DE3427544C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Anordnung zur Navigations­ auffrischung und zur Objektbestimmung mit einem Luftfahrzeug, dessen Positions- und Geschwindigkeitsdaten neben den Aus­ gangsdaten eines das überflogene Gelände aufnehmenden Bild­ sensors einem Bodenleitstand zum Darstellen und Auswerten mit einem Missionsplanungs- und überwachungsrechner zugeleitet sind, welcher über rechnergesteuerte Zwischenspeicher einen Massenspeicher zur Ausgabe von mit der Aufnahme der aktuellen Bilddaten fortschreiteten Referenz-Landkarten ansteuert, die mit den aktuellen Bilddaten jeweils über einen Bildmischer und einen Datenwandler je einen Monitor zum Darstellen und Auswerten zugeleitet sind.

Zur Überwachung von Einsatzräumen und zur Bestimmung von Ob­ jekten ist es bekannt, Luftfahrzeuge zu benutzen und das je­ weils überflogene Gebiet mit senkrecht nach unten gerichteten Bildsensoren abzutasten. Die so im Einsatz erfaßbaren Bild­ daten lassen sich zu einem Bodenleitstand übertragen und dort nach entsprechender Aufbereitung auf Monitoren wiederge­ ben. Eine Kontrollperson kann durch Beobachtungen eines Mo­ nitores die erfaßten Bilddaten auswerten und Objektbestim­ mungen, wie zum Beispiel in der DE-OS 25 19 241 beschrieben vornehmen. Neben der Überwachung von Einsatzräumen ist es zur Navigation von Luftfahrzeugen auch bekannt, Bildsensoren zu benutzen. So zeigt zum Beispiel die DE-OS 29 38 853 ein Flächen­ navigationssystem, bei dem gespeicherte Geländedaten mit aktuell erfaßten Geländedaten in einem Szenenkollektor zur Positionsbe­ stimmung und zur Erzeugung von Geschwindigkeitssignalen verar­ beitet werden. Ein solches Flächennavigationssystem hat gegen­ über einem eindimensionalen Navigationssystem den Vorteil, hö­ henunabhängig zu sein, weil Änderungen der Geländetopographie keinen Einfluß auf die Genauigkeit des Navigationsergebnisses haben. Außerdem bietet ein Flächennavigationssystem die Möglich­ keit, die gespeicherten Referenzbilder und die aktuell erfaßten Geländedaten mit einem Operator zu verknüpfen und damit die Korrelation auf markante, im Bild auftretende Strukturen zu­ rückzuführen. Aus der DE-OS 28 34 562 geht ergänzend hervor die Korrelation durch Rückverfolgung der sukzessive erfaßten Geländedaten von einer Aufnahmeposition aus vorzunehmen und durch Vergleich mit den zugeordneten Geländedaten des Speichers um Datenänderungen zu ermitteln und die gespeicherten Gelän­ dedaten aufzufrischen. Objektbestimmungen sind auf diese Weise aber nicht möglich.

Wie aus der US-PS 37 42 495 hervorgeht, ist es bei pilotlosen Luftfahrzeugen bekannt automatische Führungssysteme zu benutzen und die Führung in Abhängigkeit von Daten vorzunehmen, die sich aus der Korrelation erfaßter Radarbilder und gespeicherter Re­ ferenzbilder ergeben. Solche Systeme sind aber zur Objektbe­ stimmung grundsätzlich nicht geeignet.

Weiterhin ist aus der US-PS 41 79 693 ein autonomes Naviga­ tionssystem für Luftfahrzeuge bekannt, welches die Positions- und Richtungskoordinaten automatisch an jedem der aus einer Vielzahl von Wegpunkten des vorausgewählten Flugweges auf­ frischt. Hierzu besitzt das Navigationssystem einen Speicher, in dem eine Vielzahl von Referenzbildkarten der jeweiligen Weg­ punkte gespeichert ist, wobei jede Referenzbildkarte mehrere zu­ geordnete Terrainmerkmale der überflogenen Wegstrecke aufweist. Im Einsatz nimmt eine Aufnahmeeinheit ein aktuelles Bild vom jeweiligen Wegpunkt auf, wobei die relativen Größen der Referenz­ bilder und der aktuellen Bilder mit den Missionserfordernissen schwanken. Durch Untersuchen der aktuellen Bilder nach darin ent­ haltenen Terrainmerkmalen und Anpassung dieser Terrainmerkmale an die Terrainmerkmale der Referenzbildkarten läßt sich dann die Position und die Orientierung des Luftfahrzeuges bestimmen. Die dabei auftretenden Fehlersignale können dann einem Trägheits­ führungssystem zum Auffrischen der Positionsangaben und der Flug­ richtung benutzt werden. Eine Objektbestimmung ist mit einem solchen Navigationssystem aber nicht möglich.

Die Erfindung geht von dem eingangs erläuterten Flächennaviga­ tionssystem aus und hat das Ziel, dieses Navigationssystem gleichzeitig zur Positionsbestimmung des Luftfahrzeuges, zur Na­ vigationsauffrischung und zur Objektbestimmung vom Bodenleitstand zu erweitern. Gemäß der Erfindung ist diese Aufgabe dadurch ge­ löst, daß die Landkartenreferenz des Massenspeichers über einen Analog-Digital-Wandler einem Multiplexer zugeführt sind, dessen zwei Ausgänge jeweils einen Zwischenspeicher zur Wechselpuf­ ferung speisen, daß die durch den Missionsplanungs- und überwa­ chungsrechner gesteuerten Zwischenspeicher die Referenzbilddaten im Wechseltakt über eine ebenfalls vom Rechner gesteuerte Schalt­ stufe zur Richtungssteuerung dem Bildmischer für eine Weiterga­ be an den Kartenmonitor über einen Digital-Analog-Wandler ausge­ ben und daß die Kapazität der Zwischenspeicher auf etwa den acht­ fachen Wert der Datenmenge eines auf einem Monitor darstellbaren Bildes bemessen ist.

Die erfindungsgemäße Maßnahme ermöglicht eine sehr genaue Positionsbestimmung eines Luftfahrzeuges durch einen visuellen Bild-/Kartenvergleich in einem Bodenleitstand, der gleichzeitig auch zur Auffrischung der gespeicherten Referenzdaten benutzt werden kann. Außerdem können die aktuell erfaßten und auf einem Monitor dargestellten Bilddaten von Kontrollpersonen ausgewertet und Objektbe­ stimmungen vorgenommen werden. Hierbei ist es zweckmäßig, die Referenzbilddaten des Massenspeichers über einen Analog-Digital-Wandler einem Multiplexer zuzuführen, des­ sen zwei Ausgänge jeweils einen Zwischenspeicher zur Wechselpufferung speisen und die durch den Missionspla­ nungs- und -überwachungsrechner gesteuerten Zwischenspei­ cher die Referenzbilddaten im Wechseltakt über eine ebenfalls vom Rechner gesteuerte Schaltstufe zur Rich­ tungssteuerung dem Bildmischer zur Weiterleitung an den Kartenmonitor über einen Digital-Analog-Wandler ausgeben zu lassen.

Der Ausgang des Analog-Digital-Wandlers kann hierbei mit einem weiteren Multiplexer verbunden sein, von dessen einem Ausgang der die zwei Zwischenspeicher ansteuernde Multiplexer und von dessen anderem Ausgang ein weiterer Zwischenspeicher angesteuert wird, wobei dieser durch den Missionsplanungs- und -überwachungsrechner steuerbare Zwischenspeicher die Referenzbilddaten über einen Bildmi­ scher und einen Digital-Analog-Wandler einem Missionspla­ nungsmonitor zuleitet. Die Kapazität der Zwischenspeicher kann hierbei in vorteilhafter Weise auf etwa den vierfa­ chen Wert der Datenmenge eines auf einem Monitor dar­ stellbaren Bildes bemessen werden, so daß sich zwischen dem dargestellten Bild und den ausgegebenen Daten des Massenspeichers eine mit der Bewegung des Luftfahrzeuges einstellende Fensterfunktion ergibt.

Weiterbildungen und vorteilhafte Ausgestaltungen der Er­ findung sind in den Unteransprüchen enthalten.

Die Erfindung wird anhand eines in der Zeichnung darge­ stellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.

Das in der Zeichnung dargestellte Ausführungsbeispiel zeigt ein Blockschaltbild, bestehend aus einem Missions­ planungs- und -überwachungsrechner 1, welcher in einem nicht näher angedeuteten Bodenleitstand angeordnet ist und über zwei angedeutete Datenstrecken Geschwindigkeits- und Positionssignale, zum Beispiel Koppelnavigationssig­ nale, erhält. Diese Signale werden in einem Luftfahrzeug erzeugt und mittels geeigneter Sender zum Bodenleitstand übertragen. Außerdem werden von dem betreffenden Luft­ fahrzeug die beim Überfliegen des jeweiligen Geländes mit einem senkrecht nach unten gerichteten Bildsensor erfaß­ baren aktuellen Bilddaten zum Bodenleitstand übertragen und einer Quellkodierstufe 2, wie angedeutet, zugeleitet. Die Ausgangsdaten der Quellkodierstufe 2 werden anschließ­ end über einen Graustufenwandler 3, einen Bildinterpola­ tor 4, einen Bildmischer 5 einem Digital-Analog-Wandler 6 zugeleitet, dessen Ausgangssignale zu einem farbtüchtigen Sensorbildmotor 7 gelangen.

Dem Bildmischer 5 ist ein vom Missionsplanungs- und -überwachungsrechner 1 und von einer manuell beeinflußba­ ren Steuerstufe, wie zum Beispiel einem Lichtgriffel 8, steuerbarer Symbolgenerator 9 zugeordnet, mit dem sich bestimmte Bildsymbole in das Bild des Sensorbildmonitors 7 einblenden lassen. Außerdem ist dem Sensorbildmonitor 7 noch ein Steuerpult 10 zugeordnet, das mit Hilfe einer Tastatur und Mikroprozessoren Steuereingriffe erlaubt.

Der Missionsplanungs- und -überwachungsrechner 1 steuert in Abhängigkeit der vom Luftfahrzeug erhaltenen Geschwin­ digkeitssignale einen Massenspeicher 11, zum Beispiel einen analogen Bildplattenspeicher an, dessen Ausgangsda­ ten als Referenzbilddaten (Landkarten) über einen Analog- Digital-Wandler 12 zu einem Multiplexer 13 gelangen. Dieser Multiplexer 13 leitet die Referenzbilddaten zum einen zu einem Zwischenspeicher 14 und zum anderen zu einem weiteren Multiplexer 15. Von diesem Multiplexer 15 werden die Referenzbilddaten zwei Zwischenspeichern 16, 17 zur Wechselpufferung zugeleitet und, gesteuert durch den Missionsplanungs- und -überwachungsrechner 1, im Wechseltakt über eine Schaltstufe 18 zur Richtungssteue­ rung einem Bildmischer 19 zugeleitet. Die Zwischenspei­ cher 14, 16, 17 und die Schaltstufe 18 werden durch den Missionsplanungs- und -überwachungsrechner 1 gesteuert und ebenso ein den Bildmischer 19 beeinflussender Symbol­ generator 10. Vom Bildmischer 19 werden die Referenzbild­ daten einem farbtüchtigen Kartenmonitor 22 über einen Digital-Analog-Wandler 21 zugeleitet. Eine Rollkugel 23 bietet hierbei die Möglichkeit, den Symbolgenerator 20 zum Einblenden bestimmter Bildsymbole anzusteuern. Auf dem Kartenmonitor 22 und dem Sensorbildmonitor 7 lassen sich daher die gespeicherten Referenzbilddaten bzw. die aktuell erfaßten Bilddaten abbilden und durch eine Kontrollperson auswerten. Die Steuerung ist dabei so eingestellt, daß das Luftfahrzeug, welches den Bildsensor trägt, in der Bildmitte des Kartenmonitors 22 liegt.

Mit einem weiteren, zur Missionsplanung vorgesehenen farbtüchtigen Monitor 26, der die Referenzbilddaten vom Zwischenspeicher 14 über einen Bildmischer 24 und einen Digital-Analog-Wandler 25 erhält, ist es möglich, eine Landkarten-Übersichtsdarstellung in vergrößertem Maßstab vom Einsatzgebiet wiederzugeben und den gegenwärtigen Standort des die aktuell erfassenden Bilddaten mit Hilfe eines weiteren Symbolgenerators 27 einzublenden. Dieser Symbolgenerator 27 kann neben der Steuerung durch den Missionsplanungs- und -überwachungsrechner 1 ebenfalls durch einen Lichtgriffel 28 beeinflußt werden. Dem Missionsplanungsmonitor 26 ist, wie dem Sensorbildmonitor 7, ein Steuerpult 29 zugeordnet, welcher mit einer Tastatur und Mikroprozessoren Steuereingriffe erlaubt.

Beim Einsatz der erfindungsgemäßen Anordnung lassen sich daher in einen Bodenleitstand neben der Übersichtsdar­ stellung auf dem Missionsplaner 26 die Referenzbilder und die aktuell erfaßten Bilder auf einem Kartenmonitor 22 bzw. einem Sensorbildmonitor 7 darstellen und auswerten. Die auf dem Kartenmonitor 22 und auf dem Sensorbildmoni­ tor abgebildeten Landschaftsstrukturen lassen bei Kennt­ nis der zugehörigen Koordination eindeutige Positionsaus­ sagen zu. Wenn in beiden Bildern gleiche Strukturen einander zugeordnet werden, dann läßt sich eine eindeuti­ ge Positionsaussage auf einfache geometrische Operationen zurückführen. Die Landkarten der Einsatzgebiete müssen dazu im Massenspeicher 1 abgespeichert sein, wobei für die Übersichtsdarstellung auf dem Missionsplanungsmonitor 26 ein Maßstab von zum Beispiel 1 : 250 000 und für die Darstellung auf dem Kartenmonitor 22 und dem Sensorbild­ monitor ein Maßstab von 1 : 50 000 als sinnvoll gilt. Hierzu müssen die Landkartenfolien mit geringer Schritt­ weite hochgenau digitalisiert und abgespeichert werden. Jede Landkartenfolie zeigt in schwarz/weiß-Darstellung die Information jeweils eines Kartenfarbauszuges.

Wird bei der Digitalisierung jeder Folie ein spezieller Grauwert zugeordnet, so wird die zugehörige Farbe durch eben diesen Grauwert beschrieben. Durch Überlagerung al­ ler oder ausgewählter Einsatzfolien werden schwarz/weiß- Landkarten erzeugt und auf einer Bildplatte gespeichert. Erst bei der Wiederdarstellung der Landkarte werden die zugehörigen Farben als Funktion der Grauwerte in einer Farb-Look-Up-Table (LUT 21, 25) erzeugt, so daß die Monitore die jeweilige Landschaft in farbig abgestufter Weise anzeigen. Hierbei können zum Beispiel folgende Farbzuordnungen gewählt werden:

blau = Gewässer
grün = Bewuchs
rot = Straßen
braun = Höhenlinien
schwarz = Sonstiges
weiß = Hintergrund

Die schwarz/weiß aufbereiteten Karteninformationen werden im Massenspeicher 1, zum Beispiel eine analoge oder digi­ tale Bildplatte, abgespeichert und über die Schnittstelle zur Basisnavigationsanlage, entsprechend der jeweiligen Grobposition und des geplanten Flugkurses, ausgelesen und zur Darstellung über die Zwischenspeicher 16, 17 auf den Kartenmonitor 22 gegeben. Da die Landkartendarstellung jedoch an die Flugrichtung angepaßt und mit einem kontinuierlichen, der Fluggeschwindigkeit und -richtung entsprechenden Vorschub beaufschlagt werden muß, sind zwischen dem Massenspeicher 1 und dem Monitor 22 noch die digitalen Zwischenspeicher 16, 17 mit Fensterfunktion eingeschaltet. Diese digitalen Zwischenspeicher haben die Aufgabe, ein deutlich größeres Gebiet (etwa 4fach) aktuell zu speichern, als augenblicklich auf dem Monitor 22 dargestellt wird. Somit ist es innerhalb der Speicher­ dimension möglich, ein Fenster von der Größe des Monitors 22 (dargestellte Landkarte) in Echtzeit und parallel zum Videobild zu schieben (Flugfortschritt) oder zu drehen (Flugrichtung).

Eine mit geringer Schrittweite abgetastete Landkarte (Referenzdaten) besitzt normalerweise zur Navigationser­ neuerung an vorgeplanten Punkten im Maßstab 1 : 50 000 eine viel zu große geometrische Auflösung, da in der Regel mehr Wert auf Übersicht als auf extremen Detail­ reichtum gelegt wird.

Für den Normalfall wählt man demnach eine grobe Auflö­ sung, zum Beispiel 0,5 mm pro Bildelement durch elektro­ nisches Zwischenabtasten. So ist hier sowohl für große Übersicht und in der Regel auch für hinreichende Genauig­ keit bei der Navigationserneuerung gesorgt. Die Tiefe eines jeden Speicherplatzes in den Zwischenspeichern 16, 17 beträgt 8 bit, so daß außer den Kartenfarben (defi­ niert durch singuläre Grauwerte) noch weitere Informatio­ nen, zum Beispiel Markierung vorgeplanter Erneuerungsge­ biete, Flugkurs, aktueller Standort, zusätzlich abgespei­ chert werden können.

In einer zweiten 8 bit tiefen Speicherebene wird, symmetrisch zur aktuellen Position, die mit der gering­ sten Schrittweite abgetastete Landkarte abgespeichert, so daß jederzeit eine Kartenvergrößerung möglich ist. Die beiden Zwischenspeicher 16, 17 werden in Wechselpufferung betrieben, so daß ein kontinuierliches Nachladen bzw. Auslesen möglich ist. Die Zwischenspeicher 16, 17 versor­ gen den farbtüchtigen Kartenmonitor 22 über die Schalt­ stufe 18 zur Richtungssteuerung, den Bildmischer 19 und dem DAC (Digital-Analog-Wandler) mit Farb-LUT (21). Aufgrund einer üblichen Monitorauflösung von etwa 500 Zeilen und 670 Spalten wird bei einer Übersichtsdarstel­ lung eine Fläche von etwa 12 km Tiefe und 16 km Breite dargestellt. Je nach Flugrichtung wird die Landkarte (Referenzbilddaten) so aus dem Zwischenspeicher ausgele­ sen, daß sie gleich der Ausrichtung des auf dem Sensor­ bildmonitor 7 dargestellten Aufklärungsbildes ist.

Im Zusammenhang mit der Missionsplanung sind grundsätz­ lich zwei Zuordnungen von Nagivationserneuerungspunkten vorgesehen:

• a) automatische Zuordnung der Koordinaten von vermessenen Navigationspunkten zu dem gewählten Flugkurs/ Flugkorridor,
• b) visuell-manuelle Auswahl und Markierung von Navigati­ onserneuerungspunkten. In diesem Fall werden aufgrund des berechneten Flugkorridors Erneuerungspunkte aus der Landkarte (Monitor) visuell ausgewählt, mit einem rollkugelgesteuerten Cursor angefahren (markiert) und die Koordinaten in den Rechner 1 übernommen. Der x/y Vorschub der gesamten Landkarte geschieht dabei ebenfalls über eine Rollkugelfunktion.

Um möglichst große Gesamtgenauigkeiten zu erreichen, muß dafür gesorgt werden, daß ein klar erkennbarer Punkt innerhalb der Erneuerungsstruktur als Navigationsstütze benutzt wird. Sowohl ein genaues Markieren bestimmter Strukturen als auch die Darstellung der häufig sehr fein strukturierten Navigationspunkte ist in der Übersichts­ darstellung der Landkarte häufig nicht möglich. In diesem Fall wird auf die bereits zuvor beschriebene Vergrößerung zurückgegriffen. Dies bedeutet, daß bei manueller Markie­ rung von Erneuerungsgebieten, symmetrisch zur Cursor-Po­ sition, ein stark vergrößertes Landkartenbild (bis 1,2 km × 1,6 km), das in der zweiten Speicherebene (Zwischen­ speicher 14) enthalten ist, per Knopfdruck gegen das Übersichtsbild ausgetauscht werden kann (Steuerpult 29). Dabei wird darauf geachtet, daß alle Markierungen ent­ sprechend des neuen Bildkoordinatenmaßstabes angepaßt dargestellt werden.

Im Gesamtsystem sind drei Farbmonitore enthalten, wovon der Monitor 7 zur laufenden Darstellung der aktuellen Aufklärungsbilder dient, die vom Bildsensor über die Video-Datenstrecke zugeführt werden.

Für die notwendigen Eingriffe zur Navigationserneuerung, zur Zielpositionsbestimmung und/oder zur Zielerkennung stehen ein Lichtgriffel (Markierung), Steuerpulte mit Mikroprozessoren, Navigationsdateninterface, Charakter­ speicher (Symbolik), Bildmischer und die notwendige Software zur Erzeugung der Erneuerungsmarkierung (Basis­ navigationsanlage) der Zielerkennung und zur Berechnung von Soll- und Ist-Positionen des Fluggerätes bzw. Zielpo­ sitionen zur Verfügung.

Parallel und in entspechender Ausrichtung zum Kartenmo­ nitor 22 wird auf diesem Monitor die Landkarte in der Regel im Übersichtsmaßstab dargestellt, wobei deren Ausrichtung und Dynamik an das Aufklärungsbild angepaßt ist. Realisiert wird dieses durch entsprechende Auslese­ steuerung der digitalen Pufferspeicher 16, 17.

Wenn im Einsatz eine Kontrollperson eine Erneuerungs­ struktur durch visuellen Vergleich des in der Missions­ planung markierten Landkartenteils mit dem aktuellen Bild identifiziert, so wird die Positionsbestimmung derart durchgeführt, daß im Aufklärungsbild die per Basisnaviga­ tionsanlage erzeugte Markierung auf die richtige Struktur per Lichtgriffel "gezogen" wird.

Sollte der exakte Erneuerungspunkt in der Landkarte wegen zu großer Auflösung nicht identifizierbar sein (zum Beispiel wegen zu großer Auflösung vermessener Navigati­ onspunkte mit feiner Struktur), so berührt der Operator lediglich mit seinem Lichtgriffel das markierte Gebiet in der Landkarte und bekommt unmittelbar den stark vergrö­ ßerten Landkartenausschnitt dargestellt, in dem die genaue Struktur erkennbar ist.

Steht als Positionsvermessungssystem noch eine aktive ρ/δ -Anlage zur Verfügung (Entfernungs- und Winkelvermessung vom Boden aus), so besteht zur genauen Positionsbestim­ mung des Fluggerätes noch eine weitere Möglichkeit, und zwar:

Bekanntermaßen sind mit ρ/δ-Systemen exakte Entfernungs- (ρ), aber nur ungenaue Winkelmessungen (δ) möglich. Wird nun mit Hilfe der ρ-Werte im Video- und Landkartenbild ein Entfernungskreis generiert, so befindet sich das Fluggerät auf genau diesem Kreisbogen. Zur exakten Positionsbestimmung ist jetzt noch der zugehörige δ-Wert zu ermitteln. Verläuft im Videobild eine markante und somit in der Landkarte koordinatenmäßig erfaßbare Struk­ tur (zum Beispiel Straße) mehr oder weniger parallel zum Flugkurs, so wird der Winkelwert δ durch Markierung des Schnittpunktes /Straße/Entfernungskreis hochgenau berech­ net.

Auf diese Art ist es möglich, vorgeplante Navigationser­ neuerungen an normalen Strukturen, Erneuerungen an Navi­ gationspunkten, ungeplante Erneuerungen nach Zielüberflug und eine Positionsbestimmung von Objekten vorzunehmen. Die Systemkomponenten des Monitors 26 dienen der Missi­ onsplanung, die des Monitors 22 während des Einsatzes zur fortlaufenden Kartendarstellung (Moving Map).

Claims (8)

1. Anordnung zur Navigationsauffrischung und Objektbe­ stimmung mit einem Luftfahrzeug, dessen Positions- und Ge­ schwindigkeitsdaten neben den Ausgangsdaten eines das über­ flogene Gelände aufnehmenden Bildsensors einem Bodenleit­ stand zum Darstellen und Auswerten mit einem Missionsplanungs- und -überwachungsrechner zugeleitet sind, welcher über rech­ nergesteuerte Zwischenspeicher einen Massenspeicher zur Aus­ gabe von mit der Aufnahme der aktuellen Bilddaten fortschrei­ tenden Referenz-Landkarten ansteuert, die mit den aktuellen Bilddaten jeweils über einen Bildmischer und einen Datenwand­ ler je einem Monitor zum Darstellen und Auswerten zugeleitet sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Land­ kartenreferenzen des Massenspeichers (1) über einen Analog- Digital-Wandler (12) einem Multiplexer (15) zugeführt sind, dessen zwei Ausgänge jeweils einen Zwischenspeicher (16, 17) zur Wechselpufferung speisen, daß die durch den Missionspla­ nungs- und -überwachungsrechner (1) gesteuerten Zwischenspei­ cher (16, 17) die Referenzbilddaten im Wechseltakt über eine ebenfalls vom Rechner (1) gesteuerte Schaltstufe (18) zur Richtungssteuerung (Kartendrehung) dem Bildmischer (19) für eine Weitergabe an den Kartenmonitor (22) über einen Digital- Analog-Wandler (21) ausgeben und daß die Kapazität der Zwischenspeicher (14, 16, 17) auf etwa den achtfachen Wert der Datenmenge eines auf einem Monitor (22, 26) darstellbaren Bildschirm bemessen ist.

2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Ausgang des Analog-Digital- Wandlers (12) mit einem weiteren Multiplexer (13) verbunden ist, von dessen einem Ausgang der die zwei Zwischenspeicher (16, 17) ansteuernde Multiplexer (15) und von dessen anderen Ausgang ein weiterer Zwischenspeicher (14) angesteuert wird und daß dieser durch die Missionsplanungs- und -überwachungs­ rechner (1) steuerbare Zwischenspeicher (14) die Referenz­ bilddaten über einen Bildmischer (24) und einen Digital-Ana­ log-Wandler (25) einem Missionsplanungsmonitor (26) zuleitet.

3. Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die von der Bodenstation em­ pfangenen, vom Bildsensor des Luftfahrzeuges aktuell erfaßten Bilddaten über eine Quelldekodierstufe (2) einem Graufstufen­ wandler (3), einem Bildinterpolator (4), dem Bildmischer (5) und einem Digital-Analog-Wandler (6) dem Sensorbildmonitor (7) zugeleitet wird.

4. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, da­ durch gekennzeichnet, daß jedem Bildmischer (5, 19, 14) ein vom Missionsplanungs- und -überwachungsrechner (1) sowie voneinander manuell beeinflußbaren Steuerstufe (8, 23, 28) steuerbarer Symbolgenerator zugeordnet ist.

5. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, da­ durch gekennzeichnet, daß für die manuell beeinflußbare Steuerstufe (8, 23, 28) ein Lichtgriffel und/ oder eine Rollkugel eingesetzt ist.

6. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, da­ durch gekennzeichnet, daß durch Kombination bestimmter, vorgewählter Grauwertebenen (Kartenfolien) Sonder­ karten (zum Beispiel Höhenlinien) darstellbar sind.

7. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, da­ durch gekennzeichnet, daß die Positions­ bestimmung des Trägerfahrzeuges durch Identifizierung und Ver­ rechnung gleicher Strukturen in Bild- und Landkartenreferenz durchgeführt wird.

8. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Posi­ tionsbestimmung des Trägerfahrzeuges gleichzeitig durch Aus­ nutzung genauer Entfernungsmeßwerte und Zuordnung aktuell er­ faßter Landschaftsstrukturen zum Kartenbild durchgeführt wird.