CN109941672B - 物料纠偏的方法、装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种物料纠偏的方法、装置和电子设备，该方法包括：获取对载物件进行拍摄得到的原始图像，并对原始图像中的载物件图像区域进行抠图处理，得到待处理图像；通过边缘检测算法对待处理图像进行检测，根据检测结果确定载物件上的物料信息；若根据物料信息确定出载物件上存在物料，则根据载物件上存在物料时物料相对于载物件的偏移数据将物料调整至载物件的中心位置。本发明的方法能够及时准确的将载物件上的物料调整至载物件的中心位置，从根本上解决了物料在传送过程中出现的物料滑落以及物料下料不准确的问题。

Description

物料纠偏的方法、装置和电子设备

技术领域

本发明涉及物料运输的技术领域，尤其是涉及一种物料纠偏的方法、装置和电子设备。

背景技术

随着科学技术的发展，在物流行业，通常采用交叉带式分拣机进行物料的自动分拣。交叉带式分拣机由主驱动带式输送机和载有小型带式输送机的台车(简称“小车”)联接在一起，当“小车”随着主驱动带移动到所规定的分拣位置(即出料口)时，转动“小车”上的皮带，完成把物料从出料口送出的任务。

在进行上述分拣的过程中，物料投入交叉带式分拣机中的“小车”上后，由于惯性等原因，物料在“小车”上会出现物料偏移的情况，物料发生偏移后，在后续传送过程中可能会出现物料滑落以及物料下料不准确的问题。

现有技术对于上述问题还没有很好的解决方法。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种物料纠偏的方法、装置和电子设备，以缓解现有的物料在传送过程中由于物料容易发生偏移，导致的物料滑落以及物料下料不准确的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种物料纠偏的方法，包括：

获取对载物件进行拍摄得到的原始图像，并对所述原始图像中的载物件图像区域进行抠图处理，得到待处理图像；

通过边缘检测算法对所述待处理图像进行检测，根据检测结果确定所述载物件上的物料信息，其中，所述物料信息包括以下至少之一：用于指示所述载物件上是否存在物料的信息、若所述载物件上存在物料时物料相对于所述载物件的偏移数据；

若根据所述物料信息确定出所述载物件上存在物料，则根据所述载物件上存在物料时物料相对于所述载物件的偏移数据将所述物料调整至所述载物件的中心位置。

进一步地，通过边缘检测算法对所述待处理图像进行检测包括：

采用所述边缘检测算法对所述待处理图像中的物料图像区域进行识别；

若识别得到所述待处理图像中的物料图像区域，则确定所述物料图像区域的边界信息，并将所述边界信息作为所述检测结果。

进一步地，根据检测结果确定所述载物件上的物料信息包括：

基于所述物料图像区域的边界信息确定所述物料图像区域内所包含的像素点区域；

根据所述物料图像区域所包含的像素点区域和所述待处理图像的像素点区域确定所述物料图像区域在所述待处理图像中的偏移量；

基于所述偏移量确定所述物料相对于所述载物件的偏移数据。

进一步地，根据检测结果确定所述载物件上的物料信息还包括：

若未识别得到所述待处理图像中的物料图像区域，则确定所述载物件上不存在物料。

进一步地，根据所述载物件上存在物料时物料相对于所述载物件的偏移数据将所述物料调整至所述载物件的中心位置包括：

判断所述偏移数据是否大于预设阈值；

如果所述偏移数据大于所述预设阈值，则根据所述偏移数据将所述物料调整至所述载物件的中心位置。

进一步地，根据所述偏移数据将所述物料调整至所述载物件的中心位置包括：

根据所述偏移数据确定所述载物件上调整件的调整方向和调整距离；

控制所述调整件按照所述调整方向和所述调整距离对所述载物件上的物料进行调整，以使物料位于所述载物件的中心位置。

进一步地，所述方法还包括：

若根据所述物料信息确定出所述载物件上不存在物料，则继续获取对下一载物件进行拍摄得到的原始图像。

第二方面，本发明实施例还提供了一种物料纠偏的装置，包括：

获取模块，用于获取对载物件进行拍摄得到的原始图像，并对所述原始图像中的载物件图像区域进行抠图处理，得到待处理图像；

检测模块，用于通过边缘检测算法对所述待处理图像进行检测，根据检测结果确定所述载物件上的物料信息，其中，所述物料信息包括以下至少之一：用于指示所述载物件上是否存在物料的信息、若所述载物件上存在物料时物料相对于所述载物件的偏移数据；

调整模块，若根据所述物料信息确定出所述载物件上存在物料，则根据所述载物件上存在物料时物料相对于所述载物件的偏移数据将所述物料调整至所述载物件的中心位置。

进一步地，所述检测模块包括：

识别单元，用于采用所述边缘检测算法对所述待处理图像中的物料图像区域进行识别；

第一确定单元，若识别得到所述待处理图像中的物料图像区域，则确定所述物料图像区域的边界信息，并将所述边界信息作为所述检测结果。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一项所述的方法的步骤。

本发明实施例带来了以下有益效果：

在本发明实施例中，先获取对载物件进行拍摄得到的原始图像，并对原始图像中的载物件图像区域进行抠图处理，得到待处理图像；然后，通过边缘检测算法对待处理图像进行检测，根据检测结果确定载物件上的物料信息，其中，物料信息包括以下至少之一：用于指示载物件上是否存在物料的信息、若载物件上存在物料时物料相对于载物件的偏移数据；最后，若根据物料信息确定出载物件上存在物料，则根据载物件上存在物料时物料相对于载物件的偏移数据将物料调整至载物件的中心位置。通过上述描述可知，在本发明实施例中，采用了边缘检测算法来确定载物件上的物料信息，准确性好，能够对所有的物料进行识别，通用性好，进而再基于准确的偏移数据对载物件上的物料进行调整时，更加精确。本发明的方法能够及时准确的将载物件上的物料调整至载物件的中心位置，从根本上解决了物料在传送过程中出现的物料滑落以及物料下料不准确的问题。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种物料纠偏的方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的通过边缘检测算法对待处理图像进行检测，根据检测结果确定载物件上的物料信息的方法流程图；

图3为本发明实施例提供的根据载物件上存在物料时物料相对于载物件的偏移数据将物料调整至载物件的中心位置的方法流程图；

图4为本发明实施例提供的一种物料纠偏的装置的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种物料纠偏的方法进行详细介绍。

实施例一：

根据本发明实施例，提供了一种物料纠偏的方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是本发明实施例的一种物料纠偏的方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取对载物件进行拍摄得到的原始图像，并对原始图像中的载物件图像区域进行抠图处理，得到待处理图像；

在本发明实施例中，该物料纠偏的方法可以应用于纠偏模块。实现时，纠偏模块获取对载物件进行拍摄得到的原始图像。具体的，可以通过图像采集设备(比如：摄像机，摄像头等)对载物件进行拍摄，得到原始图像，进而，图像采集设备再将原始图像发送至纠偏模块，从而纠偏模块获取到对载物件进行拍摄得到的原始图像。

下面以一个具体的应用场景对本发明的物料纠偏的方法进行介绍：

在交叉带式分拣机上可以使用本发明的物料纠偏的方法，可以将纠偏模块设置于交叉式分拣机的需要进行纠偏的位置处。实现时，交叉式分拣机的小车(即本发明中的载物件)经过纠偏模块时，触发图像采集设备对小车进行拍摄，进而纠偏模块获取得到小车的原始图像。

具体过程为：纠偏模块的底部设置光电传感器，在交叉式分拣机的每个小车上设置可以触发光电传感器的装置，每个小车到达纠偏模块的位置时，触发纠偏模块上的光电传感器，进而确定小车到达纠偏模块，触发图像采集设备对小车进行拍摄。

在得到原始图像后，纠偏模块对原始图像中的小车图像区域(即本发明中的载物件图像区域)进行抠图处理，得到待处理图像。该待处理图像即为除去小车以外的区域之后的小车图像。

需要说明的是，由于图像采集设备相对于小车的拍摄位置、拍摄角度固定，所以得到的对不同小车进行拍摄的原始图像中，小车图像区域相对固定，这样可以明确小车图像区域，进而对小车图像区域进行抠图处理，得到待处理图像。

步骤S104，通过边缘检测算法对待处理图像进行检测，根据检测结果确定载物件上的物料信息，其中，物料信息包括以下至少之一：用于指示载物件上是否存在物料的信息、若载物件上存在物料时物料相对于载物件的偏移数据；

在得到待处理图像后，通过边缘检测算法对待处理图像进行检测，根据检测结果确定载物件上的物料信息。下文中再对检测的具体过程进行详细介绍，在此不再赘述。

具体的，物料信息包括以下至少之一：用于指示载物件上是否存在物料的信息、以及若载物件上存在物料时物料相对于载物件的偏移数据。

步骤S106，若根据物料信息确定出载物件上存在物料，则根据载物件上存在物料时物料相对于载物件的偏移数据将物料调整至载物件的中心位置。

在确定得到载物件上物料，根据载物件上存在物料时物料相对于载物件的偏移数据将物料调整至载物件的中心位置。

在本发明实施例中，先获取对载物件进行拍摄得到的原始图像，并对原始图像中的载物件图像区域进行抠图处理，得到待处理图像；然后，通过边缘检测算法对待处理图像进行检测，根据检测结果确定载物件上的物料信息，其中，物料信息包括以下至少之一：用于指示载物件上是否存在物料的信息、若载物件上存在物料时物料相对于载物件的偏移数据；最后，若根据物料信息确定出载物件上存在物料，则根据载物件上存在物料时物料相对于载物件的偏移数据将物料调整至载物件的中心位置。通过上述描述可知，在本发明实施例中，采用了边缘检测算法来确定载物件上的物料信息，准确性好，能够对所有的物料进行识别，通用性好，进而再基于准确的偏移数据对载物件上的物料进行调整时，更加精确。本发明的方法能够及时准确的将载物件上的物料调整至载物件的中心位置，从根本上解决了物料在传送过程中出现的物料滑落以及物料下料不准确的问题。

上述内容对本发明的物料纠偏的方法进行了简要介绍，下面对其中涉及到的具体内容进行详细介绍。

在本发明的一个可选实施例中，参考图2，步骤S104，通过边缘检测算法对待处理图像进行检测包括如下步骤：

步骤S1041，采用边缘检测算法对待处理图像中的物料图像区域进行识别；

具体的，边缘检测的目的是标识数字图像中亮度变化明显的点，以及标识图像属性显著变化的点。包括(i)深度上的不连续、(ii)表面方向不连续、(iii)物质属性变化和(iv)场景照明变化。

在本发明实施例中，可以根据物料图像区域与载物件图像区域的颜色反差对待处理图像中的物料图像区域进行识别。

步骤S1042，若识别得到待处理图像中的物料图像区域，则确定物料图像区域的边界信息，并将边界信息作为检测结果。

在本发明的一个可选实施例中，步骤S104，根据检测结果确定载物件上的物料信息包括如下步骤：

步骤S1043，基于物料图像区域的边界信息确定物料图像区域所包含的像素点区域；

步骤S1044，根据物料图像区域所包含的像素点区域和待处理图像的像素点区域确定物料图像区域在待处理图像中的偏移量；

比如，确定得到的偏移量为物料图像区域在待处理图像中向左偏移10个像素点。

步骤S1045，基于偏移量确定物料相对于载物件的偏移数据。

具体的，上述偏移量为图像中的偏移量，需要将上述偏移量转化为实际中物料相对于载物件的偏移数据。可以事先确定图像中一个像素点与实际环境中实际距离的比例关系，比如，小车的横向像素点数量为50，小车的横向距离为100厘米，那么可以得到一个像素点对应的实际距离2厘米。进而就能基于上述偏移量计算得到物料相对于载物件的偏移数据(其中包含有偏移方向)。

在本发明的一个可选实施例中，根据检测结果确定载物件上的物料信息还包括：若未识别得到待处理图像中的物料图像区域，则确定载物件上不存在物料。

在本发明的一个可选实施例中，参考图3，步骤S106，根据载物件上存在物料时物料相对于载物件的偏移数据将物料调整至载物件的中心位置包括如下步骤：

步骤S1061，判断偏移数据是否大于预设阈值；

步骤S1062，如果偏移数据不大于预设阈值，则不对载物件上的物料进行调整；

步骤S1063，如果偏移数据大于预设阈值，则根据偏移数据将物料调整至载物件的中心位置。

具体的，步骤S1063，根据偏移数据将物料调整至载物件的中心位置包括如下(1)至(2)的步骤：

(1)根据偏移数据确定载物件上调整件的调整方向和调整距离；

比如，偏移数据为向左偏移20厘米，那么调整方向为向右调整，调整距离为20厘米，即向右调整20厘米。在本发明实施例中，调整件为小车(即载物件)上的皮带。

(2)控制调整件按照调整方向和调整距离对载物件上的物料进行调整，以使物料位于载物件的中心位置。

具体的，可以控制小车上的皮带转动，进而对载物件上的物料的位置实现调整，使得物料位于载物件的中心位置。

在本发明的另一可选实施例中，该方法还包括：若根据物料信息确定出载物件上不存在物料，则继续获取对下一载物件进行拍摄得到的原始图像，并执行上述步骤S102至步骤S106的方法过程。

实施例二：

本发明实施例还提供了一种物料纠偏的装置，该物料纠偏的装置主要用于执行本发明实施例上述内容所提供的物料纠偏的方法，以下对本发明实施例提供的物料纠偏的装置做具体介绍。

图4是根据本发明实施例的一种物料纠偏的装置的示意图，如图4所示，该物料纠偏的装置主要包括：获取模块10，检测模块20和调整模块30，其中：

获取模块，用于获取对载物件进行拍摄得到的原始图像，并对原始图像中的载物件图像区域进行抠图处理，得到待处理图像；

检测模块，用于通过边缘检测算法对待处理图像进行检测，根据检测结果确定载物件上的物料信息，其中，物料信息包括以下至少之一：用于指示载物件上是否存在物料的信息、若载物件上存在物料时物料相对于载物件的偏移数据；

调整模块，若根据物料信息确定出载物件上存在物料，则根据载物件上存在物料时物料相对于载物件的偏移数据将物料调整至载物件的中心位置。

在本发明实施例中，先获取对载物件进行拍摄得到的原始图像，并对原始图像中的载物件图像区域进行抠图处理，得到待处理图像；然后，通过边缘检测算法对待处理图像进行检测，根据检测结果确定载物件上的物料信息，其中，物料信息包括以下至少之一：用于指示载物件上是否存在物料的信息、若载物件上存在物料时物料相对于载物件的偏移数据；最后，若根据物料信息确定出载物件上存在物料，则根据载物件上存在物料时物料相对于载物件的偏移数据将物料调整至载物件的中心位置。通过上述描述可知，在本发明实施例中，采用了边缘检测算法来确定载物件上的物料信息，准确性好，能够对所有的物料进行识别，通用性好，进而再基于准确的偏移数据对载物件上的物料进行调整时，更加精确。本发明的方法能够及时准确的将载物件上的物料调整至载物件的中心位置，从根本上解决了物料在传送过程中出现的物料滑落以及物料下料不准确的问题。

可选地，检测模块包括：

识别单元，用于采用边缘检测算法对待处理图像中的物料图像区域进行识别；

第一确定单元，若识别得到待处理图像中的物料图像区域，则确定物料图像区域的边界信息，并将边界信息作为检测结果。

可选地，检测模块还包括：

第二确定单元，用于基于物料图像区域的边界信息确定物料图像区域所包含的像素点区域；

第三确定单元，用于根据物料图像区域所包含的像素点区域和待处理图像的像素点区域确定物料图像区域在待处理图像中的偏移量；

第四确定单元，用于基于偏移量确定物料相对于载物件的偏移数据。

可选地，检测模块还包括：

第五确定单元，若未识别得到待处理图像中的物料图像区域，则确定载物件上不存在物料。

可选地，调整模块包括：

判断单元，用于判断偏移数据是否大于预设阈值；

调整单元，如果偏移数据大于预设阈值，则根据偏移数据将物料调整至载物件的中心位置。

可选地，第二调整单元包括：

确定子单元，用于根据偏移数据确定载物件上调整件的调整方向和调整距离；

调整子单元，用于控制调整件按照调整方向和调整距离对载物件上的物料进行调整，以使物料位于载物件的中心位置。

可选地，该装置还包括：

继续获取模块，若根据物料信息确定出载物件上不存在物料，则继续获取对下一载物件进行拍摄得到的原始图像。

本发明实施例所提供的物料纠偏的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述实施例一中的方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

实施例三：

本发明实施例提供了一种电子设备，参考图5，该电子设备包括：处理器50，存储器51，总线52和通信接口53，处理器50、通信接口53和存储器51通过总线52连接；处理器50用于执行存储器51中存储的可执行模块，例如计算机程序。处理器执行极端及程序时实现如方法实施例中描述的方法的步骤。

其中，存储器51可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口53(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线52可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器51用于存储程序，处理器50在接收到执行指令后，执行程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器50中，或者由处理器50实现。

处理器50可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器50中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器50可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器51，处理器50读取存储器51中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种物料纠偏的方法，其特征在于，应用于交叉带分拣机的纠偏模块，所述纠偏模块设置于所述交叉带分拣机的任意位置，且所述纠偏模块的底部设置光电传感器，包括：

获取对载物件进行拍摄得到的原始图像，并对所述原始图像中的载物件图像区域进行抠图处理，得到待处理图像，其中，所述载物件为所述交叉带分拣机的小车，在所述小车上设置有触发所述光电传感器的装置，所述原始图像为当所述纠偏模块上的光电传感器被触发后，图像采集设备对所述小车进行拍摄得到的；

通过边缘检测算法对所述待处理图像进行检测，根据检测结果确定所述载物件上的物料信息，其中，所述物料信息包括以下至少之一：用于指示所述载物件上是否存在物料的信息、若所述载物件上存在物料时物料相对于所述载物件的偏移数据；

若根据所述物料信息确定出所述载物件上存在物料，则根据所述载物件上存在物料时物料相对于所述载物件的偏移数据将所述物料调整至所述载物件的中心位置；

其中，通过边缘检测算法对所述待处理图像进行检测包括：

采用所述边缘检测算法对所述待处理图像中的物料图像区域进行识别；

若识别得到所述待处理图像中的物料图像区域，则确定所述物料图像区域的边界信息，并将所述边界信息作为所述检测结果；

根据检测结果确定所述载物件上的物料信息包括：

基于所述物料图像区域的边界信息确定所述物料图像区域所包含的像素点区域；

根据所述物料图像区域所包含的像素点区域和所述待处理图像的像素点区域确定所述物料图像区域在所述待处理图像中的偏移量；

基于所述偏移量确定所述物料相对于所述载物件的偏移数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据检测结果确定所述载物件上的物料信息还包括：

若未识别得到所述待处理图像中的物料图像区域，则确定所述载物件上不存在物料。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述载物件上存在物料时物料相对于所述载物件的偏移数据将所述物料调整至所述载物件的中心位置包括：

判断所述偏移数据是否大于预设阈值；

如果所述偏移数据大于所述预设阈值，则根据所述偏移数据将所述物料调整至所述载物件的中心位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述偏移数据将所述物料调整至所述载物件的中心位置包括：

根据所述偏移数据确定所述载物件上调整件的调整方向和调整距离；

控制所述调整件按照所述调整方向和所述调整距离对所述载物件上的物料进行调整，以使物料位于所述载物件的中心位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若根据所述物料信息确定出所述载物件上不存在物料，则继续获取对下一载物件进行拍摄得到的原始图像。

6.一种物料纠偏的装置，其特征在于，应用于交叉带分拣机的纠偏模块，所述纠偏模块设置于所述交叉带分拣机的任意位置，且所述纠偏模块的底部设置光电传感器，包括：

获取模块，用于获取对载物件进行拍摄得到的原始图像，并对所述原始图像中的载物件图像区域进行抠图处理，得到待处理图像，其中，所述载物件为所述交叉带分拣机的小车，在所述小车上设置有触发所述光电传感器的装置，所述原始图像为当所述纠偏模块上的光电传感器被触发后，图像采集设备对所述小车进行拍摄得到的；

检测模块，用于通过边缘检测算法对所述待处理图像进行检测，根据检测结果确定所述载物件上的物料信息，其中，所述物料信息包括以下至少之一：用于指示所述载物件上是否存在物料的信息、若所述载物件上存在物料时物料相对于所述载物件的偏移数据；

调整模块，若根据所述物料信息确定出所述载物件上存在物料，则根据所述载物件上存在物料时物料相对于所述载物件的偏移数据将所述物料调整至所述载物件的中心位置；

所述检测模块包括：识别单元，用于采用所述边缘检测算法对所述待处理图像中的物料图像区域进行识别；

第一确定单元，若识别得到所述待处理图像中的物料图像区域，则确定所述物料图像区域的边界信息，并将所述边界信息作为所述检测结果；

第二确定单元，用于基于所述物料图像区域的边界信息确定所述物料图像区域所包含的像素点区域；根据所述物料图像区域所包含的像素点区域和所述待处理图像的像素点区域确定所述物料图像区域在所述待处理图像中的偏移量；基于所述偏移量确定所述物料相对于所述载物件的偏移数据。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。

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