren, tragen diesen tierindividuellen
Unterschieden nur in unzureichendem Maße Rechnung.
Werkseitig ist vom Hersteller einer Melkanlage, je nach
Anlagetyp, eine für den Durchschnitt aller Tiere als optimal
angenommene Kombination der Melkparameter voreingestellt,
die zum Teil aus Gründen der Funktionssicherheit
der Melkmaschine auch nicht geändert werden darf.
Alle bisher als tierindividuelle, zitzenindividuelle und/
oder milchflußabhängige Steuerungen bekannte Verfahren
regeln und steuern die Melkparameter während des Melkvorganges
nicht nach tier- und zitzenindividuellen Milchflußkriterien
nach den momentanen Gegebenheiten (Tier,
Zitze, Milchfluß), und auch nicht in Richtung auf einen
optimalen Milchentzug im Sinne einer optimalen Melkparametereinstellung,
die unter den momentan gegebenen Verhältnissen
eine schnelle, schonende und vollständige Milchabgabe
gewährleistet.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren
der eingangs genannten Art anzugeben, das eine selbsttätige,
gezielte Steuerung, Regelung oder Einstellung der
Melkparameter der Vakuumapplikation beim maschinellen
Milchentzug an jedem Zeitpunkt des Melkvorganges anhand
des momentanen Milchflußverhaltens ermöglicht.
Die Lösung der Aufgabe ist im Anspruch 1 angegeben. Die
Unteransprüche beziehen sich auf vorteilhafte weitere
Ausgestaltungen des Verfahrens.
In den Ansprüchen und in der nachstehenden Beschreibung
wird unter dem Ausdruck "Pulszyklus" eine vollständige
Periode der Druckpulsation verstanden, und ebenso sollen
innerhalb des Pulszyklusses die Saugphase und eine Entlastungsphase
mit den zugehörigen Übergangsphasen durch die
Druckumschaltung definiert sein. Diese hier verwendete
Definition weicht ab von der nach der Norm DIN
ISO 3918, wo unter Pulszyklus das Öffnen und Schließen
eines Zitzengummis verstanden und auch der Begriff Saugphase
auf die Stellung des Zitzengummis bezogen wird.
Diese Definitionen sind jedoch für Einraumzitzenbecher,
die keinen Zitzengummi haben, und auch für Zweiraumzitzenbecher,
wenn diese mit stillstehendem Zitzengummi,
also ohne Druckdifferenz zwischen zitzenendigem Druck
und Pulsraumdruck betrieben werden, unbrauchbar.
Zur Messung des Milchflußprofils eignen sich in erster
Linie Meßanordnungen, die innerhalb jedes Pulszyklusses
kontinuierlich die jeweils seit Beginn des Pulszyklusses
ermolkene Milchmenge als Funktion der Zeit messen. Durch
Differentiation der so erhaltenen Milchmenge-Zeit-Kurve
erhält man die Änderung der Milchmenge pro Zeiteinheit
oder den Milchfluß, ebenfalls als Funktion der Zeit. Es
ist aber auch denkbar, den Milchfluß direkt mittels eines
Durchflußmeßgerätes oder z. B. auch optoelektronisch zu erfassen.
Als Milchflußprofil im Sinne der vorliegenden Erfindung
kann sowohl die Milchmenge-Zeit-Kurve als auch die
Milchfluß-Zeit-Kurve, die das zeitliche Differential der
ersteren ist, dienen.
Es wurde erfindungsgemäß gefunden, daß die zeitliche
Änderung der Milchmenge und/oder des Milchflusses, d. h.
das Milchflußprofil, innerhalb des einzelnen Pulszyklusses
charakteristische Besonderheiten aufweist, die zur Beurteilung
der Wirksamkeit der momentanen Melkparametereinstellung
auf die Milchabgabe aus der Zitze ausgewertet werden können.
Bereits durch rechnerische Auswertung jeweils eines einzelnen
Milchflußprofils, z. B. in dem Anstieg und/oder Abfall
des Milchflusses in Relation zu den Umschaltzeitpunkten
des Vakuums gesetzt werden, kann beurteilt werden, ob
ein bestimmter Melkparameter, z. B. die Dauer der Saugphase, optimal
eingestellt ist. Es ist aber auch möglich, das erfindungsgemäße
Verfahren so durchzuführen, daß zwei oder mehrere
nacheinander bei geänderter Melkparametereinstellung aufgezeichnete
Milchflußprofile miteinander verglichen und
anhand dieses Vergleichs der betreffende Melkparameter
im Sinne einer Optimierung im Hinblick auf eine bestimmte,
z. B. im Rechnerprogramm vorgegebene Zielsetzung geregelt
oder für eine spätere Einstellung gespeichert wird, wobei
eine tierindividuelle oder sogar zitzenindividuelle Optimierung
möglich ist.
Als mögliche Zielstellung, oder als Kombination mehrerer
Zielstellungen können zitzenindividuell, tierindividuell
oder nach dem jeweiligen Bedarfsfall vorgegeben werden,
z. B.:
- 1. Schonendste Behandlung bei größtmöglichem Milchfluß;
- 2. schonendste Behandlung bei zufriedenstellendem Milchfluß;
- 3. maximaler Milchfluß;
- 4. Vermeidung eines Zitzenbecherkletterns;
- 5. Vollständigkeit der Euterentleerung;
- 6. Vermeidung eines Blindmelkens;
- 7. Zitzen- und tierindividuelle Stimulation;
- 8. Angleichung der Melkgeschwindigkeit aller Tiere einer Gruppe im Melkstand.
Ausführungsformen der Erfindung werden anhand der Zeichnungen
näher erläutert. Es zeigt:
Fig. 1 die Schemadarstellung einer Apparatur zur Durchführung
des erfindungsgemäßen Verfahrens;
Fig. 2 bis 4 verschiedene Beispiele von Milchflußprofilen innerhalb
einzelner Pulszyklen.
In Fig. 1 ist links im schematischen Schnitt ein Zitzenbecher
mit zugehöriger Meßapparatur dargestellt, während
im rechten Hauptteil unten die elektrische und rechnerische
Signalverarbeitung und oben die von den Steuersignalen gesteuerte
Vakuumversorgung schematisch dargestellt sind.
Der Einfachheit halber ist nur eine Zitze 1 eines zu melkenden
Euters dargestellt, an die ein Zitzenbecher 3 angesetzt
ist. Es handelt sich um einen Zweiraum-Zitzenbecher
mit einem Zitzengummi 5 und einem diesen umgebenden Pulsraum 7.
Unmittelbar unter dem Zitzenbecher 3 befindet sich
die Meßapparatur 9 mit einem Meßgefäß 11, welches durch lotrechte,
nicht bis zum Boden reichende Wände in drei miteinander
kommunizierende Kammern unterteilt ist, nämlich eine Einlaufkammer
11 a, eine mittlere Ausgleichskammer 11 b und eine
Meßkammer 11 c, vorzugsweise im Volumenverhältnis 1 : 2 : 1. Die
Füllhöhe der Milch wird in der Meßkammer 11 c anhand ihres
Leitwertes mittels einer Elektrode 13 gemessen. Da der Leitwert
der Milch sich z. B. entsprechend dem Fettgehalt ändern
kann, ist zur Kontrollmessung eine ständig von Milch bedeckte
Kontrollelektrode 15 vorgesehen.
Die Meßapparatur sollte möglichst unmittelbar oder jedenfalls
nur über eine möglichst kurze Verbindungsleitung von möglichst
großem Querschnitt angeschlossen sein, so daß die Wegstrecke
von der Zitze zum Meßgefäß so kurz und unbehindert wie möglich
ist, damit die Füllhöhenänderung im Meßgefäß den tatsächlichen
Milchfluß aus der Zitze möglichst unverfälscht
wiedergibt.
Das Volumen und der Querschnitt des Meßgefäßes 11 sind so
gewählt, daß die innerhalb eines einzelnen Pulszyklus einströmende
Milchmenge, die über einen Einlaufabweiser zunächst
in die Einlaufkammer 11 a und dann in die beiden anderen
Kammern 11 b, 11 c gelangt, in dem Meßgefäß 11 eine für die
Messung zweckmäßige Füllhöhe erreicht. Durch Öffnen einer
Klappe 17 kann die Milch aus dem Meßgefäß 11, bis auf eine
die Kontrollelektrode 15 bedeckende Restmenge, in ein Auffanggefäß
19 abfließen, aus dem die Milch dann über die
Leitung 20 durch ein an dieser anliegendes Milchtransportvakuum
abfließen kann. Ein Schwimmer 21 im Auffanggefäß
19 gibt die Leitung 20 dann nur frei, wenn in
dem Gefäß 19 die Milch bis über die Leitung 20 ansteht.
Hierdurch wird vermieden, daß das Transportvakuum in
der Leitung 20 direkt über das Meßgefäß 11 in den Zitzenbecher
wirken kann. Die Klappe 17 wird durch einen Servoantrieb
23 im Takt der Vakuumpulsation gesteuert, z. B.
so, daß sie jeweils während der Saugphase geschlossen
und während der Entlastungsphase offen ist, oder alternativ
z. B. so, daß auf einen Pulszyklus, in dem bei geschlossener
Klappe 17 eine Messung des Milchflußprofils
stattfindet, mindestens ein Pulszyklus folgt, in welchem
die Klappe 17 offen ist und sowohl die im Meßgefäß 11
angesammelte Milchmenge als auch die neu zufließende
Milchmenge frei abfließen können.
Vorzugsweise ist die von der Klappe 17 gesteuerte Öffnung,
abweichend von der Zeichnung, so angeordnet, daß die Milch
aus allen drei Kammern 11 a, 11 b, 11 c gleichzeitig abfließen
kann. Durch die Einteilung des Meßgefäßes in drei Kammern
erhält man eine kontinuierliche Messung der Füllhöhe,
und damit der eingeflossenen Milchmenge, die weitgehend
unabhängig von den durch das Einströmen der Milch verursachten
Oberflächenbewegungen, Blasen- und Schaumbildungen
und dgl. ist. Die Meßsignale von den Elektroden 13, 15
werden in einem Meßumformer 24 miteinander verglichen
und ein von Änderungen des spezifischen Leitwertes der
Milch unabhängiges, die Füllhöhe im Meßgefäß angebendes
Meßsignal einem Prozeßrechner 25 zugeführt. In diesem
wird, gegebenenfalls unter Differentiation der Milchmengen-
Zeit-Kurve, das Milchflußprofil des jeweiligen Pulszyklus
errechnet und dann anhand eines vorgegebenen
Programms ausgewertet. Vorzugsweise ist ein Eingabeteil 27
zur manuellen Eingabe bestimmter, in dem Programm zu berücksichtigender
Zielgrößen vorgesehen, wobei diese Zielgrößen
insbesondere auch tierindividuell eingegeben werden
können. Diese Eingabe kann vor dem Melken geschehen, kann
aber auch während des Melkens selbst noch geändert werden.
Der Prozeßrechner 25 steuert über die in der Figur rechts
angegebenen Steuerausgänge die im oberen Teil von Fig. 1
dargestellten und nachstehend beschriebenen Steuereinrichtungen
für die Vakuumzuführung zum Zitzenbecher 3 und gibt
dadurch die Melkparameter der Vakuumapplikation vor, die
während des laufenden Melkvorgangs in Abhängigkeit von
dem im Rechner 25 vorgegebenen Programm und den eingegebenen
Zieldaten anhand des errechneten Milchflußprofils
bzw. vom Rechner erkannter charakteristischer Änderungen
dieses Milchflußprofiles überprüft und gegebenenfalls geändert
bzw. geregelt werden.
Der über die Leitung 29 dem Innenraum des Zitzengummis
5 und damit dem Zitzenende zugeführte Druck
wird mittels des Pulsators A 1 pulsiert, wobei sein
Maximal- und Minimalwert während der Saug- bzw. Entlastungsphase
durch Vakuumventile V 1, V 2 bestimmt
werden. Drosselventile D 1 und D 2 bestimmen die Steilheit
des Vakuumanstiegs bzw. -abfalls beim Übergang
von Entlastungs- zur Saugphase bzw. umgekehrt. Durch
ein umschaltbares Magnetventil M 1 kann während der
Entlastungsphase wahlweise ein von dem Vakuum der Saugphase
verschiedenes Vakuum oder Atmosphärendruck auf
die Leitung 29 gegeben werden.
Der über die Leitung 31 dem das Zitzengummi 5 umgebenden
Pulsraum 7 zugeführte Druck wird mittels des Pulsators B 1
pulsiert, wobei sein Minimal- und Maximalwert während
der Saug- bzw. Entlastungsphase durch das Vakuumregelventil
V 3 bzw. einen Druckminderer V 4, bestimmt sind
und die Geschwindigkeit der Druckänderung durch die
Drosselventile D 3, D 4 bestimmt ist. Durch ein umschaltbares
Magnetventil M 2 kann während der Entlastungsphase
entweder atmosphärischer Druck oder ein mittels des
Druckminderers V 4 einstellbarer Überdruck auf die Leitung 31
gegeben werden.
Durch diese Anordnung des pneumatischen Steuerteils sind
sämtliche Melkparameter der Vakuumapplikation durch manuelle
Eingabe über den Prozeßrechner einstellbar und während
des Melkbetriebes vom Prozeßrechner anhand des Milchflußprofils
steuerbar bzw. regelbar. Insbesondere kann der Prozeßrechner
die Druckhöhen des zitzenendigen Drucks und/oder
des Pulsraumdrucks in der Saugphase und/oder in der Entlastungsphase,
die Dauer dieser Phasen sowie die Flankenwinkel
des sich aufbauenden und/oder des sich abbauenden
Drucks individuell steuern. Die Steuerung kann insbesondere
auch so vorgenommen werden, daß der Differenzdruck
zwischen zitzenendigem Druck und Pulsraumdruck auf einen
vorgegebenen bzw. vom Prozeßrechner momentan ermittelten
Wert gesteuert wird.
Neben den Prozeßrechnerausgängen zur Steuerung bzw. Regelung
der Vakuumapplikation können auch Ausgänge vorgesehen
sein, um z. B. je Tier oder Zitze die Melkzeit,
die Gesamtmilchflußkurve, die ermolkene Milchmenge, bzw.
die je nach Zielstellung errechnete optimale Vakuumapplikation
in gesonderten Einheiten 33, 35 zu speichern oder
aufzuzeichnen bzw. auf einem Bildschirm 37 oder Drucker 39
darzustellen. Die Kenntnis der errechneten Einstellungen
der Vakuumapplikation eines Tieres oder einer Zitze kann
dann die Bedeutung erlangen, wenn ohne automatische Tieridentifikation
gearbeitet wird oder die Speicherkapazität des
Rechners für die Anzahl der zu melkenden Tiere zu gering
ist. Im Regelfalle sollte die Speicherkapazität des Prozeßrechners
so bemessen sein, daß die Daten der Einstellungen
der Vakuumapplikationen, der Melkzeiten, Milchmengen,
Milchflußkurven und Milchabgabeprofile von mehreren Melkzeiten
und allen zu melkenden Tieren gespeichert werden.
Aus der Verrechnung der Meßwerte und Einstellungsdaten
mehrerer Melkzeiten können z. B. zitzen- oder tierindividuelle
Vakuumapplikationseinstellungen für eine automatische
Vorstimulation errechnet und vor Melkbeginn voreingestellt
werden. Eine große Speicherkapazität des Rechners
ist ebenfalls notwendig, wenn z. B. über mehrere Melkzeiten
die zitzen- oder tierindividuelle Melkvakuumhöhe ermittelt
werden soll oder gar Laktationskurven zur Verrechnung herangezogen
werden sollen.
In Fig. 2 ist ein Beispiel für ein experimentell ermitteltes
Milchflußprofil (untere Kurve) in Zuordnung zu der
pulsierenden Vakuumapplikation (obere Kurve) dargestellt.
Verwendet wurde ein Zweiraum-Zitzenbecher, an den ein
konstantes zitzenendiges Vakuum von 40 kPa angelegt war,
während das Pulsraumvakuum, wie dargestellt, mit einer
Pulszyklenzahl von 60 Zyklen pro Minute zwischen Atmosphärendruck
während der Entlastungsphase und einem Unterdruck
von 40 kPa in der Saugphase pulsiert wurde. Der verwendete
Zitzengummi mit einem Einfaltdruck von 8 kPa ist ab der
gestrichelten Linie A soweit geöffnet, daß ab diesem Zeitpunkt
Milch aus der Zitze fließen könnte. Die gerätebedingte
Zeitverzögerung vom Beginn des Milchaustritts aus der
Zitze bis zur Messung eines Milchflusses im Meßgefäß beträgt
80 ms, so daß ab der gestrichelten Linie B der Beginn
des Milchflusses gemessen werden sollte. Tatsächlich setzt
der gemessene Milchfluß aber erst bei der Linie C ein,
also 140 ms später, als die Milch aufgrund der Zitzengummiposition
aus der Zitze fließen könnte. Der Milchfluß aus der
Zitze endet etwa ab der gestrichelten Linie D, und wenn
die 80 ms Meßverzögerung hinzugerechnet werden, beträgt
die Zeitdauer des Milchflusses aus der Zitze nur 510 ms,
obwohl die Milch aufgrund der Zitzengummiposition 650 ms
lang fließen könnte. Ab der Linie E ist ein deutlicher
Rückgang des Milchflusses zu erkennen. Er wird durch einen
milchflußbegrenzenden Anstau von Blut- und Lymphflüssigkeit
in der Zitzenspitze bewirkt. Ein Milchflußrückgang
bis auf 0 l/min innerhalb der Saugphase kann auch auftreten,
wenn gegen Ende des Milchentzuges der Euterinnendruck
nachläßt, weniger Milch von der Euterzisterne zur Zitzenzisterne
fließt und damit weniger oder keine Milch mehr
zum Ermelken zur Verfügung steht. Der Rest des Milchflußprofiles
bei F sind Auslaufverzögerungen der Milch z. B.
aufgrund von Mäanderbildungen am Zitzengummi. Bei der
bei diesem Tier bzw. dieser Zitze zum Melken angewendeten
Vakuumapplikation (40 kPa, 60 Z/min, 70% Saugphase)
werden somit für den Milchentzug nur rund 78% der Zeit
genutzt, in der Milch entzogen werden könnte. Die Form
und Gestalt dieses Milchabgabeprofiles (höchster Milchfluß,
Durchschnittsfluß innerhalb eines Pulszyklusses
bzw. Saugphase, Plazierung des Profiles innerhalb der
Saugphase) ist eine tier- bzw. zitzenindividuelle Reaktion
auf die beim Melken angewendete Vakuumapplikation. Durch
die Veränderung von Melkparametern (z. B. durch Änderung
der Höhe des Melkvakuums, Änderung der Flankenwinkel,
Ausbildung der Entlastungsphase) kann der Prozeßrechner
feststellen, ob der Milchfluß aus der Zitze dadurch früher
oder höher einsetzt bzw. länger anhält und ob sich dadurch
ein höherer Durchschnittsmilchfluß innerhalb des
Pulszyklusses bzw. innerhalb der Saugphase erzielen oder
evtl. der benötigte Kraftaufwand herabsetzen läßt, und
kann die Melkparameter nach tier- bzw. zitzenindividuellen
Milchflußkriterien regeln. Damit ist z. B. eine optimale
Einstellung der Melkparameter des Pulszyklusses und der
Flankenwinkel auch in Abweichung von den in den einschlägigen
Normen vorgegebenen Werten möglich, da diese Werte
in den Normen nur im Sinne einer als optimal angesehenen
Bandbreite für alle zu melkenden Tiere festgelegt sind.
Ein Beispiel für eine rechnerische Auswertung des Milchflußprofils,
welches speziell zur Steuerung einer optimalen
Länge der Saugphase geeignet ist, ist folgendes:
Es sei t die jeweils vom Beginn der laufenden Saugphase
an verstrichene Zeit, m (t) die seit Beginn der Saugphase
geflossenen Milchmenge und T e die vorgegebene
Länge der Entlastungsphase im Pulszyklus. Der Rechner kann
dann die Funktion
berechnen. Diese Funktion wird am Anfang der Saugphase mehr
oder weniger stetig zunehmen und schließlich ein Maximum
erreichen. Ein Abnehmen dieser Funktion nach Erreichen des
Maximums zeigt an, daß eine weitere Verlängerung der Saugphase
keinen ausreichenden Zuwachs an Milchmenge mehr bringen
würde und daß es stattdessen vorteilhafter ist, die
Saugphase zu beenden, um desto schneller eine neue Saugphase
mit wieder frisch einsetzendem Milchfluß beginnen
zu können. Die optimale Länge der Saugphase dürfte somit
bei Erreichen des Maximums der vorgenannten Funktion gegeben
sein, und der Prozeßrechner sollte dann die Umschaltung
auf Entlastungsphase steuern. Bei dem in Fig. 2 gezeigten
Beispiel des Milchflußprofils würde die vorgenannte
Auswertung ergeben, daß die optimale Länge der Saugphase
bei 520 ms liegt.
Die Richtigkeit eines so ermittelten Optimismus der Saugphasenlänge
kann vom Rechner in nachfolgenden Pulszyklen überprüft
und ggf. korrigiert bzw. laufend in jeder Saugphase bestimmt
werden. Das Programm des Prozeßrechners kann auch so gestaltet
sein, daß nach einem oder mehreren Pulszyklen, in denen
z. B. die Saugphasenlänge optimiert wurde, die so gefundene
Saugphasenlänge konstant gehalten und stattdessen vom Rechner
eine Optimierung eines anderen Melkparameters, z. B. die Höhe
des angelegten Vakuums, vorgenommen wird.
Zur Vermeidung eines Zitzenbecherkletterns und zur Erreichung
eines vollständigen Ausmelkens bei nachlassendem Milchfluß kann
die Saugphase beendet werden, sobald z. B. die Steigung des
abfallenden Milchflusses innerhalb der Saugphase einen bestimmten
Wert annimmt oder ein bestimmter Momentanwert oder Durchschnittswert
des Milchflusses innerhalb des Pulszyklusses oder
der Saugphase unterschritten wird. Stattdessen oder zusätzlich
ist es besonders vorteilhaft, durch die Absenkung des zitzenendigen
Vakuums und/oder die Veränderung der Flankenwinkel des
Differenzdrucks zwischen zitzenendigem Druck und Druck im
Pulsraum zusätzlich ein Eindringen von Vakuum in die Zitzenzisterne
oder Euterzisterne und damit ein Zitzenbecherklettern
zu verhindern und einen vollständigen Milchentzug zu erreichen.
Am Milchflußprofil bzw. an der daraus ermittelten Milchmenge
pro Pulszyklus oder pro Zeiteinheit kann auch erkannt werden, wenn
die Zitze soweit ausgemolken ist, daß die Fortsetzung des Melkvorgangs
zum Blindmelken führen würde, und in diesem Fall kann z. B.
vom Rechner ein Befehl zum Beendigen des Melkens und evtl. zur
Melkzeugabnahme gegeben werden.
Fig. 3 zeigt in gleicher Darstellung wie Fig. 2 ein anderes
Milchflußprofil. In diesem Falle wurde auch das zitzenendige
Vakuum pulsiert, und zwar zwischen einem Wert
von 40 kPa in der Saugphase und 20 kPa in der Entlastungsphase.
Den Verlauf des Vakuums im Pulsraum gibt wieder
die obere Kurve in Fig. 3 an. Die Linie A markiert auch
hier den Beginn des möglichen Milchflusses aus der Zitze.
Das Milchflußprofil zeigt nach den 80 ms Verzögerungszeit,
die die Milch vom Verlassen der Zitze bis zur Messung im
Meßgefäß benötigt, einen Milchfluß an, d. h., der Milchfluß
aus der Zitze beginnt bei dieser Zitze und bei dieser
Vakuumapplikation sofort ab dem Zeitpunkt, ab dem Milch
aus der Zitze fließen kann. Der Milchfluß erreicht innerhalb
von 120 ms eine Flußhöhe von 1,4 l/min, verharrt
etwa 100 ms auf etwa dieser Höhe und fällt dann rapide
auf einen etwa konstanten Milchfluß von 0,85 l/min für
den Rest der Saugphase ab. Die Dauer des Milchflusses aus
der Zitze ist mit 650 ms genau so lange, wie die Zitzengummiposition
einen Milchfluß aus der Zitze zuläßt.
Die Ausprägung des Spitzenmilchflusses von 1,4 l/min
könnte durch zwei Faktoren bewirkt worden sein. Erstens
könnte der Strichkanal in der Zitzenspitze durch den sich
öffnenden Zitzengummi überdehnt worden sein und sich dann
auf einen durchschnittlichen Strichkanaldurchmesser eingestellt
haben. Zweitens könnte nach dem Spitzenmilchfluß
ein milchflußbegrenzender Anstau von Blut und Lymphe
in der Zitzenspitze den Strichkanaldurchmesser verringert
und so die Milchflußhöhe begrenzt haben. Eine Kombination
von beiden Faktoren ist auch möglich. Von Bedeutung für die
zitzenindividuelle Regelung der Melkparameter ist, daß der
Milchfluß bis zum Ende der Saugphase auf einer Flußhöhe von
etwa 0,85 l/min verharrt und sich nicht noch innerhalb der
Saugphase wesentlich weiter verringert. Im Vergleich zu
Fig. 2 bewirkt hier die Veränderung der Melkparameter von
einem konstanten Melkvakuum zu einer periodischen Vakuumabsenkung
bei insgesamt geringerem Kraftbedarf und geringerer
Belastung des Zitzengewebes ein anderes Milchabgabeprofil
mit höherem durchschnittlichem Milchfluß. Eine Anwendung der
oben beschriebenen Berechnung der Funktion f (t) würde hier
z. B. zeigen, daß das Maximum dieser Funktion am Ende der
Saugphase noch nicht erreicht ist und die Saugphase deshalb
verlängert werden sollte, wenn ein möglichst hoher
durchschnittlicher Milchfluß erzielt wreden soll. Insbesondere
kann die laufende Saugphase, z. B. auch in Intervallschritten,
verändert werden, bis das Maximum der Funktion f (t)
erreicht ist. Die optimale Saugphasenlänge kann dann durch
Vergleich mit dem nächsten gemessenen Milchflußprofil überprüft
werden.
Fig. 4 wurde bei einem konstanten Melkvakuum von 40 kPa
und einem zwischen 40 kPa Vakuum und 40 kPa Überdruck pulsierenden
Pulsraumdruck gemessen. Sie zeigt, daß im linken
Milchflußprofil 1 die Milch ohne erkennbaren Flußrückgang
innerhalb der Saugphase bis zu ihrem Ende fließt.
Bei längerer Saugphase ergibt sich das rechte Milchflußprofil
2, welches zeigt, daß ein milchflußbegrenzender
Anstau von Blut und Lymphe bzw. ein bedeutender Milchflußrückgang
im Milchflußprofil 2 erst nach einer Saugphasenlänge
von 1300 ms eintritt. Eine Berechnung der Funktion
f (t) in der oben beschriebenen Weise würde ergeben,
daß deren Maximum, und somit die optimale Saugphasenlänge,
bei 1260 ms liegt. Durch die Verlängerung der absoluten
Länge der Saugphase kann, bei sonst gleichen Bedingungen,
der durchschnittliche Milchfluß erhöht, bzw. die Melkzeit
verkürzt werden. Die Steigerung des Durchschnittsmilchflusses
resultiert dabei nicht aus einer Erhöhung
des Spitzenmilchflusses innerhalb des Pulszyklusses, sondern
wird durch ein Verschieben der prozentualen Anteile
von Saugphase und Entlastungsphase am gesamten Pulszyklus
und eine Veränderung der Pulszyklenzahl pro Zeiteinheit
bewirkt.
Bei einer vorteilhaften Ausführung eines Melkzeuges zur
Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens, z. B. bei Kühen,
sind von den in Fig. 1 gezeigten Teilen mindestens der
Zitzenbecher 3 und das Meßgefäß 11 viermal vorhanden.
Der Prozeßrechner 25 kann die gemessenen und ausgewerteten
Milchflußprofile der einzelnen Zitzen zu Steuergrößen
zur gemeinsamen Steuerung der Vakuumapplikation für alle
vier Zitzen auswerten. Vorzugsweise sind aber auch die oberhalb
des Prozeßrechners 25 dargestellten Steuereinrichtungen
für die Vakuumapplikation viermal vorhanden, so daß das
Vakuum an jeder Zitze individuell gesteuert bzw. eingestellt
werden kann. Der Prozeßrechner 25 kann auch für mehrere
Melkzeuge dienen. Bei den derzeit in der Entwicklung befindlichen
computergesteuerten Melkrobotern erbringt erst
eine Verbindung von Melkroboter und dem erfindungsgemäßen
Verfahren die Voraussetzung für ein automatisiertes Melkverfahren,
das bedienungspersonalneutral nach vorgegebener
Zielformulierung einen optimalen Milchentzug vom Ansetzen
des Melkzeuges bis zur Melkzeugabnahme gewährleisten kann.
Jedoch auch in Melkstandanlagen, und bei handlicher praxisgerechter
Ausführung der Melkzeuge in Anbindeställen,
kann das erfindungsgemäße Verfahren einen tier- bzw. zitzenindividuellen
optimalen Milchentzug gewährleisten. Da in
Melkständen und Anbindeställen verfahrens- und melkroutinebedingt
mehrere Melkeinheiten gleichzeitig zur Anwendung
kommen, müssen aus ökonomischer Sicht der Verfahrensvorteil
bei Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens und
die Investitionskosten abgewägt werden. Eine für den einzelnen
Milcherzeuger günstige vereinfachte Anwendung des
erfindungsgemäßen Verfahrens kann darin bestehen, daß bei
allen Tieren einer Herde die tierindividuelle optimale
Vakuumapplikation einmal oder mehrmals während einer Laktationsperiode
mit einem angemieteten Melkzeug mit Melk-
Meß-Anordnung ermittelt wird und die ermittelte Einstellung
der Vakuumapplikation tierindividuell, bei vorhandenem
Prozeßrechner und pneumatischem Steuerteil pro Melkzeug,
oder herdenindividuell eingestellt wird. Auch kann bei
der Neueinrichtung einer Melkanlage eine Ermittlung der
optimalen Melkparameter für die vorhandenen Tiere nach
dem erfindungsgemäßen Verfahren z. B. vom Hersteller und
Lieferanten der Melkanlage mit von diesem zur Verfügung
gestellter Meßapparatur und Prozeßrechner durchgeführt
werden. Die Einstellung der Melkparameter der Vakuumapplikation
auf einen optimalen Mittelwert für einige
zehn Tiere erbringt immer noch wesentliche Vorteile für
einen schonenderen, schnelleren Milchentzug als die Anwendung
einer werkseitig für die Grundgesamtheit aller
Tiere angegebenen oder vorgeschriebenen Melkparametereinstellung.
Claims (8)
1. Verfahren zum maschinellen Milchentzug unter Verwendung
eines Melkzeugs mit Zitzenbechern, an die zitzenendig und/
oder in einem einen Zitzengummi umgebenden Pulsraum ein in
Pulszyklen pulsierendes Vakuum angelegt wird, wobei der
Milchfluß mindestens einer einzelnen Zitze erfaßt und in
Abhängigkeit vom Milchfluß das angelegte Vakuum beeinflußt
wird,
dadurch gekennzeichnet, daß in oder unmittelbar
hinter mindestens einem Zitzenbecher innerhalb einzelner
Pulszyklen das Milchflußprofil gemessen wird, welches die
zeitliche Abhängigkeit der Milchmenge oder des Milchflusses
aus der betreffenden Zitze angibt, und daß durch rechnerische
Auswertung des Milchflußprofils in einem Prozeßrechner eine
oder mehrere Steuergrößen zum Steuern mindestens eines Parameters
der Vakuumapplikation während des laufenden Melkvorgangs
und/oder zum Einstellen mindestens eines Vakuumparameters
für einen folgenden Melkvorgang gewonnen werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß Steuergrößen zur Steuerung oder Einstellung
eines oder mehrerer der nachstehenden Parameter
der Vakuumapplikation gewonnen werden:
- - Zitzenendiger Druck in der Saugphase und/oder in der Entlastungsphase;
- - Druck im Pulsraum in der Saugphase und/oder der Entlastungsphase;
- - Differenz zwischen zitzenendigem Druck und Pulsraumdruck;
- - Dauer der Pulszyklen;
- - relative Dauer der Saugphase und/oder der Entlastungsphase im Pulszyklus;
- - Steigung der Anstiegs- und/oder Abfallflanken der Druckänderungen.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß das Milchflußprofil in Relation zu
den Umschaltzeitpunkten und/oder den Anstiegs- und Abfallflanken
der Druckpulsation ausgewertet wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß anhand der laufenden Messung und Auswertung
des Milchflußprofils mindestens ein Vakuumparameter,
insbesondere die Länge der Saugphase oder die Steilheit der
Druckänderung am Ende der Saugphase, noch im gleichen Pulszyklus
gesteuert wird.
5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß anhand des in einem Pulyzyklus gemessenen und
ausgewerteten Milchflußprofils mindestens ein Vakuumparameter,
insbesondere die Steilheit des Druckanstiegs oder -abfalls,
eines jeweils nachfolgenden Pulszyklusses gesteuert wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-5, dadurch gekennzeichnet,
daß durch rechnerischen Vergleich
von zwei oder mehreren, nacheinander unter Änderung mindestens
eines Vakuumparameters gemessenen Milchflußprofilen eine Regelung
der Melkparameter im Sinne einer Optimierung des Melkvorgangs
erfolgt.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,
daß die Optimierung im Hinblick auf eine oder mehrere
der nachstehenden Optimierungsgrößen erfolgt.
- 1. Schonendste Behandlung bei größtmöglichem Milchfluß;
- 2. schonendste Behandlung bei zufriedenstellendem Milchfluß;
- 3. maximaler Milchfluß;
- 4. Effektivität der Saugphase und/oder der Entlastungsphase;
- 5. Vermeidung eines Zitzenbecherkletterns;
- 6. Vollständigkeit der Euterentleerung;
- 7. Vermeidung eines Blindmelkens;
- 8. zitzen- und tierindividuelle Stimulation;
- 9. Angleichung der Melkgeschwindigkeit aller Tiere einer Gruppe im Melkstand.
8. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß durch rechnerische Auswertung der Milchflußprofile
die ermolkene Milchmenge pro Pulszyklus und/oder
die Milchmenge des gesamten Melkvorgangs errechnet und als
Steuer- bzw. Optimierungsgröße verwendet wird.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19863609275 DE3609275A1 (de) | 1986-03-19 | 1986-03-19 | Verfahren zum maschinellen milchentzug |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19863609275 DE3609275A1 (de) | 1986-03-19 | 1986-03-19 | Verfahren zum maschinellen milchentzug |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3609275A1 true DE3609275A1 (de) | 1987-09-24 |
Family
ID=6296778
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19863609275 Withdrawn DE3609275A1 (de) | 1986-03-19 | 1986-03-19 | Verfahren zum maschinellen milchentzug |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE3609275A1 (de) |
Cited By (36)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1989005577A1 (en) * | 1987-12-17 | 1989-06-29 | Hamann Joern | Process and appliance for milking |
EP0336729A2 (de) * | 1988-04-06 | 1989-10-11 | Ambic Equipment Limited | Automatische Melkvorrichtungen |
US4922855A (en) * | 1988-05-24 | 1990-05-08 | Orion Machinery Co., Ltd. | Milking machine |
US5090359A (en) * | 1988-03-11 | 1992-02-25 | Alfa-Laval Agriculture International Ab | Milking machine and a method of milking by means of the same |
EP0584890A2 (de) * | 1989-02-27 | 1994-03-02 | C. van der Lely N.V. | Melkanlage |
EP0631468A1 (de) * | 1992-03-19 | 1995-01-04 | Dec International, Inc. | Melkmaschine mit veränderlicher druckquelle |
EP0657098A1 (de) * | 1993-12-10 | 1995-06-14 | N.V. Nederlandsche Apparatenfabriek NEDAP | Informationssystem und Verfahren zum Erhalten von Daten bezüglich Milchvieh |
WO1995031096A1 (en) * | 1994-05-17 | 1995-11-23 | Tetra Laval Holdings & Finance S.A. | A method of milking animals |
WO1995031095A1 (en) * | 1994-05-17 | 1995-11-23 | Tetra Laval Holdings & Finance S.A. | Method of milking animals |
DE19505577A1 (de) * | 1995-02-18 | 1996-08-22 | Westfalia Separator Ag | Verfahren zur automatischen, milchflußabhängigen Regulierung der Vakuumapplikation beim maschinellen Milchentzug |
WO1997013403A1 (en) * | 1995-10-13 | 1997-04-17 | Tetra Laval Holdings & Finance S.A. | A method of milking and a milking apparatus |
DE10034892A1 (de) * | 2000-07-18 | 2002-02-14 | Westfalia Landtechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung und Überwachung einer Saugmelkanlage |
WO2003000042A1 (de) | 2001-06-21 | 2003-01-03 | Westfaliasurge Gmbh | Verfahren zum melken eines tieres, insbesondere einer kuh |
NL1020784C2 (nl) | 2002-06-06 | 2003-12-09 | Lely Entpr Ag | Inrichting voor het automatisch melken van een dier. |
NL1020782C2 (nl) | 2002-06-06 | 2003-12-09 | Lely Entpr Ag | Werkwijze en inrichting voor het automatisch melken van een dier. |
NL1020783C2 (nl) | 2002-06-06 | 2003-12-09 | Lely Entpr Ag | Werkwijze en inrichting voor het automatisch melken van een dier. |
EP1428426A1 (de) | 2002-12-10 | 2004-06-16 | WestfaliaSurge GmbH | Verfahren zum Melken eines Tieres sowie ein Melkstand |
DE102004059572A1 (de) * | 2004-12-09 | 2006-06-22 | Westfaliasurge Gmbh | Verfahren zum Melken eines Tieres |
WO2006068581A1 (en) * | 2004-12-20 | 2006-06-29 | Delaval Holding Ab | Method, computer program product and arrangement for controlling the milking by a milking machine |
WO2007060003A1 (de) * | 2005-11-25 | 2007-05-31 | Westfaliasurge Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum melken von tieren |
WO2008051137A1 (en) * | 2006-10-23 | 2008-05-02 | Delaval Holding Ab | Method and arrangement for controlling the milking by a milking machine |
DE102006062552A1 (de) * | 2006-12-29 | 2008-07-03 | Bartels Mikrotechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Durchflussmessung |
EP0954962B2 (de) † | 1998-05-01 | 2009-12-09 | Maasland N.V. | Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren |
US7658164B2 (en) | 2004-12-20 | 2010-02-09 | Delaval Holding Ab | Method, computer program product and arrangement for controlling the milking by a milking machine |
DE102012005649A1 (de) * | 2012-03-22 | 2013-09-26 | Gea Farm Technologies Gmbh | Verfahren zum Betreiben einer Melkanlage |
EP1279326B2 (de) † | 2001-07-25 | 2014-06-11 | Lely Enterprises AG | Verfahren zum automatisch Melken eines Milchtieres |
EP1668980B1 (de) | 2003-09-15 | 2016-05-04 | Lely Enterprises AG | Verfahren für das Melken eines Tiers, und Vorrichtung für diesen Zweck |
WO2018111095A1 (en) | 2016-12-14 | 2018-06-21 | Lely Patent N.V. | Milking system |
DE102017120656A1 (de) | 2017-09-07 | 2019-03-07 | Gea Farm Technologies Gmbh | Verfahren zur Reduzierung der tierindividuellen Milchproduktion von milchgebenden Tieren |
WO2019156619A1 (en) | 2018-02-09 | 2019-08-15 | Delaval Holding Ab | Control unit, method and computer program for a milking system |
EP1962579B2 (de) † | 2005-12-21 | 2020-02-26 | Lely Enterprises AG | Verfahren und anlage zum melken eines tieres mit mindestens zwei zitzen |
EP3620046A1 (de) | 2018-09-07 | 2020-03-11 | DeLaval Holding AB | Verfahren und steuereinheit zur steuerung der milchextraktion über eine automatische melkmaschine |
WO2021188035A1 (en) * | 2020-03-18 | 2021-09-23 | Delaval Holding Ab | Milking control arrangement and milk extracting system |
RU2778854C2 (ru) * | 2017-09-07 | 2022-08-26 | Геа Фарм Текнолоджиз Гмбх | Способ уменьшения индивидуальной лактации у дающих молоко животных |
US11445694B2 (en) * | 2016-12-14 | 2022-09-20 | Lely Patent N.V. | Milking system |
US11484003B2 (en) * | 2016-12-14 | 2022-11-01 | Lely Patent N.V. | Milking system |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB1469761A (en) * | 1973-06-09 | 1977-04-06 | Lole M | Pulse flow sensing means particularly for milking parlours |
DE2844562C2 (de) * | 1978-10-12 | 1983-01-05 | Bio-Melktechnik Swiss Hoefelmayr & Co, 9052 Niederteufen, Aargau | Verfahren zum selbsttätigen Ausmelken beim maschinellen Milchentzug |
DE3218005A1 (de) * | 1982-05-13 | 1983-11-17 | Jörn Dr. 2300 Kiel Hamann | Verfahren und vorrichtung zum milchentzug |
DE3332837A1 (de) * | 1982-12-04 | 1984-06-07 | Veb Kombinat Pumpen Und Verdichter, Ddr 4020 Halle | Verfahren zur ermittlung des volumendurchsatzes von kolbenpumpen |
US4574736A (en) * | 1983-09-26 | 1986-03-11 | Eisai Co., Ltd | Milking apparatus |
-
1986
- 1986-03-19 DE DE19863609275 patent/DE3609275A1/de not_active Withdrawn
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB1469761A (en) * | 1973-06-09 | 1977-04-06 | Lole M | Pulse flow sensing means particularly for milking parlours |
DE2844562C2 (de) * | 1978-10-12 | 1983-01-05 | Bio-Melktechnik Swiss Hoefelmayr & Co, 9052 Niederteufen, Aargau | Verfahren zum selbsttätigen Ausmelken beim maschinellen Milchentzug |
DE3218005A1 (de) * | 1982-05-13 | 1983-11-17 | Jörn Dr. 2300 Kiel Hamann | Verfahren und vorrichtung zum milchentzug |
DE3332837A1 (de) * | 1982-12-04 | 1984-06-07 | Veb Kombinat Pumpen Und Verdichter, Ddr 4020 Halle | Verfahren zur ermittlung des volumendurchsatzes von kolbenpumpen |
US4574736A (en) * | 1983-09-26 | 1986-03-11 | Eisai Co., Ltd | Milking apparatus |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
DE-Z: Landtechnik 9, 1978, S.391-394 * |
Cited By (66)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1989005577A1 (en) * | 1987-12-17 | 1989-06-29 | Hamann Joern | Process and appliance for milking |
DE3742742A1 (de) * | 1987-12-17 | 1989-07-06 | Hamann Joern | Verfahren und anlage zum milchentzug |
US5090359A (en) * | 1988-03-11 | 1992-02-25 | Alfa-Laval Agriculture International Ab | Milking machine and a method of milking by means of the same |
EP0336729A2 (de) * | 1988-04-06 | 1989-10-11 | Ambic Equipment Limited | Automatische Melkvorrichtungen |
EP0336729A3 (de) * | 1988-04-06 | 1990-10-03 | Ambic Equipment Limited | Automatische Melkvorrichtungen |
US4922855A (en) * | 1988-05-24 | 1990-05-08 | Orion Machinery Co., Ltd. | Milking machine |
EP0584890A2 (de) * | 1989-02-27 | 1994-03-02 | C. van der Lely N.V. | Melkanlage |
EP0584890A3 (en) * | 1989-02-27 | 1994-05-18 | Lely Nv C Van Der | A milking plant |
EP0631468A1 (de) * | 1992-03-19 | 1995-01-04 | Dec International, Inc. | Melkmaschine mit veränderlicher druckquelle |
EP0631468A4 (de) * | 1992-03-19 | 1995-04-26 | Dec Int | Melkmaschine mit veränderlicher druckquelle. |
EP0657098A1 (de) * | 1993-12-10 | 1995-06-14 | N.V. Nederlandsche Apparatenfabriek NEDAP | Informationssystem und Verfahren zum Erhalten von Daten bezüglich Milchvieh |
NL9302154A (nl) * | 1993-12-10 | 1995-07-03 | Nedap Nv | Informatiesysteem voor de melkveehouderij. |
US5979358A (en) * | 1994-05-17 | 1999-11-09 | Alfa Laval Agri Ab | Method of milking animals |
WO1995031095A1 (en) * | 1994-05-17 | 1995-11-23 | Tetra Laval Holdings & Finance S.A. | Method of milking animals |
US5769024A (en) * | 1994-05-17 | 1998-06-23 | Alfa Laval Agri Ab | Method of milking animals |
WO1995031096A1 (en) * | 1994-05-17 | 1995-11-23 | Tetra Laval Holdings & Finance S.A. | A method of milking animals |
DE19505577A1 (de) * | 1995-02-18 | 1996-08-22 | Westfalia Separator Ag | Verfahren zur automatischen, milchflußabhängigen Regulierung der Vakuumapplikation beim maschinellen Milchentzug |
WO1997013403A1 (en) * | 1995-10-13 | 1997-04-17 | Tetra Laval Holdings & Finance S.A. | A method of milking and a milking apparatus |
US5931115A (en) * | 1995-10-13 | 1999-08-03 | Alfa Laval Agri Ab | Method of milking and a milking apparatus |
EP0954962B2 (de) † | 1998-05-01 | 2009-12-09 | Maasland N.V. | Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren |
DE10034892A1 (de) * | 2000-07-18 | 2002-02-14 | Westfalia Landtechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung und Überwachung einer Saugmelkanlage |
DE10034892C2 (de) * | 2000-07-18 | 2002-06-20 | Westfalia Landtechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung und Überwachung einer Saugmelkanlage |
WO2003000042A1 (de) | 2001-06-21 | 2003-01-03 | Westfaliasurge Gmbh | Verfahren zum melken eines tieres, insbesondere einer kuh |
DE10129475A1 (de) * | 2001-06-21 | 2003-01-09 | Westfalia Landtechnik Gmbh | Verfahren zum Melken eines Tieres, insbesondere einer Kuh |
DE10129475B4 (de) * | 2001-06-21 | 2016-11-10 | Gea Farm Technologies Gmbh | Verfahren zum Melken eines Tieres, insbesondere einer Kuh |
EP1279326B2 (de) † | 2001-07-25 | 2014-06-11 | Lely Enterprises AG | Verfahren zum automatisch Melken eines Milchtieres |
EP1621073B2 (de) † | 2001-07-25 | 2016-03-30 | Lely Enterprises AG | Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Melken eines Milchtieres |
NL1020783C2 (nl) | 2002-06-06 | 2003-12-09 | Lely Entpr Ag | Werkwijze en inrichting voor het automatisch melken van een dier. |
EP1369029A3 (de) * | 2002-06-06 | 2004-01-14 | Lely Enterprises AG | Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Melken eines Tieres |
EP1369032A3 (de) * | 2002-06-06 | 2004-01-14 | Lely Enterprises AG | Vorrichtung zum automatischen Melken eines Tieres |
US6796271B2 (en) | 2002-06-06 | 2004-09-28 | Lely Enterprises A.G. | Device for automatically milking an animal |
EP1369032A2 (de) * | 2002-06-06 | 2003-12-10 | Lely Enterprises AG | Vorrichtung zum automatischen Melken eines Tieres |
EP1369029A2 (de) * | 2002-06-06 | 2003-12-10 | Lely Enterprises AG | Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Melken eines Tieres |
NL1020782C2 (nl) | 2002-06-06 | 2003-12-09 | Lely Entpr Ag | Werkwijze en inrichting voor het automatisch melken van een dier. |
NL1020784C2 (nl) | 2002-06-06 | 2003-12-09 | Lely Entpr Ag | Inrichting voor het automatisch melken van een dier. |
EP1428426A1 (de) | 2002-12-10 | 2004-06-16 | WestfaliaSurge GmbH | Verfahren zum Melken eines Tieres sowie ein Melkstand |
EP1668980B1 (de) | 2003-09-15 | 2016-05-04 | Lely Enterprises AG | Verfahren für das Melken eines Tiers, und Vorrichtung für diesen Zweck |
DE102004059572A1 (de) * | 2004-12-09 | 2006-06-22 | Westfaliasurge Gmbh | Verfahren zum Melken eines Tieres |
WO2006068581A1 (en) * | 2004-12-20 | 2006-06-29 | Delaval Holding Ab | Method, computer program product and arrangement for controlling the milking by a milking machine |
US7658164B2 (en) | 2004-12-20 | 2010-02-09 | Delaval Holding Ab | Method, computer program product and arrangement for controlling the milking by a milking machine |
WO2007060003A1 (de) * | 2005-11-25 | 2007-05-31 | Westfaliasurge Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum melken von tieren |
US8683945B2 (en) | 2005-11-25 | 2014-04-01 | Gea Farm Technologies Gmbh | Method and device for milking animals |
US9326481B2 (en) | 2005-11-25 | 2016-05-03 | Gea Farm Technologies Gmbh | Method and apparatus for milking animals |
EP1962579B2 (de) † | 2005-12-21 | 2020-02-26 | Lely Enterprises AG | Verfahren und anlage zum melken eines tieres mit mindestens zwei zitzen |
WO2008051137A1 (en) * | 2006-10-23 | 2008-05-02 | Delaval Holding Ab | Method and arrangement for controlling the milking by a milking machine |
DE102006062552B4 (de) * | 2006-12-29 | 2009-12-24 | Bartels Mikrotechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Durchflussmessung |
DE102006062552A1 (de) * | 2006-12-29 | 2008-07-03 | Bartels Mikrotechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Durchflussmessung |
US10251366B2 (en) | 2012-03-22 | 2019-04-09 | Gea Farm Technologies Gmbh | Method for operating a milking plant |
DE102012005649A1 (de) * | 2012-03-22 | 2013-09-26 | Gea Farm Technologies Gmbh | Verfahren zum Betreiben einer Melkanlage |
EP2827704B1 (de) | 2012-03-22 | 2016-05-11 | GEA Farm Technologies GmbH | Verfahren zum betreiben einer melkanlage |
WO2013139951A1 (de) * | 2012-03-22 | 2013-09-26 | Gea Farm Technologies Gmbh | Verfahren zum betreiben einer melkanlage |
US10827720B2 (en) | 2012-03-22 | 2020-11-10 | Gea Farm Technologies Gmbh | Method for operating a milking plant |
WO2018111095A1 (en) | 2016-12-14 | 2018-06-21 | Lely Patent N.V. | Milking system |
NL2017992B1 (nl) * | 2016-12-14 | 2018-06-26 | Lely Patent Nv | Melksysteem |
US11484003B2 (en) * | 2016-12-14 | 2022-11-01 | Lely Patent N.V. | Milking system |
US11452277B2 (en) | 2016-12-14 | 2022-09-27 | Lely Patent N.V. | Milking system |
US11445694B2 (en) * | 2016-12-14 | 2022-09-20 | Lely Patent N.V. | Milking system |
WO2019048521A1 (de) | 2017-09-07 | 2019-03-14 | Gea Farm Technologies Gmbh | Verfahren zur reduzierung der tierindividuellen milchproduktion von milchgebenden tieren |
RU2778854C2 (ru) * | 2017-09-07 | 2022-08-26 | Геа Фарм Текнолоджиз Гмбх | Способ уменьшения индивидуальной лактации у дающих молоко животных |
DE102017120656A1 (de) | 2017-09-07 | 2019-03-07 | Gea Farm Technologies Gmbh | Verfahren zur Reduzierung der tierindividuellen Milchproduktion von milchgebenden Tieren |
US11659809B2 (en) | 2017-09-07 | 2023-05-30 | Gea Farm Technologies Gmbh | Method for reducing the individual-specific milk production of milk-producing animals |
WO2019156619A1 (en) | 2018-02-09 | 2019-08-15 | Delaval Holding Ab | Control unit, method and computer program for a milking system |
US11553685B2 (en) | 2018-02-09 | 2023-01-17 | Delaval Holding Ab | Control unit, method and computer program for a milking system |
WO2020048993A1 (en) | 2018-09-07 | 2020-03-12 | Delaval Holding Ab | Method, control unit and computer program for controlling milk extraction via an automatic milking machine |
EP3620046A1 (de) | 2018-09-07 | 2020-03-11 | DeLaval Holding AB | Verfahren und steuereinheit zur steuerung der milchextraktion über eine automatische melkmaschine |
WO2021188035A1 (en) * | 2020-03-18 | 2021-09-23 | Delaval Holding Ab | Milking control arrangement and milk extracting system |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3609275A1 (de) | Verfahren zum maschinellen milchentzug | |
DE2844562C2 (de) | Verfahren zum selbsttätigen Ausmelken beim maschinellen Milchentzug | |
DE69614112T2 (de) | Verfahren zum steuern des melkens eines tieres und melkmaschine | |
DE69230765T2 (de) | Melkmaschine mit veränderlicher druckquelle | |
DE69232021T2 (de) | Verfahren und Gerät zum automatischen Melken von Tieren | |
DE69009235T3 (de) | Melkanlage. | |
DE68906545T2 (de) | Verfahren zum melken eines tieres. | |
DE69909177T2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren | |
DE69613578T2 (de) | Verfahren zum überwachen einer melkmaschine und melkmaschine | |
DE69218409T2 (de) | Melkverfahren | |
EP3678474B1 (de) | Verfahren zur reduzierung der tierindividuellen milchproduktion von milchgebenden tieren | |
DE202008004031U1 (de) | Vorrichtung zum Melken von Tieren | |
DE69526033T2 (de) | Konstruktion mit vorrichtung zum automatischen melken von tieren | |
DE60012025T2 (de) | Vorrichtung zum automatischen melken von tieren | |
WO2007060003A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum melken von tieren | |
DE60300701T2 (de) | Vorrichtung zum automatischen Melken eines Tieres | |
DE69832463T2 (de) | Anlage mit einer Vorrichtung zum Melken von Tieren | |
EP0727137A1 (de) | Verfahren zur automatischen, milchflussabhängigen Regulierung der Vakuumapplikation beim maschinellen Milchentzug | |
DE60305574T2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Melken eines Tieres | |
EP2434867B1 (de) | Melkstation und verfahren zum betreiben derselben auf der grundlage von milchflussdaten | |
DE60300440T2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Melken von Tieren | |
DE60217586T2 (de) | Vorrichtung zum Melken eines Tieres | |
DE2746310A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum melken von tieren, insbesondere von kuehen | |
DE19717905C2 (de) | Verfahren zur Herabsetzung der Belastung des Euters und zur Verbesserung der Milchabgabe beim maschinellen Melken sowie Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens | |
WO2002023975A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum verbesserten ausmelken eines tieres, insbesondere einer kuh |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OM8 | Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: SCHMIDT, WERNER LUDWIG, DR., 8476 SCHOENSEE, DE |
|
8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |