DE3518590A1

DE3518590A1 - Hindernisdetektor und verfahren zur ermittlung eines hindernisses

Info

Publication number: DE3518590A1
Application number: DE19853518590
Authority: DE
Inventors: Akio Tsuji
Original assignee: Casio Computer Co Ltd
Current assignee: Casio Computer Co Ltd
Priority date: 1984-05-25
Filing date: 1985-05-23
Publication date: 1985-11-28
Also published as: DE3518590C2; JPH0431075B2; GB2159948A; JPS60249075A; GB8512117D0; GB2159948B; US4636996A

Description

Hindernisdetektor und Verfahren
zur Ermittlung eines Hindernisses

Beschreibung

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Hindernisdetektor, der in einem Selbstlaufenden Roboter verwendet wird, und ein Verfahren zur Hindernisermittlung.

Konventionelle Selbstlaufende Robotersysteme werden in Geschäften und Fabriken zum Transport von Artikeln verwendet. Ein Hindernisdetektorgerät wird benötigt, um zu verhindern, daß ein solcher selbstlaufender Roboter gegen ein Hindernis aufläuft. Ein bekanntes Hindernisdetektorgerät enthält einen Ultraschallwandler. Dieser Ultraschallwandler wird dazu verwendet, ein Hindernis nur durch Entfernungsdaten zu ermitteln. Wenn der Weg des Selbstlaufenden Roboters einfach ist, dann kann er durch die Entfernungsdaten allein geführt werden. Wenn der Weg jedoch kompliziert ist und der Roboter abgelenkt und um Hindernisse herumgeführt werden muß, dann werden zusätzlich zu den Entfernungsdaten auch noch Positionsdaten benötigt. Um dieses Erfordernis zu erfüllen, muß ein Gestalterkennungsverfahren durch Signalanalyse, das ein Ultraschallsonarsystem verwendet, verwendet werden.

Ein solches Verfahren verlangt jedoch eine lange Verarbeitungszeit und ein großes System, was nachteilig ist.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Hindernisdetektorgerät und ein Verfahren zur Hinderniserkennung anzugeben, bei dem Positionsdaten als auch Entfernungsdaten eines Hindernisses mit einer einfachen Anordnung ermittelt werden können.

Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung und ein Verfahren zur Hindernisg

erkennung sind Gegenstand weiterer Ansprüche.

Bei der vorliegenden Erfindung wird eine Mehrzahl von Ultraschallwandlern verwendet, die eine Sensoreinheit bilden. Eine Sensorfläche längs der Bewegungsrichtung

^u des Roboters wird in eine Vielzahl von Bereichen unterteilt, Positionsdaten von jedem Teilbereich werden arithmetisch oder experimentell erhalten, resultierende Daten werden in einem Speicher gespeichert und die Daten werden aus dem Speicher in Abhängigkeit von reflektierten

° Signalwellendaten für das betreffende Hindernis wieder aufgefunden, wodurch man die Positionsdaten erhält. Als Folge kann der Fühlerbereich, in welchem das Hindernis angeordnet ist, sehr einfach ermittelt werden, ohne daß

komplizierte Rechnungen durchgeführt werden müssen. 20

Das erfindungsgemäße Gerät enthält Ultraschallsender mit einer Mehrzahl von Ultraschallwandlern, Speicher zum Vorausspeichern von Positionsdaten eines vorbestimmten Arbeitsbereiches, Ultraschallempfänger zum ° Empfangen bei wenigstens zwei Punkten eine von einem Hindernis reflektierte Welle, die von dem Ultraschallsender ausgestrahlt worden ist, Meßeinrichtungen zum Messen einer Laufzeit zwischen der Ausstrahlung und dem Empfang der Welle und Positionsdetektoreinrichtungen zum Wiederfinden der Daten aus dem Speicher auf der Basis eines von der Meßeinrichtung gemessenen Wertes und zum Ermitteln einer Position des Hindernisses innerhalb des Fühler- oder Arbeitsbereiches.

Die Erfindung soll nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert werden. Es zeigt:

Fig. 1 eine Draufsicht auf die Sensoranordnung in einer Ultraschallsensoreinheit;

Fig. 2 ein Blockdiagramm der Ultraschallsensoreinheit nach Fig. 1;

Fig. 3 eine schematische Darstellung zur Erläuterung einer Einstellart des Fühler- oder Arbeitsbereiches;

Fig. 4 eine schematische Darstellung zur Erläuterung des Falles, in welchem Positionsdaten in jedem Fühlerbereich erhalten werden und die resultierenden Daten in einem Speicher gespeichert

werden;
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Fig. 5A Flußdiagramme zur Erläuterung des Hindernis- und 5B positionserkennungsbetriebes, und

Fig. 6 eine schematische Darstellung zur Erläuterung

_ einer weiteren Einstellart eines Fühler- oder

Arbeitsbereiches.

Gemäß Fig. 1 ist eine Ultraschallsensoreinheit 12, die Ultraschallwandler aufweist, an der Vorderseite eines

_o_ Roboters 11 angeordnet. Genauer gesagt sind drei Sender TI, T2 und T3 radial in der Mitte der Vorderseite des Roboters 11 angeordnet. Empfänger R1 und R2 sind an zwei Enden in gleichen Abständen a zu beiden Seiten der Mitte des Roboters 11 angeordnet. In diesem Falle sind die Sender _Λ T1, T2 und T3 beispielsweise im Abstand von 5 cm zur Vorderfläche des Roboters 11 mittels entsprechenden Haltern 13 gehalten. Der mittlere Sender T2 erstreckt sich direkt geradeaus und die beiden seitlichen Sender T1 und T3 sind in Winkeln 01 und 02 gegenüber dem mittleren

__ Sender T2 angeordnet. Jeder der Winkel 01 und 02 beträgt etwa 60 . Der Öffnungswinkel der Abstrahlung der beiden

Sender T1 und T3 liegt bei etwa 40°, während der Öffnungswinkel der Abstrahlung des Senders T2 bei etwa 50° liegt.

Eine Steuereinheit zum Steuern der Ultraschallsensoreinheit 12 wird nachfolgend unter Bezugnahme auf Fig. erläutert. Eine Zentralprozessoreinheit (CPU) 21 ist mit Daten-ROMs 23 und 24 und Zeitgebern 25 und 26 über eine Vielfachleitung 22 verbunden. Die Zeitgeber 25 und

YQ 26 messen eine Zeit von der Abstrahlung einer Ultraschallwelle bis zum Empfang einer reflektierten Welle. Die Daten-ROMs 23 und 24 dienen der Vorspeicherung von Positionserkennungsdaten eines Hindernisses, die arithmetisch oder experimentell aus den gemessenen Zeitdaten

^g abgeleitet werden. Die Zeitgeber 25 und 26 empfangen einen Startbefehl von der CPU 21 und führen eine Zählung in Abhängigkeit von Taktimpulsen durch. Die CPU 21 ist weiterhin mit ersten bis dritten Oszillatoren 27₁ bis 27o durch die Vielfachleitung 22 verbunden. Die Oszilla-

2Q toren 27.. bis 27-, nehmen in Abhängigkeit von einem Steuersignal von der CPU 21 ihren Betrieb auf und bewirken, daß mit den Sendern T1, T2 und T3 verbundene Treiber 28. bis 28~ die Sender erregen. Von den Sendern T1, T2 und T3 des Roboters 11 werden daher Ultraschallwellen nach

or vorn abgestrahlt. Die abgestrahlten Ultraschallwellen werden reflektiert, wenn sich im Strahlungsfeld ein Hindernis befindet. Die reflektierten Wellen werden von den Empfängern R1 und R2 empfangen und dann durch Verstärker 29« bzw. 29₂ verstärkt. Die verstärkten Signale

QQ werden in Schmitt-Triggerkreisen 3O₁ und 30p, die mit den Verstärkern 29« und 29₂ verbunden sind, geformt. Die so erhaltenen Signale werden als Stoppsignale den Zeitgebern 25 bzw. 26 zugeführt.

Die Zeitwerte der Zeitgeber 25 und 26 werden über die Vielfachleitung 22 der CPU 21 zugeführt.

Es wird nun ein Fall beschrieben, bei dem Daten im ROM und 24 gespeichert werden. Wie Fig. 3 zeigt, ist ein Fühlerbereich als vorderer Raum des Roboters 11 festgelegt. Der Fühlerbereich dient dazu, die Detektionsgenauigkeit bezüglich eines Hindernisses zu bestimmen. Gemäß Fig. 3 ist ein sektorförmiger Fühlerbereich 31, der von ungefähr 40 cm vor der Vorderseite des Roboters 11 bis zu 400 cm vor jener Vorderseite reicht, in erste bis 31ste Unterbereiche unterteilt. Jede Grenzlinie für die Bestimmung einer Richtung in dem Unterbereich wird durch die Öffnungswinkelbereiche der Sender T1, T2 und T3 bestimmt. Die Linien L1a und L1b begrenzen den Strahlungswinkelbereich des Sensors 1 . Die Linien L2a und L2b begrenzen den Strahlungswinkelbereich des Senders T2 und die Linien L3a und L3b begrenzen den Strahlungswinkelbereich des Senders T3- Wie Fig. 3 zeigt, ist der von den Linien L1b und L3a begrenzte Bereich weiterhin durch Linien L4 und L5 unterteilt. Die Grenzlinien zur Be-Stimmung der Distanzen vom Sender innerhalb des Fühlerbereiches enthält äquidistante Linien 11 bis 15. Der Fühlerbereich ist wie oben bestimmt. In dem Fühlerbereich nach Fig. 3 sind die mittleren Abschnitte in schmale Bereiche unterteilt, um dort eine hohe Erkennungsgenauigkelt zu erzielen, während die Seitenbereiche in größere Unterbereiche unterteilt sind. Außerdem sind die Unterbereiche, die innerhalb einer Entfernung von 40 und 150 cm liegen, schmaler als jene, die im Bereich zwischen 150 cm und 400 cm liegen. Mit anderen Worten, die mittleren und in kurzer Distanz liegenden Bereiche innerhalb des Fühlerbereiches sind wichtiger als die übrigen Teile des Fühlerbereiches. Ein Hindernis innerhalb des Fühlerbereiches kann erkannt werden, indem man aus den ROMs 23 und 24 in übereinstimmung mit den Zeitwerten der Zeitgeber 25 und Daten ermittelt, die man aus den Empfangssignalen von den Empfängern R1 und R2 ableiten kann.

Wenn der Fühlerbereich eingerichtet ist, lassen sich mögliche Kombinationen von Meßdistanzen, die von den

Empfängern R1 und R2 gemessen werden sollen, innerhalb 5

der entsprechenden Unterbereiche arithmetisch oder experimentell ermitteln. Wenn beispielsweise Kombinationen von reflektierten Wellen im Unterbereich 4 in Fig. 4, die von den Empfängern R1 und R2 empfangen werden können, erhalten werden sollen, dann werden Meßwerte von den Empfängern R1 und R2 an einer Vielzahl von Punkten, z. B. an den Punkten A, B, C und D erhalten. In gleicher Weise werden Kombinationen von gemessenen Werten von den Empfängern R1 und R2 für jeden anderen Unterbereich erhalten. Auf diese Weise werden die Lauf-

¹^ Zeitwerte der reflektierten Wellen, die von den Empfängern R1 und R2 für die Unterbereiche 1 bis 31 gemessen werden, in den ROMs 23 bzw. 24 vorgespeichert. Wenn ein Hindernis entdeckt wird, dann werden Daten aus den ROMs 23 und 24 wieder entnommen und eine Position eines Hindernisses

"*^u kann in Übereinstimmung mit einer Matrix erkannt werden, die aus den Zeitwerten der Zeitgeber 25 und 26 in Übereinstimmung mit den von den Empfängern R1 und R2 empfangenen Signale abgeleitet wird. Wenn beispielsweise ein Hindernis in dem Unterbereich 14 liegt, wie in Fig. 3 ge-

^ zeigt, dann ist der Zeitwert des Zeitgebers 25 der gleiche wie jener des Zeigebers 26. Wenn jedoch ein Hindernis im Unterbereich 15 liegt, dann ist der Zeitwert des Zeitgebers 25 größer als jener des Zeitgebers 26. Wenn ein Hindernis im Unterbereich 13 liegt, dann ist der Zeit-

^Q wert des Zeitgebers 25 kleiner als jener des Zeitgebers 26. Wenn ein Hindernis im Bereich 12 liegt, dann kann eine Ultraschallwelle nach Abstrahlung vom Sender T1 oder T2 ermittelt werden, wodurch die Anwesenheit des Hindernisses im Unterbereich 12 ermittelt wird. In gleicher Weise kann das Hindernis ermittelt werden, wenn es sich im Unterbereich 16 befindet, aufgrund der

Abstrahlung der Sender T2 oder T3.

Der Gesamtbetrieb des Systems wird nun unter Bezugnahme auf die Figuren 5A und 5B erläutert. Der Roboter überwacht die Anwesenheit oder Abwesenheit eines Hindernisses für jeden vorbestimmten Zyklus, während er auf seinem Weg läuft. Im Schritt 51 in Fig. 5A führt die CPU 21 einen Betriebsbefehl dem Oszillator 27.. zu, der dann in Betrieb gesetzt wird. Der Oszillator 27₁ bewirkt, daß der Treiber 28. den Sender T1 erregt. Der Sender T1 gibt Ultraschallwellen innerhalb des von den Linien L1a und L1b in Fig. 3 begrenzten Winkelbereichs ab. In diesem Falle führt die CPU 21 einen Startbefehl den Zeitgebern 25 und 26 zu, die hierdurch in Betrieb gesetzt werden. Im Schritt 53 prüft die CPU 21, ob oder ob nicht die Empfänger R1 und R2 Wellen empfangen haben, die von einem Hindernis reflektiert worden sind. Wenn ein Hindernis innerhalb der Unterbereiche 1 bis 31 vorhanden ist, dann werden die von ihm reflektierten Wellen von

den Empfängern R1 und R2 empfangen. Die Empfangssignale werden durch die Verstärker 29₁ und 29_? verstärkt und in den Schmitt-Triggerkreisen 3O₁ und 30p geformt. Die geformten Signale werden dann als Stoppsignale den Zeitgebern 25 bzw. 26 zugeführt. Die Zeitgeber 25 und 26 werden von den Stoppsignalen angehalten und ihre Zeitwerte werden der CPU 21 über die Vielfachleitung 22 zugeführt. Wenn die CPU 21 die Zeitdaten von den Zeitgebern 25 und 26 erhält, dann entnimmt sie aus den ROMs 23 und 24 auf der Basis dieser Zeitdaten entsprechende

^ow Datenwerte. Im Schritt 57 prüft die CPU 21, welcher der Unterbereiche 1 bis 31 das Hindernis enthält. In diesem Falle kommen die Unterbereiche 1, 4, 5, 11, 12, 18, 19, 25 und 26 als mögliche Bereiche, in denen sich das Hindernis befindet, in Betracht. Unter diesen Be-

reichen sind die Unterbereiche 4, 11, 18 und 25 solche, die nur erfaßt werden können, wenn der Sender T1 arbeitet.

^_ _a 351859Q ι

Die Unterbereiche 1, 5, 12, 19 und 26 sind solche, die erfaßt werden, wenn die Sender T1 und T2 zusammenarbeiten. Wenn der Betrieb im Schritt 57 abgeschlossen ist oder wenn im Schritt 53 das Ergebnis NEIN ist, dann geht die Routine zum Schritt 59 über. Im Schritt 59 bewirkt die CPU 21, daß der Oszillator 27_? über den zugehörigen Treiber den Sender T2 erregt, der innerhalb des durch die Linien L2a und L2b begrenzten Winkelbereiches Ultra-,Q schallwellen abgibt.

Die CPU 21 prüft im Schritt 61, ob oder ob nicht reflektierte Wellen von den Empfängern R1 und R2 empfangen werden. Wenn im Schritt 61 die Bestätigung JA kommt, dann werden im Schritt 63 die Zeitdaten der Zeitgeber 25 und 26 der CPU 21 zugeführt, wodurch die CPU 21 veranlaßt wird, Daten aus den ROMs 23 und 24 zu entnehmen. Im Schritt 25 erkennt die CPU 21 die Position des Hindernisses. Wenn der Sender T2 wie oben beschrieben arbeitet,

_on dann können die Unterbereiche 2, 6, 7, 8, 13, 14, 15, 20, 21, 22, 27, 28 und 29 nur durch den Sender T2 erfaßt werden. Die Unterbereiche 3, 9, 16, 23 und 30 sind solche, die nur erfaßt werden können, wenn die Sender T2 und T3 gleichzeitig arbeiten. In diesem Falle liegen die Unter-

_nc- bereiche 7, 14, 21 und 28 im wesentlichen in der Mitte des sektorförmigen Fühlerbereiches.

Wenn ein Hindernis in einem dieser Unterbereiche gelegen ist, dann sind die Zeitwerte für die Zeitgeber 25 und 26 _n im wesentlichen übereinstimmend. Wenn der Betrieb im

Schritt 65 abgeschlossen ist, oder wenn das Ergebnis im Schritt 61 NEIN ist, dann geht der Vorgang zum Schritt über. Im Schritt 67 bewirkt die CPU 21, daß der Oszillator 27o den Sender T3 erregt, der Ultraschallwellen innerhalb _o_ des Winkelbereiches abstrahlt, der durch die Linien L3a und L3b begrenzt ist. Die CPU 21 prüft im Schritt 69, ob oder ob nicht die reflektierten Wellen von den Empfän-

~^Λ~ 13 ι

gern R1 und R2 empfangen werden. Wenn die Bestätigung im Schritt 69 JA ist, dann werden die Zeitdaten der Zeitgeber 25 und 26 der CPU 21 zugeleitet, um diese zu veranlassen, aus den ROMs 23 und 24 im Schritt 75 Daten zu entnehmen. Im Schritt 77 erkennt die CPU 21 die Position des Hindernisses.

Wenn der Sender T3 in Betrieb gesetzt wird, dann können die Unterbereiche 10, 17, 24 und 31 erfaßt werden. Die Unterbereiche 3, 9, 16, 23 und 30 können erfaßt werden, wenn die Sender T2 und T3 gleichzeitig arbeiten. Wenn im Schritt 69 sich ein NEIN ergibt, dann geht der Ablauf zum Schritt 71 über. Die CPU 21 prüft im Schritt 71, ob oder ob nicht im Schritt 57 oder 65 eine Positionserkennung ausgeführt wurde. Wenn sich im Schritt 71 ein NEIN, d. h., wenn die CPU 21 ermittelt, daß längs des Weges des selbstlaufenden Roboters kein Hindernis vorhanden ist, dann läuft der Roboter ohne Wegeinstellung im Schritt 73. Danach kehrt die Routine zum Schritt 51 zurück, wo die Hindernispositionserkennung nach vorerwähnter Art wiederholt wird.

Wenn sich doch im Schritt 71 ein JA ergibt oder wenn die CPU 21 ermittelt, daß im Schritt 77 eine Positionserkennung ausgeführt wurde, dann geht der Vorgang zum Schritt 79 über. Im Schritt 79 führt die CPU 21 eine vollständige Hinderniserkennung in Übereinstimmung mit den entsprechenden Hinderniserkennungsergebnissen in den Schritten 57, 65 und 75 durch und prüft, welcher der Unterbereiche 1 bis 31 das Hindernis enthält. Im Schritt 81 beeinflußt die CPU 21 die Steuerung, die Geschwindigkeit und dergleichen des selbstlaufenden Roboters in Übereinstimmung mit dem Gesamtpositionserkennungsergebnis, wodurch verhindert wird, daß der Roboter auf ein Hindernis aufläuft.

Da gemäß der obigen Ausführungsform die Position eines Hindernisses und die Distanz zwischen dem Roboter und dem Hindernis erkannt werden können, wenn alle Ermittlungs operationen der Sender T1, T2 und T3 abgeschlossen sind, können zwei Hindernisse, beispielsweise in den Unterbereichen 11 und 17 ermittelt werden. Danach steuert die CPU 21 die Richtung und die Geschwindigkeit des Roboters, wodurch ein Systemausfall im wesentlichen vermieden wird. Da außerdem die Datenabfrage aus den ROMs auf der Grundlage der Zeitwerte der Zeitgeber 25 und 26 durchgeführt wird und auf diese Weise eine Hindernisposition ermittelt wird, braucht eine arithmetische Berechnung nicht ausgeführt werden, so daß sich die Hindernisposition sofort bestimmen läßt.

In der obigen Ausführungsform teilen die zwei Linien L4 und L5 den mittleren, dem Sender T2 zugeordneten Bereich. Wie Fig. 6 zeigt, braucht jedoch der mittlere Bereich

nicht unterteilt zu sein. In diesem Fall ist die Er-ZO

kennungsgenauigkeit leicht geringer, aber es ist dadurch die Anzahl der Unterbereiche von 31 auf 23 verringert, was den Betrieb und die Vorrichtung entsprechend vereinfacht .

- Leerseite -

Claims

Patentansprüche

1. Hindernisdetektor mit einer Ultraschallabstrahlungseinrichtung mit einer Mehrzahl von Ultraschallwandlern (T1 bis T3) und einer Meßeinrichtung (25, 26) zum Messen der Zeitdauer von der Aussendung der Ultraschallwellen bis zum Empfang reflektierter Wellen, dadurch gekennzeichnet , daß vorgesehen sind:

_ Speichereinrichtungen (23, 24) zum Vorspeichern von Positionsdaten eines vorbestimmten Fühlerbereiches, der aus einer Mehrzahl von Unterbereichen (1 bis 31) besteht;

Ultraschallwellenempfangseinrichtungen (R1, R2). zum Empfangen der von den Ultraschallwandlern abgestrahlten _ί

von einem Hindernis reflektierten Ultraschallwellen an wenigstens zwei Punkten, und

Positionsdetektoreinrichtung (21) zum Auffinden der Daten aus der Speichereinrichtung in Abhängigkeit von den Meßwerten der Zeitmeßeinrichtungen und zum Ermitteln der Position eines Hindernisses innerhalb des Fühlerbereiches .

2. Hindernisdetektor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß der Fühlerbereich eine Mehrzahl von Unterbereichen umfaßt.

3. Hindernisdetektor nach Anspruch 2, dadurch g e kennzeichnet , daß die Meßwerte der Meßeinrichtungen beim Empfang der von einem Hindernis reflektierten Wellen an den zwei Punkten miteinander verglichen werden, um zu ermitteln, welche Mehrzahl von Unterbereichen das Hindernis enthält.

4. Hindernisdetektor nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet , daß jeder der Vielzahl der Unterbereiche eine sektorförmige Gestalt hat.

5. Hindernisdetektor nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet , daß die Meßwerte der Meßeinrichtungen beim Empfang der von dem Hindernis reflektierten Wellen an zwei Punkten miteinander verglichen werden, um zu bestimmen, welcher der Vielzahl der sektorförmigen Unterbereiche das Hindernis enthält.

6. Hindernisdetektor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß die Positionsdaten des Fühlerbereiches arithmetisch erhalten werden.

7. Hindernisdetektor nach Anspruch 1, dadurch ge-

kennzeichnet , daß die Positionsdaten des Fühlerbereiches experimentell erhalten werden.

8. Verfahren zum Ermitteln eines Hindernisses, gekennzeichnet durch folgende Schritte:

(a) Bilden einer Sensoreinheit durch eine Vielzahl von Ultraschallwandlern und Teilen eines Fühlerbereiches in eine Vielzahl von Unterbereichen;

(b) Errechnen von Positionsdaten für die im Schritt (a) festgelegten Unterbereiche und Speichern der Positionsdaten in einem Speicher;

(c) Aussenden von Ultraschallwellen von der Sensoreinheit, Empfangen der von einem Hindernis reflektierten Wellen an wenigstens zwei Positionen und Messen der Zeit von der Aussendung der Ultraschallwellen bis zum Empfang

der reflektierten Wellen, und
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(d) Ermitteln der Daten aus dem Speicher auf der Basis der im Schritt (c) erhaltenen Zeitdaten und Ermitteln einer Position eines Hindernisses innerhalb des Bereiches.

9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet , daß die Vielzahl von Unterbereichen sektorförmige Gestalt haben.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet , daß die Meßwerte der Meßeinrichtungen bei Empfang der von dem Hindernis reflektierten Wellen an zwei Punkten miteinander verglichen werden, um zu bestimmen, welcher der Mehrzahl der sektorförmigen Unterbereiche das Hindernis enthält.

11. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch g e k e η η zeichnet , daß die Positionsdaten des Fühlerbereiches arithmetisch erhalten werden.

12. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch g e k e η η zeichnet , daß die Positionsdaten des Fühlerbereiches experimentell erhalten werden.