NL1020782C2

NL1020782C2 - Equipment for automatic milking of animal involves milking cup with pulsation chamber connected to teat of animal, creation of vacuum in cup under teat and establishment of varying pulsation vacuum in pulsation chamber

Info

Publication number: NL1020782C2
Application number: NL1020782A
Authority: NL
Inventors: Karel Van Den Berg
Original assignee: Lely Entpr Ag
Priority date: 2002-06-06
Filing date: 2002-06-06
Publication date: 2003-12-09

Abstract

The equipment for automatic milking of an animal involves a milking cup (1) with a pulsation chamber (3) connected to a teat of an animal, the creation of a vacuum in the cup under the teat and the establishment of a varying pulsation vacuum in the pulsation chamber, whereby the pulsation vacuum can achieve a maximum vacuum. During the milking process, measurement (6) is made from an udder area of the milking vacuum under the teat in the milking cup. The auxiliary pulsation vacuum is thus regulated so that the maximum pulsation vacuum value is equal to or a fixed value less than the measured milking vacuum.

Description

WERKWIJZE EN INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN EEN DIERMETHOD AND APPARATUS FOR AUTOMATIC MILKING OF AN ANIMAL

De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor 5 het automatisch melken van een dier volgens de aanhef van conclusie 1.The invention relates to a method for automatically milking an animal according to the preamble of claim 1.

Een dérgelijke werkwijze is bekend uit DE-A1-3609275. Hieruit is het dier- respectievelijk kwartierafhankelijk melken bekend, bijvoorbeeld om het melken io diervriendelijker te doen plaatsvinden.Such a method is known from DE-A1-3609275. Milking is dependent on animals or quarter-dependent milking, for example, for milking to take place in a more animal-friendly manner.

De uitvinding heeft onder meer als doel een verbetering op deze bekende werkwijze te verschaffen.One of the objects of the invention is to provide an improvement on this known method.

Hiertoe bevat volgens de uitvinding een werkwij ze voor het automatisch melken van een dier , de maatregelen 15 volgens het kenmerk van conclusie 1. Bij de bekende werkwijze t wordt de speen van een dier onnodig belast, doordat het pulsatievacuüm onnodig groot is. Doordat volgens de uitvinding de maximale onderdrukwaarde van het pulsatievacuüm gelijk is aan of een vaste waarde kleiner is 20 dan het gemeten melkvacuüm, wordt irritatie van de speen en zelfs ontsteking daarvan voorkomen.To this end, according to the invention, there is provided a method for automatically milking an animal, the measures according to the characteristic of claim 1. In the known method t, the teat of an animal is unnecessarily loaded because the pulsation vacuum is unnecessarily large. Because according to the invention the maximum vacuum pressure value of the pulsation vacuum is equal to or a fixed value is smaller than the measured milk vacuum, irritation of the teat and even inflammation thereof is prevented.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding bevat de werkwijze de stap van het zodanig regelen van de melkintensiteit tijdens althans een deel van het melken 25 van elk uierkwartier dat alle uierkwartieren volgens een vooraf bepaalde tijdsvolgorde uitgemolken zijn. Doordat de melkintensiteit zodanig wordt geregeld dat alle uierkwartieren volgens een vooraf bepaalde tijdsvolgorde uitgemolken zijn, kan het melken nog diervriendelijker plaatsvinden. In sommige 30 werkwijzen voor het automatisch melken van een dier is het gebruikelijk dat na er het melken nog een behandeling plaatsvindt. Het uitvoeren van een dergelijke nabehandeling kan niet altijd onmiddellijk na het melken plaatsvinden, daar voor het melken van de andere uierkwartieren apparatuur nodig 35 is die de nabehandeling moeilijk, zo niet onmogelijk maakt.In an embodiment of a method according to the invention, the method comprises the step of controlling the milk intensity during at least a part of the milking of each udder quarter that all udder quarters are milked out according to a predetermined time sequence. Because the milk intensity is regulated in such a way that all udder quarters are milked according to a predetermined time sequence, the milking can take place even more animal-friendly. In some methods for automatically milking an animal it is usual that after the milking a further treatment takes place. Such a post-treatment cannot always be carried out immediately after milking, since the milking of the other udder quarters requires equipment that makes the post-treatment difficult, if not impossible,.

” ; ; :rt*Z ' 2"; ; : rt * Z '2

Een speen van een uitgemolken uierkwartier kan dan pas worden nabehandeld, wanneer alle andere uierkwartieren zijn uitgemolken, hetgeen soms tot een lange wachttijd voor de nabehandeling kan leiden. Dit laatste kan voor het betreffende 5 uierkwartier nadelige gevolgen, bijvoorbeeld met betrekking tot de gezondheid leiden. Door nu volgens de Uitvinding een en ander zodanig te regelen dat de uierkwartieren volgens een vooraf bepaalde tijdsvolgorde zijn uitgemolken, kan het melken optimaal worden afgestemd op de verdere behandelingen aan de 10 spenen, zodat het dier op vriendelijke (hieronder wordt ook verstaan op medisch verantwoorde) wijze wordt gemolken. Hierbij wordt opgemerkt dat een kleine wachttijd alvorens een speen van een uitgemolken uierkwartier wordt nabehandeld in vele gevallen niet schadelijk is.A teat of a milked-out udder quarter can only be post-treated after all other udder quarters have been milked, which can sometimes lead to a long waiting time for the after-treatment. The latter can have adverse consequences for the udder quarter in question, for example with regard to health. By arranging things according to the invention in such a way that the udder quarters are milked out according to a predetermined time sequence, the milking can be optimally adjusted to the further treatments on the teats, so that the animal is friendly (this is also understood to mean medically justified ) is milked. It is noted here that a small waiting time before a teat from a milked udder quarter is post-treated is in many cases not harmful.

15 In het bijzonder bevat een werkwijze volgens de uitvinding de stap van het zodanig regelen van de melkintensiteit tijdens althans een deel van het melken van elk uierkwartier dat alle uierkwartieren althans nagenoeg tegelijkertijd zijn uitgemolken. Het is namelijk gebleken dat 20 bij de bekende werkwijze, zelfs nadat een bepaald kwartier is uitgemolken (en de melkbeker al is afgekoppeld), dit kwartier opnieuw wordt gestimuleerd door het melken van de andere kwartieren in het bijzonder wanneer de andere kwartieren aanzienlijk langer worden gemolken, en het reeds uitgemolken 25 kwartier opnieuw melk produceert. Hierdoor blijft er dus nog melk in het kwartier achter, hetgeen tot gezondheidsproblemen voor dat kwartier zou kunnen leiden. Doordat volgens deze uitvoering van de uitvinding alle kwartieren althans nagenoeg tegelijkertijd zijn uitgemolken, treedt het opnieuw stimuleren 30 van een uitgemolken kwartier althans in mindere mate op.In particular, a method according to the invention comprises the step of controlling the milk intensity during at least a part of the milking of each udder quarter that all udder quarters are milked out at least substantially simultaneously. In fact, it has been found that in the known method, even after a certain quarter of an hour has been milked out (and the teat cup has already been uncoupled), this quarter is again stimulated by milking the other quarters, in particular when the other quarters are milked for considerably longer. , and the already milked out for 25 minutes produces milk again. As a result, milk still remains in the quarter, which could lead to health problems for that quarter. Because according to this embodiment of the invention all quarters are milked out at least substantially simultaneously, the re-stimulation of a milked out quarter occurs at least to a lesser extent.

Wanneer de werkwij ze de stap bevat van het voor elk uierkwartier bepalen van de verwachte kwartiermelkduur, is het, gebaseerd op historische gegevens, mogelijk een verwachte kwart iermelkduur te bepalen. Het zal duidelijk zijn dat bij 3 het bepalen van de kwartiermelkduren rekening wordt gehouden met de ingestelde melkintensiteit.When the method includes the step of determining the expected quarter-milk duration for each udder quarter, it is possible to determine an expected quarter-milk duration based on historical data. It will be clear that in determining the quarter milk durations, the set milk intensity is taken into account.

Het is voordelig wanneer de werkwijze de stap bevat van het voorafgaande aan het melken per kwartier regelen van 5 de melkintensiteit met behulp van de verwachte kwartiermelkduren van alle uierkwartieren. Door het gebruiken van de verwachte kwartiermelkduur, die bepaald is uit historische gegevens, kan op betrouwbare manier het ,melken zodanig worden geregeld, dat de uierkwartieren volgens een 10 vooraf bepaalde tijdsvolgorde zijn uitgemolken. Alternatief kan aan de hand van de ingestelde melkintensiteit een schatting worden gemaakt van de verwachte kwartiermelkduur, bijvoorbeeld onafhankelijk van de identiteit van het te melken dier.It is advantageous if the method comprises the step of controlling the milk intensity per quarter of an hour prior to milking with the aid of the expected quarter-milk periods of all udder quarters. By using the expected quarter milking duration, which is determined from historical data, the milking can be reliably controlled such that the udder quarters are milked out according to a predetermined time sequence. Alternatively, on the basis of the set milk intensity, an estimate can be made of the expected quart milking duration, for example independent of the identity of the animal to be milked.

15 Een in het bijzonder diervriendelijke werkwijze voor het automatisch melken van een dier wordt verkregen wanneer de werkwijze de stap bevat van het voor elk uierkwartier tijdens het melken bepalen van een waarde van een melkparameter, waarbij de melkintensiteit tijdens althans een deel van het 20 melken van elk uierkwartier wordt geregeld met behülp van de bepaalde waarde van de melkparameter. Het zal duidelijk zijn dat de melkintensiteit niet willekeurig kan worden ingesteld, maar dat bij bepaalde instellingen, bijvoorbeeld een veel te hoog melkvacuüm, het dier het melken als onplezierig of zelfs 25 als pijnlijk ervaart. Het is gebleken dat wanneer tijdens het melken een melkparameter wordt gemeten de waarde hiervan een indicatie verschaft met betrekking tot de wijze waarop is gemolken. Door met de gemeten waarde rekening te houden bij het regelen van de melkintensiteit kan dieronvriendelijk 30 melken verder worden voorkomen.A particularly animal-friendly method for automatically milking an animal is obtained when the method comprises the step of determining a value of a milking parameter for each udder quarter during milking, the milk intensity during at least part of the milking of each udder quarter is regulated using the determined value of the milking parameter. It will be clear that the milk intensity cannot be set arbitrarily, but that at certain settings, for example a much too high milk vacuum, the animal experiences the milking as unpleasant or even as painful. It has been found that when a milking parameter is measured during milking, the value thereof provides an indication of the manner in which milking has been performed. By taking the measured value into account when controlling the milk intensity, animal-unfriendly milking can be further prevented.

De melkintensiteit kan op eenvoudige wijze worden geregeld doordat voor de melkintensiteit ten minste één melkprocesparameter wordt gekozen uit de groep bestaande uit: melkvacuüm, oploopsnelheid pulsatievacüum, afloopsnelheid 35 pulsatievacuüm en verhouding rust-zuigslag.The milk intensity can be controlled in a simple manner in that for the milk intensity at least one milking process parameter is selected from the group consisting of: milking vacuum, run-up speed, pulsation vacuum, run-down speed, pulsation vacuum and rest-suction stroke ratio.

44

De werkwijze volgens de uitvinding is in het bijzonder van toepassing wanneer de werkwijze de stap bevat van het automatisch op een speen aansluiten van een melkbeker door een robotarm.The method according to the invention is particularly applicable when the method comprises the step of automatically connecting a teat cup to a teat by a robot arm.

5 Hoewel het mogelijk is de melkbekers tegelijkertijd op de spenen aan te sluiten, heeft het vanwege nauwkeurigheid van aansluiten van de melkbekers de voorkeur wanneer de melkbekers na elkaar op de spenen worden aangebracht. De aansluittijdstippen worden, bij voorkeur samen met de 10 verwachte kwartiermelkduren, meegenomen bij het zodanig regelen van de melkintensiteit dat de uierkwartieren volgens een vooraf ingestelde tijdsvolgorde zijn uitgemolken.Although it is possible to connect the teat cups to the teats at the same time, it is preferable for the teat cups to be arranged one after the other on the teats because of the accuracy of the teat cups being connected. The connection times, preferably together with the expected quarter milk periods, are included in controlling the milk intensity such that the udder quarters are milked out according to a preset time sequence.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de is hand van de bijgaande figuren, waarin:The invention will now be further elucidated with reference to the accompanying figures, in which:

Figuur 1 een melkbeker toont waarin een melk-vacuümmeter is aangebracht;Figure 1 shows a teat cup in which a milk vacuum meter is arranged;

Figuur 2 schematisch een inrichting voor het automatisch melken van een dier toont; 20 Figuur 3 schematisch een gemeenschappelijk buffervat van de inrichting van figuur 2 toont;Figure 2 shows schematically a device for automatically milking an animal; Figure 3 schematically shows a common buffer vessel of the device of Figure 2;

Figuur 4 schematisch de individuele buffervaten van de inrichting van figuur 2 toont; enFigure 4 shows schematically the individual buffer vessels of the device of Figure 2; and

Figuur 5 schematisch een diagram toont van de 25 pulsatie- en melkvacuümcurve.Figure 5 schematically shows a diagram of the pulsation and milking vacuum curve.

Figuur 1 toont een melkbeker 1 met een tepelvoering 2 en een pulsatieruimte 3. Op de pulsatieruimte 3 is via een pulsatieleiding 4 een, bij voorkeur, computergestuurde 30 instelbare pulsator (niet weergegeven) opgenomen. Nabij de onderzijde van de melkbeker 1 is verder een melkleiding 5 aangebracht. In het onderste gedeelte van de melkbeker 1 is een melkvacuümmeter 6 aangebracht. De melkvacuümmeter 6 is via een leiding 7 verbonden met een computer of rekeneenheid. Met 35 behulp van de computer en/of rekeneenheid kan de computerge- 1 ' ;;; ? 5 stuurde instelbare pulsator op grond van het door de melkvacuümmeter 6 afgegeven signaal, aanduidende de waarde van het melkvacuüm, worden gestuurd.Figure 1 shows a teat cup 1 with a teat cup liner 2 and a pulsation space 3. On the pulsation space 3 a pulsation line 4 accommodates a preferably computer-controlled adjustable pulsator (not shown). A milk line 5 is further arranged near the underside of the teat cup 1. A milk vacuum meter 6 is arranged in the lower part of the teat cup 1. The milk vacuum meter 6 is connected via a line 7 to a computer or computer unit. With the aid of the computer and / or computer unit, the computer system can ? 5 controlled settable pulsator on the basis of the signal supplied by the milking vacuum meter 6, indicating the value of the milking vacuum.

De sturing van de pulsator zal nu nader worden 5 uitgelegd aan de hand van de diagrammen in figuur 5. De X-as is daarbij de tijdas, terwijl de Y-as de onderdruk van het melkvacuüm en het pulsatievacuüm weergeeft.The control of the pulsator will now be explained in more detail with reference to the diagrams in figure 5. The X-axis is thereby the time axis, while the Y-axis represents the underpressure of the milking vacuum and the pulsation vacuum.

In figuur 5 wordt de pulsatiecurve P weergegeven die het door de pulsator opgewekte pulsatievacuüm voor één 10 speen weergeeft. Hierbij geeft het deel van de pulsatiecurve P dat door een onderbroken lijn is weergegeven het pulsatievacuüm weer dat in een gebruikelijke inrichting voor het automatisch melken wordt gebruikt. Verder is in figuur 5 de melkvacuümcurve M zoals gemeten door de melkvacuümmeter 6 15 weergegeven. Zoals is weergegeven varieert het melkvacuüm i gedurende het melken. Tevens varieert het pulsatievacuüm dat een maximale onderdrukwaarde kan aannemen.Figure 5 shows the pulsation curve P which represents the pulsation vacuum generated by the pulsator for one teat. Here, the part of the pulsation curve P represented by a broken line represents the pulsation vacuum used in a conventional automatic milking device. Furthermore, Figure 5 shows the milking vacuum curve M as measured by the milking vacuum meter 6. As shown, the milking vacuum i varies during milking. The pulsation vacuum also varies, which can assume a maximum negative pressure value.

Bij een gebruikelijke inrichting voor het automatisch melken van een dier wordt de speen van een dier 20 onnodig belast in het gearceerde gebied B gelegen tussen het deel van de pulsatiecurve P dat is weergegeven door de onderbroken lijnen en het betreffende deel van de melkvacuümcurve. Deze belasting kan tot irritatie en zelfs ontsteking van de speen leiden.In a conventional device for automatically milking an animal, the teat of an animal 20 is unnecessarily loaded in the shaded area B located between the part of the pulsation curve P represented by the broken lines and the relevant part of the milking vacuum curve. This load can lead to irritation and even inflammation of the teat.

25 Een dergelijke belasting van de speen wordt voorkomen doordat de computer en/of rekeneenheid (in het algemeen een regelmiddel) de door de melkvacuümmeter 6 gemeten waarde van het melkvacuüm gebruikt voor de regeling van de pulsator voor het instellen van de maximale 30 onderdrukwaarde van het pulsatievacuüm. Hierbij wordt een en ander zodanig geregeld dat de maximale onderdrukwaarde van het pulsatievacuüm gelijk is aan of een vaste waarde kleiner is dan het gemeten melkvacuüm. Dit wordt in figuur 5 weergegeven door de streep-stip-lijn behorende tot de 35 pulsatiecurve P.Such a loading of the teat is prevented by the computer and / or computer unit (in general a control means) using the value of the milking vacuum measured by the milking vacuum meter 6 for controlling the pulsator for adjusting the maximum underpressure value of the teat pulsation vacuum. All this is regulated in such a way that the maximum negative pressure value of the pulsation vacuum is equal to or a fixed value is smaller than the measured milking vacuum. This is shown in Figure 5 by the dash-dot line belonging to the pulsation curve P.

ββ

In figuur 2 is schematisch een inrichting 8 voor het automatisch melken van een dier weergegeven. In deze inrichting is de pulsator niet weergegeven, daar de pulsator, en de regeling daarvan op zich bekend zijn, zoals 5 bijvoorbeeld uit DE-A1-3609275.Figure 2 schematically shows a device 8 for automatically milking an animal. The pulsator is not shown in this device, since the pulsator and its control are known per se, such as, for example, from DE-A1-3609275.

De inrichting 8 is voorzien van ten minste twee melkbekers (in het weergegeven voorbeeld vier) aan te sluiten op respectieve spenen van het dier. Een melkvacuümeenheid 9 legt het melkvacuüm aan in de melkbekers 1. ïo De melkvacuümeenheid 9 is voorzien van een gemeenschappelijke vacuümpomp 10 en van een gemeenschappelijk buffervat 11 dat onder vacuüm brengbaar is door de gemeenschappelijke vacuümpomp. In het weergegeven voorbeeld is de gemeenschappelijke vacuümpomp 10 voor het onder vacuüm is brengen van het gemeenschappelijke buffervat 11 een frequentiegeregelde vacuümpomp. Het gemeenschappelijke buffervat 11 bevat een vacuümsensor 15 voor het meten van het vacuüm in het gemeenschappelijke buffervat 11. Het vacuüm in het gemeenschappelijke buffervat 11 is regelbaar door de 20 gemeenschappelijke vacuümpomp 10 met behulp van gegevens van de vacuümsensor 15. Het gemeenschappelijke buffervat 11 heeft bijvoorbeeld een inhoud van ongeveer 30 dm3.The device 8 is provided with at least two teat cups (in the example shown four) to be connected to respective teats of the animal. A milking vacuum unit 9 places the milking vacuum in the teat cups 1. The milking vacuum unit 9 is provided with a common vacuum pump 10 and with a common buffer vessel 11 that can be brought under vacuum through the common vacuum pump. In the example shown, the common vacuum pump 10 for bringing the common buffer vessel 11 to vacuum is a frequency-controlled vacuum pump. The common buffer vessel 11 contains a vacuum sensor 15 for measuring the vacuum in the common buffer vessel 11. The vacuum in the common buffer vessel 11 can be controlled by the common vacuum pump 10 with the aid of data from the vacuum sensor 15. The common buffer vessel 11 has, for example, a capacity of approximately 30 dm3.

In het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld heeft het gemeenschappelijke buffervat 11 een in de richting van de 25 zwaartekracht geplaatste onderzijde 16 (figuur 3) . In deze onderzijde 16 is een uitlaat 17 geplaatst waarin de gemeenschappelijke vacuümpomp 10 voor het onder vacuüm brengen van het gemeenschappelijke buffervat 11 is aangebracht. Tegengesteld aan de richting van de zwaartekracht heeft het 30 gemeenschappelijke buffervat 11 een bovenzijde 18. Elk eerste vacuümleidingdeel 12a is aansluitbaar op de bovenzijde 18 van het gemeenschappelijke buffervat 11.In the exemplary embodiment shown, the common buffer vessel 11 has an underside 16 positioned in the direction of gravity (Figure 3). Disposed in this underside 16 is an outlet 17 in which the common vacuum pump 10 is provided for bringing the common buffer tank 11 under vacuum. Opposite to the direction of gravity, the common buffer vessel 11 has an upper side 18. Each first vacuum line part 12a can be connected to the upper side 18 of the common buffer vessel 11.

Een individueel buffervat 13 is in elke vacuümleiding 12 opgenomen en is geplaatst tussen het 35 gemeenschappelijke buffervat 11 en de respectieve melkbeker 1.An individual buffer vessel 13 is included in each vacuum line 12 and is placed between the common buffer vessel 11 and the respective teat cup 1.

1 '! v Γ % 71 '! v% 7

Elk individueel buffervat 13 is door een eerste vacuümleidingdeel 12a verbindbaar met het gemeenschappelijke buffervat ,11 en door een tweede vacuümleidingdeel 12b verbindbaar met de respectieve melkbeker 1. Voor elk 5 individueel buffervat 13 bevat de inrichting 8 een respectieve individuele melkpomp 14 (eventueel met melkmeter) voor het onder vacuüm brengen van het individuele buffervat 13.Each individual buffer vessel 13 can be connected to the common buffer vessel 11 by a first vacuum line part 12a and can be connected to the respective teat cup by a second vacuum line part 12b. For each individual buffer vessel 13, the device 8 comprises a respective individual milk pump 14 (possibly with milk meter) for vacuuming the individual buffer vessel 13.

Doordat de melkvacuümeenheid 9 zowel een gemeenschappelijke vacuümpomp 10 als een individuele melkpomp ïo 14 per individueel buffervat 13 bevat, kan op een nauwkeurige en reproduceerbare wijze per melkbeker 1 een melkvacuüm worden aangelegd.Because the milking vacuum unit 9 contains both a common vacuum pump 10 and an individual milk pump 14 per individual buffer vessel 13, a milking vacuum can be applied per teat cup 1 in an accurate and reproducible manner.

Elk individueel buffervat 13 heeft een in de richting van de zwaartekracht geplaatste onderzijde 19 (figuur 15 4) . In deze onderzijde 19 is een uit laat 20 aangebracht, waarin de individuele melkpomp 14 voor het onder vacuüm brengen van het individuele buffervat 13 is aangebracht.Each individual buffer vessel 13 has an underside 19 positioned in the direction of gravity (FIG. 4). Provided in this bottom side 19 is an outlet 20, in which the individual milk pump 14 is provided for bringing the individual buffer vessel 13 under vacuum.

Tegengesteld aan de richting van de zwaartekracht heeft het individuele buffervat 13 een bovenzijde 21 waarop het 20 respectieve eerste vacuümleidingdeel 12a aansluitbaar is.Opposite to the direction of gravity, the individual buffer vessel 13 has an upper side 21 to which the respective first vacuum line part 12a can be connected.

Verder is het tweede vacuümleidingdeel 12b ook aansluitbaar op de bovenzijde 21 van het respectieve individuele buffervat 13. In de bovenzijde van het individuele buffervat 13 is tevens een luchtinlaatregelklep 22 aangebracht. Een individueel 25 buffervat 13 heeft bijvoorbeeld een inhoud van 1,5 dm3, en dient tevens als melkafscheider.Furthermore, the second vacuum line part 12b can also be connected to the upper side 21 of the respective individual buffer vessel 13. An air inlet control valve 22 is also arranged in the upper side of the individual buffer vessel 13. An individual buffer vessel 13, for example, has a capacity of 1.5 dm 3, and also serves as a milk separator.

Analoog aan het gemeenschappelijke buffervat is elk individueel buffervat 13 voorzien van een vacuümsensor 23 voor het meten van het vacuüm in het individuele buffervat 13. 30 Hierbij is de individuele melkpomp 14 en/of de luchtinlaatregelklep 22, en aldus het vacuüm in het individuele buffervat 13, regelbaar met behulp van gegevens van de vacuümsensor 23.Analogously to the common buffer vessel, each individual buffer vessel 13 is provided with a vacuum sensor 23 for measuring the vacuum in the individual buffer vessel 13. Hereby is the individual milk pump 14 and / or the air inlet control valve 22, and thus the vacuum in the individual buffer vessel 13. , adjustable with the aid of data from the vacuum sensor 23.

88

In het eerste en tweede vacuüraleidingdeel zijn stuurbare kleppen aangebracht die een vergelijkbare functie uitoefenen als de kleppen in conventionele vacuümleidingdelen.In the first and second vacuum line parts, controllable valves are provided that perform a similar function to the valves in conventional vacuum line parts.

Voor het desgewenst aanleggen van een nog 5 nauwkeuriger melkvacuüm zijn ook de dimensies van vacuümleidingdelen 12a, 12b van belang. Een in het bijzondere nauwkeurig instelbaar melkvacuüm wordt verkregen wanneer het eerste vacuümleidingdeel 12a een maximum doorlaatvermogen van ongeveer 3500 cm3/s heeft en/of wanneer het tweede io vacuümleidingdeel 12b een maximum doorlaatvermogen van ongeveer 12000 cm3/s heeft.The dimensions of vacuum line parts 12a, 12b are also important for applying an even more accurate milking vacuum if desired. A particularly precisely adjustable milking vacuum is obtained when the first vacuum line part 12a has a maximum permeability of approximately 3500 cm3 / s and / or when the second vacuum line part 12b has a maximum permeability of approximately 12000 cm3 / s.

Wanneer de inrichting een op zich bekende melkrobot met een robotarm voor het op een speen aansluiten van een melkbeker bevat, heeft het voordeel wanneer. ten minste één 15 individueel buffervat 13 op respectievelijk in de robotarm is aangebracht.When the device comprises a milking robot known per se with a robot arm for connecting a teat cup to a teat, it is advantageous when. at least one individual buffer vessel 13 is arranged on or in the robot arm respectively.

Met de beschreven inrichting is het mogelijk een zeer nauwkeurig melkvacuüm in de melkbeker onder de speen aan te brengen. Verder is dit melkvacuüm evenals het 20 pulsatievacuüm en eventueel andere melkprocesparameters zodanig door het van software voorziene regeltniddel (bijvoorbeeld een computer en/of rekeneenheid) te regelen, dat alle uierkwartieren althans nagenoeg volgens een vooraf bepaalde tijdsvolgorde, in het bijzonder tegelijkertijd, 25 uitgemolken zijn.With the described device it is possible to provide a very accurate milking vacuum in the teat cup under the teat. Furthermore, this milking vacuum as well as the pulsation vacuum and possibly other milking process parameters can be controlled by software-controlled control means (for example a computer and / or computer unit) that all udder quarters are milked out at least substantially according to a predetermined time sequence, in particular simultaneously, .

Een dergelijke tijdsvolgorde kan bijvoorbeeld zijn dat de uierkwartieren ongeveer 1 minuut (een andere tijdspanne is natuurlijk eveneens mogelijk) na elkaar uitgemolken zijn. Op deze wijze kan een robotarm de melkbekers een voor een van 30 de spenen verwijderen, of kunnen de spenen een voor een worden nabehandeld. Wanneer de uierkwartieren althans nagenoeg tegelijkertijd uitgemolken zijn, kunnen de melkbekers tegelijkertijd van de spenen worden afgenomen, zodat er een gedefinieerde eindtijd van het melken is, hetgeen voordelen 35 biedt.Such a time sequence may, for example, be that the udder quarters are milked for approximately 1 minute (a different time period is of course also possible) one after the other. In this way a robotic arm can remove the teat cups one by one from the teats, or the teats can be post-treated one by one. When the udder quarters have been milked at least substantially simultaneously, the teat cups can be removed from the teats at the same time, so that there is a defined end time of the milking, which offers advantages.

1 u ' ‘ ·? ; 91 hrs "? ; 9

De intensiteit van het melken kan worden geregeld door in het bij zonder ten minste één melkprocesparameter gekozen uit de groep bestaande uit: melkvacuüm, oploopsnelheid pulsatievacüum, afloopsnelheid pulsatievacuüm en verhouding 5 rust-zuigslag te variëren. Het variëren van dergelijke procesparameters, hoewel met andere doelen, is op zich bekend en behoeft dientengevolge hier niet nader te worden besproken.The intensity of the milking can be controlled by varying in particular at least one milking process parameter selected from the group consisting of: milking vacuum, run-up speed, pulsation vacuum, run-down speed, pulsation vacuum, and ratio of resting to suction stroke. Varying such process parameters, although for other purposes, is known per se and, as a result, need not be discussed further here.

De inrichting 8 is verder voorzien van ten, minste één melkparametermeter 24, in het weergegeven voorbeeld een 10 thermometer, voor het tijdens het melken per uierkwartier bepalen van een waarde van een melkparameter (bijvoorbeeld de temperatuur) van de verkregen melk. Hierbij wordt opgemerkt dat de plaats van de melkparametermeter 24 in de tekening zuiver schematisch is, en het zal duidelijk zijn dat deze· ook is op andere geschikte plaatsen kan zijn aangebracht. Het regelmiddel is in het bijzonder geschikt om het melken van elk uierkwartier door de melkvacuümeenheid respectievelijk de pulsatoreenheid te regelen althans mede met behulp van de bepaalde waarde van de melkparameter (bijvoorbeeld de 20 temperatuur). Wanneer bijvoorbeeld de temperatuur van de verkregen melk een onverwachte stijging laat zien, hetgeen een indicatie zou kunnen zijn voor bijvoorbeeld een te hoog melkvacuüm in de melkbeker onder de speen, dan kan het regelmiddel de melkintensiteit voor de betreffende speen 25 zodanig aanpassen dat de temperatuur weer binnen nominale waarden komt. Doordat voor dit uierkwartier de melkintensiteit wordt aangepast, regelt de regeleenheid tevens de melkintensiteiten van de andere uierkwartieren, zodat de uierkwartieren weer volgens de vooraf bepaalde tijdsvolgorde 30 uitgemolken zijn. Deze regeling vindt natuurlijk bij voorkeur volledig automatisch plaats.The device 8 is further provided with at least one milking parameter meter 24, in the example shown a thermometer, for determining a value of a milking parameter (for example the temperature) of the milk obtained during udder quarter. It is noted here that the location of the milking parameter meter 24 in the drawing is purely schematic, and it will be clear that it can also be arranged at other suitable locations. The control means is particularly suitable for controlling the milking of each udder quarter by the milking vacuum unit or the pulsator unit, at least partly with the aid of the determined value of the milking parameter (for example the temperature). If, for example, the temperature of the milk obtained shows an unexpected rise, which could be an indication of, for example, a too high milk vacuum in the teat cup under the teat, the control means can adjust the milk intensity for the teat in question such that the temperature is again within nominal values. Because the milk intensity is adjusted for this udder quarter, the control unit also controls the milk intensities of the other udder quarters, so that the udder quarters are again milked in accordance with the predetermined time sequence. Of course, this arrangement preferably takes place fully automatically.

Naast de temperatuur kunnen natuurlijk andere melkparameters, zoals vetgehalte, eiwitgehalte, melkstroom, geleiding, kleur en dergelijke worden toegepast.In addition to the temperature, other milk parameters, such as fat content, protein content, milk flow, conductivity, color and the like, can of course be used.

1010

In het bijzonder is de melkparametermeter een op zich bekende kwartiermelkduurmeter voor het per uierkwartier bepalen van de kwartiermelkduur. De inrichting 8 is hierbij dan voorzien van een rekenmiddel voor het uit historische 5 kwartiermelkduren bepalen van een verwachte kwartiermelkduur. In het bijzonder is het rekenmiddel geschikt voor het bepalen van het gemiddelde van de kwartiermelkduur van een vooraf instelbaar aantal melkbeurten (bijvoorbeeld acht of tien, maar ieder ander aantal is eveneens toepasbaar) van dat ïo uierkwartier. Aldus kunnen dan gebaseerd op de verwachte kwartiermelkduren voorafgaand aan het melken de melkintensiteiten per uierkwartier worden ingesteld. In het bijzonder kan de werking van de melkvacuümeenheid respectievelijk de pulsatoreenheid worden geregeld.In particular, the milking parameter meter is a quarter-milking duration meter known per se for determining the quarter-milking duration per udder quarter. The device 8 is then provided with a calculating means for determining an expected quarter-milking duration from historical quarter-milk periods. In particular, the calculating means is suitable for determining the average of the quarter milking duration of a pre-settable number of milking runs (for example eight or ten, but any other number is also applicable) of that udder quarter. Thus, based on the expected quarter milk times prior to milking, the milk intensities can be adjusted per udder quarter. In particular, the operation of the milking vacuum unit or the pulsator unit can be controlled.

15 Wanneer de meting van een momentane melkparameter j hiertoe aanleiding geeft, kan dus tijdens het melken de melkintensiteit worden aangepast.When the measurement of an instantaneous milk parameter j gives cause for this, the milk intensity can therefore be adjusted during milking.

1 '-1 ,..1 '-1, ..

] ·.' ) "] ·. " ) "

Claims

1. Method for automatically milking an animal, which method is carried out using a teat cup with a pulsation space, which method comprises the steps of connecting the teat cup to a teat of the animal, applying a milk vacuum to the teat teat cup under the teat and applying a varying pulsation vacuum in the pulsation space, wherein the pulsation vacuum can assume a maximum negative pressure value, characterized in that the method comprises the step of measuring the milking vacuum below the milking of an udder quarter teat in the teat cup, and the step of controlling the pulsation vacuum such that the maximum negative pressure value of the pulsation vacuum is equal to or a fixed value is smaller than the measured milking vacuum.

2. Method as claimed in claim 1, wherein at least two udder quarters are milked, wherein the milking of the at least two udder quarters is carried out at least partially at the same time, characterized in that the method comprises the step of regulating the milk intensity during at least a part of milking each udder quarter that all udder quarters have been milked according to a predetermined time sequence.

A method according to claim 2, characterized in that the method comprises the step of controlling the milk intensity during at least a part of the milking of each udder quarter that all udder quarters have been milked out at least substantially simultaneously.

Method according to claim 2 or 3, characterized in that the method comprises the step of determining the expected quarter milk duration for each udder quarter.

A method according to claim 4, characterized in that the method comprises the step of controlling the milk intensity prior to milking T1 <1 per quarter of an hour using the expected quarter milk times of all udder quarters.

A method according to any one of claims 2 to 5, characterized in that the method comprises the step of determining for each udder quarter during the milking a value of a milking parameter of the milk obtained from the relevant udder quarter, wherein the milk intensity during at least a part of the milking of each udder quarter is controlled with the aid of the determined value of the milking parameter.

A method according to any one of claims 2 to 6, characterized in that for the milk intensity at least one milking process parameter is selected from the group consisting of: milking vacuum, run-up speed, pulsation vacuum, run-down speed, pulsation vacuum and rest-suction stroke ratio. is

A method according to any one of claims 2 to 7, characterized in that the method comprises the step of automatically connecting a teat cup to a teat by a robot arm.

9. Method as claimed in claim 8, characterized in that the teat cups are placed one after the other on the teats.