CN108263838A - 一种物件纠偏方法及纠偏装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物料输送领域，具体而言，涉及一种物件纠偏方法及纠偏装置。一种物件纠偏方法，用于纠偏载物面上的物件，包括：获取物件与所述载物面的位置关系；根据所述物件与所述载物面的位置关系，判断所述物件是否出现位置异常，当判定所述物件出现位置异常时，调整所述物件在所述载物面上位置。以及基于上述纠偏方法的纠偏装置。该物件纠偏方法能够在物件放置于载物面，以及在运送过程中，及时发现物件与载物面的位置关系，判断物件是否发生偏移，当物价偏移时，及时调整物件的位置，避免物件的掉落，使物件能正常投放。纠偏装置能够及时检测物件的位置，对其位置关系适时反馈，进行调整，避免物件的偏移或者遗落。

Description

一种物件纠偏方法及纠偏装置

技术领域

本发明涉及物料输送领域，具体而言，涉及一种物件纠偏方法及纠偏装置。

背景技术

物料或者物件在输送过程，物料投入传送机构后，由于惯性等原因，物料在传送机构会出现物料偏移的情况，导致物料下料不准确；以及在传送过程中可能会出现物料滑落的问题。

因此，为了解决上述技术问题，发明人提供了一种物件纠偏的方法，以及居于上述物件纠偏的方法的纠偏装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种物件纠偏方法及纠偏装置。其旨在改善现有的物料在传送过程中物料容易发生偏移，导致物料下料不准确，以及传送过程中物料可能滑落的问题。

本发明提供一种技术方案：

一种物件纠偏方法，用于纠偏载物面上的物件，

所述物件纠偏方法包括：

获取物件与所述载物面的位置关系；

根据所述物件与所述载物面的位置关系，判断所述物件是否出现位置异常，当判定所述物件出现位置异常时，调整所述物件在所述载物面上位置。

在本发明的其他实施例中，上述获取物件与所述载物面的位置关系，包括：

获取所述物件与所述载物面的图像信息。

在本发明的其他实施例中，上述获取所述物件与所述载物面的位置关系，还包括：

根据所述图像中所述物件与所述载物面的灰度值，识别所述图像中的所述物件的图像。

在本发明的其他实施例中，上述获取所述物件与所述载物面的位置关系，还包括：

识别所述图像中两种灰度值，根据所述两种灰度值所在区域的形状和位置，识别所述图像中的所述物件的图像。

在本发明的其他实施例中，上述判断所述物件是否出现位置异常，包括：

获取所述物件与所述载物面的预设位置之间的距离；当所述距离小于或等于预设值时，判断所述物件位置正常；

当所述距离大于所述预设值时，判断所述物件位置异常。

本发明还提供一种技术方案：

一种纠偏装置，用于纠偏载物面上的物件，包括：

调节机构，所述调节机构用于调节所述物件于所述载物面的位置；

检测机构，所述检测机构用于检测所述物件与所述载物面的位置关系；

控制机构，所述控制机构与所述检测机构通讯连接；

所述控制机构包括判断模块，用于根据检测机构检测到的所述物件与所述载物面的位置关系判断所述物件是否出现位置异常；以及执行模块，用于当所述判断模块判定所述物件出现位置异常时，控制所述调节机构调整所述物件在所述载物面上位置。

在本发明的其他实施例中，上述检测机构包括图像获取组件，所述图像获取组件用于获取所述物件与所述载物面的图像信息。

在本发明的其他实施例中，上述控制装置还包括：

灰度识别模块，用于根据所述图像信息中的灰度值，识别所述图像中的所述物件的图像。

在本发明的其他实施例中，上述控制机构还包括：

灰度识别模块，用于识别所述图像中两种灰度值，且根据所述两种灰度值所在区域的形状和位置，识别所述图像中的所述物件和所述载物面的相对位置。

在本发明的其他实施例中，上述判断模块包括：

比较值获取单元，用于根据所述图像内所述物件的位置，与所述载物面预设位置之间的实际距离；

对比单元，用于对比所述实际距离与预设距离之间的大小。

本发明实施例提供的物件纠偏方法及纠偏装置的有益效果是：

该物件纠偏方法能够在物件放置于载物面，以及在运送过程中，及时发现物件与载物面的位置关系，判断物件是否发生偏移，当物价偏移时，及时调整物件的位置，避免物件的掉落；通过调整相对位置能够保证物料投递的更准确，使物件能正常投放。

纠偏装置通过检测机构检测物件载物面的位置关系。控制机构的判断模块判断物件于载物面的位置，当判断模块判断物件位置异常时，执行模块控制调节机构调整物件在载物面上位置。达到纠正物件的目的。本发明实施例提供的纠偏装置能够及时检测物件的位置，对其位置关系适时反馈，进行调整，避免物件的偏移或者遗落。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明一个实施例中物件纠偏方法的流程图；

图2示出了本发明一个实施例中获取物件与载物面的位置关系的流程图；

图3示出了本发明另一个实施例中获取物件与载物面的位置关系的流程图；

图4示出了本发明一个实施例中当判定物件出现位置异常的流程图；

图5示出了本发明实施例提供的纠偏装置的结构示意图；

图6示出了本发明实施例提供的控制机构的示意图。

图标：100-纠偏装置；101-载物面；102-物件；110-调节机构；120-检测机构；130-控制机构；131-判断模块；132-执行模块；133-灰度识别模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

实施例一

本发明实施例提供一种物件纠偏方法，用于纠偏载物面上的物件。图1示出了本发明一个实施例中物件纠偏方法的流程图；请参阅图1。

物件纠偏方法包括：

S1、获取物件与载物面的位置关系；

S2、根据物件与载物面的位置关系，判断物件是否出现位置异常；当判定物件出现位置异常时，执行步骤S3；当判定结果为物件位置正常时，执行S4。

S3、当判定物件出现位置异常时，调整物件在载物面上位置。

S4、不对物件进行纠偏。

图2示出了本发明一个实施例中获取物件与载物面的位置关系的流程图；请参阅图2。

在本实施例中，获取物件与载物面的位置关系包括：

S11、获取所述物件与所述载物面的图像信息。

详细地，通过摄像机或者照相机等得到具有载物面图像以及具有物件图像的图像信息。

获取载物面的图像信息之后，对所述图像进行识别，识别出图片中物件的图像以及载物面的图像。

S12、根据所述图像中所述物件与所述载物面的灰度值，识别所述图像中的所述物件的图像。

详细地，在上述图像中，载物面与物件具有不同的灰度值，载物面具有一个灰度值，物件具有是另一个灰度值。在本实施例中，载物面的灰度值低于物件的灰度值，物件具有较高的灰度值。因此，图像中，灰度值较高的区域为物件的图像，据此识别出图像中物件的图像，从而得出物件与载物面的相对位置关系。

例如，读取整个图像中的灰度值，设定一个灰度值的阈值，高于该阈值的灰度值所在的位置为物件的位置。进一步地，高于该阈值的灰度值所在的区域能得出物件的截面形状，得出物件的中心点。获取物件与载物面的位置关系。

图3示出了本发明另一个实施例中获取物件与载物面的位置关系的流程图；请参阅图3。

在本实施例中，获取物件与载物面的位置关系包括：

S111、获取所述物件与所述载物面的图像信息。

通过摄像机或者照相机等得到具有载物面图像以及具有物件图像的图像信息。

S121、识别所述图像中两种灰度值，根据所述两种灰度值所在区域的形状和位置，识别所述图像中的所述物件的图像。

详细地，获取具有物件图像和载物面图像的图像，图像中的灰度值可以分为两个，两个灰度值不相同。

先识别出图像中两种灰度值，即第一灰度值、第二灰度值；第一灰度值所在的区域具有第一形状，且第一灰度值所在的区域占据所述图像的第一位置；与之相应地，第二灰度值所在的区域具有第二形状，且第二灰度值所在的区域占据所述图像的第二位置。

物件置于载物面上时，由于载物面的形状以及位置为具体已知的；处于图像的四角以及边缘位置的为载物面，在图像中，载物面对应的灰度值区域具有中空图像，处于图像中间具有较为规则形状的为物件。

因此，根据上述的第一灰度值的第一形状以及第一位置，确定第一灰度值所在的区域对应物件或者对应载物面。相应地，根据上述的第二灰度值的第二形状以及第二位置，确定第二灰度值所在的区域对应的是物件或者对应载物面。从而识别所述图像中的所述物件的图像。

可以理解的是，在本发明的其他实施例中，S1步骤中，获取物件与载物面的位置关系；也可以通过其他方法。

例如，向载物面放置物件的一面发射信号、接受信号，通过检测未接受信号所对应的位置确定物件所在的位置。

进一步地，向载物面放置物件的一侧发射红外线，通过检测红外线的接受情况，确定红外线被阻挡的位置，以确定物件所在的位置。

需要说明的是，在本发明的其他实施例中，S1步骤中，获取物件与载物面的位置关系；也可以通过其他方法。

例如，获取载物面上多点的受力大小，根据多点的重力识别载物面上物件所在的位置。

进一步地，获取载物面上的受重力的情况，物件的自身重力施加于载物面，因此，载物面上具有受力、受力较大的点即为物件的放置地方。获取物件与载物面的位置关系。

图4示出了本发明一个实施例中当判定物件出现位置异常的流程图；请参阅图4。

在本实施例中，判定物件出现位置异常包括：

S21、获取所述物件与所述载物面的预设位置之间的距离。

进一步地，根据物件在载物面的位置，计算物件与所述载物面的预设位置之间的距离。详细地，在本实施例中，上述预设位置为载物面的中心点，根据物件在载物面的位置，计算物件与载物面的中心点的距离。

S22、比较所述距离与预设值的大小，判断所述物件位置异常与否。

详细地，上述的预设值(△h)根据载物面定，离载物面的中心点的距离小于或等于预设值(△h)，物件的位置不异常。

因此，在判断流程中，判断所述距离与预设值(△h)的大小，

当所述距离小于或等于预设值(△h)时，判断所述物件位置正常；物件位置正常时，执行步骤S4；

当所述距离大于所述预设值(△h)时，判断所述物件位置异常。物件位置异常时，执行步骤S3。

可以理解的是，在本发明的其他实施例中，上述的预设位置也可以为载物面的边线，或者在载物面之外的参考点。相应地，上述的预设值(△h)根据参考点的选择而设定。

S3、当判定物件出现位置异常时，调整物件在载物面上位置。

在本实施例中，调整物件在载物面上位置，具体包括，调节物件离载物面的中心点的距离小于或等于预设值(△h)。

本发明实施例一提供的物件纠偏方法的主要优点在于：

该物件纠偏方法能够在物件放置于载物面，以及在运送过程中，及时发现物件与载物面的位置关系，判断物件是否发生偏移，当物价偏移时，及时调整物件的位置，避免物件的掉落，使物件能正常投放。

实施例二

图5示出了本发明实施例提供的纠偏装置100的结构示意图，请参阅图5。本实施例提供一种纠偏装置100，纠偏装置100用于纠偏载物面101上的物件102。

详细地，纠偏装置100包括调节机构110、检测机构120、控制机构130(见图2)。

调节机构110用于调节物件102于载物面101的位置；检测机构120用于检测物件102与载物面101的位置关系。

图6示出了本发明实施例提供的控制机构130的示意图，请参阅图6。

控制机构130用于判断物件102于载物面101的位置，控制调节机构110调节物件102于载物面101的位置。

进一步地，控制机构130包括判断模块131，判断模块131用于根据检测机构120检测到的物件102与载物面101的位置关系判断物件102是否出现位置异常。

控制机构130还包括执行模块132，执行模块132用于当判断模块131判定物件102出现位置异常时，控制调节机构110调整物件102在载物面101上位置。

在本实施例中，检测机构120包括图像获取组件，图像获取组件用于获取物件102与载物面101的图像信息。详细地，图像获取组件可以包括摄像头或照相机等。

进一步地，控制机构130还包括：

灰度识别模块133，灰度识别模块133用于根据图像获取组件获取的图像中的灰度值，识别图像中的物件102的图像。

进一步地，灰度识别模块133读取图像中的灰度值，图像中载物面101的灰度值为已知，识别出不属于载物面101的灰度值的灰度值对应的图像为物件102的图像。从而识别出图像中的物件102的图像。

或者，在其他实施例中，灰度识别模块133也可以被设置为：用于识别图像获取组件获取的图像中两种灰度值，且根据所述两种灰度值所在区域的形状和位置，识别所述图像中的物件102和载物面101的相对位置。

需要说明的是，在本发明的其他实施例中，上述的检测机构120也可以为其他组件。

例如，检测机构120包括红外线发射装置、红外线接受装置，红外线发射装置、红外线接受装置分别设置于载物面101相对的两侧，红外线发射装置与红外线接受装置相互匹配，红外线发射装置发射红外线，红外线接受装置接受红外线，物件102能阻挡红外线。红外线接受装置未能接受到红外线的位置即为物件102所在的位置。

或者，在其他实施例中，检测机构120包括多个重力传感器，多个重力传感器间隔设置于载物面101，重力传感器检测载物面101承载的力，物件102对应的位置处，载物面101承受的重力大于其他位置处的力。因此，能检测到物件102所在的位置。

承上所述，判断模块131用于根据检测机构120检测到的物件102与载物面101的位置关系判断物件102是否出现位置异常。

详细地，判断模块131根据物件102在载物面101的位置，计算物件102与载物面101的中心点的距离。

判断模块131比较所述距离与预设值(△h)的大小，判断物件102位置异常与否。

详细地，上述的预设值(△h)根据载物面101确定，离载物面101的中心点的距离小于或等于预设值(△h)，物件102的位置不异常。

因此，判断模块131判断所述距离与预设值(△h)的大小，

当距离小于或等于预设值(△h)时，判断物件102位置正常；

当距离大于所述预设值(△h)时，判断物件102位置异常。物件102位置异常时，控制调节机构110调节物件102于载物面101的位置。

可以理解的是，在本发明的其他实施例中，上述的预设位置也可以为载物面101的边线，或者在载物面101之外的参考点。相应地，上述的预设值(△h)根据参考点的选择而设定。

在本实施例中，调节机构110包括传送带，与该传送带匹配的驱动组件，传送带设置于载物面101，驱动组件驱动传送带移动，使物件102相对于载物面101移动，以实现调整物件102在载物面101上位置的目的。

本发明实施例二提供的纠偏装置100的主要优点在于：

纠偏装置100通过检测机构120检测物件102与载物面101的位置关系。控制机构130的判断模块131判断物件102于载物面101的位置，当判断模块131判断物件102位置异常时，执行模块132控制调节机构110调整物件102在载物面101上位置。达到纠正物件102的目的。本发明实施例提供的纠偏装置100能够及时检测物件102的位置，对其位置关系适时反馈，进行调整，避免物件102的偏移或者遗落。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种物件纠偏方法，用于纠偏载物面上的物件，其特征在于，所述物件纠偏方法包括：

获取物件与所述载物面的位置关系；

根据所述物件与所述载物面的位置关系，判断所述物件是否出现位置异常，当判定所述物件出现位置异常时，调整所述物件在所述载物面上位置。

2.根据权利要求1所述的物件纠偏方法，其特征在于，所述获取物件与所述载物面的位置关系，包括：

获取所述物件与所述载物面的图像信息。

3.根据权利要求2所述的物件纠偏方法，其特征在于，所述获取所述物件与所述载物面的位置关系，还包括：

根据所述图像中所述物件与所述载物面的灰度值，识别所述图像中的所述物件的图像。

4.根据权利要求2所述的物件纠偏方法，其特征在于，所述获取所述物件与所述载物面的位置关系，还包括：

识别所述图像中两种灰度值，根据所述两种灰度值所在区域的形状和位置，识别所述图像中的所述物件的图像。

5.根据权利要求1所述的物件纠偏方法，其特征在于，所述判断所述物件是否出现位置异常，包括：

获取所述物件与所述载物面的预设位置之间的距离；当所述距离小于或等于预设值时，判断所述物件位置正常；

当所述距离大于所述预设值时，判断所述物件位置异常。

6.一种纠偏装置，用于纠偏载物面上的物件，其特征在于，包括：

调节机构，所述调节机构用于调节所述物件于所述载物面的位置；

检测机构，所述检测机构用于检测所述物件与所述载物面的位置关系；

控制机构，所述控制机构与所述检测机构通讯连接；

所述控制机构包括判断模块，用于根据检测机构检测到的所述物件与所述载物面的位置关系判断所述物件是否出现位置异常；以及执行模块，用于当所述判断模块判定所述物件出现位置异常时，控制所述调节机构调整所述物件在所述载物面上位置。

7.根据权利要求6所述的纠偏装置，其特征在于，所述检测机构包括图像获取组件，所述图像获取组件用于获取所述物件与所述载物面的图像信息。

8.根据权利要求7所述的纠偏装置，其特征在于，所述控制装置还包括：

灰度识别模块，用于根据所述图像信息中的灰度值，识别所述图像中的所述物件的图像。

9.根据权利要求7所述的纠偏装置，其特征在于，所述控制机构还包括：

灰度识别模块，用于识别所述图像中两种灰度值，且根据所述两种灰度值所在区域的形状和位置，识别所述图像中的所述物件和所述载物面的相对位置。

10.根据权利要求7所述的纠偏装置，其特征在于，所述判断模块包括：

比较值获取单元，用于根据所述图像内所述物件的位置，与所述载物面预设位置之间的实际距离；

对比单元，用于对比所述实际距离与预设距离之间的大小。