CN110255130A - 太阳能电池传送纠偏装置及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种太阳能电池传送纠偏装置及方法。所述太阳能电池传送纠偏装置包括：传输台、限位机构和控制系统。其中所述传输台，包括传送件和第一马达，所述传输台，用于传送太阳能电池，所述传送件用于驱动太阳能电池的前进、后退和转向,所述第一马达为传送件能够传送太阳能电池提供动力；所述限位机构，包括驱动机构和止位板,所述限位机构用于调控偏移状态下的太阳能电池的位置，使太阳能电池恢复至后续操作工序可接受的状态，本发明采用的传送纠偏装置及方法在传送过程中进行位置偏移的自动修正；通过自动控制系统进行控制，性能稳定，减少了太阳能电池传送偏移导致的设备故障提升太阳能电池产量。
Description
技术领域
本发明涉及光伏技术领域，尤其涉及一种太阳能电池的传送纠偏装置及纠偏方法。
背景技术
在太阳能电池的生产的传送过程中，太阳能电池在传输台上经过长时间的运行后，不可避免的会偏向一侧、偏转一定角度或者偏离原来的运行轨迹，进而导致太阳能电池的传送出现偏差，使后续加工出现错误，导致工作效率低，良品率低。而一旦出现严重的偏移问题，需要工作人员停机，对位置进行调整，以保证电池产品沿直线方向传动到后续加工区域，而停机处理偏移的故障会导致长时间的停机和耗费人力维修。
现有技术中的传送装置目前存在如下缺陷：
(1)对太阳能电池不能进行位置纠偏，致使后续加工过程中容易产生不良品，从而降低了良品率；
(2)停机后采用人工纠偏的方式，费时费力，增加了生产成本的同时，降低了产量，影响生产效益。
发明内容
有鉴于此，本发明针对现有技术存在的缺陷，提供一种太阳能电池传送纠偏装置和纠偏方法，以解决现有技术中不能进行位置的自动纠偏，产品良品率低，需要停机后通过人工操作进行位置纠偏，费时费力等问题。
为了解决上述问题，本发明提供的太阳能电池传送纠偏装置采用如下的技术方案：
一种太阳能电池传送纠偏装置，其特征在于，包括：传输台、限位机构和控制系统。
其中，所述传输台，包括传送件和第一马达，所述传输台，用于传送太阳能电池，所述传送件用于驱动太阳能电池的前进、后退和转向,所述第一马达为传送件能够传送太阳能电池提供动力。
所述限位机构，包括驱动机构和止位板，所述驱动机构包括止位板、泵、第二马达、控制阀和气阀,所述限位机构用于调控偏移状态下的太阳能电池的位置，使太阳能电池恢复至后续操作工序可接受的状态，所述驱动机构用于控制止位板的位置移动，所述驱动机构至少有一个，所述止位板至少有一个。
所述控制系统用于调节传输台传送太阳能电池的传送速度和限位机构对太阳能电池的传送过程中自动监控和执行纠偏，包括控制开关、第一控制器、第二控制器、传感器模块、调速模块、计时模块、图像采集模块、存储模块、显示模块、通讯模块和警报模块，所述控制开关与第一控制器和第二控制器连接，所述第一控制器分别与所述传输台和限位机构电连接。
本发明的另一目的在于基于所述的太阳能电池纠偏装置，提供一种太阳能电池纠偏的方法，其特征在于，包括如下步骤：
S101：获取传输台上太阳能电池的位置；
S102：根据所述太阳能电池的位置，控制限位机构对太阳能电池执行纠偏。
由于上述技术方案的运用，本发明采用的传送纠偏装置及方法与现有技术相比，
具有如下有益效果：
(1)在传送过程中进行位置偏移的自动修正,而且纠偏精度高，校正间隔时间久，节省了大量的人力，避免电池产品在后续加工中出现起皱，从而保证电池极片的生产质量，保证太阳能电池产品的生产合格率，降低生产成本。
(2)通过自动控制系统进行控制，性能稳定，减少了太阳能电池传送偏移导致的设备故障，影响后续工序无法正常执行而造成的太阳能电池生产不良。
(3)通过加装限位机构进行单次或多次纠偏，全程监控太阳能电池传送过程中出现的异常状态，设备提前预警，降低了设备的故障率，提升太阳能电池产量。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。
图1为本发明纠偏装置实施例的俯视结构示意图；
图2为本发明限位机构实施例的俯视结构示意图；
图3本发明限位机构实施例的俯视结构示意图；
图4为本发明限位机构实施例的俯视结构示意图；
图5为本发明限位机构实施例的俯视结构示意图；
图6为本发明限位机构实施例的俯视结构示意图；
图7为本发明纠偏装置实施例的多次执行纠偏的俯视结构示意图；
图8为本发明止位板及传感器模块和图像采集模块实施例的俯视结构示意图；
图9a为本发明中限位机构中优选的实施例第二马达和止位板固定连接的剖面示意图；
图9b为本发明中限位机构中优选的实施例第二马达和止位部固定连接的剖面示意图；
图10为本发明中限位机构实施例中的限位机构对太阳能电池实施例执行纠偏的正面的结构示意图；
图11为本发明中限位机构实施例中的限位机构对太阳能电池实施例执行纠偏的正面的结构示意图；
图12为本发明中限位机构实施例中的限位机构对太阳能电池实施例执行纠偏的正面的结构示意图；
图13为本发明中限位机构实施例中的限位机构对太阳能电池实施例执行纠偏的正面的结构示意图；
图14为本发明中限位机构实施例中的限位机构对太阳能电池实施例执行纠偏的正面的结构示意图；
图15为本发明中的纠偏装置实施例的部分组成模块示意图；
图16为本发明中的传送纠偏方法的流程示意图。
图17为本发明中的传送纠偏方法实施例的流程图。
附图说明：
1 传输台
2 太阳能电池
3 限位机构
4 控制系统
5 操作台
11 传送件
12 第一马达
21 前板
22 第一粘结层
23 太阳能芯片层
24 第二粘结层
25 背板
30 驱动机构
31 止位板
32 泵
33 第二马达
34 控制阀
35 气阀
311 缓冲部
331 推杆
332 传动杆
333 传动杆出孔
334 筒体
401 控制开关
402 第一控制器
403 第二控制器
404 传感器模块
405 调速模块
406 计时模块
407 图像采集模块
408 存储模块
409 显示模块
410 通讯模块
411 警报模块
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1：
本发明实施例提供了一种太阳能电池传送纠偏装置。
图1-7示出了本实施例中太阳能电池传送纠偏装置的结构示意图。如图1-7所示，太阳能电池传送纠偏装置包括：传输台1、限位机构3和控制系统4，以下对各部分的结构以及功能进行详细说明。
所述传输台1用于传送太阳能电池2。具体地，所述传输台1包括传送件11和第一马达12，其中，所述传送件11用于驱动太阳能电池2的前进、后退和转向，使其沿着传送目标方向运动；所述第一马达12为传送件11能够传送太阳能电池2提供动力。
进一步地，传送件11包括滚珠、滚轮、辊筒、传送带或Cellular Conveyor(六边形细胞模块化输送系统)中的一种或多种。
进一步地，所述传送件11上设置有磨砂层和抗静电层。所述磨砂层能够有效的增强传送件11外表面摩擦系数；所述抗静电层能够有效避免吸附工作环境中的尘埃、细菌、重金属等物质，防止对太阳能电池2造成交叉污染。
参见图10-14所示，其中示出了传输台1所传送的太阳能电池的结构示意图。如图10-14所示，所述太阳能电池2包括前板21、第一粘结层22、太阳能芯片层23、第二粘结层24和背板25。
所述限位机构3用于调控偏移状态下的太阳能电池2的位置，使太阳能电池2恢复至后续操作工序的可接受状态。图8示出了本发明实施例的限位机构的示意图。如图8所示，所述限位机构3包括驱动机构30和止位板31，所述驱动机构30包括泵32、第二马达33、控制阀34和气阀35，所述驱动机构30用于控制止位板31的位置移动。根据传输的太阳能电池2的数量，所述驱动机构30至少有一个，所述止位板31至少有一个。
如图1-6所示，所述限位机构3沿着所述太阳能电池2传送的垂直方向设置，所述限位机构3沿着所述太阳能电池2传送的垂直方向至少设置有一个，对所述太阳能电池2进行纠偏。
如图7所示，所述限位机构3沿着所述太阳能电池2传送的方向设置，所述限位机构3沿着所述太阳能电池2传送的方向至少设置有一个，所述限位机构3对所述太阳能电池2进行一次纠偏；所述限位机构3沿着所述太阳能电池2传送的方向至少设置有两个,所述限位机构3对所述太阳能电池2进行多次纠偏。
进一步地，如图1-7所示，所述止位板31与所述第二马达33固定连接，第二马达33驱动止位板31停止在太阳能电池2的传送方向的正前方，作用于待纠偏的太阳能电池2的侧面上。
进一步地，如图8所示，所述止位板31至少有一个接触面与所述太阳能电池2接触，作用于待纠偏的太阳能电池2的侧面上用于调整太阳能电池2的位置，且所述止位板31的与所述太阳能电池2的接触面上设置有缓冲部311，止位板31周围设置传感器模块406或图像采集模块408的一种或多种。
图9a示出了本发明限位机构中气缸和止位板固定连接的剖面示意图。如图9a所示，所述泵32与所述第二马达33连通，并通过控制阀34调控流体的输出，用于控制限位机构3的第二马达33中流体的方向和流量，所述流体包括空气或液压介质中的一种或多种，所述泵32包括液压泵或者气压泵中的一种或多种，所述第二马达33包括液压马达或者气压马达中的一种或多种，所述控制阀34包括电磁阀、气动阀、电动阀、调节阀中的一种或多种。
进一步地，如图9a所示，所述第二马达33至少设有一个，包括推杆331、传动杆332、传动杆出孔333和334筒体，所述推杆331与所述止位板31固定连接，所述推杆331和传动杆332驱动止位板31移动。
进一步地，如图10-14所示，所述止位板31上设置有缓冲部311，用于止位板31与太阳能电池2的侧面接触时的缓冲、减震，避免产生褶皱，并防止止位板31磨损太阳能电池2。
可选地，如图12和13所示，所述止位板31的最高水平高度位置低于太阳能电池2的第二粘结层24的最低水平高度位置，以使得所述止位板31仅作用于太阳能电池2的背板25的侧面上。
进一步地，如图14所示，所述限位机构3还包括气阀35。所述气阀35设置于传输台1上，与所述泵32连通，在止位板31纠正太阳能电池2产品位置的同时，通过气阀35向外输出空气后作用于太阳能电池2上，输出空气驱动太阳能电池2向上运动，减少太阳能电池2与传输台1之间的摩擦阻力。所述气阀35至少有一个。
实施例2：
图1-7示出了本实施例中太阳能电池传送纠偏装置的结构示意图。如图1-7所示，太阳能电池传送纠偏装置包括：传输台1、限位机构3和控制系统4，以下对各部分的结构以及功能进行详细说明。
所述传输台1用于传送太阳能电池2。具体地，所述传输台1包括传送件11和第一马达12，其中，所述传送件11用于驱动太阳能电池2的前进、后退和转向，使其沿着传送目标方向运动；所述第一马达12为传送件11能够传送太阳能电池2提供动力。
进一步地，传送件11包括滚珠、滚轮、辊筒、传送带或Cellular Conveyor(六边形细胞模块化输送系统)中的一种或多种；优选地，所述传送件11为Cellular Conveyor(六边形细胞模块化输送系统)。
进一步地，所述传送件11上设置有磨砂层和抗静电层。所述磨砂层能够有效的增强传送件11外表面摩擦系数；所述抗静电层能够有效避免吸附工作环境中的尘埃、细菌、重金属等物质，防止对太阳能电池2造成交叉污染。
参见图10-14所示，其中示出了传输台1所传送的太阳能电池的结构示意图。如图10-14所示，所述太阳能电池2包括前板21、第一粘结层22、太阳能芯片层23、第二粘结层24和背板25。
所述限位机构3用于调控偏移状态下的太阳能电池2的位置，使太阳能电池2恢复至后续操作工序的可接受状态。所述限位机构3仅包括驱动机构30，所述驱动机构30包括泵32、第二马达33、控制阀34和气阀35，所述驱动机构30用于控制推杆331的位置移动。根据传输的太阳能电池2的数量，所述驱动机构30至少有一个。
如图1-6所示，所述限位机构3沿着所述太阳能电池2传送的垂直方向设置，所述限位机构3沿着所述太阳能电池2传送的垂直方向至少设置有一个，对所述太阳能电池2进行纠偏。
如图7所示，所述限位机构3沿着所述太阳能电池2传送的方向设置，所述限位机构3沿着所述太阳能电池2传送的方向至少设置有一个，所述限位机构3对所述太阳能电池2进行一次纠偏；所述限位机构3沿着所述太阳能电池2传送的方向至少设置有两个,所述限位机构3对所述太阳能电池2进行多次纠偏。
进一步地，如图9b所示，所述推杆331上设置有止位部3311，所述止位部3311与所述推杆331固定连接，所述止位部3311为圆柱、圆筒、圆台、板材中的一种或多种，优选地，所述止位部3311为圆柱，所述止位部3311至少有一个。
进一步地，所述止位部3311与所述太阳能电池2接触，作用于待纠偏的太阳能电池2的侧面上用于调整太阳能电池2的位置。
进一步地，所述止位部3311与所述太阳能电池2的接触面上设置有缓冲部311，止位部3311周围设置传感器模块406或图像采集模块408的一种或多种。
如图9b所示，所述泵32与所述第二马达33连通，并通过控制阀34调控流体的输出，用于控制限位机构3的第二马达33中流体的方向和流量，所述流体包括空气或液压介质中的一种或多种，所述泵32包括液压泵或者气压泵中的一种或多种，所述第二马达33包括液压马达或者气压马达中的一种或多种，所述控制阀34包括电磁阀、气动阀、电动阀、调节阀中的一种或多种；优选地，所述所述流体为空气，所述泵32为气压泵，所述第二马达33为气缸，所述控制阀34为电磁阀。
进一步地，如图9b所示，所述第二马达33至少设有一个，包括推杆331、传动杆332、传动杆出孔333和334筒体，所述推杆331与所述止位部3311固定连接，所述推杆331和传动杆332驱动止位部3311移动。
进一步地，所述止位部3311上设置有缓冲部311，用于止位部3311与太阳能电池2的侧面接触时的缓冲、减震，避免产生褶皱，并防止止位部3311磨损太阳能电池2。
进一步地，所述止位部3311的最高水平高度位置低于太阳能电池2的第二粘结层24的最低水平高度位置，以使得所述止位部3311仅作用于太阳能电池2的背板25的侧面上。
可选地，所述限位机构3还包括气阀35。所述气阀35设置于传输台1上，与所述泵32连通，在止位部3311纠正太阳能电池2产品位置的同时，通过气阀35向外输出空气后作用于太阳能电池2上，输出空气驱动太阳能电池2向上运动，减少太阳能电池2与传输台1之间的摩擦阻力。所述气阀35至少有一个。
实施例3：
本发明实施例中，所述控制系统4用于调节传输台1传送太阳能电池2的传送速度和限位机构对太阳能电池2的传送过程中自动监控和执行纠偏。图15示出了本发明一种实施例中控制系统的结构示意图。如图15所示，所述控制系统4包括控制开关401、第一控制器402、第二控制器403、传感器模块404、调速模块405、计时模块406、图像采集模块407、存储模块408、显示模块409、通讯模块410和警报模块411，所述第一控制器402分别与所述第二控制器403、传感器模块404、调速模块405、计时模块406、图像采集模块407、存储模块408、显示模块409、通讯模块410和警报模块411电连接，所述第一控制器402分别与所述传输台1和限位机构3电连接。
所述控制开关401用于开启与闭合控制系统4或限位机构3,包括自动开关或手动开关中的一种或多种。
所述传感器模块404，用于获取太阳能电池2的初始化数据和纠偏数据，所述初始化数据和纠偏数据包括待纠偏太阳能电池2的位置、距离、速度、加速度、实际夹角角度、传送到限位机构3的时间等参数。例如太阳能电池2与传送方向垂线的实际夹角角度、太阳能电池2的传送速度、太阳能电池2的加速度、相邻太阳能电池2的距离和太阳能电池2到限位机构的最短距离Lmin和最长距离Lmax、相邻太阳能电池2的堆叠以及太阳能电池2在传输过程中从传输台1掉落等异常情况。所述传感器模块404可以包括红外传感器、光电传感器、位置传感器、距离传感器、加速度传感器、角度传感器、脉冲传感器、磁场传感器、光栅传感器、压力传感器、重力传感器、角动量传感器中的一种或多种；优选地，所述传感器模块404为光电传感器。
所述图像采集模块407用于采集所述太阳能电池2在传送过程中的图像数据，该图像数据发送到第一控制器402进行图像处理。
所述第一控制器402用于根据所述传感器模块404获取的初始化数据、纠偏数据以及图像采集模块407采集的图像数据，判断所述太阳能电池2是否发生偏移。所述第一控制器402为微程序控制器或逻辑控制器；优选地，所述控制器为MCU(Micro Controller Unit，微控制器单元)微处理控制器。
所述第二控制器403用于根据所述第一控制器402处理后的数据结果，控制限位机构3对偏移状态的太阳能电池2进行纠偏。所述第二控制器403为PLC(Programmable LogicController,可编程逻辑控制器)。
所述调速模块405，用于将第二控制器403输入的控制信号传输至第一马达12，以控制第一马达12的运转速度，调整第一马达12的速度数值和加速度数值。如图15所示，所述第二控制器403根据所述第一控制器402处理后的数据结果，控制调速模块405，所述调速模块405设置于传输台1上，用于调节第一马达12的输出功率，通过所述第一马达12调控传送件11的传送速度。在纠偏过程中，调控传送件11的传送速度为修正速度，将太阳能电池2由偏移状态调整为纠正状态后，传送件11的传送速度再次通过控制系统4调整为目标传送速度。
所述计时模块406包括计算机和计时芯片，用于记录和处理所述太阳能电池2的时间参数。所述计时模块406与计算机电连接。所述计时模块406记录的时间参数发送到第一控制器402，所述第一控制器402基于所示计时模块406记录的时间参数，根据太阳能电池2传送到限位机构3的距离计算太阳能电池2传送到限位机构3的时间Tn，将Tn传输至第二控制器403再次进行计算，以使得所述第二控制器402根据所述Tn得到执行纠偏的时间Tc。
例如，所述太阳能电池2的初始传送速度为V0，所述太阳能电池2到限位机构3的距离为Ln,所述Ln为最短距离Lmin和最长距离Lmax的均值。所述第二控制器403根据太阳能电池2的初始传送速度V0和所述太阳能电池2到限位机构3的距离Ln计算太阳能电池2传送到限位机构3的时间Tn＝Ln/V0,执行纠偏的目标时间为T0。如果Tn<T0，所述第二控制器403不对所述传输台1的速度进行调整；如果Tn≥T0，所述第二控制器403对所述传输台1的速度进行调整，得到修正速度为Vc，在所述修正速度Vc条件下，得到修正时间Tc＝Ln/Vc,所述修正时间Tc≥T0，所述第二控制器403对所述传输台1的速度一直进行调整，直至满足所述修正时间Tc<T0，所述第二控制器403不再对所述传输台1的速度进行调整，保持所述传输台1恒定速度传送所述太阳能电池2。
所述存储模块408用于临时或永久地存储本发明的原始数据、记录数据或计算数据，包括存储器、缓存器、服务器、云平台中的一种或多种。
所述显示模块409用于显示控制系统4的运行情况，包括显示器、液晶面板、电子纸、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)面板、手机、平板电、笔记本电脑、数码相框、导航仪等任何具有显示功能的产品或部件。
所述通讯模块410包括WIFI无线连接模块、Bluetooth蓝牙通讯模块、Zigbee通讯模块、NFC(Near Field Communication，近距离无线通讯)模块、移动通讯模块(2G、3G、4G及5G)中的一种或多种。
所述警报模块411包括蜂鸣器、报警器、报警灯、语音播报器、LED灯、声光报警器中的一种或多种的组合，用于发出警报提示信息；优选地，所述警报模块411为声光报警器。
本发明实施例中，完成纠偏的太阳能电池被输送至操作台5，进行后续操作工序，例如码放、拾取等工序。
实施例4：
本发明实施例中，所述控制系统4用于调节传输台1传送太阳能电池2的传送速度和限位机构对太阳能电池2的传送过程中自动监控和执行纠偏。图15示出了本发明一种实施例中控制系统的结构示意图。如图15所示，所述控制系统4包括第一控制器402、第二控制器403、传感器模块404和警报模块411，所述第一控制器402分别与所述第二控制器403、传感器模块404和警报模块411电连接，所述第一控制器402分别与所述传输台1和限位机构3电连接。
所述传感器模块404，用于获取太阳能电池2的初始化数据和纠偏数据，所述初始化数据和纠偏数据包括待纠偏太阳能电池2的位置、距离、速度、加速度、实际夹角角度、传送到限位机构3的时间等参数。例如太阳能电池2与传送方向垂线的实际夹角角度、太阳能电池2的传送速度、太阳能电池2的加速度、相邻太阳能电池2的距离和太阳能电池2到限位机构的最短距离Lmin和最长距离Lmax、相邻太阳能电池2的堆叠以及太阳能电池2在传输过程中从传输台1掉落等异常情况。所述传感器模块404为光电传感器、位置传感器、距离传感器、加速度传感器和角度传感器中的一种或多种；优选地，所述传感器模块404为光电传感器，用于获取所述太阳能电池2的位置数据后传送至所述第一控制器402，所述光电传感器至少有一个。
所述第一控制器402用于根据所述传感器模块404获取的初始化数据、纠偏数据，判断所述太阳能电池2是否发生偏移。所述第一控制器402为微程序控制器或逻辑控制器；优选地，所述控制器为MCU(Micro Controller Unit，微控制器单元)微处理控制器。
所述第二控制器403用于根据所述第一控制器402处理后的数据结果，控制限位机构3对偏移状态的太阳能电池2进行纠偏。所述第二控制器403为PLC(Programmable LogicController,可编程逻辑控制器)。
所述警报模块411包括蜂鸣器、报警器、报警灯、语音播报器、LED灯、声光报警器中的一种或多种的组合，用于发出警报提示信息；优选地，所述警报模块411为声光报警器。
本发明实施例中，完成纠偏的太阳能电池被输送至操作台5，进行后续操作工序，例如码放、拾取等工序。
实施例5：
本发明的另一目的在于提供一种太阳能电池传送纠偏方法。
下面结合具体实施例对本发明的应用原理作进一步的描述。
如图16所示，一种太阳能电池传送纠偏方法，包括以下步骤：获取传输台1上太阳能电池2的位置；根据所述太阳能电池2的位置，控制限位机构3对太阳能电池2执行纠偏。
具体地，如图17所示，本发明实施例提供的太阳能电池传送纠偏方法的流程图，包括以下步骤：
S101：获取太阳能电池2与传输台1的位置关系；
进一步地，首先对控制系统4进行初始化处理，获取初始化数据。例如在初始化时，通过传感器模块404和图像采集模块407获取传输台1上的太阳能电池2初始化的位置(其中，太阳能电池2与传送方向垂线的实际夹角为θ，相邻的太阳能电池2之间的距离，传输台1上太阳能电池2到限位机构3的距离)、速度、加速度等数据，通过计时模块406获取传输台1上的太阳能电池2到限位机构3的时间参数。
S102：判断太阳能电池2与传输台1的位置关系，确定太阳能电池2是否出现位置偏移；
进一步地，将获取的初始化数据，通过通讯模块410传输给第一控制器402，第一控制器402对获取的数据进行分析和计算，获得处理后数据。其中，太阳能电池2与传送方向垂线的实际夹角为θ，可允许偏差的角度为θ0，0°≤θ0≤0.5°，通过判断太阳能电池2与传送方向垂线的实际夹角为θ与可允许偏差的角度为θ0的关系，来判断是否需要纠偏。如果θ＞θ0,判断出现位置偏移，转到步骤S104；如果θ≤θ0，判断没有出现位置偏移，转到步骤S103。
进一步地，根据所述传感器模块404获取的初始化数据、纠偏数据以及图像采集模块407采集的图像数据，计算太阳能电池2与传送方向垂线的夹角；将太阳能电池2与传送方向垂线的夹角，与可允许偏差的角度进行比较；通过比较结果，判断所述太阳能电池2是否发生偏移。
S103：如果没有出现位置偏移，不对太阳能电池2进行纠偏；
进一步地，判断没有出现位置偏移后，不对太阳能电池2进行纠偏，将判断后的数据记录在存储模块408中，传输台1继续传送太阳能电池2，进入到后续工序。
S104：获取太阳能电池2传送的速度和加速度；
进一步地，获取所述待纠偏太阳能电池2在传输台1上传送的速度和加速度，例如通过传感器模块404和图像采集模块407,获取所述待传输台上的太阳能电池2的速度和加速度数据，通过通讯模块410传输给第一控制器402。
S105：对太阳能电池2加速度进行滤波处理；
进一步地，控制器通过卡尔曼滤波(Kalman Filter)算法对获取的数据进行滤波处理，改善加速度数据质量，获得滤波处理后的加速度。
S106：获取太阳能电池2传送到限位机构3的距离参数；
进一步地，获取所述待纠偏太阳能电池2传送到限位机构3的距离参数，例如所述待纠偏太阳能电池2传送到限位机构3的最小距离为Lmin,所述待纠偏太阳能电池2传送到限位机构3的最大距离为Lmax。
S107：分析计算太阳能电池2传送到限位机构3的时间Tn，输出纠偏处理的时间Tc；
进一步地，通过第一控制器402对所述距离、速度、加速度、待纠偏太阳能电池2传送到限位机构3的时间Tn等参数的分析和计算，输出执行纠偏的时间Tc。
S108：在Tc时间范围内，控制限位机构3对偏移的太阳能电池2执行一次或多次纠偏；
进一步地，第二控制器403控制限位机构3对待纠偏的太阳能电池2执行第一次纠偏，第一次纠偏之后，通过控制系统4对纠偏后的太阳能电池2持续获取太阳能电池2与传送方向垂线的实际夹角为θ、距离、速度、加速度、纠偏后太阳能电池2传送到后续限位机构3的时间Tn等数据参数进行分析和处理，如果θ＞θ0,继续执行多次纠偏，如果θ≤θ0，仅执行一次纠偏。
S109：判断太阳能电池2位置关系、传送速度或加速度是否异常；
进一步地，对传输台1上的太阳能电池2通过传感器模块404和图像采集模块407持续获取数据并判断太阳能电池2位置关系、传送速度或加速度是否异常。例如，太阳能电池2与传送方向垂线的实际夹角θ过大，θ＞45°；带纠偏太阳能电池2间隔距离过小，执行纠偏机构时间Tc时间过短；相邻太阳能电池2堆叠，太阳能电池2在传输过程中从传输台1掉落等异常情况，将所有异常数据传输到存储模块408中。
S110：启动警报模块411，警报持续时间Ta,并存储异常数据；
进一步地，对上述S109步骤中判断出现异常数据后，启动警报模块411，并持续警报时间为Ta，同时记录并存储异常的太阳能电池2数据到存储模块408，并通过所述通讯模块410连接第一控制器402，由所述第一控制器402通知操作人员、针对不同的异常情况由操作人员进行人工处理，并进行异常检查、排除异常故障。
S111：再次修正太阳能电池2位置、传送速度或加速度到可接受状态；
进一步地，对上述S109步骤中判断太阳能电池2的位置、传送速度或加速度仍然处于偏移状态的太阳能电池2，进行再次或者多次纠偏，直至所述太阳能电池2处于可接受状态后停止纠偏，所述可接受状态为可允许偏差的角度0°≤θ0≤0.5°，相邻太阳能电池2的间隔距离、传送速度和加速度达到目标要求。
S112：如果没有出现位置关系、传送速度或加速度异常，在警报持续时间Ta后，
关闭警报模块411；
进一步地，对上述S111步骤中，执行二次或者多次纠偏的太阳能电池2之后，所述太阳能电池2位置、传送速度或加速度恢复可接受状态后，在警报持续时间Ta后，第一控制器402控制并关闭警报模块411。
S113：进入后续工序。
进一步地，由所述操作台5对所有传输台1上的所有可接受状态的太阳能电池2执行后续工序处理。
需要理解的是，本发明中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。
虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。
Claims (15)
1.一种太阳能电池传送纠偏装置，其特征在于，包括：
传输台(1)，所述传输台(1)用于传送太阳能电池(2)；
限位机构(3)，用于调控偏移状态下的太阳能电池(2)的位置，使太阳能电池(2)恢复至可接受状态；
控制系统(4)，用于根据太阳能电池(2)的位置，控制限位机构(3)对太阳能电池(2)执行纠偏。
2.根据权利要求1所述的传送纠偏装置，其特征在于，所述限位机构(3)包括：止位板(31)和驱动机构(30)，所述驱动机构(30)用于控制止位板(31)的位置移动；或
所述限位机构(3)包括：驱动机构(30)，所述驱动机构(30)用于控制推杆(331)的位置移动，所述止位部(3311)与所述推杆(331)固定连接。
3.根据权利要求2所述的传送纠偏装置，其特征在于，所述驱动机构(30)包括：泵(32)、第二马达(33)和控制阀(34)，其中
所述泵(32)用于为第二马达(33)提供驱动第二马达(33)的流体；
所述第二马达(33)与所述止位板(31)或所述止位部(3311)连接；
所述控制阀(34)用于调节和控制驱动第二马达(33)流体的方向和流量。
4.根据权利要求1所述的传送纠偏装置，其特征在于，所述控制系统(4)包括：
传感器模块(404)，用于获取所述太阳能电池(2)的初始化数据和纠偏数据；
图像采集模块(407)，用于采集所述太阳能电池(2)的图像数据；
第一控制器(402)，用于根据所述传感器模块(404)获取的初始化数据、纠偏数据以及图像采集模块(407)采集的图像数据，判断所述太阳能电池(2)是否发生偏移；
第二控制器(403)，用于在所述太阳能电池(2)发生偏移时，控制限位机构(3)对偏移状态的太阳能电池(2)进行纠偏。
5.根据权利要求4所述的传送纠偏装置，其特征在于，所述第一控制器(402)还用于根据所述传感器模块(404)获取的初始化数据、纠偏数据以及图像采集模块(407)采集的图像数据，判断是否需要对所述传输台(1)的速度进行调整；
所述第二控制器(403)还用于在需要对所述传输台(1)的速度进行调整时，控制限位机构(3)对需要对所述传输台(1)的速度进行调整。
6.根据权利要求1所述的传送纠偏装置，其特征在于，所述限位机构(3)沿着所述太阳能电池(2)传送的垂直方向至少设置有一个。
7.根据权利要求1所述的传送纠偏装置，其特征在于，所述限位机构(3)至少有两个，其沿着所述太阳能电池(2)的传送方向间隔设置。
8.根据权利要求2所述的传送纠偏装置，其特征在于，所述止位板(31)止位部(3311)至少有一个接触面与所述太阳能电池(2)接触,作用于待纠偏的太阳能电池(2)的侧面上用于调整太阳能电池(2)的位置。
9.根据权利要求2所述的传送纠偏装置，其特征在于，所述限位机构(3)还包括：气阀(35)，所述气阀(35)设置于传输台(1)上，所述气阀(35)与所述泵(32)连通，所述气阀(35)向外输出空气后作用于太阳能电池(2)上，所述气阀(35)至少有一个。
10.根据权利要求2所述的传送纠偏装置，其特征在于，所述限位机构(3)还包括：缓冲部(311)，所述缓冲部(311)设置于止位板(31)或止位部(3311)与所述太阳能电池(2)的接触面上。
11.根据权利要求2所述的传送纠偏装置，其特征在于，止位板(31)或止位部(3311)的最高水平高度位置低于太阳能电池(2)的第二粘结层(24)的最低水平高度位置，以使得所述止位板(31)或止位部(3311)作用于太阳能电池(2)的背板(25)的侧面上。
12.根据权利要求1所述的传送纠偏装置，其特征在于，所述控制系统(4)还包括计时模块(406)，用于记录时间参数并发送到第一控制器(402)；所述第一控制器(402)基于所示计时模块(406)记录的时间参数，计算太阳能电池(2)传送到限位机构(3)的时间Tn，并将所述Tn传输至第二控制器(403)，以使所述第二控制器(402)根据所述Tn得到执行纠偏的时间Tc。
13.一种根据权利要求1-12所述的太阳能电池传送纠偏装置进行纠偏的方法，包括如下步骤：
获取传输台(1)上太阳能电池(2)的位置；
根据所述太阳能电池(2)的位置，控制限位机构(3)对太阳能电池(2)执行纠偏。
14.根据权利要求13所述的传送纠偏方法，所述根据所述太阳能电池(2)的位置，控制限位机构(3)对太阳能电池(2)执行纠偏，包括：
判断太阳能电池(2)与传输台(1)的位置关系，确定太阳能电池(2)是否出现位置偏移；如果是，则启动限位机构(3)对偏移的太阳能电池(2)执行一次或多次纠偏。
15.根据权利要求14所述的传送纠偏方法，其特征在于，还包括：判断太阳能电池(2)位置关系、传送速度或加速度是否出现异常；如果是，则再次修正太阳能电池(2)位置、传送速度或加速度。
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| CB02 | Change of applicant information | ||
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Address after: 100076 6015, 6th floor, building 8, 9 Yingshun Road, Yinghai Town, Daxing District, Beijing Applicant after: Beijing Dingrong Photovoltaic Technology Co.,Ltd. Address before: 3001, room 6, building No. 7, Rongchang East Street, Beijing economic and Technological Development Zone, Beijing, Daxing District 100176, China Applicant before: BEIJING APOLLO DING RONG SOLAR TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
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| TA01 | Transfer of patent application right | ||
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Effective date of registration: 20210427 Address after: 518000 Guangdong city of Shenzhen province Qianhai Shenzhen Hong Kong cooperation zone before Bay Road No. 1 building 201 room A (located in Shenzhen Qianhai business secretary Co. Ltd.) Applicant after: Hongyi Technology Co.,Ltd. Address before: 100076 6015, 6th floor, building 8, 9 Yingshun Road, Yinghai Town, Daxing District, Beijing Applicant before: Beijing Dingrong Photovoltaic Technology Co.,Ltd. |
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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