DE3512904A1

DE3512904A1 - Bahnlaufregler

Info

Publication number: DE3512904A1
Application number: DE19853512904
Authority: DE
Inventors: Ludwig Dipl.-Ing.(FH) 8905 Mering Zerle
Original assignee: Erhardt and Leimer GmbH
Current assignee: Erhardt and Leimer GmbH
Priority date: 1985-04-11
Filing date: 1985-04-11
Publication date: 1986-10-16
Also published as: IT8653251V0; DE3512904C2; US4760945A; IT1189655B; JPS61267652A; FR2580266B1; IT8667288A0; FR2580266A1

Description

PATENTANWALT DIPL.-PHYS. DR. -pi"MANN FAY

ζ 351290Α

Erhardt + Leimer GmbH
Leitershoferstraße 80
8900 Augsburg

7900 Ulm, 02.04.85 Akte PG/6590 f/th

Bahnlaufregler

Die Erfindung betrifft einen Bahnlaufregler zum Ausregeln seitlicher Abweichungen einer laufenden Warenbahn von einer Soll-Lage, mit einer von der Warenbahn durchlaufenen, am Ende ein Umlenkglied, insbes. eine Umlenkwalze aufweisenden Regelstrekke und einer die Warenbahn beim Durchlaufen der Regelstrecke seitlich ablenkenden steuerbaren Führungseinrichtung, deren Steuerung in Abhängigkeit vom seitlichen Versalz der Warenbahn in dem an die Regelstrecke anschließenden Führungsabschnitt erfolgt, in dem die Warenbahn über das Umlenkglied um im wesentlichen 90° aus ihrer Laufrichtung in der Regelstrecke abgelenkt ist und ein die Kante oder eine Führungslinie der Warenbahn erfassender opto-elektrischer Fühler den seitlichen Verlauf der Warenbahn überwacht, dessen elektrische Ausgangssignale durch eine Schaltlogik in Steuerbefehle für die Führungseinrichtung umsetzbar sind.

Bahnlaufregler dieser Art sind vielfach bekannt und unterscheiden sich vor allem bezüglich der Anordnung und Ausbildung der Führungseinrichtung.

Adresse: Postfach 1767,7900 Ulm-Donau Telefon Telegramme Posischeckkonto Bankkonto Ensingerstraße21 (0731)64946 Prospat Ulmdonau Stuttgart 73231 Deutsche Bank AG Ulm 184671

Diese kann etwa aus lediglich im Kantenbereich an der Warenbahn angreifenden Warenbahnführern, aus über die ganze Warenbahnbreite reichenden Schwenk-, Schiebe- oder Schwenkschiebewalzen oder aus einem Drehrahmen bestehen, wie er in verschiedenen AusfUhrungsformen beispielsweise in der DE-PS 31 25 852 oder 33 34 879 beschrieben ist. Derartige Führungseinrichtungen sind zumeist mit Stellungsmeldern versehen, welche die jeweilige Ist-Stellung der Führungseinrichtung erfassen und deren Stellungssignale in der Schaltlogik für den Regelprozeß verwertet werden können. - Der opto-elektrische Fühler ist in der Regel als eine auf die Warenbahnkante ansprechende Lichtschranke ausgebildet, deren Lichtsensor je nach Verlauf der Warenbahnkante mehr oder weniger Licht von dem die Warenbahnkante abtastenden Lichtstrahl erhält. Das Ausgangssignal des Lichtsensors ist somit bezüglich seines Informationsinhaltes von der empfangenen Lichtmenge abhängig und kann daher leicht durch im Betrieb entstehende Verschmutzungen beeinflußt und verfälscht werden. Von Nachteil ist ferner, daß der Überwachungsbereich solcher Fühler, innerhalb dem sie also seitliche Verlagerungen der Warenbahnkante überhaupt erfassen können, nur sehr schmal ist, so daß die Fühler einer genauen Einstellung auf die Warenbahnbreite und bei jedem Wechsel der Warenbahnbreite einer entsprechenden sorgfältigen Nachstellung bedürfen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Bahnlaufregler der eingangs genannten Art so auszubilden, daß der Fühler einen breiten Überwachungsbereich aufweist, der bei Änderung der Warenbahnbreite Nachstellungen des Fühlers praktisch erübrigt, der ferner Ausgangssignale liefert, die gegen Verschmutzungen praktisch unempfindlich sind und in der Schaltlogik einfacher und für den Regelprozeß vielseitiger verarbeitet werden können, und der in dem durch die Geometrie der Regelstrecke und ihres Umlenkgliedes vorgegebenen räumlichen Rahmen trotz des breiten Überwachungsbereiches doch sehr platzsparend angeordnet werden kann.

Diese Aufgabe wird nach der Erfindung dadurch gelöst, daß der Fühler aus einer die Kante oder Führungslinie der Warenbahn aufnehmenden, ihre elektrischen Bildsignale an die S_chaltlogik übermittelnden Videokamera besteht, die mit ihrer optischen Aufnahmeachse etwa parallel zur Warenbahn in der Regelstrecke ausgerichtet und in Laufrichtung der Warenbahn vor dem Umlenkglied in einem Aufnahmeabstand von der Warenbahn angeordnet ist, der im wesentlichen etwa der Länge der Regelstrekke entspricht.

Der große Aufnahmeabstand der Videokamera von der Warenbahn ist in der erfindungsgemäßen Anordnung ohne Nachteil, da er sich entlang der Regelstrecke erstreckt und also deren ohnehin vorhandene Länge

ohne zusätzlichen Platzaufwand ausnutzt. Er ist aber andererseits mit dem großen Vorteil verbunden, daß er in der von der Videokamera aufgenommenen Bahnebene ein zumindest quer zur Warenbahn sehr großes Bildfeld und einen entsprechend sehr großen Überwachungsbereich ergibt, in dem seitliche Bahnverlagerungen erfaßt werden, so daß die Videokamera in der Regel nicht nachgestellt zu werden braucht, wenn zwischen Warenbahnen verschiedener Bahnbreite gewechselt wird. Die Vicbokamera kann daher häufig feststehend ohne Nachstellmöglichkeit angeordnet werden. Es besteht sogar wegen des großen Überwachungsbereiches die Möglichkeit, mit derselben Videokamera beide Kanten der Warenbahn zu erfassen und aus den so erhaltenen Bildsignalen in der Schaltlogik die jeweilige Warenbahnbreite zu ermitteln und Steuersignale für die Mittenführung der Warenbahn zu bilden. Auch Bahnrisse können so von der Videokamera unmittelbar erfaßt werden. In allen Fällen sind die Bildsignale der Videokamera bezüglich ihres Informationsinhaltes gegen Verschmutzungen verfälschungssicher, da Lichtmengenänderungen bei der Auswertung der Bildsignale in der Schaltlogik ohne Bedeutung bleiben.

Die Videokamera kann als Matrix-Kamera, in wegen ihrer Einfachheit aber bevorzugter Ausführungsform als Zeilenkamera ausgebildet sein, wozu die Videokamera erfindungsgemäß einen Halbleiter-Bildsensor in Form eines quer zum optischen Bild der Kante

oder Führungslinie ausgerichteten CCD-Streifens besitzt. Der CCD-Streifen wird in an sich bekannter und daher hier nicht weiter zu erörternder Weise ausgelesen und der so entstehende Bildsignalfluß in die Schaltlogik gegeben. Zweckmäßig ist eine die Kante oder Führungslinie im Auflicht oder Durchlicht beleuchtende Lichtquelle vorgesehen, die das gesamte Bildfeld der Videokamera ausleuchtet, so daß der durch das Bildfeld bestimmte Überwachungsbereich der Videokamera voll genutzt werden kann. Bei sehr breiten Warenbahnen kann, wenn beide Warenbahnkanten erfaßt werden sollen, um beispielsweise eine Mittenführung der Warenbahn zu ermöglichen, wenn die Warenbahnbreite größer als der Überwachungsbereich der Video-Kamera ist, für beide Warenbahnkanten je eine eigene Videokamera vorgesehen sein, denen eine gemeinsame Schaltlogik nachgeordnet ist. Um auch dann eine lückenlose Breitenüberwachung der Warenbahn zu erreichen, können sich die Bildfelder beider Videokameras in Richtung der Warenbahnbreite überlappen.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist im Bildfeld der Videokamera ein sich mit der Ist-Stellung der Führungseinrichtung quer zur Führungsrichtung verlagerndes Markierungsteil vorgesehen, das zusätzlich zu den Bildsignalen der Kante oder Führungslinie eigene Bildsignale liefert und in der Schaltlogik zur Erfassung der jeweiligen Stellung der Führungseinrichtung dient,

so daß die sonst hierfür erforderlichen zusätzlichen Stellungsmelder für die Führungseinrichtung enfb ehrlich sind. Zweckmäßig trägt das Markierungsteil einen eigenen Lichtgeber, um es optisch aus seiner Umgebung deutlich hervorzuheben. Auch kann der Lichtgeber zeitlich gepulst sein und die Schaltlogik eine Anordnung zur Erkennung des entsprechend gepulsten Bildsignals des Lichtgebers aufweisen, um das Bildsignal des Markierungsteils fehlerfrei von Bildsignalen, die aus seiner Umgebung herrühren, unterscheiden zu können.

Die Aufnahmeachse der Videokamera sollte möglichst dicht an dem das Ende der Regelstrecke bildenden Umlenkglied vorbei verlaufen,jedenfalls bei hohen Geschwindigkeiten der Warenbahn, wenn es also auf kurze Regelzyklen und dazu auf eine schnelle Erfassung seitlicher Bahnverlagerungen unmittelbar hinter dem Umlenkglied ankommt.

Eine besonders bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Bahnlaufreglers ist dadurch gekennzeichnet, daß beiAusbildung der Führungseinrichtung als Drehrahmen mit darin parallelachsig gelagerten, zwischen sich die Regelstrecke bildenden Umlenkwalzen und Lagerung des Drehrahmens an einem stationären Gestell mit einer Drehachse, die senkrecht steht auf der Warenbahnebene in der Regelstrecke und die in Laufrichtung der Warenbahn erste Umlenkwalze auf der der zweiten Umlenkwalze abgewandten Seite etwa

tangiert, die Videokamera am stationären Gestell nahe der ersten Umlenkwalze angeordnet ist. Das Markierungsteil ist in diesem Fall starr mit dem Drehrahmen verbunden. Im Ergebnis wird eine sehr kompakte und mit der Führungseinrichtung völlig integrierte Ausbildung des Bahnlaufreglers erhalten, bei dem die Videokamera einzeln oder - bei großen Bahnbreiten - in doppelter Anordnung als einziger Fühler zur Erfassung sowohl des Warenbahnverlaufs als auch der Drehrahmenbewegungen ausreicht.

Im folgenden wird die Erfindung an einem in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel näher erläutert; es zeigen in schematischer Darstellung:

Fig. 1 einen Bahnlaufregler in einer Seitenansicht,

Fig. 2 eine Draufsicht auf den Bahnlaufregler nach Fig. 1,

Fig. 3 eine andere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Bahnlaufreglers in einer Darstellung entsprechend Fig. 1.

Der in der Zeichnung dargestellte Bahnlaufregler für eine allgemein mit 1 bezeichnete Warenbahn besitzt frei um parallele Achsen 2 drehbare Umlenkwalzen 3.1, 3.2, über deren Mantelfläche die Warenbahn 1 hinwegläuft. Die Umlenkwalzen 3.1, 3.2 sind in einem Drehrahmen 4 angeordnet, der auf einem

feststehenden Gestell 5 drehbar um eine Achse 6 gelagert .ist und um diese Achse 6 mittels eines Stellantriebes 7 verstellbar ist. Der Stellantrieb 7 wird in Abhängigkeit vom seitlichen Warenbahnversatz hinter der im Drehrahmen 4 zweiten Umlenkwalze 3.2 mittels eines auf den seitlichen Verlauf der Warenbahnkante reagierenden, in noch näher zu erläuternder Weise als Videokamera 8 ausgebildeten Fühlers gesteuert. Vor und hinter der ersten bzw. letzten Umlenkwalze 3.1, 3.2 des Drehrahmens 4 ist mindestens je eine weitere Umlenkwalze 9 mit feststehender Drehachse angeordnet. Diese Umlenkwalzen 9 nehmen also nicht an den Stellbewegungen des Drehrahmens 4 teil. Sie lenken die Warenbahn 1 über die Umlenkwalzen 3.1, 3.2 des Drehrahmens 4 in eine senkrecht zur Bahnebene zwischen den beiden Umlenkwalzen 3.1, 3.2 des Drehrahmens 4 stehende Richtung um. Im Ergebnis bilden die beiden Umlenkwalzen 3.1, 3.2 des Drehrahmens 4 zwischen sich eine von der Warenbahn 1 durchlaufende Regelstrecke A, innerhalb welcher der als steuerbare Führungseinrichtung dienende Drehrahmen 4 die Warenbahn 1 seitlich ablenken kann, wobei die Steuerung in Abhängigkeit vom seitlichen Versatz der Warenbahn 1 in dem an die Regelstrecke A anschließenden Führungsabschnitt B zwischen der Umlenkwalze 3.2 des Drehrahmens 4 und der ihr folgenden Umlenkwalze 9 mit feststehender Achse stattfindet, in dem also die Warenbahn 1 über die zweite Umlenkwalze 3.2 des Drehrahmens 4 um im wesentlichen 90° aus ihrer Laufrichtung in der Regelstrecke A

abgelenkt ist und die Videokamera 8 wenigstens eine der Warenbahnkanten oder eine auf der Warenbahn 1 angebrachte Führungslinie erfaßt. Die elektrischen Bildsignale der Videokamera 8 werden einer Schaltlogik 10 zugeführt, in der sie in Steuerbefehle für die Führungseinrichtung, im Ausführungsbeispiel also für den Stellantrieb 7 des Drehrahmens 4 umgesetzt werden. Registriert die Videokamera 8 einen seitlichen Verlauf der Warenbahnkante, wird der Drehrahmen 4 vom Stellantrieb 7 so verdreht, daß sich die eweite Umlenkwalze 3.2 des Drehrahmens 4 in entgegengesetzter Richtung etwas verschwenkt,so daß die Warenbahn 1 im Führungsabschnitt B zwischen den Umlenkwalzen 3.2 und 9 wieder in ihre Soll-Lage zurückkehrt.

Die Videokamera 8 ist mit ihrer optischen Aufnahmeachse 11 etwa parallel zur Warenbahn 1 in der Regelstrecke A zwischen den Umlenkwalzen 3.1, 3.2 ausgerichtet. Sie ist in Laufrichtung der Warenbahn vor der Umlenkwalze 3.2 in einem Aufnahmeabstand von der Warenbahn 1 angeordnet, der im wesentlichen der Länge der Regelstrecke A entspricht. Im Ergebnis wird bei dieser Anordnung die ohnehin für die Regelstrecke A benötigte Länge voll für den Aufnahmeabstand der Videokamera 8 genutzt, so daß sich ohne zusätzlichen Platzaufwand ein großer Aufnahmeabstand verwirklichen läßt. Dieser große Aufnahmeabstand ergibt ein entsprechend großes Bildfeld der Videokamera--8 in der Ebene der Warenbahn 1 im

Führungsabschnitt B zwischen der Umlenkwalze 3.2 und der Umlenkwalze 9.

Im Ausführungsbeispiel ist die Videokamera 8 als Zeilenkamera ausgebildet. Sie besitzt dazu einen nicht näher dargestellten Halbleiter-Bildsensor in Form eines quer zum optischen Bild der Kante oder Führungslinie ausgerichteten und in die Schaltlogik 10 auslesbaren CCD-Streifens. Die von der Videokamera 8 aufzunehmende Kante 13 oder Führungslinie ist beleuchtet, wozu im Ausführungsbeispiel Durchlicht von einer, gesehen von der Videokamera 8 aus, hinter der Warenbahn 1 liegenden Lichtquelle 12 genutztwird, die sich über die gesamte Bildfeldbreite der Videokamera 8 erstreckt und somit diese Bildfeldbreite ausleuchtet. Grundsätzlich besteht aber auch die Möglichkeit, die Lichtquelle 12 im Bereich der Videokamera 8 anzuordnen und das an der Warenbahn reflektierte Auflicht der Lichtquelle 12 zu nutzen.

Im Ausführungsbeispiel ist der Fall einer sehr breiten Warenbahn 1 dargestellt, bei der das Bildfeld einer einzigen Videokamera 8 nicht über die gesamte Bahnbreite reicht. Es ist daher für beide Warenbahnkanten 13 Je eine eigene Videokamera 8 vorgesehen, deren Bildsignale der gemeinsamen Schaltlogik 10 zugeführt werden. Selbstverständlich besteht die in der Zeichnung allerdings nicht dargestellt Möglichkeit, daß sich die Bildfelder der beiden Kameras 8 in der Warenbahnmitte überlappen, so daß

eine lückenlose Breitenerfassung der Warenbahn 1 möglich ist.

Im Bildfeld der in Fig. 2 oberen Videokamera 8 ist ein sich mit der Ist-Stellung des Drehrahmens 4 quer zur Führungsrichtung verlagerndes Markierungsteil 14 vorgesehen, das starr mit dem Drehrahmen 4 verbunden ist und zusätzlich zu den Bildsignalen der Warenbahnkante 13 oder Führungslinie eigene, die jeweilige Stellung des Drehrahmens 4 angebende Bildsignale liefert. Dieses Markierungsteil 14 kam einen eigenen Lichtgeber, beispielsweise eine Leuchtdiode tragen, der außerdem zeitlich gepulst sein kann, falls die Schaltlogik 10 eine Anordnung zur Erkennung des entsprechend gepulsten Bildsignals des Lichtgebers aufweist, damit sich das Markierungsteil 14 deutlich von seiner Umgebung abhebt und sein Bildsignal von jenen der Umgebungspunkte ohne weiteres unterschieden werden kann.

Durch entsprechende Ausbildung der Schaltlogik 10 ist es im Ergebnis möglich, die Warenbahn 1 wahlweise nur nach einer ihrer Kanten 13 bzw. nach ihrer Führungslinie oder bezüglich der Warenbahnmitte zu führen, indem die Positionen beider Warenbahnkanten 13 zur Ermittlung der Mittenposition der Warenbahn benutzt werden. Gleichzeitig kann die Bahnbreite überwacht bzw. angezeigt werden. Verstellungen der Videokameras 8 auf die jeweilige Bahnbreite sind wegen des großen Überwachungsbereiches der Video-

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kameras 8 entbehrlich. Gleichzeitig wird über das Markierungsteil 14 die jeweilige Stellung des Drehrahmens 4 erfaßt und es kann dessen Schwenkwinkel ermittelt und ein Warnsignal erzeugt werden, wenn der Drehrahmen 4 seine zulässigen Endstellungen oder Positionen kurz vor diesen zulässigen Endstellungen erreicht.

Es empfiehlt sich, die Videokamera 8 in Bezug auf den Drehrahmen 4 so im feststehenden Gestell 5 anzuordnen, daß sie sich im Bereich der ersten Umlenkwalze 3.1 befindet und ihre Aufnahmeachsen 11 dicht unter der das Ende der Regelstrecke A bildenden zweiten Umlenkwalze 3.2 des Drehrahmens 4 hindurch verläuft, so daß die Warenbahn 1 bezüglich ihrer Seitenlage unmittelbar nach ihrem Ablauf von dieser Umlenkwalze 3.2 erfaßt wird. Das ist beispielsweise im Fall der Fig. 3 verwirklicht.

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Claims

■:-■ : :l. "^ ϊ PATENTANWALT DIPL.-PHYS. DR: HERMANN FAY : \ Erhardt + Leimer GmbH 3512904 Leitershoferstraße 80 Augsburg 7900 Ulm, 02.04.85 Akte PG/6590 f/th Patentansprüche:

1. Bahnlaufregler zum Ausregeln seitlicher Abweichungen einer laufenden Warenbahn (1) von einer Soll-Lage, mit einer von der Warenbahn (1) durchlaufenen, am Ende ein Umlenkglied, insbes. eine Umlenkwalze (3.2), aufweisenden Regelstrecke (A) und einer die Warenbahn (1) beim Durchlaufen der Regelstrecke (A) seitlich ablenkenden steuerbaren Führungseinrichtung, deren Steuerung in Abhängigkeit vom seitlichen Versatz der Warenbahn (1) in dem an die Regelstrecke (A) anschließenden FUhrungsabschnitt (B) erfolgt, in dem die Warenbahn (1) über das Umlenkglied (3.2) um im wesentlichen 90° aus ihrer Laufrichtung in der Regelstrecke (A) abgelenkt ist und ein die Kante (13) oder eine Führungslinie der Warenbahn (1) erfassender opto-elektrischer Fühler den seitr liehen Verlauf der Warenbahn (1) überwacht, dessen elektrische Ausgangssignale durch eine Schaltlogik (10) in Steuerbefehle für die Führungseinrichtung umsetzbar sind, ^: . dadurch gekennzeichnet, daß der Fühler aus einer die Kante (13) oder Führungslinie der Warenbahn

Adresse: Postfach 1767,7900 Ulm-Donau Telefon Telegramme Postscheckkonto Bankkonto

EnsingentraSe 21 (0731)64946 Prospat Ulmdonau Stuttgart 73231 Deutsche Bank AG Ulm 184671

(1) aufnehmenden, ihre elektrischen Bildsignale an die Schaltlogik (10) übermittelnden Videokamera (8) besteht, die mit ihrer optischen Aufnahmeachse (11) etwa parallel zur Warenbahn in der Regelstrecke (A) ausgerichtet und in Laufrichtung der Warenbahn (1) vor dem Umlenkglied (3.2) in einem Aufnahmeabstand von der Warenbahn (1) angeordnet ist, der im wesentlichen etwa der Länge der Regelstrecke (A) entspricht.

2. Bahnlaufregler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Videokamera (8) einen Halbleiter-Bildsensor in Form eines quer zum optischen Bild der Kante (13) oder Führungslinie ausgerichteten CCD-Streifens besitzt.

3. Bahnlauf regl er nach. Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,daß eine die Kante (13) oder Führungslinie im Auflicht oder Durchlicht beleuchtende Lichtquelle (12) vorgesehen ist, die das gesamte Bildfeld der Videokamera (8) ausleuchtet.

4. Bahnlaufregler nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß für beide Warenbahnkanten (13) je eine eigene Videokamera (8) vorgesehen ist.

5. Bahnlaufregler nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß im Bildfeld der Videokamera (8) ein sich mit der Ist-Stellung der Füh-

rungseinrichtung quer zur Führungsrichtung verlagerndes Markierungsteil (14) vorgesehen ist, das zusätzlich zu den Bildsignalen der Kante (13) oder Führungslinie eigene Bildsignale liefert.

6. Bahnlaufregler nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Markierungsteil (14) einen eigenen Lichtgeber trägt.

7. Bahnlaufregler nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Lichtgeber zeitlich gepulst ist und die Schaltlogik (10) eine Anordnung zur Erkennung des entsprechend gepulsten Bildsignales des Lichtgebers aufweist.

8. Bahnlaufregler nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahmeachse (11) der Videokamera (8) dicht an dem das Ende der Regelstrecke (A) bildenden Umlenkglied (3.2) vorbei verläuft.

9. Bahnlaufregler nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß bei Ausbildung der Führungseinrichtung als Drehrahmen (4) mit darin parallelachsig gelagerten, zwischen sich die Regelstrecke (A) bildenden Umlenkwalzen (3.1, 3.2) und Lagerung des Drehrahmens (4) an einem stationären Gestell (5) mit einer Drehachse (6), die senkrecht steht auf der Warenbahnebene ii der Regelstrecke (A) und die in Laufrichtung der Warenbahn (1) erste Umlenkwalze (3.1) auf der der zweiten

Umlenkwalze (3.2) abgewandten Seite etwa tangiert, die Videokamera (8) am stationären Gestell (5) nahe der ersten Umlenkwalze (3.1) angeordnet ist.

10. Bahnlaufregler nach den Ansprüchen 5 und 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Markierungsteil (14) starr mit dem Drehrahmen (4) verbunden ist.