DE3518590C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Hindernisdetektor nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Ein solcher ist aus der GB-OS 21 12 520 bekannt.

Bei dem bekannten Hindernisdetektor wird gleichzeitig mit der Aussendung eines Signalimpulses intern ein Signal durch einen Zähler getaktet, der einer Laufzeitleitung vergleichbar ist, und es wird bei Empfang des Echosignals durch einen Vergleich ermittelt, an welcher Stelle der "Laufzeitleitung" sich der Impuls befindet, um daraus die Laufzeit der Echosignale abzuleiten. Es wird somit eine Laufzeitmessung ausgeführt, wobei Signale unterschiedlicher Arten je nach gemessener Laufzeit erzeugt werden. Aus der US-PS 41 03 278 ist ein Hindernisdetektor mit einem Ultraschallwandler zum Abstrahlen von Ultraschallwellen, einer aus zwei Empfängern bestehenden Ultraschallempfangseinrichtung zum Empfang der an einem Hindernis reflektierten Ultraschallwellen sowie mit einer Meßeinrichtung bekannt, die aufgrund der Laufzeiten der Ultraschallwellen sowie aufgrund der Laufzeitdifferenzen der von den beiden Ultraschallempfängern aufgenommenen Ultraschallwellen die Lage des Hindernisses erfaßt.

Aus der US-PS 34 93 920 ist ein Hindernisdetektor bekannt, mit zwei Ultraschallwandlern zum Aussenden von Ultraschallwellen, drei Empfängern zum Empfangen der von den Ultraschallwandlern abgestrahlten und von einem Hindernis reflektierten Ultraschallwellen an drei verschiedenen Orten, sowie mit einer Auswerteschaltung oder Meßeinrichtung zum Bestimmen der Lage des Hindernisses innerhalb eines Erfassungsbereiches aufgrund der gemessenen Laufzeiten und Laufzeitdifferenzen. Bei dem bekannten Hindernisdetektor sind zwei der drei Empfänger einem großen Meßbereich zugeordnet, während der dritte Empfänger einem kurzen Meßbereich zugeordnet ist. Der Hindernisdetektor ist an einem fahrerlosen Fahrzeug befestigt. Bei niedrigen Fahrgeschwindigkeiten des Fahrzeugs wird lediglich der dritte Empfänger für den niedrigen oder kurzen Meßbereich aktiviert, während bei hohen Fahrgeschwindigkeiten die beiden Empfänger für den großen Meßbereich in Betrieb sind. Bei den bekannten Hindernisdetektoren muß zur Berechnung der Entfernung, Winkellage und Gestalt eines Hindernisses im Erfassungsbereich eine aufwendige Analyse der Empfangssignale vorgenommen werden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Hindernisdetektor der eingangs genannten Art sowie ein Verfahren zum Erkennen von Hindernissen anzugeben, bei denen eine einfache Bestimmung der Lage und Entfernung eines Hindernisses durchgeführt werden kann.

Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 bzw. durch die im Anspruch 5 angegebenen Merkmale gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.

Die Erfindung sieht zwar ebenfalls, zwangsläufig, Laufzeitmessungen vor, sie kombiniert jedoch immer wenigstens zwei Laufzeiten, um zu einer Aussage hinsichtlich der Distanz und der Richtung zu kommen, in der das Hindernis liegt. Sie sieht ferner vor, eine Vielzahl solcher Kombinationen in einer Speichereinrichtung vorzuspeichern, damit zur ungefähren Ermittlung der Lage eines Hindernisses im Betrieb keine komplizierten Berechnungen ausgeführt werden müssen, sondern lediglich ein einfacher Vergleich der empfangenen Signalkombination mit den im Speicher gespeicherten Positionsdaten.

Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 eine Draufsicht auf die Sensoranordnung in einer Ultraschallsensoreinheit;

Fig. 2 ein Blockdiagramm der Ultraschallsensoreinheit nach Fig. 1;

Fig. 3 eine schematische Darstellung zur Erläuterung einer Einstellart des Fühler- oder Arbeitsbe­ reiches;

Fig. 4 eine schematische Darstellung zur Erläuterung des Falles, in welchem Positionsdaten in jedem Erfassungsbereich erhalten werden und die resul­ tierenden Daten in einem Speicher gespeichert werden;

Fig. 5A und 5B Flußdiagramme zur Erläuterung des Hindernis­ positionserkennungsbetriebes, und

Fig. 6 eine schematische Darstellung zur Erläuterung einer weiteren Einstellart eines Erfassungs­ bereiches.

Gemäß Fig. 1 ist eine Ultraschallsensoreinheit 12, die Ultraschallwandler aufweist, an der Vorderseite eines Robotors 11 angeordnet. Genauer gesagt sind drei Sender T 1, T 2 und T 3 radial in der Mitte der Vorderseite des Roboters 11 angeordnet. Empfänger R 1 und R 2 sind an zwei Enden in gleichen Abständen a zu beiden Seiten der Mitte des Robotors 11 angeordnet. In diesem Falle sind die Sender T 1, T 2 und T 3 beispielsweise im Abstand von 5 cm zur Vorderfläche des Robotors 11 mittels entsprechenden Haltern 13 gehalten. Der mittlere Sender T 2 erstreckt sich direkt geradeaus und die beiden seitlichen Sender T 1 und T 3 sind in Winkeln R 1 und R 2 gegenüber dem mittleren Sender T 2 angeordnet. Jeder der Winkel R 1 und R 2 beträgt etwa 60°. Der Öffnungswinkel der Abstrahlung der beiden Sender T 1 und T 3 liegt bei etwa 40°, während der Öffnungs­ winkel der Abstrahlung des Senders T 2 bei etwa 50° liegt.

Eine Steuereinheit zum Steuern der Ultraschallsensor­ einheit 12 wird nachfolgend unter Bezugnahme auf Fig. 2 erläutert. Eine Zentralprozessoreinheit (CPU) 21 ist mit Daten-ROMs 23 und 24 und Zeitgebern 25 und 26 über eine Vielfachleitung 22 verbunden. Die Zeitgeber 25 und 26 messen eine Zeit von der Abstrahlung einer Ultra­ schallwelle bis zum Empfang einer reflektierten Welle. Die Daten-ROMs 23 und 24 dienen der Vorspeicherung von Positionserkennungsdaten eines Hindernisses, die arith­ metisch oder experimentell aus den gemessenen Zeitdaten abgeleitet werden. Die Zeitgeber 25 und 26 empfangen einen Startbefehl von der CPU 21 und führen eine Zählung in Abhängigkeit von Taktimpulsen durch. Die CPU 21 ist weiterhin mit ersten bis dritten Oszillatoren 27 ₁ bis 27 ₃ durch die Vielfachleitung 22 verbunden. Die Oszilla­ toren 27 ₁ bis 27 ₃ nehmen in Abhängigkeit von einem Steuer­ signal von der CPU 21 ihren Betrieb auf und bewirken, daß mit den Sendern T 1, T 2 und T 3 verbundene Treiber 28 ₁ bis 28 ₃ die Sender erregen. Von den Sendern T 1, T 2 und T 3 des Robotors 11 werden daher Ultraschallwellen nach vorn abgestrahlt. Die abgestrahlten Ultraschallwellen werden reflektiert, wenn sich im Strahlungsfeld ein Hindernis befindet. Die reflektierten Wellen werden von den Empfängern R 1 und R 2 empfangen und dann durch Verstärker 29 ₁ bis 29 ₂ verstärkt. Die verstärkten Signale werden in Schmitt-Triggerkreisen 30 ₁ und 30 ₂, die mit den Verstärkern 29 ₁ und 29 ₂ verbunden sind, geformt. Die so erhaltenen Signale werden als Stoppsignale den Zeitgebern 25 bzw. 26 zugeführt.

Die Zeitwerte der Zeitgeber 25 und 26 werden über die Vielfachleitung 22 der CPU 21 zugeführt.

Es wird nun ein Fall beschrieben, bei dem Daten im ROM 23 und 24 gespeichert werden. Wie Fig. 3 zeigt, ist ein Erfassungs­ bereich als vorderer Raum des Robotors 11 festge­ legt. Der Erfassungsbereich dient dazu, die Detektionsgenauig­ keit bezüglich eines Hindernisses zu bestimmen. Gemäß Fig. 3 ist ein sektorförmiger Erfassungsbereich, der von ungefähr 40 cm vor der Vorderseite des Robotors 11 bis zu 400 cm vor jener Vorderseite reicht, in erste bis 31ste Teilbereiche unterteilt. Jede Grenzlinie für die Bestimmung einer Richtung in dem Teilbereich wird durch die Öffnungswinkelbereiche der Sender T 1, T 2 und T 3 be­ stimmt. Die Linien L 1 a und L 1 b begrenzen den Strahlungs­ winkelbereich des Sensors 1. Die Linien L 2 a und L 2 b be­ grenzen den Strahlungswinkelbereich des Senders T 2 und die Linien L 3 a und L 3 b begrenzen den Strahlungswinkel­ bereich des Senders T 3.

Wie Fig. 3 zeigt, ist der von den Linien L 1 b und L 3 a begrenzte Bereich weiterhin durch Linien L 4 und L 5 unterteilt. Die Grenzlinien zur Be­ stimmung der Distanzen vom Sender innerhalb des Erfassungs­ bereiches enthält äquidistante Linien l 1 bis l 5. Der Erfassungs­ bereich ist wie oben bestimmt. In dem Erfassungsbe­ reich nach Fig. 3 sind die mittleren Abschnitte in schmale Bereiche unterteilt, um dort eine hohe Er­ kennungsgenauigkeit zu erzielen, während die Seiten­ bereiche in größere Teilbereiche unterteilt sind. Außer­ dem sind die Teilbereiche, die innerhalb einer Ent­ fernung von 40 und 150 cm liegen, schmaler als jene, die im Bereich zwischen 150 cm und 400 cm liegen. Mit anderen Worten, die mittleren und in kurzer Distanz liegenden Bereiche innerhalb des Erfassungsbereiches sind wichtiger als die übrigen Teile des Erfassungsbereiches.

Ein Hindernis innerhalb des Erfassungsbereiches kann er­ kannt werden, indem man aus den ROMs 23 und 24 in Über­ einstimmung mit den Zeitwerten der Zeitgeber 25 und 26 Daten ermittelt, die man aus den Empfangssignalen von den Empfängern R 1 und R 2 ableiten kann.

Wenn der Erfassungsbereich eingerichtet ist, lassen sich mögliche Kombinationen von Meßdistanzen, die von den Empfängern R 1 und R 2 gemessen werden sollen, innerhalb der entsprechenden Teilbereiche arithmetisch oder experimentell ermitteln. Wenn beispielsweise Kombi­ nationen von reflektierten Wellen im Teilbereich 4 in Fig. 4, die von den Empfängern R 1 und R 2 empfangen werden können, erhalten werden sollen, dann werden Meßwerte von den Empfängern R 1 und R 2 an einer Vielzahl von Punkten, z. B. an den Punkten A, B, C und D erhalten. In gleicher Weise werden Kombinationen von gemessenen Werten von den Empfängern R 1 und R 2 für jeden anderen Teil­ bereich erhalten. Auf diese Weise werden die Lauf­ zeitwerte der reflektierten Wellen, die von den Empfängern R 1 und R 2 für die Teilbereiche 1 bis 31 gemessen werden, in den ROMs 23 bzw. 24 gespeichert.

Wenn ein Hinder­ nis entdeckt wird, dann werden Daten aus den ROMs 23 und 24 wieder entnommen und eine Position eines Hindernisses kann in Übereinstimmung mit einer Matrix erkannt werden, die aus den Zeitwerten der Zeitgeber 25 und 26 in Über­ einstimmung mit den von den Empfängern R 1 und R 2 empfan­ genen Signale abgeleitet wird. Wenn beispielsweise ein Hindernis in dem Teilbereich 14, d. h. in der Mitte vor dem Roboter liegt, dann ist der Zeitwert des Zeitgebers 25 der gleiche wie jener des Zeitgebers 26. Wenn jedoch ein Hindernis im Teilbereich 15 liegt, dann ist der Zeitwert des Zeit­ gebers 25 größer als jener des Zeitgebers 26. Wenn ein Hindernis im Teilbereich 13 liegt, dann ist der Zeit­ wert des Zeitgebers 25 kleiner als jener des Zeitgebers 26. Wenn ein Hindernis im Bereich 12 liegt, dann kann eine Ultraschallwelle nach Abstrahlung vom Sender T 1 oder T 2 ermittelt werden, wodurch die Anwesenheit des Hindernisses im Teilbereich 12 ermittelt wird. In gleicher Weise kann das Hindernis ermittelt werden, wenn es sich im Teilbereich 16 befindet, aufgrund der Abstrahlung der Sender T 2 oder T 3.

Der Gesamtbetrieb des Systems wird nun unter Bezugnahme auf die Fig. 5A und 5B erläutert. Der Roboter über­ wacht die Anwesenheit oder Abwesenheit eines Hindernisses für jeden vorbestimmten Zyklus, während er auf seinem Weg läuft. Im Schritt 51 in Fig. 5A führt die CPU 21 einen Betriebsbefehl dem Oszillator 27 ₁ zu, der dann in Betrieb gesetzt wird. Der Oszillator 27 ₁ bewirkt, daß der Treiber 28 ₁ den Sender T 1 erregt. Der Sender T 1 gibt Ultraschallwellen innerhalb des von den Linien L 1 a und L 1 b in Fig. 3 begrenzten Winkelbereichs ab. In diesem Falle führt die CPU 21 einen Startbefehl den Zeitgebern 25 und 26 zu, die hierdurch in Betrieb gesetzt werden. Im Schritt 53 prüft die CPU 21, ob oder ob nicht die Empfänger R 1 und R 2 Wellen empfangen haben, die von einem Hindernis reflektiert worden sind. Wenn ein Hin­ dernis innerhalb der Teilbereiche 1 bis 31 vorhanden ist, dann werden die von ihm reflektierten Wellen von den Empfängern R 1 und R 2 empfangen. Die Empfangssignale werden durch die Verstärker 29 ₁ und 29 ₂ verstärkt und in den Schmitt-Triggerkreisen 30 ₁ und 30 ₂ geformt. Die geformten Signale werden dann als Stoppsignale den Zeit­ gebern 25 bzw. 26 zugeführt. Die Zeitgeber 25 und 26 werden von den Stoppsignalen angehalten und ihre Zeit­ werte werden der CPU 21 über die Vielfachleitung 22 zu­ geführt. Wenn die CPU 21 die Zeitdaten von den Zeitgebern 25 und 26 erhält, dann entnimmt sie aus den ROMs 23 und 24 auf der Basis dieser Zeitdaten entsprechende Datenwerte. Im Schritt 57 prüft die CPU 21, welcher der Teilbereiche 1 bis 31 das Hindernis enthält. In diesem Falle kommen die Teilbereiche 1, 4, 5, 11, 12, 18, 19, 25 und 26 als mögliche Bereiche, in denen sich das Hindernis befindet, in Betracht. Unter diesen Be­ reichen sind die Teilbereiche 4, 11, 18 und 25 solche, die nur erfaßt werden können, wenn der Sender T 1 arbeitet.

Die Teilbereiche 1, 5, 12, 19 und 26 sind solche, die erfaßt werden, wenn die Sender T 1 und T 2 zusammenarbeiten. Wenn der Betrieb im Schritt 57 abgeschlossen ist oder wenn im Schritt 53 das Ergebnis NEIN ist, dann geht die Routine zum Schritt 59 über. Im Schritt 59 bewirkt die CPU 21, daß der Oszillator 27 ₂ über den zugehörigen Treiber den Sender T 2 erregt, der innerhalb des durch die Linien L 2 a und L 2 b begrenzten Winkelbereiches Ultra­ schallwellen abgibt.

Die CPU 21 prüft im Schritt 61, ob oder ob nicht re­ flektierte Wellen von den Empfängern R 1 und R 2 empfan­ gen werden. Wenn im Schritt 61 die Bestätigung JA kommt, dann werden im Schritt 63 die Zeitdaten der Zeitgeber 25 und 26 der CPU 21 zugeführt, wodurch die CPU 21 veran­ laßt wird, Daten aus den ROMs 23 und 24 zu entnehmen. Im Schritt 25 erkennt die CPU 21 die Position des Hinder­ nisses. Wenn der Sender T 2 wie oben beschrieben arbeitet, dann können die Teilbereiche 2, 6, 7, 8, 13, 14, 15, 20, 21, 22, 27, 28 und 29 nur durch den Sender T 2 erfaßt wer­ den. Die Teilbereiche 3, 9, 16, 23 und 30 sind solche, die nur erfaßt werden können, wenn die Sender T 2 und T 3 gleichzeitig arbeiten. In diesem Falle liegen die Teil­ bereiche 7, 14, 21 und 28 im wesentlichen in der Mitte des sektorförmigen Erfassungsbereiches.

Wenn ein Hindernis in einem dieser Teilbereiche gelegen ist, dann sind die Zeitwerte für die Zeitgeber 25 und 26 im wesentlichen übereinstimmend. Wenn der Betrieb im Schritt 65 abgeschlossen ist, oder wenn das Ergebnis im Schritt 61 NEIN ist, dann geht der Vorgang zum Schritt 67 über. Im Schritt 67 bewirkt die CPU 21, daß der Oszillator 27 ₃ den Sender T 3 erregt, der Ultraschallwellen innerhalb des Winkelbereiches abstrahlt, der durch die Linien L 3 a und L 3 b begrenzt ist. Die CPU 21 prüft im Schritt 69, ob oder ob nicht die reflektierten Wellen von den Empfän­ gern R 1 und R 2 empfangen werden. Wenn die Bestätigung im Schritt 69 JA ist, dann werden die Zeitdaten der Zeit­ geber 25 und 26 der CPU 21 zugeleitet, um diese zu ver­ anlassen, aus den ROMs 23 und 24 im Schritt 75 Daten zu entnehmen. Im Schritt 77 erkennt die CPU 21 die Posi­ tion des Hindernisses.

Wenn der Sender T 3 in Betrieb gesetzt wird, dann können die Teilbereiche 10, 17, 24 und 31 erfaßt werden. Die Teil­ bereiche 3, 9, 16, 23 und 30 können erfaßt werden, wenn die Sender T 2 und T 3 gleichzeitig arbeiten. Wenn im Schritt 69 sich ein NEIN ergibt, dann geht der Ablauf zum Schritt 71 über. Die CPU 21 prüft im Schritt 71, ob oder ob nicht im Schritt 57 oder 65 eine Positionser­ kennung ausgeführt wurde. Wenn sich im Schritt 71 ein NEIN, d. h., wenn die CPU 21 ermittelt, daß längs des Weges des selbstlaufenden Robotors kein Hindernis vor­ handen ist, dann läuft der Roboter ohne Wegeinstellung im Schritt 73. Danach kehrt die Routine zum Schritt 51 zurück, wo die Hindernispositionserkennung nach vor­ erwähnter Art wiederholt wird.

Wenn sich doch im Schritt 71 ein JA ergibt oder wenn die CPU 21 ermittelt, daß im Schritt 77 eine Positionser­ kennung ausgeführt wurde, dann geht der Vorgang zum Schritt 79 über. Im Schritt 79 führt die CPU 21 eine vollständige Hinderniserkennung in Übereinstimmung mit den entsprechenden Hinderniserkennungsergebnissen in den Schritten 57, 65 und 75 durch und prüft, welcher der Teilbereiche 1 bis 31 das Hindernis enthält. Im Schritt 81 beeinflußt die CPU 21 die Steuerung, die Geschwindigkeit und dergleichen des selbstlaufenden Roboters in Übereinstimmung mit dem Gesamtpositions­ erkennungsergebnis, wodurch verhindert wird, daß der Roboter auf ein Hindernis aufläuft.

Da gemäß der obigen Ausführungsform die Position eines Hindernisses und die Distanz zwischen dem Roboter und dem Hindernis erkannt werden können, wenn alle Ermittlungs­ operationen der Sender T 1, T 2 und T 3 abgeschlossen sind, können zwei Hindernisse, beispielsweise in den Teilbe­ reichen 11 und 17 ermittelt werden. Danach steuert die CPU 21 die Richtung und die Geschwindigkeit des Robotors, wodurch ein Systemausfall im wesentlichen vermieden wird. Da außerdem die Datenabfrage aus den ROMs auf der Grund­ lage der Zeitwerte der Zeitgeber 25 und 26 durchgeführt wird und auf diese Weise eine Hindernisposition ermittelt wird, braucht eine arithmetische Berechnung nicht ausge­ führt werden, so daß sich die Hindernisposition sofort bestimmen läßt.

In der obigen Ausführungsform teilen die zwei Linien L 4 und L 5 den mittleren, dem Sender T 2 zugeordneten Bereich. Wie Fig. 6 zeigt, braucht jedoch der mittlere Bereich nicht unterteilt zu sein. In diesem Fall ist die Er­ kennungsgenauigkeit leicht geringer, aber es ist dadurch die Anzahl der Teilbereiche von 31 auf 23 verringert, was den Betrieb und die Vorrichtung entsprechend ver­ einfacht.

Claims (7)

1. Hindernisdetektor mit einer Ultraschallabstrahlungs­ einrichtung, die mehrere Ultraschallwandler enthält, von denen wenigstens einige phasengleich impulsweise erregt werden, einer Ultraschallempfangseinrichtung mit wenig­ stens zwei Ultraschallempfängern, die im Abstand vonein­ ander angeordnet sind und von einem Hindernis reflek­ tierte Ultraschallwellen (Echosignale) der Ultraschallabstrahlungseinrichtung empfangen, einer Meß­ einrichtung zum Messen der Signallaufzeiten zwischen dem Aussenden der Ultraschallsignale und dem Empfang der Echosignale und einer Auswerteeinrichtung zum Auswerten der Signallaufzeiten hinsichtlich der Distanz zwischen dem Hindernisdetektor und dem Hindernis, wobei der Erfassungsbereich des Hindernisdetektors durch Äquidistanz­ linien in Teilbereiche distanzmäßig unterteilt ist und die Auswerteeinrichtung unterschiedliche Ergebnisse je nach Teilbereich liefert, in welchem das Hindernis liegt, dadurch gekennzeichnet, daß der Erfassungsbereich des Hindernisdetektors durch Sektorlinien (L 1 a, L 1 b, L 2 a, L 2 b, L 3 a, L 3 b) auch sektormäßig unterteilt ist, daß eine Speichereinrichtung (23, 24) vorgesehen ist, in der Kombinationen von Signallaufzeitwerten jeweils als Posi­ tionsdaten der durch jeweils zwei Äquidistanzlinien (L 1, L 2, L 3, L 4, L 5) zusammen mit jeweils zwei Sektorlinien (L 1 a, L 1 b, L 2 a, L 2 b, L 3 a, L 3 b) umgrenzten Teilbereiche (1-31) fest vorgespeichert sind, und daß eine Positionsdetektoreinrichtung (21) vorgesehen ist, die durch Vergleich einer Kombination der Signallaufzeiten der Echosignale mit den gespeicherten Positionsdaten die Winkel- und Distanzlage des Hindernisses in bezug auf den Hindernisdetektor ermittelt.

2. Hindernisdetektor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßwerte der Meßeinrichtungen (25, 26) beim Empfangen der von einem Hindernis reflek­ tierten Wellen an den zwei Ultraschallempfängern (R 1, R 2) verglichen werden, um zu ermitteln, in welchen Teilbereichen des Erfassungsbereichs das Hindernis liegt.

3. Hindernisdetektor nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßwerte der Meßeinrichtungen (25, 26) beim Empfangen der von dem Hindernis reflektier­ ten Wellen an den zwei Ultraschallempfängern (R 1, R 2) miteinander verglichen werden, um zu bestimmen, in welchem sektorförmigen Teilbereich des Erfassungsbereiches das Hindernis enthalten ist.

4. Hindernisdetektor nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionsdaten des Erfassungsbereiches durch arithmetische Berechnung erhalten werden.

5. Verfahren zum Ermitteln der Lage eines Hindernisses durch Aussenden von Ultraschallwellen, Empfangen der von dem Hindernis reflektierten Ultraschallwellen an wenig­ stens zwei verschiedenen Orten und Messen der Zeit von dem Aussenden der Ultraschallwellen bis zum Empfangen der reflektierten Ultraschallwellen, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte:

• a) Unterteilen eines Erfassungsbereiches in eine Vielzahl von Teilbereichen;
• b) Errechnen von Lagedaten für die Teilbereiche und Speichern der Lagedaten in einem Speicher (23, 24); und
• c) Auslesen von Lagedaten aus dem Speicher (23, 24) auf der Grundlage der durch die Zeitmessung erhaltenen Zeit­ daten und Ermitteln der Lage des Hindernisses innerhalb des Erfassungsbereiches aufgrund der ausgelesenen Daten.

6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßwerte der Meßeinrichtungen (25, 26) bei dem Empfangen der von dem Hindernis reflektierten Ultra­ schallwellen an zwei Punkten miteinander verglichen werden, um zu bestimmen, in welchem einer Vielzahl von sektorförmigen Unterbereichen des Erfassungsbereiches das Hindernis liegt.

7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagedaten des Erfassungsberei­ ches arithmetisch erhalten werden.