DE3332635A1 - Verfahren zum schnellen und genauen justieren eines robotergefuehrten schweissbrenners - Google Patents

Verfahren zum schnellen und genauen justieren eines robotergefuehrten schweissbrenners

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DE3332635A1
DE3332635A1 DE19833332635 DE3332635A DE3332635A1 DE 3332635 A1 DE3332635 A1 DE 3332635A1 DE 19833332635 DE19833332635 DE 19833332635 DE 3332635 A DE3332635 A DE 3332635A DE 3332635 A1 DE3332635 A1 DE 3332635A1
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Germany
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torch
burner
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holder
nozzle
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DE19833332635
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DE3332635C2 (de
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Dieter 8520 Erlangen Berger
Hans Dr. 8551 Hiltpoltstein Hopfengärtner
Leonhard 8500 Nürnberg Schmidt
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Siemens AG
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Siemens AG
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/24—Features related to electrodes
    • B23K9/28—Supporting devices for electrodes
    • B23K9/287—Supporting devices for electrode holders

Description

  • Verfahren zum schnellen und genauen Justieren eines
  • roboterqeführten Schweißbrenners Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum schnellen und genauen Justieren eines robotergeführten Schweißbrenners in der Brennerhalterung zur gleichbleibenden räumlichen Zuordnung der Brennerdüse zur Adaptionsfläche des Roboters.
  • Bei der automatischen Handhabung von Werkzeugen bzw.
  • Werkstücken ist eine gleichbleibende Position dieser Elemente relativ zur Adaptionsfläche des Roboters notwendig. Beim Lichtbogenschweißen ist es erforderlich, durch Justieren die ursprüngliche Position und Orientierung der Brennerdüse zur Adaptionsfläche der Roboterhand wieder herzustellen, wenn der Brenner verbogen oder ausgetauscht wurde. Ähnliche Justiervorgänge können auch bei automatischer Handhabung anderer Werkzeuge oder Greifer auftreten. Hierzu sind Justiermöglichkeiten für sechs Freiheitsgrade erforderlich.
  • Bisher wurden mit Hilfe einer Einstellehre und eines justierbaren Brennerhalters die Position des Schweißbrenners eingestellt. Eine Alternative ist die Verwendung von eng tolerierten und daher entsprechend teueren Präzisionsbrennern.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zu entwickeln, mit dem der vorgenannte Justiervorgang möglichst einfach und dennoch genau gestaltet werden kann.
  • Die Aufgabe wird gemäß der Erfindung dadurch gelöst, daß die Brennerdüse in der vorgegebenen Position zur Adaptionsfläche fixiert wird und daß der Brenner in der Brennerhalterung mit einer unterhalb 373 K schmelzenden Metallegierung vergossen wird.
  • Es ist zweckmäßig und vorteilhaft, daß der Brenner im Vergießbereich vor dem Vergießen mit einem Schrumpfschlauch überzogen wird.
  • Bei einer besonders vorteilhaften Ausführungsform des Verfahrens gemäß der Erfindung wird anstelle der Brennerdüse ein Justierstift in den Brenner eingeschraubt. Dann wird der Brenner durch den rohrförmigen Brennerhalter geführt. Zur genauen Positionierung der Brennerdüse zur Adaptionsfläche des Roboters wird der Justierstift in eine Referenzbohrung eingeführt.
  • Anhand der Zeichnung und eines Ausführungsbeispiels wird die Erfindung näher erläutert.
  • Die schnelle und genaue Justierung des Brenners 11 in der Brennerhalterung 12 (nach kollisionsbedingten Verformungen und bei Brennerwechsel) erfolgt durch Vergießen mit einer niedrig schmelzenden Metallegierung 19.
  • Hierzu wird der Brennerhalter 12 zunächst mit Schrauben an dem Rahmen 17 einer Justiervorrichtung 18 befestigt.
  • Der Schweißbrenner 11 wird zur Isolation im Vergießbereich mit einem Schrumpfschlauch 14 überzogen. Anstelle der Brennerdüse wird ein Justierstift 15 in den Brenner 11 eingeschraubt. Nun wird der Brenner 11 durch das Rohr der Brennerhalterung 12 geführt. Die richige räumliche Zuordnung zwischen Adaptionsfläche 13 und der nicht dargestellten Brennerdüse wird durch das Einführen des Justierstiftes 15 in die Referenzbohrung 16 der Justiervorrichtung 18 erreicht. Nach einer provisorischen Abdichtung des unteren Rohrendes des Brennerhalters 12 wird der Brenner 11 mit dem Brennerhalter 12 vergossen.
  • Die niedrig schmelzende Metallegierung 19 hat den Vorteil, daß beim Erkalten keine Schrumpfung auftritt. Außerdem ist sie in einem Wasserbad schmelzbar. Deshalb ist auch das Lösen der Verbindung bei einem verbogenen oder defekten Brenner auf einfache Weise möglich.
  • 3 Patentansprüche 1 Figur

Claims (3)

  1. Patentansprüche 1. Verfahren zum schnellen und genauen Justieren eines robotergeführten Schweißbrenners in der Brennerhalterung zur gleichbleibenden räumlichen Zuordnung der Brennerdüse zur Adaptionsfläche des Roboters, d a d u r c h g ek e n n z e i c h n e t , daß die Brennerdüse in der vorgegebenen Position zur Adaptionsfläche (13) fixiert wird und daß dann der Brenner (11) in der Brennerhalterung (12) mit einer unterhalb 373 K schmelzenden Metalllegierung (19) vergossen wird.
  2. 2. Verfahren nach Anspruch 1, d a d u r c h g ek e n n z e i c h n e t , daß der Brenner (11) im Vergießbereich vor dem Vergießen mit einem Schrumpfschlauch (14) überzogen wird.
  3. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, d a d u r c h g ek e n n z e i c h n e t , daß anstelle der Brennerdüse ein Justierstift (15) in dem Brenner (11) eingeschraubt wird, daß dann der Brenner (11) durch den rohrförmigen Brennerhalter (12) geführt wird und daß zur genauen Positionierung der Brennerdüse zur Adaptionsfläche (13) des Roboters der Justierstift (15) in eine Referenzbohrung (16) eingeführt wird.
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