CN102602730B - 一种纠偏控制系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供的一种纠偏控制系统，包括：第一采集器，用于采集带材在导向辊上传送时，带材标准线与预设固定点之间的当前距离值；纠偏装置，用于改变所述导向辊的传送轨迹；控制器，用于将所述当前距离值与预设的标准距离值进行比较；判断所述当前距离值与标准距离值的差值是否满足第一预设条件；所述第一预设条件为：所述当前距离值与标准距离值的差值在预设的差值范围内；当不满足时，判定所述带材发生偏移，依据所述差值生成控制信号，控制所述纠偏装置改变所述导向辊的传送轨迹对所述带材进行纠偏。采用本申请的一种纠偏控制系统，能够实时将跑偏带材移动回到标准位置，高精度纠正带材跑偏，提高带材加工质量。

Description

一种纠偏控制系统

技术领域

本申请涉及带材生产领域，特别涉及一种纠偏控制系统。

背景技术

在带材连续生产设备和带材处理设备中，带材在导向辊上行走，只要带材和辊子表面接触，并且在一定的摩擦阻力界限之内，那么在带材上的各点，就会和辊子的中心线成直角行走，带材的张力是平均分布。即当带材靠上辊子时，带材就会垂直于辊子的中心线行走。

但是，实际生产过程中，会有各种各样的外界干扰，前道工序收卷不齐或本机组中的导向辊偏差和震动(摆动)，以及带材张力和各部分速度失调等原因，会导致带材边缘不能与机列的中心线平行，或者带材中心线不能与机列的中心线重合或者偏置，也就是俗称的带材跑偏。

一旦带材发生跑偏，就会影响后续的加工步骤，例如切割步骤不能正确切割到想要切割的位置，致使产品不能达到要求，降低带材的产品加工质量。

发明内容

本申请要解决的技术问题是提供一种纠偏控制系统，用以对带材的跑偏进行纠正。

本申请还提供了一种纠偏控制方法，用以保证上述系统在实际中的实现及应用。

一种纠偏控制系统，包括：

第一采集器，用于采集带材在导向辊上传送时，带材标准线与预设固定点之间的当前距离值；

纠偏装置，用于改变所述导向辊的传送轨迹；

控制器，用于将所述当前距离值与预设的标准距离值进行比较；判断所述当前距离值与标准距离值的差值是否满足第一预设条件；所述第一预设条件为：所述当前距离值与标准距离值的差值在预设的差值范围内；

当不满足时，判定所述带材发生偏移，依据所述差值生成控制信号，控制所述纠偏装置改变所述导向辊的传送轨迹对所述带材进行纠偏。

上述的系统，优选的，所述控制器包括：

比较单元，用于将所述当前距离值与预设的标准距离值进行比较，并判断所述当前距离值与标准距离值的差值是否满足第一预设条件；

控制信号生成单元，用于当所述当前距离值与标准距离值的差值不满足第一预设条件时，依据所述差值生成控制信号。

上述的系统，优选的，还包括：

第二采集器，用于采集所述纠偏装置的实时位置值。

上述的系统，优选的，所述控制信号生成单元包括：

第一转换子单元，用于将所述差值转换为偏差电信号；

第二转换子单元，用于将所述实时位置值转换为实时电信号；

PID计算子单元，用于依据第二预设规则对所述偏差电信号和实时电信号进行PID计算生成控制信号。

上述的系统，优选的，所述控制器还包括：

放大单元，用于对所述控制信号进行放大处理，并将经过放大处理的控制信号发送至纠偏装置。

一种纠偏控制方法，包括：

带材在导向辊上传送时，采集带材标准线与预设固定点之间的当前距离值；

将所述当前距离值与预设的标准距离值进行比较；判断所述当前距离值与标准距离值的差值是否满足第一预设条件；所述第一预设条件为：所述当前距离值与标准距离值的差值在预设的差值范围内；当不满足时，判定所述带材发生偏移，依据所述差值生成控制信号；

依据所述控制信号改变所述导向辊的传送轨迹对所述带材进行纠偏。

上述的方法优选的，将所述当前距离值与预设的标准距离值进行比较之前还包括：

采集纠偏装置的实时位置值。

上述的方法，优选的，依据所述差值生成控制信号包括：

将所述差值和所述实时位置值分别转换为相对应的偏差电信号和实时电信号；

依据第二预设规则对所述偏差电信号和实时电信号进行PID计算生成控制信号。

上述的方法，优选的，依据所述控制信号改变所述导向辊的传送轨迹对所述带材进行纠偏之前包括：

对所述控制信号进行放大处理。

本申请提供的一种纠偏控制系统，包括：第一采集器，用于采集带材在导向辊上传送时，带材标准线与预设固定点之间的当前距离值；纠偏装置，用于改变所述导向辊的传送轨迹；控制器，用于将所述当前距离值与预设的标准距离值进行比较；判断所述当前距离值与标准距离值的差值是否满足第一预设条件；所述第一预设条件为：所述当前距离值与标准距离值的差值在预设的差值范围内；当不满足时，判定所述带材发生偏移，依据所述差值生成控制信号，控制所述纠偏装置改变所述导向辊的传送轨迹对所述带材进行纠偏。与本申请提供的一种纠偏控制系统相对应的，本申请还提供了一种纠偏控制方法。采用本申请的一种纠偏控制系统和控制方法，能够实时将跑偏带材移动回到标准位置，高精度纠正带材跑偏，提高带材加工质量。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请的一种纠偏控制系统实施例1的结构示意图；

图2是本申请的一种纠偏控制系统实施例1的一具体结构示意图；

图3是本申请的一种纠偏控制系统实施例2的结构示意图；

图4是本申请的一种纠偏控制系统实施例3的结构示意图；

图5是本申请的一种纠偏控制系统实施例3的典型应用环境示意图；

图6是本申请的一种纠偏控制系统实施例3的典型应用环境中的基本控制原理图；

图7是本申请的一种纠偏控制系统实施例硬件电路图；

图8是本申请的一种纠偏控制系统程序设计流程图；

图9是本申请的一种纠偏控制方法实施例1的流程图；

图10是本申请的一种纠偏控制方法实施例2的流程图；

图11是本申请的一种纠偏控制方法实施例2的一具体流程图；

图12是本申请的一种纠偏控制方法实施例2的流程图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请可应用于带材生产领域，用于带材在机组中的导向辊上高速运行时跑偏的纠偏。

参见图1，示出了本申请一种纠偏控制系统实施例1的结构示意图，包括：

第一采集器101、控制器102和纠偏装置103；

其中，带材在导向辊上传送时，第一采集器101采集带材标准线与预设固定点之间的当前距离值；

在带材外设置有一个固定点，带材在导向辊上传送时，通过采集带材的标准线与固定点之间的当前距离值就能够得到带材当前在导向辊上的位置。

带材的标准线为带材的边缘线或是中心线，当采用带材的边缘线为标准线时，实现对边位置控制(EPC，EdgePositionControl)；当采用带材的中心线为标准线时，实现对中位置控制(CPC，CentralPositionControl)。

其中，控制器102，用于将所述当前距离值与预设的标准距离值进行比较；判断所述当前距离值与标准距离值的差值是否满足第一预设条件；所述第一预设条件为：所述当前距离值与标准距离值的差值在预设的差值范围内；当不满足时，判定所述带材发生偏移，依据所述差值生成控制信号，控制所述纠偏装置改变所述导向辊的传送轨迹对所述带材进行纠偏。

带材在导向辊上传送时，带材在位于标准位置时，带材标准线与预设固定点之间的距离为标准距离值。在控制器102中可预设所述标准距离值。

带材在导向辊上传送时，允许带材的偏差在一个较小的差值范围内，当带材的偏差值在此范围内时，不必进行纠偏，当带材的偏差值不满足此范围说明带材的偏差较大，需要进行纠偏。

其中，参见图2，所述控制器102包括：比较单元1021和控制信号生成单元1022。

其中，比较单元1021，用于将所述当前距离值与预设的标准距离值进行比较，并判断所述当前距离值与标准距离值的差值是否满足第一预设条件；

当带材在导向辊的标准位置上传送时，带材标准线与预设固定点之间的距离为标准距离值。

预设差值范围的上下限为第一预设条件。

将所述第一采集器101采集的带材标准线与预设固定点之间的当前距离值与预设的标准距离值进行比较，得到所述当前距离值与标准距离值之间的差值，当所述差值在允许的差值范围内，也就是说所述差值满足第一预设条件，不必进行纠偏。当所述差值不满足所述第一预设条件时，需要进行纠偏，通过在控制信号生成单元1022生成控制信号进行纠偏。

其中，控制信号生成单元1022，用于当所述当前距离值与标准距离值的差值不满足第一预设条件时，依据所述差值生成控制信号。

当所述当前距离值与标准距离值的差值不满足第一预设条件时，比较单元1021判定所述带材发生偏移，需要进行纠偏，控制信号生成单元1022依据所述差值生成控制信号。

依据所述差值，控制信号生成单元1022生成控制信号，该控制信号与带材的差值成比例，该控制信号控制所述纠偏装置103改变所述导向辊的传送轨迹对所述带材进行纠偏。

其中，所述纠偏装置103，用于依据所述控制信号改变所述导向辊的传送轨迹，对所述带材进行纠偏。

纠偏装置103依据控制信号调整导向辊的传送轨迹，包括导向辊的角度、相对位置等，导向辊的运动状态改变，影响带材与导向辊之间的接触，带材在导向辊上运动状态改变，带材回到预设值。

由上述方案可知，采用本申请的实施例1中的纠偏系统，带材在导向辊上传送时，第一采集器101采集带材标准线与预设固定点之间的当前距离值；当所述当前距离值与标准距离值之间的差值不满足第一预设条件的时候，说明带材发生跑偏，对带材进行纠偏，依据所述差值即带材的偏移量进行转换计算就能得到与该偏移量成比例的控制信号，纠偏装置103依据控制信号对导向辊的传送轨迹进行调整，对带材纠偏，使带材回到标准位置。

参见图3，示出了本申请一种纠偏控制系统实施例2的结构示意图，基于图1所示的结构示意图，还包括第二采集器104，所述控制信号生成单元1022包括：第一转换子单元10221、第二转换子单元10222和PID计算单元10223。

为了能实时控制带材的纠偏量，保证系统能够及时有效地纠正带材的偏差，采用回路设置，在得到带材的当前距离值的同时也采集纠偏模块的实时位置。

其中，第二采集器104，用于采集所述纠偏装置的实时位置值。

第一转换子单元10221，用于将所述差值转换为偏差电信号；

第二转换子单元10222，用于将所述实时位置值转换为实时电信号；

PID计算子单元10223，用于依据第二预设规则对所述偏差电信号和实时电信号进行PID计算生成控制信号。

带材在导向辊上传送时，第一采集器101采集带材标准线与预设固定点之间的当前距离值；第二采集器104采集纠偏装置103的实时位置值。

当所述当前距离值与标准距离值的差值不满足第一预设条件时，比较单元1021判定所述带材发生偏移，需要进行纠偏。

得到的所述当前距离值与标准距离值的差值和所述纠偏装置的实时位置值都是模拟量，为了后续的运算步骤需要转换为数字量的电信号，第一转换子单元10221将所述差值进行A/D转换得到偏差电信号；第二转换子单元10222将所述实时位置值进行A/D转换得到实时电信号；将所述偏差电信号输入PID计算子单元10223，所述实时电信号负反馈回到PID计算子单元10223，PID计算子单元10223依据设定的计算规则对所述偏差电信号和所述实时电信号进行PID运算，得到控制信号，控制所述纠偏装置103改变所述导向辊的传送轨迹对所述带材进行纠偏。

纠偏装置103依据控制信号调整导向辊的传送轨迹，影响带材与导向辊之间的接触，带材在导向辊上运动状态改变，带材回到预设位置。

在带材纠偏的过程中，始终保持偏差为0，也就是说纠偏装置103的移动量应该与带材的偏移量保持同步。当带材位置出现偏差时，控制器102生成的控制信号控制纠偏装置103的动作，纠偏装置103依据控制信号调整导向辊的传送轨迹。

由上述方案可知，第一采集器101采集带材标准线与预设固定点之间的当前距离值，第二采集器104采集纠偏模块的实时位置，将其分别转换为偏差电信号和实时电信号，对所述偏差电信号和实时电信号进行PID计算生成控制信号，控制信号控制纠偏装置的纠偏动作调整导向辊的传送轨迹，在纠偏装置纠正偏差的同时系统还在实时采集带材的当前距离值和纠偏模块的实时位置，并转换计算得到一个新的控制信号，纠偏模块依据新的控制信号继续对导向辊调整，如此循环，直至带材回到标准位置。

参见图4，示出了本申请实施例3的结构示意图，基于上述实施例2，本系统控制器102还包括放大单元1023。本系统是在图3的基础上得到的，放大单元1023用于对所述控制信号进行放大处理，并将经过放大的控制信号发送至纠偏模块103。

由于计算得到的控制信号强度较小，为使纠偏装置103得到的控制信号强度足够大，需要对控制信号的强度进行放大，得到放大的控制信号。

参见图5，示出了本申请的一种纠偏控制系统实施例3的典型应用环境示意图，箭头方向表示信号传输方向。

当带材在导向辊上高速运行过程中，本申请实施例提供的一种纠偏控制系统自动调节对边，保证带材的边部位置在精度要求所许可的偏差范围内。

由恒压油装置、伺服液压阀、采集带材对准边缘线的对边位置传感器、PLC控制器、伺服放大器、纠偏位置传感器等组成。

其中：

对边位置传感器即是第一采集器101，纠偏位置传感器也就是第二采集器104；

PLC控制器即是本申请实施例3中的控制器102的比较单元1021和控制信号生成单元1022；

伺服放大器也就是控制器102的放大单元1023；

液压执行油缸、恒压油装置和伺服液压阀组成了本申请实施例2中的纠偏装置103。

带材在导向辊上高速运行，对边位置传感器采集带材标准线与其之间的当前距离值，当该当前距离值与标准距离值之间的差值也就是带材的偏移量不满足预设条件的时候，纠偏位置传感器采集液压执行油缸的实时位置，将所述差值与所述实时位置值输入PLC控制器，在PLC控制器中完成差值转换为偏差电信号，实时位置值转换为实时电信号，将偏差电信号和实时电信号进行PID运算得到控制信号，伺服放大器对控制信号进行放大得到放大的控制信号，伺服液压阀依据控制信号驱动液压执行油缸做相应的运动，调整导向辊的传送轨迹，同时，对边位置传感器和纠偏位置传感器还在实时采集带材的当前距离值和液压执行油缸的实时位置，并转换计算得到一个新的控制信号，伺服液压阀依据新的控制信号驱动液压执行油缸做相应的运动，继续对导向辊调整，如此循环，直至带材回到标准位置。

去掉伺服放大器，得到的应用环境对应于本申请实施例2的一种纠偏控制系统自动调节对边，保证带材的边缘标准线与对边位置传感器之间的距离值与标准距离值之间的差值采集在精度要求许可的范围内。

参见图6，示出了本申请的一种纠偏控制系统与实施例3的典型应用环境相对应的基本控制原理图。

本申请的一种纠偏控制系统是一种连续闭环反馈控制系统。

得到的带材偏移量Xi，经过A/D转换得到偏差电信号Ui，采集得到液压执行油缸的实时位置并经过A/D转换得到实时电信号Uf，将Ui和负反馈回来的Uf经过PID运算输出控制信号Y0，经过伺服放大器的放大得到信号Y1，传送Y1给伺服液压阀，伺服液压阀以一定的比例关系得到Y2驱动液压油缸做相应运动，传递调整到负载即调整导向辊，拖动带材回到许可的位置偏差范围内。

在纠偏过程中，始终保持偏差为0，也就是保持带材的偏移量应与油缸移动保持同步。在检测带材出现偏差时，PLC控制器经过PID运算输出给伺服放大器控制信号Y0，伺服放大器比例放大控制信号驱动伺服液压阀，伺服液压阀控制液压执行油缸运动，再调整导向辊运动，引导带材向减小偏差方向移动；同时，继续采集带材的偏移量Xi和液压执行油缸的实时位置，并转换计算得到一个新的控制信号Y0’，放大这个新的控制信号并传送给伺服液压阀，伺服液压阀驱动液压油缸做相应运动，传递调整到调整导向辊，如此循环，直至带材回到标准位置。

参见图7，示出了本申请的一种纠偏控制系统实施例硬件电路图。

系统输入信号有数字量操作信号、数字量联锁信号、传感器模拟量输入。系统输出有指示灯等状态输出、PID输出控制模拟量、远程显示模拟量输出组成。

本申请的一种纠偏控制系统可实现手动和自动切换运行，提高操作性，更加便于实际生产中的应用。

参见图8，示出了本申请的一种纠偏控制系统程序设计流程图。

PLC程序设计时采用本申请的一种纠偏控制系统程序设计流程图就可以达到PLC控制纠偏的目的。

与上述本申请提供的一种纠偏控制系统实施例1相对应的，参见图9，示出了本申请的一种纠偏控制方法的实施例1流程图，包括：

步骤S101：带材在导向辊上传送时，采集带材标准线与预设固定点之间的当前距离值；

带材加工中一般采用对中位置控制(EPC)或是对边位置控制(CPC)，所述采集带材标准线与预设固定点之间的当前距离值包括：

采集带材边缘标准线与预设固定点之间的当前距离值；

或是

采集带材中心标准线与预设固定点之间的当前距离值。

步骤S102：将所述当前距离值与预设的标准距离值进行比较；判断所述当前距离值与标准距离值的差值是否满足第一预设条件；所述第一预设条件为：所述当前距离值与标准距离值的差值在预设的差值范围内；当不满足时，判定所述带材发生偏移，依据所述差值生成控制信号；

带材在导向辊上传送时，允许带材的偏差在一个较小的差值范围内，当带材的偏差值在此范围内时，不必进行纠偏，当带材的偏差值不满足此范围说明带材的偏差较大，需要进行纠偏。

当带材在导向辊的标准位置上传送时，带材标准线与预设固定点之间的距离为标准距离值。

预设差值范围的上下限为第一预设条件。

将所述采集的带材标准线与预设固定点之间的当前距离值与预设的标准距离值进行比较，得到所述当前距离值与标准距离值之间的差值，当所述差值在允许的差值范围内，也就是说所述差值满足第一预设条件，不必进行纠偏。当所述差值不满足所述第一预设条件时，需要进行纠偏，依据所述差值，生成控制信号，该控制信号与带材的偏差值成比例，该控制信号控制纠偏装置103改变所述导向辊的传送轨迹对所述带材进行纠偏。

步骤S103：依据所述控制信号改变所述导向辊的传送轨迹对所述带材进行纠偏。

依据控制信号调整导向辊的传送轨迹，包括导向辊的角度、相对位置等，导向辊的运动状态改变，影响带材与导向辊之间的接触，带材在导向辊上运动状态改变，带材回到预设值。

由上述方案可知，采用本申请的实施例1中的纠偏所述，带材在导向辊上传送时，采集带材标准线与预设固定点之间的当前距离值；当所述当前距离值与标准距离值之间的差值不满足第一预设条件的时候，说明带材发生跑偏，对带材进行纠偏，依据所述差值即带材的偏移量进行转换计算就能得到与该偏移量成比例的控制信号，依据控制信号对导向辊的传送轨迹进行调整，对带材纠偏，使带材回到标准位置。

参见图10，示出了本申请一种纠偏控制方法实施例2的流程图，本方法是在方法实施例1的基础上得到的，步骤S101后还包括：

步骤S104：采集纠偏装置的实时位置值。

为了能实时控制带材的纠偏量，保证系统能够及时有效地纠正带材的偏差，采用回路设置，在得到带材的当前距离值的同时也采集纠偏模块的实时位置。

采集纠偏装置103的实时位置，得到纠偏装置103所处的位置，用于后续的信号处理，以便通过实时调整纠偏装置103的位置纠正带材的偏差。

如图11所示流程图，本实施例中步骤S102具体为：

步骤S1021：将所述当前距离值与预设的标准距离值进行比较，判断所述当前距离值与标准距离值的差值是否满足第一预设条件；

当带材在导向辊的标准位置上传送时，带材标准线与预设固定点之间的距离为标准距离值。

所述第一预设条件为：所述当前距离值与标准距离值的差值在预设的差值范围内。

采集的带材标准线与预设固定点之间的当前距离值与预设的标准距离值进行比较，得到所述当前距离值与标准距离值之间的差值，当所述差值在允许的差值范围内，也就是说所述差值满足第一预设条件，不必进行纠偏。

步骤S1022：当不满足时，将所述差值和所述实时位置值分别转换为相对应的偏差电信号和实时电信号；

当所述差值不满足所述第一预设条件时，需要进行纠偏。

得到的所述当前距离值与标准距离值的差值和所述纠偏装置的实时位置值都是模拟量，为了后续的运算步骤需要转换为数字量的电信号，模拟量的差值通过A/D转换得到数字量的偏差电信号，模拟量的实时位置值通过A/D转换得到数字量的实时电信号。

步骤S1023：依据第二预设规则对所述偏差电信号和实时电信号进行PID计算生成控制信号。

依据设定的计算规则即第二预设规则对所述偏差电信号和所述实时电信号进行PID运算，得到控制信号，控制纠偏装置103改变导向辊的传送轨迹对所述带材进行纠偏。

由上述方案可知，采集带材外固定点到带材对准线的距离值和纠偏模块的实时位置，并将实时距离值与预设值相比较得到位置偏差，分别将实时位置偏差和实时位置转换为偏差电信号和实时电信号，通过PID运算就能得到控制信号，依据控制信号纠偏对导向辊调整，在纠偏的同时还实时采集带材的距离值和纠偏模块的实时位置，并转换计算得到一个新的控制信号，依据新的控制信号继续对导向辊调整，如此循环，直至带材回到标准位置。

本申请提供的一种纠偏控制方法实施例3，流程图如图12所示，本方法是在方法实施例2的基础上得到的，步骤S1023后还包括：

步骤S1024：对所述控制信号进行放大处理。

将控制信号进行放大处理，使控制信号更准确明显，利于后续步骤的纠偏动作。

本申请实施例中提供的带材位置传感器为对边位置传感器，实际操作中不局限于这一种，还可以为对中位置传感器，采集的带材中心位置标准线与预设固定点之间的当前距离值，利用该当前距离值与标准距离值对比得到的差值进行纠偏。

实际生产应用中，也可采用基于PC的softPLC替换本申请实施例中的处理模块，也能够实现本申请的功能。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (5)

1.一种纠偏控制系统，其特征在于，包括：

第一采集器，用于采集带材在导向辊上传送时，带材标准线与设置于带材外的预设固定点之间的当前距离值；

第二采集器，用于采集所述纠偏装置的实时位置值；

纠偏装置，用于改变所述导向辊的传送轨迹；

控制器，用于将所述当前距离值与预设的标准距离值进行比较；判断所述当前距离值与标准距离值的差值是否满足第一预设条件；所述第一预设条件为：所述当前距离值与标准距离值的差值在预设的差值范围内；

当不满足时，判定所述带材发生偏移，依据所述差值和实时位置值生成控制信号，控制所述纠偏装置改变所述导向辊的传送轨迹对所述带材进行纠偏。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器包括：

比较单元，用于将所述当前距离值与预设的标准距离值进行比较，并判断所述当前距离值与标准距离值的差值是否满足第一预设条件；

控制信号生成单元，用于当所述当前距离值与标准距离值的差值不满足第一预设条件时，依据所述差值生成控制信号。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制器还包括：

放大单元，用于对所述控制信号进行放大处理，并将经过放大处理的控制信号发送至纠偏装置。

4.一种纠偏控制方法，其特征在于，包括：

带材在导向辊上传送时，采集带材标准线与预设固定点之间的当前距离值；

采集纠偏装置的实时位置值；

将所述当前距离值与预设的标准距离值进行比较；判断所述当前距离值与标准距离值的差值是否满足第一预设条件；所述第一预设条件为：所述当前距离值与标准距离值的差值在预设的差值范围内；当不满足时，判定所述带材发生偏移，依据所述差值和实时位置值生成控制信号；

依据所述控制信号改变所述导向辊的传送轨迹对所述带材进行纠偏。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，依据所述控制信号改变所述导向辊的传送轨迹对所述带材进行纠偏之前包括：

对所述控制信号进行放大处理。