DE3427544A1

DE3427544A1 - Anordnung zur navigationsauffrischung und zur objektbestimmung

Info

Publication number: DE3427544A1
Application number: DE19843427544
Authority: DE
Inventors: Willi 2803 Weyhe Hornfeld; Heinz-Jochen 2800 Bremen Höppner; Volker 2870 Delmenhorst Schlenkrich; Heinz 2800 Bremen Wald
Original assignee: Messerschmitt Bolkow Blohm AG
Current assignee: STN Systemtechnik Nord GmbH
Priority date: 1984-04-26
Filing date: 1984-07-26
Publication date: 1985-10-31
Also published as: DE3427544C2; FR2563624B1; IT8520472A0; FR2563624A1; IT1184773B

Description

- 7 84-52 M 23.07.1984

Anordnung zur Navigationsauffrischung und zur Objekt

bestimmung

Die Erfindung bezieht sich auf eine Anordnung zur Navigationsauffrischung und zur Objektbestimmung mit einem Luftfahrzeug, dessen Positions- und Geschwindigkeitsdaten neben den Ausgangsdaten (Landkarten) eines das überflogene Gelände aufnehmenden Bildsensors einem Bodenleitstand zugeleitet und dort zur Auswertung dargestellt werden.

Zur Überwachung von Einsatzräumen und zur Bestimmung von Objekten ist es bekannt, Luftfahrzeuge zu benutzen und das jeweils überflogene Gebiet mit senkrecht nach unten gerichteten Bildsensoren abzutasten. Die so im Einsatz erfaßbaren Bilddaten lassen sich zu einem Bodenleitstand übertragen und dort nach entsprechender Aufbereitung auf Monitoren wiedergeben. Eine Kontrollperson kann durch Beobachtung eines monitors die erfaßten Bilddaten auswerten und Objektbestimmungen, wie zum Beispiel in der DE-OS 25 19 241 beschrieben, vornehmen. Neben der Überwachung von Einsatzräumen ist es zur Navigation von Luftfahrzeugen auch bekannt, Bildsensoren zu benutzen. So zeigt zum Beispiel die DE-OS 29 38 853 ein Flächennavigationssy-

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stem, bei dem gespeicherte Geländedaten mit aktuell erfaßten Geländedaten in einem Szenenkorrelator zur Positionsbestimmung und zur Erzeugung von Geschwindigkeitssignalen verarbeitet werden. Ein solches Flächennavigationssystem hat gegenüber einem eindimensionalen Navigationssystem den Vorteil, höhenunabhängig zu sein, weil Änderungen der Geländetopographie keinen Einfluß auf die Genauigkeit des Navigationsergebnisses haben. Außerdem bietet ein Flächennavigationssystem die Möglichkeit, die gespeicherten Referenzbilder und die aktuell erfaßten Geländedaten mit einem Operator zu verknüpfen und damit die Korrelation auf markante, im Bild auftretende Strukturen zurückzuführen.

Die Erfindung geht von dem zuvor erläuterten Flächennavigationssystem aus mit dem Ziel, dieses Navigationssystem gleichzeitig zur Positionsbestimmung des Luftfahrzeuges, zur Navigationsauffrischung und zur Objektbestimmung vom Bodenleitstand zu erweitern. Gemäß der Erfindung ist diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die zugeleiteten Positions und Geschwindigkeitsdaten im Bodenleitstand einem Missionsplanungs und -Überwachungsrechner zugeleitet sind, welcher einen Massenspeicher zur Ausgabe von mit der Aufnahme der aktuellen Bilddaten fortschreitenden Landkarten-Referenzbilddaten über vom Rechner ebenfalls gesteuerte Zwischenspeicher ansteuert und daß die Referenzbilddaten und die aktuellen Bilddaten jeweils über einen Bildmischer und einen Datenwandler je einem Monitor zur Darstellung und zur Auswertung zugeleitet sind.

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Die erfindungsgemäße Maßnahme ermöglicht eine sehr genaue Positionsbestimmung eines Luftfahrzeuges durch einen visuellen Bild-/Kartenvergleich in einem Bodenleitstand, der gleichzeitig auch zur Auffrischung der gespeicherten Referenzdaten benutzt werden kann. Außerdem können die aktuell erfaßten und auf einem Monitor dargestellten Bilddaten von Kontrollpersonen ausgewertet und Objektbestimmungen vorgenommen werden. Hierbei ist es zweckmäßig, die Referenzbilddaten des Massenspeichers über einen Analog-Digital-Wandler einem Multiplexer zuzuführen, dessen zwei Ausgänge jeweils einen Zwischenspeicher zur Wechselpufferung speisen und die durch den Missionsplanungs- und -Überwachungsrechner gesteuerten Zwischenspeicher die Referenzbilddaten im Wechseltakt über eine ebenfalls vom Rechner gesteuerte Schaltstufe zur Richtungssteuerung dem Bildmischer zur Weiterleitung an den Kartenmonitor über einen Digital-Analog-Wandler ausgeben zu lassen.

Der Ausgang des Analog-Digital-Wandlers kann hierbei mit einem weiteren Multiplexer verbunden sein, von dessen einem Ausgang der die zwei Zwischenspeicher ansteuernde Multiplexer und von dessen anderem Ausgang ein weiterer Zwischenspeicher angesteuert wird, wobei dieser durch den Missionsplanungs- und -Überwachungsrechner steuerbare Zwischenspeicher die Referenzbilddaten über einen Bildmischer und einen Digital-Analog-Wandler einem Missionsplanungsmonitor zuleitet. Die Kapazität der Zwischenspeicher kann hierbei in vorteilhafter Weise auf etwa den vierfachen Wert der Datenmenge eines auf einem Monitor darstellbaren Bildes bemessen werden, so daß sich zwischen

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dem dargestellten Bild und den ausgegebenen Daten des Massenspeichers eine mit der Bewegung des Luftfahrzeuges einstellende Fensterfunktion ergibt.

Weiterbildungen und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Ansprüchen 5 bis 11 enthalten..

Die Erfindung wird anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.
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Das in der Zeichnung dargestellte Ausführungsbeispiel zeigt ein Blockschaltbild, bestehend aus einem Missionsplanungs- und -Überwachungsrechner 1, welcher in einem nicht näher angedeuteten Bodenleitstand angeordnet ist und über zwei angedeutete Datenstrecken Geschwindigkeitsund Positionssignale, zum Beispiel Koppelnavigationssignale, erhält. Diese Signale werden in einem Luftfahrzeug erzeugt und mittels geeigneter Sender zum Bodenleitstand übertragen. Außerdem werden von dem betreffenden Luftfahrzeug die beim Überfliegen des jeweiligen Geländes mit einem senkrecht nach unten gerichteten Bildsensor erfaßbaren aktuellen Bilddaten zum Bodenleitstand übertragen und einer Quellkodierstufe 2, wie angedeutet, zugeleitet. Die Ausgangsdaten der Quellkodierstufe 2 werden anschließend über einen Graustufenwandler 3,.einen Bildinterpolator 4, einen Bildmischer 5 einem Digital-Analog-Wandler 6 zugeleitet, dessen Ausgangssignale zu einem farbtüchtigen Sensorbildmonitor 7 gelangen.

Dem Bildmischer 5 ist ein vom Missionsplanungs- und -Überwachungsrechner 1 und von einer manuell beeinflußba-

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ren Steuerstufe, wie zum Beispiel einem Lichtgriffel 8, steuerbarer Symbolgenerator 9 zugeordnet, mit' dem sich bestimmte Bildsymbole in das Bild des Sensorbildmonitors 7 einblenden lassen. Außerdem ist dem Sensorbildmonitor 7 noch ein Steuerpult 10 zugeordnet, das mit Hilfe einer Tastatur und Mikroprozessoren Steuereingriffe erlaubt.

Der Missionsplanungs- und -Überwachungsrechner 1 steuert in Abhängigkeit der vom Luftfahrzeug erhaltenen Geschwindigkeitssignale einen Massenspeicher 11, zum Beispiel einen analogen Bildplattenspeicher an, dessen Ausgangsdaten als Referenzbilddaten (Landkarten) über einen Analog-Digital-Wandler 12 zu einem Multiplexer 13 gelangen. Dieser Multiplexer 13 leitet die Referenzbilddaten zum einen zu einem Zwischenspeicher 14 und zum anderen zu einem weiteren Multiplexer 15. Von diesem Multiplexer 15 werden die Referanzbilddaten zwei Zwischenspeichern 16, 17 zur Wechselpufferung zugeleitet und, gesteuert durch den Missionsplanungs- und -Überwachungsrechner 1, im Wechseltakt über eine Schaltstufe 18 zur Richtungssteuerung einem Bildmischer 19 zugeleitet. Die Zwischenspeicher 14, 16, 17 und die Schaltstufe 18 werden durch den Missionsplanungs- und -Überwachungsrechner 1 gesteuert und ebenso ein den Bildmischer 19 beeinflussender Symbolgenerator 20. Vom Bildmischer 19 werden die Referenzbilddaten einem farbtüchtigen Kartenmonitor 22 über einen Digital-Analog-Wandler 21 zugeleitet. Eine Rollkugel 23 bietet hierbei die Möglichkeit, den Symbolgenerator 20 zum Einblenden bestimmter Bildsymbole anzusteuern. Auf dem Kartenmonitor 22 und dem Sensorbildmonitor 7 lassen sich daher die gespeicherten Referenzbilddaten bzw. die aktuell erfaßten Bilddaten abbilden und durch eine

Kontrollperson auswerten. Die Steuerung ist dabei so eingestellt, daß das Luftfahrzeug, welches den Bildsensor trägt, in der Bildmitte des Kartenmonitors 22 liegt.

Mit einem weiteren, zur Missionsplanung vorgesehenen farbtüchtigen Monitor 26, der die Referenzbilddaten vom Zwischenspeicher 14 über einen Bildmischer 24 und einen Digital-Analog-Wandler 25 erhält, ist es möglich, eine Landkarten-Übersichtsdarstellung in vergrößertem Maßstab vom Einsatzgebiet wiederzugeben und den gegenwärtigen Standort des die aktuell erfassenden Bilddaten mit Hilfe eines weiteren Symbolgenerators 27 einzublenden. Dieser Symbolgenerator 27 kann neben der Steuerung durch den Missionsplanungs- und -Überwachungsrechner 1 ebenfalls durch einen Lichtgriffel 28 beeinflußt werden. Dem Missionsplanungsmonitor 26 ist, wie dem Sensorbildmonitor 7, ein Steuerpult 29 zugeordnet, welcher mit einer Tastatur und Mikroprozessoren Steuereingriffe erlaubt.

Beim Einsatz der erfindungsgemäßen Anordnung lassen sich daher in einen Bodenleitstand neben der Obersichtsdarstellung auf dem Missionsplaner 26 die Referenzbilder und die aktuell erfaßten Bilder auf einem Kartenmonitor 22 bzw. einem Sensorbildmonitor 7 darstellen und auswerten.

Die auf dem Kartenmonitor 22 und auf dem Sensorbildmonitor abgebildeten Landschaftsstrukturen lassen bei Kenntnis der zugehörigen Koordination eindeutige Positionsaussagen zu. Wenn in beiden Bildern gleiche Strukturen einander zugeordnet werden, dann läßt sich eine eindeutige Positionsaussage auf einfache geometrische Operationen zurückführen. Die Landkarten der Einsatzgebiete müssen

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dazu im Massenspeicher 1 abgespeichert sein, wobei für die Obersichtsdarstellung auf dem Missionsplanungsmonitor 26 ein Maßstab von zum Beispiel 1 : 250 000 und für die Darstellung auf dem Kartenmonitor 22 und dem Sensorbildmonitor ein Maßstab von 1 : 50 000 als sinnvoll gilt. Hierzu müssen die Landkartenfolien mit geringer Schrittweite hochgenau digitalisiert und abgespeichert werden. Jede Landkartenfolie zeigt in schwarz/weiß-Darstellung die Information jeweils eines Kartenfarbauszuges.

Wird bei der Digitalisierung jeder Folie ein spezieller Grauwert zugeordnet, so wird die zugehörige Farbe durch eben diesen Grauwert beschrieben. Durch Überlagerung aller oder ausgewählter Einsatzfolien werden schwarz/weiß-Landkarten erzeugt und auf einer Bildplatte gespeichert. Erst bei der Wiederdarstellung der Landkarte werden die zugehörigen Farben als Funktion der Grauwerte in einer Farb-Look-Up-Table (LUT 21, 25) erzeugt, so daß die Monitore die jeweilige Landschaft in farbig abgestufter Weise anzeigen. Hierbei können zum Beispiel folgende FärbZuordnungen gewählt werden:

blau =	Gewässer
grün	Bewuchs
rot	Straßen
braun	Höhenlinien
schwarz -	Sonstiges
weiß	Hintergrund.

Die schwarz/weiß aufbereiteten Karteninformationen werden im Massenspeicher 1, zum Beispiel eine analoge oder digi-

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tale Bildplatte, abgespeichert und über die Schnittstelle zur Basisnavigationsanlage, entsprechend der jeweiligen Grobposition und des geplanten Flugkurses, ausgelesen und zur Darstellung über die Zwischenspeicher 16, 17 auf den Kartenmonitor 22 gegeben. Da die Landkartendarstellung jedoch an die Flugrichtung angepaßt und mit einem kontinuierlichen, der Fluggeschwindigkeit und -richtung entsprechenden Vorschub beaufschlagt werden muß, sind zwischen dem Massenspeicher 1 und dem Monitor 22 noch die digitalen Zwischenspeicher 16, 17 mit Fensterfunktion eingeschaltet. Diese digitalen Zwischenspeicher haben die Aufgabe, ein deutlich größeres Gebiet (etwa 4-fach) aktuell zu speichern, als augenblicklich auf dem Monitor 22 dargestellt wird. Somit ist es innerhalb der Speicherdimension möglich, ein Fenster von der Größe des Monitors 22 (dargestellte Landkarte) in Echtzeit und parallel zum Videobild zu schieben (Flugfortschritt) oder zu drehen (Flugrichtung).

Eine mit geringer Schrittweite abgetastete Landkarte (Referenzdaten) besitzt normalerweise zur Navigationserneuerung an vorgeplanten Punkten im Maßstab 1 : 50 000 eine viel zu große geometrische Auflösung, da in der Regel mehr Wert auf Übersicht als auf extremen Detailreichtum gelegt wird.

Für den Normalfall wählt man demnach eine grobe Auflösung, zum Beispiel 0,5 mm pro Bildelement durch elektronisches Zwischenabtasten. So ist hier sowohl für große Obersicht und in der Regel auch für hinreichende Genauigkeit bei der Navigationserneuerung gesorgt. Die Tiefe eines jeden Speicherplatzes in den Zwischenspeichern 16,

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-is-

17 beträgt 8 bit, so daß außer den Kartenfarben (definiert durch singuläre Grauwerte) noch weitere Informationen, zum Beispiel Markierung vorgeplanter Erneuerungsgebiete, Flugkurs, aktueller Standort, zusätzlich abgespeichert werden können.

In einer zweiten 8 bit tiefen Speicherebene wird, symmetrisch zur aktuellen Position, die mit der geringsten Schrittweite abgetastete Landkarte abgespeichert, so daß jederzeit eine Kartenvergrößerung möglich ist. Die beiden Zwischenspeicher 16, 17 werden in Wechselpufferung betrieben, so daß ein kontinuierliches Nachladen bzw. Auslesen möglich ist. Die Zwischenspeicher 16, 17 versorgen den farbtüchtigen Kartenmonitor 22 über die Schalt-

!5 stufe 18 zur Richtungssteuerung, den Bildmischer 19 und dem DAC (Digital-Analog-Wandler) mit Farb-LUT (21). Aufgrund einer üblichen Monitorauflösung von etwa 500 Zeilen und 670 Spalten wird bei einer Obersichtsdarstellung eine Fläche von etwa 12 km Tiefe und 16 km Breite dargestellt. Je nach Flugrichtung wird die Landkarte (Referenzbilddaten) so aus dem Zwischenspeicher ausgelesen, daß sie gleich der Ausrichtung des auf dem Sensorbildmonitor 7 dargestellten Aufklärungsbildes ist.

Im Zusammenhang mit der Missionsplanung sind grundsätzlich zwei Zuordnungen von Navigationserneuerungspunkten vorgesehen:

a) automatische Zuordnung der Koordinaten von vermessenen Navigationspunkten zu dem gewählten Flugkurs/
Flugkorridor,

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b) visuell-manuelle Auswahl und Markierung von Navigationserneuerungspunkten. In diesem Fall werden aufgrund
des berechneten Flugkorridors Erneuerungspunkte aus
der Landkarte (Monitor) visuell ausgewählt, mit einem

rollkugelgeseuerten Cursor angefahren (markiert) und
die Koordinaten in den Rechner 1 übernommen.
Der x/y Vorschub der gesamten Landkarte geschieht
dabei ebenfalls über eine Rollkugelfunktion.

Um möglichst große Gesamtgenauigkeiten zu erreichen, muß dafür gesorgt werden, daß ein klar erkennbarer Punkt innerhalb der Erneuerungsstruktur als Navigationsstütze benutzt wird. Sowohl ein genaues Markieren bestimmter Strukturen als auch die Darstellung der häufig sehr fein strukturierten Navigationspunkte ist in der Übersichtsdarstellung der Landkarte häufig nicht möglich. In diesem Fall wird auf die bereits zuvor beschriebene Vergrößerung zurückgegriffen. Dies bedeutet, daß bei manueller Markierung von Erneuerungsgebieten, symmetrisch zur Cursor-Position, ein stark vergrößertes Landkartenbild (bis 1,2 km χ 1,6 km), das in der zweiten Speicherebene (Zwischenspeicher 14) enthalten ist, per Knopfdruck gegen das Übersichtsbild ausgetauscht werden kann (Steuerpult 29). Dabei wird darauf geachtet, daß alle Markierungen entsprechend des neuen Bildkoordinatenmaßstabes angepaßt dargestellt werden.

Im Gesamtsystem sind drei Farbmonitore enthalten, wovon der Monitor 7 zur laufenden Darstellung der aktuellen Aufklärungsbilder dient, die vom Bildsensor über die Video-Datenstrecke zugeführt werden.

Für die notwendigen Eingriffe zur Navigationserneuerung, zur Zielpositionsbestimmung und/oder zur Zielerkennung stehen ein Lichtgriffel (Markierung), Steuerpulte mit Mikroprozessoren, Navigationsdateninterface, Charakterspeicher (Symbolik), Bildmischer und die notwendige Software zur Erzeugung der Erneuerungsmarkierung (Basisnavigationsanlage) der Zielerkennung und zur Berechnung von Soll- und Ist-Positionen des Fluggerätes bzw. Zielpositionen zur Verfügung.

Parallel und in entsprechender Ausrichtung zum Kartenmonitor 22 wird auf diesem Monitor .die Landkarte in der Regel im Übersichtsmaßstab dargestellt, wobei deren Ausrichtung und Dynamik an das Aufklärungsbild angepaßt ist. Realisiert wird dieses durch entsprechende Auslesesteuerung der digitalen Pufferspeicher 16, 17.

Wenn im Einsatz eine Kontrollperson eine Erneuerungsstruktur durch visuellen Vergleich des in der Missions- planung markierten Landkartenteils mit dem aktuellen Bild identifiziert, so wird die Positionsbestimmung derart durchgeführt, daß im Aufklärungsbild die per Basisnavigationsanlage erzeugte Markierung auf die richtige Struktur per Lichtgriffel "gezogen" wird.

Sollte der exakte Erneuerungspunkt in der Landkarte wegen zu großer Auflösung nicht identifizierbar sein (zum Beispiel wegen zu großer Auflösung vermessener Navigationspunkte mit feiner Struktur), so berührt der Operator lediglich mit seinem Lichtgriffel das markierte Gebiet in der Landkarte und bekommt unmittelbar den stark vergrößerten Landkartenausschnitt dargestellt, in dem die genaue Struktur erkennbar ist.

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Steht als Positionsvermessungssystem noch eine aktive 9,/S -Anlage zur Verfügung (Entfernungs- und Winkelvermessung vom Boden aus), so besteht zur genauen Positionsbestimmung des Fluggerätes noch eine weitere Möglichkeit, und zwar:

Bekanntermaßen sind mit $1$ -Systemen exakte Entfernungs-(g), aber nur ungenaue Winkelmessungen (S) möglich. Wird nun mit Hilfe der S -Werte im Video- und Landkartenbild ein Entfernungskreis generiert, so befindet sich das Fluggerät auf genau diesem Kreisbogen. Zur exakten Positionsbestimmung ist jetzt noch der zugehörige cf-Wert zu ermitteln. Verläuft im Videobild eine markante und somit in der Landkarte koordinatenmäßig erfaßbare Struktür (zum Beispiel Straße) mehr oder weniger parallel zum Flugkurs, so wird der Winkelwert 6 durch Markierung des Schnittpunktes /Straße/Entfernungskreis hochgenau berechnet .

Auf diese Art ist es möglich, vorgeplante Navigationserneuerungen an normalen Strukturen, Erneuerungen an Navigationspunkten, ungeplante Erneuerungen nach Zielüberflug und eine Positionsbestimmung von Objekten vorzunehmen. Die Systemkomponenten des Monitors 26 dienen der Missionsplanung, die des Monitors 22 während des Einsatzes zur fortlaufenden Kartendarstellung (Moving Map).

Zeichnung- 19 -

Claims

84-52 M

Bremen, den 25.07.1984

Sm/ Bw

MESSERSCHMITT-BÖLKOW-BLOHM GMBH

PATENTANSPRÜCHE

)_■_ Anordnung zur Navigations auffrischung und Objektbestimmung mit einem Luftfahrzeug, dessen Positions- und Geschwindigkeitsdaten neben den Ausgangsdaten eines das überflogene Gelände aufnehmenden Bildsensors einem Bodenleitstand zugeleitet und dort zur Auswertung dargestellt werden, nach Patent ... (Patentanmeldung P 34 15 472.8) dadurch gekennzeichnet, daß die zugeleiteten Positions- und Geschwindigkeitsdaten im Bodenleitstand einem Missionsplanungs- und -Überwachungsrechner (1) zugeleitet sind, welcher einen Massenspeicher (11) zur Ausgabe von mit der Aufnahme der aktuellen Bilddaten fortschreitenden Referenz-Landkarten über vom Rechner (1) ebenfalls gesteuerte Zwischenspei-

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eher (14,16, 17) ansteuert und daß die Landkartenreferenzen und die aktuellen Bilddaten jeweils über einen Bildmischer (5, 19) und einen Datenwandler (6, 21) je einem Monitor (7, 22) zur Darstellung und zur Auswertung zugeleitet sind.

2^_ Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Landkartenreferenzen des Massenspeichers (1) über einen Analog-Digital-Wandler (12) einem Multiplexer (15) zugeführt sind, dessen zwei Ausgänge jeweils einen Zwischenspeicher (16, 17) zur Wechselpufferung speisen und daß die durch den Missionsplanungs- und Oberwachungsrechner (1) gesteuerten Zwischenspeicher (16, 17) die Referenzbilddaten im Wechseltakt über eine ebenfalls vom Rechner (1) gesteuerte Schaltstufe (18) zur Richtungssteuerung (Kartendrehung) dem Bildmischer (19) zur Weitergabe an den Kartenmonitor (22) über einen Digital-Analog-Wandler (21) ausgeben.

3_^ Anordnung nach Anspruch 1 oder

2, dadurch gekennzeichnet, daß der Ausgang des Analog-Digital-Wandlers (12) mit einem weiteren Multiplexer (13) verbunden ist, von dessen einem Ausgang der die zwei Zwischenspeicher (16, 17) ansteuernde Multiplexer (15) und von dessen anderem Ausgang ein weiterer Zwischenspeicher (14) angesteuert wird und daß dieser durch den Missionsplanungs- und -Überwachungsrechner (1) steuerbare

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Zwischenspeicher (14) die Referenzbilddaten über einen Bildmischer (24) und einen Digital-Analog-Wandler (25) einem Missionsplanungsmonitor (26) zuleitet.

4. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Kapazität der Zwischenspeicher (14, 16, 17) auf etwa den achtfachen Wert der Datenmenge eines auf einem Monitor (22, 26) darstellbaren Bildes bemessen ist.

5. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die von der Bodenstation empfangenen, vom Bildsensor des Luftfahrzeuges aktuell erfaßten Bilddaten über eine Quelldekodierstufe (2) einem Graustufenwandler (3), einem Bildinterpolator (4), dem Bildmischer (5) und einem Digital-Analog-Wandler (6) dem Sensorbildmonitor (7) zugeleitet wird.

6j_ Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß jedem Bildmischer (5, 19, 14) ein vom Missionsplanungs- und -überwagungsrechner (1) sowie voneinander manuell beeinflußbaren Steuerstufe (8, 23, 28) steuerbarer Symbolgenerator zugeordnet ist.

7_^ Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß für die manu-

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ell beeinflußbare Steuerstufe (8, 23, 28) ein Lichtgriffel und/oder eine Rollkugel eingesetzt ist.

8^ Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß für die Monitore (7, 22, 26) Farbbildmonitore eingesetzt sind und daß eine hochgenaue Digitalisierung eine farbige Darstellung bestimmter Landschaftsstrukturen gewährleistet.
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9. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die auf dem Kartenmonitor (22) und die auf dem Sensorbildmonitor (7) dargestellten Abbildungen bekannte Maßstäbe haben.

10. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die auf dem Missionsplanungsmonitor (26) dargestellten Abbildungen gegenüber dem Kartenmonitor (22) einen vergrößerten Maßstab aufweisen.

1 1 . Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß für den Referenzbild-Massenspeicher (1) ein Bildplattenspeicher eingesetzt ist.

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12. Anordnung nach Anspruch 8 und

11, dadurch gekennzeichnet, daß die Landkartenbilder als schwärz/weiß-Informationen auf der Bildplatte gespeichert sind und daß die zugehörigen Farbinformationen als Funktion der Grauwerte im schwarz/weiß-Bild künstlich erzeugt und zur Wiedergabe den Bildstrukturen zugemischt werden.

13. Anordnung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß durch Kombination bestimmter, vorgewählter Grauwertebenen (Kartenfolien) Sonderkarten (zum Beispiel Höhenlinien) darstellbar sind.

14. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionsbestimmung des Trägerfahrzeuges durch Identifizierung und Verrechnung gleicher Strukturen in Bild- und Landkartenreferenz durchgeführt wird.

15. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionsbestimmung des Trägerfahrzeuges gleichzeitig durch Ausnutzung genauer Entfernungsmeßwerte und Zuordnung aktuell erfaßter Landschaftsstrukturen zum Kartenbild durchgeführt wird.

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16. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Landkarteninformationen wahlweise mit hoher geometrischer Auflösung (kleine Übersicht) oder geringe geometrische Auflösung (große Übersicht) durch elektronische Unterabtastung darstellbar sind.

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