DE3609275A1

DE3609275A1 - Method for mechanically drawing off milk

Info

Publication number: DE3609275A1
Application number: DE19863609275
Authority: DE
Inventors: Werner Ludwig Schmidt
Original assignee: Individual
Current assignee: Schmidt Werner Ludwig Dr 8476 Schoensee De
Priority date: 1986-03-19
Filing date: 1986-03-19
Publication date: 1987-09-24

Abstract

When milk is mechanically drawn off, the change over time of the milk flow from each individual teat is measured within individual pulse cycles and evaluated mathematically in a process computer. This evaluation of milk flow profiles permits the computer to provide actuating variables for controlling or adjusting parameters governing the application of the vacuum to the teat cup cluster, for example the level of vacuum in the suction phase, the duration of the suction phase and the like.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum maschinellen Milchentzug von der im Oberbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Art.The invention relates to a method for mechanical Milk withdrawal from that specified in the preamble of claim 1 Art.

Ein Verfahren dieser Art ist aus der DE-OS 32 18 005 bekannt. Bei diesem Verfahren wird durch den Milchfluß aus dem einzelnen Zitzenbecher in einem Meßgefäß ein Schwimmer gesteuert, der das dem Zitzenbecher zitzenendig zugeführte Vakuum sperrt oder freigibt. Damit soll erreicht werden, daß sowohl bei Beginn des Melkens als auch in der Abmelkphase, wenn der Milchfluß bereits stark abgenommen hat, nicht der volle Unterdruck, sondern nur ein geringerer Unterdruck auf die Zitze wirkt. Der Füllstand im Meßgefäß und die Lage des Schwimmers reagieren nur träge auf Änderungen des Milchflusses, so daß die den Vakuumpulszyklen entsprechenden Pulsationen des Milchflusses nicht berücksichtigt werden.A method of this type is known from DE-OS 32 18 005. This procedure is characterized by the milk flow a float in the individual teat cup in a measuring vessel controlled, which the teat cup fed to the teat end Vacuum blocks or releases. This is supposed to be achieved be that both at the start of milking and in the milking phase when the milk flow has already decreased significantly has, not the full negative pressure, but only one less negative pressure acts on the teat. The fill level in the measuring vessel and the position of the float react only sluggishly on changes in milk flow so that the vacuum pulse cycles corresponding pulsations of the milk flow are not taken into account.

Bei einem ähnlichen, aus DE-PS 28 44 562 bekannten Verfahren wird der gesamte Milchfluß von allen Zitzenbechern gemeinsam gemessen und in Abhängigkeit von der zeitlichen Änderung des Milchflusses die Melkintensität durch entsprechende Steuerung von Parametern der Vakuumapplikation herabgesetzt, wobei dies durch Verringern des zitzenendigen Vakuums oder des Pulsraumvakuums oder durch Erhöhen der Pulsationsfrequenz oder durch Ändern des Verhältnisses zwischen Saugphase und Entlastungsphase geschehen kann. In der gleichen Druckschrift werden weitere bekannte Verfahren ähnlicher Art erwähnt, bei denen in Abhängigkeit vom Milchfluß Melkparameter wie die Pulsationsfrequenz, Melkunterdruck u. dgl. gesteuert werden.In a similar method known from DE-PS 28 44 562 the total milk flow from all the teat cups measured together and depending on the time Change the milk flow the milking intensity by appropriate Control of parameters of the vacuum application reduced, this by reducing the teat end Vacuum or the pulse space vacuum or by increasing the Pulsation frequency or by changing the ratio can happen between the suction phase and relief phase. Further known methods are described in the same publication similar type mentioned, depending on which from the milk flow milking parameters such as the pulsation frequency, Milking pressure u. Like. Be controlled.

Allen diesen vorbekannten Verfahren ist gemeinsam, daß durch Erfassen des mittleren, d. h. von den Pulsationen bereinigten Milchflusses einer Zitze oder sogar sämtlicher Zitzen gemeinsam eine Größe erhalten wird, die sich während eines erheblichen Teils des gesamten Melkvorgangs nur wenig ändert, so daß aus dem Zeitverhalten dieser Größe auch keine Rückschlüsse auf die Qualität des Melkvorgangs gezogen und keine Steuermöglichkeiten zur Beeinflussung des momentanen Melkzustandes gewonnen werden können. Es werden milchflußabhängig im wesentlichen nur der Beginn des Melkvorganges und die Verhältnisse gegen Ende des Melkvorganges bzw. beim Nachmelken beeinflußt sowie Störungen, die sich in einer Unterbrechung des Milchflusses zeigen, wie z. B. das sogenannte Zitzenbecherklettern, erkannt, um evtl. Gegenmaßnahmen einzuleiten.All of these previously known methods have in common that by detecting the mean, i.e. H. from the pulsations adjusted milk flow of a teat or even all Teats together will get a size that is different during a significant part of the entire milking process changes little so that from the time behavior this size also no conclusions on the quality of the milking process and no control options gained to influence the current milking condition can be. It becomes essentially milk flow dependent only the beginning of the milking process and the conditions influenced towards the end of the milking process or during post-milking as well as disorders that result in an interruption the milk flow show how z. B. the so-called teat cup climbing, recognized in order to initiate countermeasures.

An eine optimale Steuerung des Milchentzuges müssen aber wesentlich weitergehende Forderungen gestellt werden.However, optimal control of milk withdrawal is essential much more extensive demands are made.

Die Wirtschaftlichkeit der Milchproduktion wird, vom Melkprozeß her gesehen, im wesentlichen durch drei Faktoren begründet, nämlich durch schnelles, schonendes und vollständiges Melken. Die zum Milchentzug eingesetzten Kräfte aus Vakuum und ggf. mechanischem Druck mit Hilfe des Zitzengummis auf die Zitze können in ihrer Summe und Langzeitwirkung zu Zitzen- und Euterverletzungen führen, die wiederum Eutererkrankungen (Mastitiden) begünstigen und dadurch die Wirtschaftlichkeit der Milchproduktion erheblich einschränken. In der Bundesrepublik Deutschland wird der durch unzulängliche Melktechnik verursachte volkswirtschaftliche Schaden durch verminderte Milchleistung, Behandlungskosten, frühzeitiger Abgang der Milchtiere etc. auf mindestens 1 Milliarde DM pro Jahr geschätzt. An einem Verfahren, das eine optimale Melkparametereinstellung für schnelles, schonendes und vollständiges Melken ermöglicht, besteht daher ein erhebliches ökonomisches Interesse.The profitability of milk production is from Milking process seen here, essentially by three factors justified, namely by fast, gentle and complete milking. The ones used for milk withdrawal Forces from vacuum and possibly mechanical pressure with the help of the teat cup liner on the teat Sum and long-term effects on teat and udder injuries lead, which in turn udder diseases (mastitis) favor and thereby the profitability of milk production limit significantly. In the Federal Republic Germany becomes the one caused by inadequate milking technology economic damage due to reduced Milk production, treatment costs, early departure of the Milk animals etc. are estimated to be at least DM 1 billion a year. On a process that has an optimal milking parameter setting for fast, gentle and complete Milking enabled, there is therefore a considerable economic Interest.

Schnelles und schonendes Melken kann generell als Kombination der Faktoren Zeit und Kraftaufwand beim Melken gesehen werden, in dem Sinne, daß ein Produkt aus beiden Faktoren minimiert werden muß. Bei möglichst schonendem Melkverfahren soll die Melkzeit pro ermolkener Milchmengeneinheit möglichst kurz, d. h. der Milchfluß pro Zeiteinheit möglichst hoch sein. Dies soll jedoch nicht durch Erhöhung des Kraftaufwandes pro ermolkener Milchmengeneinheit bewirkt werden.Fast and gentle milking can generally be combined time and effort factors when milking be, in the sense that a product of both factors must be minimized. With the most gentle milking process possible the milking time per milked milk unit should be as possible short, d. H. the milk flow per unit of time should be as high as possible. However, this should not be done by increasing the effort per milked milk unit.

Auch der Vollständigkeit des Milchentzuges kommt in Hinblick auf die Milchleistung eines Tieres erhebliche Bedeutung zu, da einerseits die Milchbildungskapazität eines Euters zwischen den Melkzeiten u. a. abhängig ist vom Euterentleerungsgrad, und andererseits Restmilchmengen im Euter zu Eutererkrankungen führen können.The completeness of milk withdrawal also comes into consideration significant importance to the milk yield of an animal, because on the one hand the milk production capacity of an udder between milking times u. a. depends on the degree of udder emptying, and on the other hand too much milk in the udder Udder diseases can lead.

Das für das maschinelle Melken wichtige Milchabgabeverhalten der Tiere ist überwiegend von tierindividuellen genetischen, physiologischen, anatomischen und psychologischen Faktoren abhängig. Von Bedeutung sind u. a. Rassenunterschiede, Melkwilligkeit, die sogenannte Leicht- und Schwermelkigkeit einzelner Tiere und auch einzelner Zitzen eines Tieres, die Zitzenanatomie (lang, kurz, dünn, dick, fleischig), Dehnbarkeit, Durchmesser und Länge des Strichkanales, die Verteilung der Gesamtmilchmenge eines Euters auf einzelne Zitzen.The milk release behavior that is important for machine milking of the animals is predominantly of animal-specific genetic, physiological, anatomical and psychological factors dependent. Of importance are u. a. Racial differences, willingness to milk, the so-called light and heavy milk individual animals and also individual teats of an animal, the teat anatomy (long, short, thin, thick, meaty), Elasticity, diameter and length of the streak canal Distribution of the total amount of milk from an udder to individual Teats.

Die bisherige Melkmaschinentechnik, und auch die eingangs genannten bekannten Verfahren, tragen diesen tierindividuellen Unterschieden nur in unzureichendem Maße Rechnung. Werkseitig ist vom Hersteller einer Melkanlage, je nach Anlagetyp, eine für den Durchschnitt aller Tiere als optimal angenommene Kombination der Melkparameter voreingestellt, die zum Teil aus Gründen der Funktionssicherheit der Melkmaschine auch nicht geändert werden darf.The previous milking machine technology, and also the one at the beginning known methods mentioned, carry these animal-specific Differences only insufficiently. Depending on the manufacturer of a milking installation Plant type, one for the average of all animals as optimal assumed combination of the milking parameters is preset, partly due to functional safety reasons the milking machine must not be changed.

Alle bisher als tierindividuelle, zitzenindividuelle und/ oder milchflußabhängige Steuerungen bekannte Verfahren regeln und steuern die Melkparameter während des Melkvorganges nicht nach tier- und zitzenindividuellen Milchflußkriterien nach den momentanen Gegebenheiten (Tier, Zitze, Milchfluß), und auch nicht in Richtung auf einen optimalen Milchentzug im Sinne einer optimalen Melkparametereinstellung, die unter den momentan gegebenen Verhältnissen eine schnelle, schonende und vollständige Milchabgabe gewährleistet.All so far as individual, teat and / or processes known from milk flow-dependent controls regulate and control the milking parameters during the milking process not according to animal and teat specific milk flow criteria according to the current conditions (animal, Teat, milk flow), and not in the direction of one optimal milk withdrawal in terms of an optimal milking parameter setting, the under the current conditions a quick, gentle and complete milk delivery guaranteed.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art anzugeben, das eine selbsttätige, gezielte Steuerung, Regelung oder Einstellung der Melkparameter der Vakuumapplikation beim maschinellen Milchentzug an jedem Zeitpunkt des Melkvorganges anhand des momentanen Milchflußverhaltens ermöglicht.The invention has for its object a method of the type mentioned at the outset, which is an automatic, targeted control, regulation or setting of the Milking parameters of the vacuum application in the machine Milk withdrawal at any time during the milking process the current milk flow behavior.

Die Lösung der Aufgabe ist im Anspruch 1 angegeben. Die Unteransprüche beziehen sich auf vorteilhafte weitere Ausgestaltungen des Verfahrens.The solution to the problem is specified in claim 1. The Sub-claims relate to advantageous further Refinements of the process.

In den Ansprüchen und in der nachstehenden Beschreibung wird unter dem Ausdruck "Pulszyklus" eine vollständige Periode der Druckpulsation verstanden, und ebenso sollen innerhalb des Pulszyklusses die Saugphase und eine Entlastungsphase mit den zugehörigen Übergangsphasen durch die Druckumschaltung definiert sein. Diese hier verwendete Definition weicht ab von der nach der Norm DIN ISO 3918, wo unter Pulszyklus das Öffnen und Schließen eines Zitzengummis verstanden und auch der Begriff Saugphase auf die Stellung des Zitzengummis bezogen wird. Diese Definitionen sind jedoch für Einraumzitzenbecher, die keinen Zitzengummi haben, und auch für Zweiraumzitzenbecher, wenn diese mit stillstehendem Zitzengummi, also ohne Druckdifferenz zwischen zitzenendigem Druck und Pulsraumdruck betrieben werden, unbrauchbar. In the claims and in the description below becomes a complete under the term "pulse cycle" Period of the pressure pulsation understood, and should also the suction phase and a relief phase within the pulse cycle with the associated transition phases through the Pressure switchover must be defined. This used here The definition differs from that according to the DIN standard ISO 3918, where opening and closing under the pulse cycle of a teatcup liner understood and also the term suction phase is related to the position of the teat cup liner. However, these definitions are for single-room teatcups, that have no teat cup, and also for two-room teat cups, if this is with the teat rubber at rest, so without pressure difference between teat end pressure and pulse space pressure are operated, unusable.

Zur Messung des Milchflußprofils eignen sich in erster Linie Meßanordnungen, die innerhalb jedes Pulszyklusses kontinuierlich die jeweils seit Beginn des Pulszyklusses ermolkene Milchmenge als Funktion der Zeit messen. Durch Differentiation der so erhaltenen Milchmenge-Zeit-Kurve erhält man die Änderung der Milchmenge pro Zeiteinheit oder den Milchfluß, ebenfalls als Funktion der Zeit. Es ist aber auch denkbar, den Milchfluß direkt mittels eines Durchflußmeßgerätes oder z. B. auch optoelektronisch zu erfassen. Als Milchflußprofil im Sinne der vorliegenden Erfindung kann sowohl die Milchmenge-Zeit-Kurve als auch die Milchfluß-Zeit-Kurve, die das zeitliche Differential der ersteren ist, dienen.The first are suitable for measuring the milk flow profile Line measuring arrangements within each pulse cycle continuously since the beginning of the pulse cycle Measure milk volume as a function of time. By Differentiation of the milk quantity-time curve thus obtained you get the change in the amount of milk per unit of time or the milk flow, also as a function of time. It but it is also conceivable to use a milk flow directly Flow meter or z. B. also to be recorded optoelectronically. As a milk flow profile in the sense of the present invention can both the milk quantity-time curve and the Milk flow time curve showing the time differential of the the former is to serve.

Es wurde erfindungsgemäß gefunden, daß die zeitliche Änderung der Milchmenge und/oder des Milchflusses, d. h. das Milchflußprofil, innerhalb des einzelnen Pulszyklusses charakteristische Besonderheiten aufweist, die zur Beurteilung der Wirksamkeit der momentanen Melkparametereinstellung auf die Milchabgabe aus der Zitze ausgewertet werden können.It was found according to the invention that the temporal Change in milk quantity and / or milk flow, d. H. the milk flow profile, within the individual pulse cycle has characteristic peculiarities for assessment the effectiveness of the current milking parameter setting can be evaluated for the milk delivery from the teat.

Bereits durch rechnerische Auswertung jeweils eines einzelnen Milchflußprofils, z. B. in dem Anstieg und/oder Abfall des Milchflusses in Relation zu den Umschaltzeitpunkten des Vakuums gesetzt werden, kann beurteilt werden, ob ein bestimmter Melkparameter, z. B. die Dauer der Saugphase, optimal eingestellt ist. Es ist aber auch möglich, das erfindungsgemäße Verfahren so durchzuführen, daß zwei oder mehrere nacheinander bei geänderter Melkparametereinstellung aufgezeichnete Milchflußprofile miteinander verglichen und anhand dieses Vergleichs der betreffende Melkparameter im Sinne einer Optimierung im Hinblick auf eine bestimmte, z. B. im Rechnerprogramm vorgegebene Zielsetzung geregelt oder für eine spätere Einstellung gespeichert wird, wobei eine tierindividuelle oder sogar zitzenindividuelle Optimierung möglich ist.Already by arithmetical evaluation of one individual Milk flow profile, e.g. B. in the increase and / or decrease of the milk flow in relation to the switching times of the vacuum can be judged whether a certain milking parameter, e.g. B. the duration of the suction phase, optimal is set. But it is also possible to use the invention Perform procedures so that two or more successively recorded with changed milking parameter setting Milk flow profiles compared and based on this comparison the milking parameter in question in terms of optimization with regard to a specific, e.g. B. regulated in the computer program predetermined objective or saved for later adjustment, where animal-specific or even teat-specific optimization is possible.

Als mögliche Zielstellung, oder als Kombination mehrerer Zielstellungen können zitzenindividuell, tierindividuell oder nach dem jeweiligen Bedarfsfall vorgegeben werden, z. B.:As a possible goal, or as a combination of several Objectives can be teat-individual, animal-specific or be specified according to the respective need, e.g. B .:

1. Gentlest treatment with the greatest possible milk flow;
2. gentle treatment with satisfactory milk flow;
3. maximum milk flow;
4. Avoiding teat cup climbing;
5. completeness of udder emptying;
6. Avoiding blind milking;
7. Teat and animal-specific stimulation;
8. Align the milking speed of all animals one Group in the milking parlor.

Ausführungsformen der Erfindung werden anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt:Embodiments of the invention are based on the drawings explained in more detail. It shows:

Fig. 1 die Schemadarstellung einer Apparatur zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens; Figure 1 shows the schematic representation of an apparatus for performing the method according to the invention.

Fig. 2 bis 4 verschiedene Beispiele von Milchflußprofilen innerhalb einzelner Pulszyklen. Fig. 2 to 4 different examples of milk flow profiles within individual pulse cycles.

In Fig. 1 ist links im schematischen Schnitt ein Zitzenbecher mit zugehöriger Meßapparatur dargestellt, während im rechten Hauptteil unten die elektrische und rechnerische Signalverarbeitung und oben die von den Steuersignalen gesteuerte Vakuumversorgung schematisch dargestellt sind.In Fig. 1, a teat cup with associated measuring apparatus is shown on the left in schematic section, while the electrical and arithmetic signal processing is shown below in the right main part and the vacuum supply controlled by the control signals is shown above.

Der Einfachheit halber ist nur eine Zitze 1 eines zu melkenden Euters dargestellt, an die ein Zitzenbecher 3 angesetzt ist. Es handelt sich um einen Zweiraum-Zitzenbecher mit einem Zitzengummi 5 und einem diesen umgebenden Pulsraum 7. Unmittelbar unter dem Zitzenbecher 3 befindet sich die Meßapparatur 9 mit einem Meßgefäß 11, welches durch lotrechte, nicht bis zum Boden reichende Wände in drei miteinander kommunizierende Kammern unterteilt ist, nämlich eine Einlaufkammer 11 a, eine mittlere Ausgleichskammer 11 b und eine Meßkammer 11 c, vorzugsweise im Volumenverhältnis 1 : 2 : 1. Die Füllhöhe der Milch wird in der Meßkammer 11 c anhand ihres Leitwertes mittels einer Elektrode 13 gemessen. Da der Leitwert der Milch sich z. B. entsprechend dem Fettgehalt ändern kann, ist zur Kontrollmessung eine ständig von Milch bedeckte Kontrollelektrode 15 vorgesehen.For the sake of simplicity, only one teat 1 of an udder to be milked is shown, to which a teat cup 3 is attached. It is a two-room teat cup with a teat rubber 5 and a pulse space 7 surrounding it. Immediately below the teat cups 3, the measuring apparatus 9 is located with a measuring vessel 11 which is divided by vertical, not extending to the bottom walls into three inter-communicating chambers, namely an inlet chamber 11 a, a medium compensating chamber 11 b and a measuring chamber 11 c, preferably in a volume ratio of 1: 2: 1. The filling height of the milk is measured in the measuring chamber 11 c on the basis of its conductance by means of an electrode 13 . Since the conductivity of the milk z. B. can change according to the fat content, a control electrode 15 is always covered by milk for control measurement.

Die Meßapparatur sollte möglichst unmittelbar oder jedenfalls nur über eine möglichst kurze Verbindungsleitung von möglichst großem Querschnitt angeschlossen sein, so daß die Wegstrecke von der Zitze zum Meßgefäß so kurz und unbehindert wie möglich ist, damit die Füllhöhenänderung im Meßgefäß den tatsächlichen Milchfluß aus der Zitze möglichst unverfälscht wiedergibt.The measuring apparatus should be as direct as possible or in any case only as short a connection line as possible large cross section, so that the distance from the teat to the measuring vessel as short and unobstructed as possible is so that the change in level in the measuring vessel is the actual Milk flow from the teat as pristine as possible reproduces.

Das Volumen und der Querschnitt des Meßgefäßes 11 sind so gewählt, daß die innerhalb eines einzelnen Pulszyklus einströmende Milchmenge, die über einen Einlaufabweiser zunächst in die Einlaufkammer 11 a und dann in die beiden anderen Kammern 11 b, 11 c gelangt, in dem Meßgefäß 11 eine für die Messung zweckmäßige Füllhöhe erreicht. Durch Öffnen einer Klappe 17 kann die Milch aus dem Meßgefäß 11, bis auf eine die Kontrollelektrode 15 bedeckende Restmenge, in ein Auffanggefäß 19 abfließen, aus dem die Milch dann über die Leitung 20 durch ein an dieser anliegendes Milchtransportvakuum abfließen kann. Ein Schwimmer 21 im Auffanggefäß 19 gibt die Leitung 20 dann nur frei, wenn in dem Gefäß 19 die Milch bis über die Leitung 20 ansteht. Hierdurch wird vermieden, daß das Transportvakuum in der Leitung 20 direkt über das Meßgefäß 11 in den Zitzenbecher wirken kann. Die Klappe 17 wird durch einen Servoantrieb 23 im Takt der Vakuumpulsation gesteuert, z. B. so, daß sie jeweils während der Saugphase geschlossen und während der Entlastungsphase offen ist, oder alternativ z. B. so, daß auf einen Pulszyklus, in dem bei geschlossener Klappe 17 eine Messung des Milchflußprofils stattfindet, mindestens ein Pulszyklus folgt, in welchem die Klappe 17 offen ist und sowohl die im Meßgefäß 11 angesammelte Milchmenge als auch die neu zufließende Milchmenge frei abfließen können.The volume and the cross section of the measuring vessel 11 are chosen so that the inflowing within a single pulse cycle quantity of milk over a Einlaufabweiser first into the inlet chamber 11a and then in the other two chambers 11 b arrives, 11c, one in the measuring vessel 11 Appropriate level reached for the measurement. By opening a flap 17 , the milk can flow out of the measuring vessel 11 , except for a residual amount covering the control electrode 15 , into a collecting vessel 19 , from which the milk can then flow off via the line 20 through a milk transport vacuum applied to it. A float 21 in the collecting vessel 19 releases the line 20 is then free only when the milk is present in the vessel 19 to about the line twentieth This prevents the transport vacuum in the line 20 from acting directly into the teat cup via the measuring vessel 11 . The flap 17 is controlled by a servo drive 23 in time with the vacuum pulsation, e.g. B. so that it is closed during the suction phase and open during the relief phase, or alternatively z. B. so that a pulse cycle, in which a measurement of the milk flow profile takes place when the flap 17 is closed, is followed by at least one pulse cycle in which the flap 17 is open and both the amount of milk accumulated in the measuring vessel 11 and the newly flowing amount of milk can flow freely .

Vorzugsweise ist die von der Klappe 17 gesteuerte Öffnung, abweichend von der Zeichnung, so angeordnet, daß die Milch aus allen drei Kammern 11 a, 11 b, 11 c gleichzeitig abfließen kann. Durch die Einteilung des Meßgefäßes in drei Kammern erhält man eine kontinuierliche Messung der Füllhöhe, und damit der eingeflossenen Milchmenge, die weitgehend unabhängig von den durch das Einströmen der Milch verursachten Oberflächenbewegungen, Blasen- und Schaumbildungen und dgl. ist. Die Meßsignale von den Elektroden 13, 15 werden in einem Meßumformer 24 miteinander verglichen und ein von Änderungen des spezifischen Leitwertes der Milch unabhängiges, die Füllhöhe im Meßgefäß angebendes Meßsignal einem Prozeßrechner 25 zugeführt. In diesem wird, gegebenenfalls unter Differentiation der Milchmengen- Zeit-Kurve, das Milchflußprofil des jeweiligen Pulszyklus errechnet und dann anhand eines vorgegebenen Programms ausgewertet. Vorzugsweise ist ein Eingabeteil 27 zur manuellen Eingabe bestimmter, in dem Programm zu berücksichtigender Zielgrößen vorgesehen, wobei diese Zielgrößen insbesondere auch tierindividuell eingegeben werden können. Diese Eingabe kann vor dem Melken geschehen, kann aber auch während des Melkens selbst noch geändert werden.Preferably, the opening controlled by the flap 17 , deviating from the drawing, is arranged so that the milk can flow out of all three chambers 11 a , 11 b , 11 c simultaneously. By dividing the measuring vessel into three chambers, a continuous measurement of the filling level, and thus the amount of milk that flows in, is obtained, which is largely independent of the surface movements caused by the inflow of milk, bubbles and foams and the like. The measurement signals from the electrodes 13, 15 are compared with one another in a measuring transducer 24 and a measurement signal which indicates the fill level in the measuring vessel and is independent of changes in the specific conductance of the milk is fed to a process computer 25 . In this, the milk flow profile of the respective pulse cycle is calculated, possibly by differentiating the milk quantity-time curve, and then evaluated using a predetermined program. An input part 27 is preferably provided for the manual input of certain target variables to be taken into account in the program, these target variables in particular also being able to be input for individual animals. This entry can be made before milking, but can also be changed during milking itself.

Der Prozeßrechner 25 steuert über die in der Figur rechts angegebenen Steuerausgänge die im oberen Teil von Fig. 1 dargestellten und nachstehend beschriebenen Steuereinrichtungen für die Vakuumzuführung zum Zitzenbecher 3 und gibt dadurch die Melkparameter der Vakuumapplikation vor, die während des laufenden Melkvorgangs in Abhängigkeit von dem im Rechner 25 vorgegebenen Programm und den eingegebenen Zieldaten anhand des errechneten Milchflußprofils bzw. vom Rechner erkannter charakteristischer Änderungen dieses Milchflußprofiles überprüft und gegebenenfalls geändert bzw. geregelt werden.The process computer 25 controls, via the control outputs shown in the figure on the right, the control devices for the vacuum supply to the teat cup 3 shown in the upper part of FIG. 1 and described below and thereby specifies the milking parameters of the vacuum application, which during the ongoing milking process depending on the situation in the Computer 25 predetermined program and the target data entered on the basis of the calculated milk flow profile or characteristic changes recognized by the computer of this milk flow profile checked and, if necessary, changed or regulated.

Der über die Leitung 29 dem Innenraum des Zitzengummis 5 und damit dem Zitzenende zugeführte Druck wird mittels des Pulsators A 1 pulsiert, wobei sein Maximal- und Minimalwert während der Saug- bzw. Entlastungsphase durch Vakuumventile V 1, V 2 bestimmt werden. Drosselventile D 1 und D 2 bestimmen die Steilheit des Vakuumanstiegs bzw. -abfalls beim Übergang von Entlastungs- zur Saugphase bzw. umgekehrt. Durch ein umschaltbares Magnetventil M 1 kann während der Entlastungsphase wahlweise ein von dem Vakuum der Saugphase verschiedenes Vakuum oder Atmosphärendruck auf die Leitung 29 gegeben werden.The pressure supplied via line 29 to the interior of the teat rubber 5 and thus to the end of the teat is pulsed by means of the pulsator A 1 , its maximum and minimum values being determined during the suction or relief phase by vacuum valves V 1 , V 2 . Throttle valves D 1 and D 2 determine the slope of the vacuum increase or decrease during the transition from the relief phase to the suction phase and vice versa. By means of a switchable magnetic valve M 1 , a vacuum or atmospheric pressure different from the vacuum of the suction phase can optionally be applied to line 29 during the relief phase.

Der über die Leitung 31 dem das Zitzengummi 5 umgebenden Pulsraum 7 zugeführte Druck wird mittels des Pulsators B 1 pulsiert, wobei sein Minimal- und Maximalwert während der Saug- bzw. Entlastungsphase durch das Vakuumregelventil V 3 bzw. einen Druckminderer V 4, bestimmt sind und die Geschwindigkeit der Druckänderung durch die Drosselventile D 3, D 4 bestimmt ist. Durch ein umschaltbares Magnetventil M 2 kann während der Entlastungsphase entweder atmosphärischer Druck oder ein mittels des Druckminderers V 4 einstellbarer Überdruck auf die Leitung 31 gegeben werden.Via the line 31 to the pulsation chamber, the liner 5 surrounding 7 supplied pressure is pulsed by means of the pulsator B 1, its minimum and maximum value during the suction and discharge phase by the vacuum control valve V 3 and a pressure reducing valve V 4 are determined, and the speed of the pressure change is determined by the throttle valves D 3 , D 4 . By means of a switchable solenoid valve M 2 , either atmospheric pressure or an overpressure which can be set by means of the pressure reducer V 4 can be applied to line 31 during the relief phase.

Durch diese Anordnung des pneumatischen Steuerteils sind sämtliche Melkparameter der Vakuumapplikation durch manuelle Eingabe über den Prozeßrechner einstellbar und während des Melkbetriebes vom Prozeßrechner anhand des Milchflußprofils steuerbar bzw. regelbar. Insbesondere kann der Prozeßrechner die Druckhöhen des zitzenendigen Drucks und/oder des Pulsraumdrucks in der Saugphase und/oder in der Entlastungsphase, die Dauer dieser Phasen sowie die Flankenwinkel des sich aufbauenden und/oder des sich abbauenden Drucks individuell steuern. Die Steuerung kann insbesondere auch so vorgenommen werden, daß der Differenzdruck zwischen zitzenendigem Druck und Pulsraumdruck auf einen vorgegebenen bzw. vom Prozeßrechner momentan ermittelten Wert gesteuert wird.This arrangement of the pneumatic control part all milking parameters of the vacuum application by manual Input adjustable via the process computer and during of the milking operation from the process computer based on the milk flow profile controllable or regulable. In particular, the process computer the pressure levels of the teat-end pressure and / or the pulse space pressure in the suction phase and / or in the relief phase, the duration of these phases as well as the flank angle the building up and / or the building down Control pressure individually. The control can in particular also be made so that the differential pressure between teat end pressure and pulse space pressure on one specified or currently determined by the process computer Value is controlled.

Neben den Prozeßrechnerausgängen zur Steuerung bzw. Regelung der Vakuumapplikation können auch Ausgänge vorgesehen sein, um z. B. je Tier oder Zitze die Melkzeit, die Gesamtmilchflußkurve, die ermolkene Milchmenge, bzw. die je nach Zielstellung errechnete optimale Vakuumapplikation in gesonderten Einheiten 33, 35 zu speichern oder aufzuzeichnen bzw. auf einem Bildschirm 37 oder Drucker 39 darzustellen. Die Kenntnis der errechneten Einstellungen der Vakuumapplikation eines Tieres oder einer Zitze kann dann die Bedeutung erlangen, wenn ohne automatische Tieridentifikation gearbeitet wird oder die Speicherkapazität des Rechners für die Anzahl der zu melkenden Tiere zu gering ist. Im Regelfalle sollte die Speicherkapazität des Prozeßrechners so bemessen sein, daß die Daten der Einstellungen der Vakuumapplikationen, der Melkzeiten, Milchmengen, Milchflußkurven und Milchabgabeprofile von mehreren Melkzeiten und allen zu melkenden Tieren gespeichert werden. Aus der Verrechnung der Meßwerte und Einstellungsdaten mehrerer Melkzeiten können z. B. zitzen- oder tierindividuelle Vakuumapplikationseinstellungen für eine automatische Vorstimulation errechnet und vor Melkbeginn voreingestellt werden. Eine große Speicherkapazität des Rechners ist ebenfalls notwendig, wenn z. B. über mehrere Melkzeiten die zitzen- oder tierindividuelle Melkvakuumhöhe ermittelt werden soll oder gar Laktationskurven zur Verrechnung herangezogen werden sollen.In addition to the process computer outputs for controlling or regulating the vacuum application, outputs can also be provided in order to, for. B. for each animal or teat, the milking time, the total milk flow curve, the milked amount of milk, or the optimal vacuum application calculated depending on the objective in separate units 33, 35 to save or record or display on a screen 37 or printer 39 . Knowing the calculated settings of the vacuum application of an animal or a teat can become important if work is carried out without automatic animal identification or if the memory capacity of the computer is too small for the number of animals to be milked. As a rule, the storage capacity of the process computer should be such that the data of the settings of the vacuum applications, the milking times, milk quantities, milk flow curves and milk delivery profiles of several milking times and all animals to be milked are saved. From the calculation of the measured values and setting data of several milking times, e.g. B. teat- or animal-specific vacuum application settings for automatic pre-stimulation are calculated and pre-set before the start of milking. A large memory capacity of the computer is also necessary if, for. B. the teat or animal-specific milking vacuum level is to be determined over several milking times or even lactation curves are to be used for the calculation.

In Fig. 2 ist ein Beispiel für ein experimentell ermitteltes Milchflußprofil (untere Kurve) in Zuordnung zu der pulsierenden Vakuumapplikation (obere Kurve) dargestellt. Verwendet wurde ein Zweiraum-Zitzenbecher, an den ein konstantes zitzenendiges Vakuum von 40 kPa angelegt war, während das Pulsraumvakuum, wie dargestellt, mit einer Pulszyklenzahl von 60 Zyklen pro Minute zwischen Atmosphärendruck während der Entlastungsphase und einem Unterdruck von 40 kPa in der Saugphase pulsiert wurde. Der verwendete Zitzengummi mit einem Einfaltdruck von 8 kPa ist ab der gestrichelten Linie A soweit geöffnet, daß ab diesem Zeitpunkt Milch aus der Zitze fließen könnte. Die gerätebedingte Zeitverzögerung vom Beginn des Milchaustritts aus der Zitze bis zur Messung eines Milchflusses im Meßgefäß beträgt 80 ms, so daß ab der gestrichelten Linie B der Beginn des Milchflusses gemessen werden sollte. Tatsächlich setzt der gemessene Milchfluß aber erst bei der Linie C ein, also 140 ms später, als die Milch aufgrund der Zitzengummiposition aus der Zitze fließen könnte. Der Milchfluß aus der Zitze endet etwa ab der gestrichelten Linie D, und wenn die 80 ms Meßverzögerung hinzugerechnet werden, beträgt die Zeitdauer des Milchflusses aus der Zitze nur 510 ms, obwohl die Milch aufgrund der Zitzengummiposition 650 ms lang fließen könnte. Ab der Linie E ist ein deutlicher Rückgang des Milchflusses zu erkennen. Er wird durch einen milchflußbegrenzenden Anstau von Blut- und Lymphflüssigkeit in der Zitzenspitze bewirkt. Ein Milchflußrückgang bis auf 0 l/min innerhalb der Saugphase kann auch auftreten, wenn gegen Ende des Milchentzuges der Euterinnendruck nachläßt, weniger Milch von der Euterzisterne zur Zitzenzisterne fließt und damit weniger oder keine Milch mehr zum Ermelken zur Verfügung steht. Der Rest des Milchflußprofiles bei F sind Auslaufverzögerungen der Milch z. B. aufgrund von Mäanderbildungen am Zitzengummi. Bei der bei diesem Tier bzw. dieser Zitze zum Melken angewendeten Vakuumapplikation (40 kPa, 60 Z/min, 70% Saugphase) werden somit für den Milchentzug nur rund 78% der Zeit genutzt, in der Milch entzogen werden könnte. Die Form und Gestalt dieses Milchabgabeprofiles (höchster Milchfluß, Durchschnittsfluß innerhalb eines Pulszyklusses bzw. Saugphase, Plazierung des Profiles innerhalb der Saugphase) ist eine tier- bzw. zitzenindividuelle Reaktion auf die beim Melken angewendete Vakuumapplikation. Durch die Veränderung von Melkparametern (z. B. durch Änderung der Höhe des Melkvakuums, Änderung der Flankenwinkel, Ausbildung der Entlastungsphase) kann der Prozeßrechner feststellen, ob der Milchfluß aus der Zitze dadurch früher oder höher einsetzt bzw. länger anhält und ob sich dadurch ein höherer Durchschnittsmilchfluß innerhalb des Pulszyklusses bzw. innerhalb der Saugphase erzielen oder evtl. der benötigte Kraftaufwand herabsetzen läßt, und kann die Melkparameter nach tier- bzw. zitzenindividuellen Milchflußkriterien regeln. Damit ist z. B. eine optimale Einstellung der Melkparameter des Pulszyklusses und der Flankenwinkel auch in Abweichung von den in den einschlägigen Normen vorgegebenen Werten möglich, da diese Werte in den Normen nur im Sinne einer als optimal angesehenen Bandbreite für alle zu melkenden Tiere festgelegt sind. In FIG. 2, an example of an experimentally unidentified Milchflußprofil (lower curve) in association with (upper curve) for the pulsating vacuum application is illustrated. A two-room teat cup was used, to which a constant teat-end vacuum of 40 kPa was applied, while the pulse space vacuum, as shown, was pulsed with a pulse cycle number of 60 cycles per minute between atmospheric pressure during the relief phase and a negative pressure of 40 kPa in the suction phase . The teat rubber used with a fold-in pressure of 8 kPa is opened from the dashed line A to such an extent that milk could flow out of the teat from this point in time. The device-related time delay from the start of milk leakage from the teat to the measurement of a milk flow in the measuring vessel is 80 ms, so that the beginning of the milk flow should be measured from dashed line B. In fact, the measured milk flow only starts at line C , i.e. 140 ms later than the milk could flow out of the teat due to the teat rubber position. The milk flow from the teat ends approximately from the dashed line D , and if the 80 ms measurement delay is added, the duration of the milk flow from the teat is only 510 ms, although the milk could flow for 650 ms due to the teat rubber position. From line E, there is a clear decline in milk flow. It is caused by a build-up of blood and lymph in the tip of the teat, which limits the flow of milk. A milk flow decrease to 0 l / min within the sucking phase can also occur when the udder internal pressure subsides towards the end of milk withdrawal, less milk flows from the udder cistern to the teat cistern and therefore less or no milk is available for milking. The rest of the milk flow profile at F are milk delays z. B. due to meandering on the teat rubber. With the vacuum application used in this animal or teat for milking (40 kPa, 60 cpm / 70% suction phase), only about 78% of the time during which milk could be withdrawn is used for milk withdrawal. The shape and form of this milk delivery profile (highest milk flow, average flow within a pulse cycle or suction phase, placement of the profile within the suction phase) is an animal- or teat-specific reaction to the vacuum application used during milking. By changing the milking parameters (e.g. by changing the height of the milking vacuum, changing the flank angle, designing the relief phase), the process computer can determine whether the milk flow from the teat starts earlier or higher or lasts longer and whether this occurs achieve a higher average milk flow within the pulse cycle or within the sucking phase or possibly reduce the effort required, and can regulate the milking parameters according to animal or teat-specific milk flow criteria. So z. For example, an optimal setting of the milking parameters of the pulse cycle and the flank angle is also possible in deviation from the values specified in the relevant standards, since these values are only defined in the standards in the sense of an optimum range for all animals to be milked.

Ein Beispiel für eine rechnerische Auswertung des Milchflußprofils, welches speziell zur Steuerung einer optimalen Länge der Saugphase geeignet ist, ist folgendes: Es sei t die jeweils vom Beginn der laufenden Saugphase an verstrichene Zeit, m (t) die seit Beginn der Saugphase geflossenen Milchmenge und T _e die vorgegebene Länge der Entlastungsphase im Pulszyklus. Der Rechner kann dann die FunktionAn example of a mathematical evaluation of the milk flow profile, which is particularly suitable for controlling an optimal length of the sucking phase, is as follows: Let t be the time elapsed from the beginning of the current sucking phase, m ( t ) the amount of milk that has flowed since the beginning of the sucking phase and T _{e is} the predetermined length of the relief phase in the pulse cycle. The calculator can then function

berechnen. Diese Funktion wird am Anfang der Saugphase mehr oder weniger stetig zunehmen und schließlich ein Maximum erreichen. Ein Abnehmen dieser Funktion nach Erreichen des Maximums zeigt an, daß eine weitere Verlängerung der Saugphase keinen ausreichenden Zuwachs an Milchmenge mehr bringen würde und daß es stattdessen vorteilhafter ist, die Saugphase zu beenden, um desto schneller eine neue Saugphase mit wieder frisch einsetzendem Milchfluß beginnen zu können. Die optimale Länge der Saugphase dürfte somit bei Erreichen des Maximums der vorgenannten Funktion gegeben sein, und der Prozeßrechner sollte dann die Umschaltung auf Entlastungsphase steuern. Bei dem in Fig. 2 gezeigten Beispiel des Milchflußprofils würde die vorgenannte Auswertung ergeben, daß die optimale Länge der Saugphase bei 520 ms liegt. to calculate. This function will increase more or less steadily at the beginning of the suction phase and will eventually reach a maximum. A decrease in this function after reaching the maximum indicates that a further extension of the sucking phase would no longer bring about a sufficient increase in milk quantity and that instead it is more advantageous to end the sucking phase, the faster a new sucking phase begins with a fresh flow of milk can. The optimum length of the suction phase should therefore be given when the maximum of the aforementioned function is reached, and the process computer should then control the switchover to the relief phase. In the example of the milk flow profile shown in FIG. 2, the aforementioned evaluation would show that the optimal length of the suction phase is 520 ms.

Die Richtigkeit eines so ermittelten Optimismus der Saugphasenlänge kann vom Rechner in nachfolgenden Pulszyklen überprüft und ggf. korrigiert bzw. laufend in jeder Saugphase bestimmt werden. Das Programm des Prozeßrechners kann auch so gestaltet sein, daß nach einem oder mehreren Pulszyklen, in denen z. B. die Saugphasenlänge optimiert wurde, die so gefundene Saugphasenlänge konstant gehalten und stattdessen vom Rechner eine Optimierung eines anderen Melkparameters, z. B. die Höhe des angelegten Vakuums, vorgenommen wird.The correctness of an optimism of the suction phase length determined in this way can be checked by the computer in subsequent pulse cycles and, if necessary, corrected or determined continuously in each suction phase will. The program of the process computer can also be designed in this way be that after one or more pulse cycles in which e.g. B. the suction phase length was optimized, the one found in this way Suction phase length kept constant and instead by the computer an optimization of another milking parameter, e.g. B. the height of the vacuum applied.

Zur Vermeidung eines Zitzenbecherkletterns und zur Erreichung eines vollständigen Ausmelkens bei nachlassendem Milchfluß kann die Saugphase beendet werden, sobald z. B. die Steigung des abfallenden Milchflusses innerhalb der Saugphase einen bestimmten Wert annimmt oder ein bestimmter Momentanwert oder Durchschnittswert des Milchflusses innerhalb des Pulszyklusses oder der Saugphase unterschritten wird. Stattdessen oder zusätzlich ist es besonders vorteilhaft, durch die Absenkung des zitzenendigen Vakuums und/oder die Veränderung der Flankenwinkel des Differenzdrucks zwischen zitzenendigem Druck und Druck im Pulsraum zusätzlich ein Eindringen von Vakuum in die Zitzenzisterne oder Euterzisterne und damit ein Zitzenbecherklettern zu verhindern und einen vollständigen Milchentzug zu erreichen. Am Milchflußprofil bzw. an der daraus ermittelten Milchmenge pro Pulszyklus oder pro Zeiteinheit kann auch erkannt werden, wenn die Zitze soweit ausgemolken ist, daß die Fortsetzung des Melkvorgangs zum Blindmelken führen würde, und in diesem Fall kann z. B. vom Rechner ein Befehl zum Beendigen des Melkens und evtl. zur Melkzeugabnahme gegeben werden. To avoid teat cup climbing and to achieve a complete milking with decreasing milk flow can the suction phase be ended as soon as z. B. the slope of the falling milk flow within the sucking phase a certain Value or a certain instantaneous value or average value the milk flow within the pulse cycle or falls below the suction phase. Instead or in addition it is particularly advantageous to lower the teat end Vacuum and / or the change in the flank angle of the Differential pressure between teat end pressure and pressure in Pulse space additionally a vacuum penetration into the teat cistern or udder cistern and thus a teat cup climbing prevent and achieve complete milk withdrawal. On the milk flow profile or on the milk quantity determined from it per pulse cycle or per unit of time can also be recognized if the teat is milked so far that the continuation of the milking process would lead to blind milking, and in this case z. B. a command from the computer to stop milking and possibly to Milking cluster acceptance can be given.

Fig. 3 zeigt in gleicher Darstellung wie Fig. 2 ein anderes Milchflußprofil. In diesem Falle wurde auch das zitzenendige Vakuum pulsiert, und zwar zwischen einem Wert von 40 kPa in der Saugphase und 20 kPa in der Entlastungsphase. Den Verlauf des Vakuums im Pulsraum gibt wieder die obere Kurve in Fig. 3 an. Die Linie A markiert auch hier den Beginn des möglichen Milchflusses aus der Zitze. Das Milchflußprofil zeigt nach den 80 ms Verzögerungszeit, die die Milch vom Verlassen der Zitze bis zur Messung im Meßgefäß benötigt, einen Milchfluß an, d. h., der Milchfluß aus der Zitze beginnt bei dieser Zitze und bei dieser Vakuumapplikation sofort ab dem Zeitpunkt, ab dem Milch aus der Zitze fließen kann. Der Milchfluß erreicht innerhalb von 120 ms eine Flußhöhe von 1,4 l/min, verharrt etwa 100 ms auf etwa dieser Höhe und fällt dann rapide auf einen etwa konstanten Milchfluß von 0,85 l/min für den Rest der Saugphase ab. Die Dauer des Milchflusses aus der Zitze ist mit 650 ms genau so lange, wie die Zitzengummiposition einen Milchfluß aus der Zitze zuläßt. Fig. 3 shows in the same representation as Fig. 2 shows another Milchflußprofil. In this case the teat-end vacuum was also pulsed, between a value of 40 kPa in the suction phase and 20 kPa in the relief phase. The upper curve in FIG. 3 again indicates the course of the vacuum in the pulse space. Line A also marks the beginning of the possible milk flow from the teat. The milk flow profile shows a milk flow after the 80 ms delay time that the milk needs from leaving the teat to measurement in the measuring vessel, i.e. the milk flow from the teat starts with this teat and with this vacuum application immediately from the time when the milk can flow out of the teat. The milk flow reaches a flow level of 1.4 l / min within 120 ms, remains at this level for about 100 ms and then drops rapidly to an approximately constant milk flow of 0.85 l / min for the rest of the sucking phase. The duration of the milk flow from the teat is as long as 650 ms as long as the teat rubber position allows a milk flow from the teat.

Die Ausprägung des Spitzenmilchflusses von 1,4 l/min könnte durch zwei Faktoren bewirkt worden sein. Erstens könnte der Strichkanal in der Zitzenspitze durch den sich öffnenden Zitzengummi überdehnt worden sein und sich dann auf einen durchschnittlichen Strichkanaldurchmesser eingestellt haben. Zweitens könnte nach dem Spitzenmilchfluß ein milchflußbegrenzender Anstau von Blut und Lymphe in der Zitzenspitze den Strichkanaldurchmesser verringert und so die Milchflußhöhe begrenzt haben. Eine Kombination von beiden Faktoren ist auch möglich. Von Bedeutung für die zitzenindividuelle Regelung der Melkparameter ist, daß der Milchfluß bis zum Ende der Saugphase auf einer Flußhöhe von etwa 0,85 l/min verharrt und sich nicht noch innerhalb der Saugphase wesentlich weiter verringert. Im Vergleich zu Fig. 2 bewirkt hier die Veränderung der Melkparameter von einem konstanten Melkvakuum zu einer periodischen Vakuumabsenkung bei insgesamt geringerem Kraftbedarf und geringerer Belastung des Zitzengewebes ein anderes Milchabgabeprofil mit höherem durchschnittlichem Milchfluß. Eine Anwendung der oben beschriebenen Berechnung der Funktion f (t) würde hier z. B. zeigen, daß das Maximum dieser Funktion am Ende der Saugphase noch nicht erreicht ist und die Saugphase deshalb verlängert werden sollte, wenn ein möglichst hoher durchschnittlicher Milchfluß erzielt wreden soll. Insbesondere kann die laufende Saugphase, z. B. auch in Intervallschritten, verändert werden, bis das Maximum der Funktion f (t) erreicht ist. Die optimale Saugphasenlänge kann dann durch Vergleich mit dem nächsten gemessenen Milchflußprofil überprüft werden.The development of the peak milk flow of 1.4 l / min could have been caused by two factors. First of all, the teat channel in the tip of the teat could have been overstretched by the teat rubber opening and then adjusted to an average teat channel diameter. Secondly, after the peak milk flow, a build-up of blood and lymph in the tip of the teat, which limits the flow of milk, could have reduced the teat channel diameter and thus limited the height of the milk flow. A combination of both factors is also possible. It is important for the teat-specific regulation of the milking parameters that the milk flow remains at a flow height of about 0.85 l / min until the end of the sucking phase and does not decrease significantly further during the sucking phase. In comparison to FIG. 2, the change in the milking parameters from a constant milking vacuum to a periodic vacuum reduction with a lower overall power requirement and less stress on the teat tissue causes a different milk delivery profile with a higher average milk flow. An application of the calculation of the function f ( t ) described above would here z. B. show that the maximum of this function is not reached at the end of the sucking phase and the sucking phase should therefore be extended if the highest possible average milk flow is to be achieved. In particular, the current suction phase, e.g. B. can also be changed in interval steps until the maximum of the function f ( t ) is reached. The optimal suction phase length can then be checked by comparison with the next measured milk flow profile.

Fig. 4 wurde bei einem konstanten Melkvakuum von 40 kPa und einem zwischen 40 kPa Vakuum und 40 kPa Überdruck pulsierenden Pulsraumdruck gemessen. Sie zeigt, daß im linken Milchflußprofil 1 die Milch ohne erkennbaren Flußrückgang innerhalb der Saugphase bis zu ihrem Ende fließt. Bei längerer Saugphase ergibt sich das rechte Milchflußprofil 2, welches zeigt, daß ein milchflußbegrenzender Anstau von Blut und Lymphe bzw. ein bedeutender Milchflußrückgang im Milchflußprofil 2 erst nach einer Saugphasenlänge von 1300 ms eintritt. Eine Berechnung der Funktion f (t) in der oben beschriebenen Weise würde ergeben, daß deren Maximum, und somit die optimale Saugphasenlänge, bei 1260 ms liegt. Durch die Verlängerung der absoluten Länge der Saugphase kann, bei sonst gleichen Bedingungen, der durchschnittliche Milchfluß erhöht, bzw. die Melkzeit verkürzt werden. Die Steigerung des Durchschnittsmilchflusses resultiert dabei nicht aus einer Erhöhung des Spitzenmilchflusses innerhalb des Pulszyklusses, sondern wird durch ein Verschieben der prozentualen Anteile von Saugphase und Entlastungsphase am gesamten Pulszyklus und eine Veränderung der Pulszyklenzahl pro Zeiteinheit bewirkt. Fig. 4 is at a constant milking vacuum of 40 kPa and a pulsating measured between 40 kPa and 40 kPa vacuum pressure pulse chamber pressure. It shows that in the left milk flow profile 1 the milk flows to the end of the sucking phase without a recognizable decline in flow. With a longer sucking phase, the right milk flow profile 2 results, which shows that a build-up of blood and lymph restricting milk flow or a significant decrease in milk flow in milk flow profile 2 only occurs after a suction phase length of 1300 ms. A calculation of the function f ( t ) in the manner described above would show that its maximum, and thus the optimal suction phase length, is 1260 ms. By extending the absolute length of the sucking phase, the average milk flow can be increased or the milking time can be reduced under otherwise identical conditions. The increase in the average milk flow does not result from an increase in the peak milk flow within the pulse cycle, but is caused by a shift in the percentages of the suction phase and relief phase in the entire pulse cycle and a change in the number of pulse cycles per unit of time.

Bei einer vorteilhaften Ausführung eines Melkzeuges zur Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens, z. B. bei Kühen, sind von den in Fig. 1 gezeigten Teilen mindestens der Zitzenbecher 3 und das Meßgefäß 11 viermal vorhanden. Der Prozeßrechner 25 kann die gemessenen und ausgewerteten Milchflußprofile der einzelnen Zitzen zu Steuergrößen zur gemeinsamen Steuerung der Vakuumapplikation für alle vier Zitzen auswerten. Vorzugsweise sind aber auch die oberhalb des Prozeßrechners 25 dargestellten Steuereinrichtungen für die Vakuumapplikation viermal vorhanden, so daß das Vakuum an jeder Zitze individuell gesteuert bzw. eingestellt werden kann. Der Prozeßrechner 25 kann auch für mehrere Melkzeuge dienen. Bei den derzeit in der Entwicklung befindlichen computergesteuerten Melkrobotern erbringt erst eine Verbindung von Melkroboter und dem erfindungsgemäßen Verfahren die Voraussetzung für ein automatisiertes Melkverfahren, das bedienungspersonalneutral nach vorgegebener Zielformulierung einen optimalen Milchentzug vom Ansetzen des Melkzeuges bis zur Melkzeugabnahme gewährleisten kann. Jedoch auch in Melkstandanlagen, und bei handlicher praxisgerechter Ausführung der Melkzeuge in Anbindeställen, kann das erfindungsgemäße Verfahren einen tier- bzw. zitzenindividuellen optimalen Milchentzug gewährleisten. Da in Melkständen und Anbindeställen verfahrens- und melkroutinebedingt mehrere Melkeinheiten gleichzeitig zur Anwendung kommen, müssen aus ökonomischer Sicht der Verfahrensvorteil bei Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens und die Investitionskosten abgewägt werden. Eine für den einzelnen Milcherzeuger günstige vereinfachte Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann darin bestehen, daß bei allen Tieren einer Herde die tierindividuelle optimale Vakuumapplikation einmal oder mehrmals während einer Laktationsperiode mit einem angemieteten Melkzeug mit Melk- Meß-Anordnung ermittelt wird und die ermittelte Einstellung der Vakuumapplikation tierindividuell, bei vorhandenem Prozeßrechner und pneumatischem Steuerteil pro Melkzeug, oder herdenindividuell eingestellt wird. Auch kann bei der Neueinrichtung einer Melkanlage eine Ermittlung der optimalen Melkparameter für die vorhandenen Tiere nach dem erfindungsgemäßen Verfahren z. B. vom Hersteller und Lieferanten der Melkanlage mit von diesem zur Verfügung gestellter Meßapparatur und Prozeßrechner durchgeführt werden. Die Einstellung der Melkparameter der Vakuumapplikation auf einen optimalen Mittelwert für einige zehn Tiere erbringt immer noch wesentliche Vorteile für einen schonenderen, schnelleren Milchentzug als die Anwendung einer werkseitig für die Grundgesamtheit aller Tiere angegebenen oder vorgeschriebenen Melkparametereinstellung.In an advantageous embodiment of a milking cluster for using the method according to the invention, for. B. in cows, of the parts shown in Fig. 1, at least the teat cup 3 and the measuring vessel 11 are present four times. The process computer 25 can evaluate the measured and evaluated milk flow profiles of the individual teats to control variables for joint control of the vacuum application for all four teats. However, the control devices for the vacuum application shown above the process computer 25 are preferably also provided four times, so that the vacuum on each teat can be individually controlled or set. The process computer 25 can also serve several milking units. In the computer-controlled milking robots currently under development, a combination of the milking robot and the method according to the invention provides the prerequisite for an automated milking process which, according to a predetermined target formulation, can ensure optimum milk withdrawal from the milking machine to the milking machine removal, regardless of operating personnel. However, even in milking parlor systems, and with a practical, practical design of the milking units in tethering stalls, the method according to the invention can ensure optimum milk or animal withdrawal for each teat. Since several milking units are used simultaneously in milking parlors and tying stalls due to the process and milking routine, from an economic point of view the process advantage when using the method according to the invention and the investment costs must be weighed up. A simplified application of the method according to the invention which is favorable for the individual milk producer can consist in that the optimum vacuum application for each animal in a herd is determined once or several times during a lactation period with a rented milking cluster with a milking measuring arrangement and the determined setting of the vacuum application for each individual animal , with existing process computer and pneumatic control unit per milking cluster, or is set individually for the herd. When setting up a milking installation, the optimum milking parameters for the existing animals can also be determined using the method according to the invention, e.g. B. be carried out by the manufacturer and supplier of the milking installation with the measuring apparatus and process computer provided by the latter. Setting the milking parameters of the vacuum application to an optimal mean value for a few ten animals still provides significant advantages for a gentler, faster milk withdrawal than using a milking parameter setting specified or prescribed in the factory for the population of all animals.

Claims

1. Method for mechanical milk withdrawal using a milking machine with teat cups, to which a vacuum pulsating in pulse cycles is applied at the end of the teat and / or in a pulse space surrounding a teat rubber, the milk flow detecting at least one individual teat and influencing the applied vacuum as a function of the milk flow is characterized in that the milk flow profile, which indicates the temporal dependence of the milk quantity or the milk flow from the teat in question, is measured in or immediately behind at least one teat cup within individual pulse cycles, and that one or more control variables are calculated by evaluating the milk flow profile in a process computer to control at least one parameter of the vacuum application during the running milking process and / or to set at least one vacuum parameter for a subsequent milking process.

2. The method according to claim 1, characterized in that control variables for controlling or setting one or more of the following parameters of the vacuum application are obtained:

- Teat end pressure in the suction phase and / or in the relief phase;
- Pressure in the pulse space in the suction phase and / or the relief phase;
- difference between teat end pressure and pulse space pressure;
- duration of the pulse cycles;
- Relative duration of the suction phase and / or the relief phase in the pulse cycle;
- Slope of the rising and / or falling edges of the pressure changes.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the milk flow profile in relation to the switching times and / or the rising and falling edges the pressure pulsation is evaluated.

4. The method according to claim 1, characterized in that based on the ongoing measurement and evaluation the milk flow profile at least one vacuum parameter, in particular the length of the suction phase or the steepness of the Pressure change at the end of the suction phase, still in the same pulse cycle is controlled.

5. The method according to claim 1, characterized in that based on the measured in a Pulycycle and evaluated milk flow profile at least one vacuum parameter, in particular the steepness of the increase or decrease in pressure, of a subsequent pulse cycle is controlled.

6. The method according to any one of claims 1-5, characterized in that by arithmetic comparison of two or more, at least one after the other with change a control of a vacuum parameter measured milk flow profiles the milking parameters in the sense of optimizing the milking process he follows.

7. The method according to claim 6, characterized in that the optimization is carried out with regard to one or more of the optimization variables below.

1. Gentlest treatment with the greatest possible milk flow;
2. gentle treatment with satisfactory milk flow;
3. maximum milk flow;
4. Effectiveness of the suction phase and / or the relief phase;
5. Avoiding teat cup climbing;
6. completeness of udder emptying;
7. Avoiding blind milking;
8. teat and animal-specific stimulation;
9. Align the milking speed of all animals in a group in the milking parlor.

8. The method according to claim 1, characterized in that by arithmetical evaluation of the milk flow profiles the amount of milk milked per pulse cycle and / or the milk volume of the entire milking process is calculated and as Control or optimization variable is used.