DE3329590C2 - Verfahren und Vorrichtung zur Harmonisierung mehrerer optisch/optronischer Achsen einer Zieleinrichtung auf eine gemeinsame Bezugsachse - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zur Harmonisierung mehrerer optisch/optronischer Achsen einer Zieleinrichtung auf eine gemeinsame BezugsachseInfo
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Description
a) die optisch/optronischen Achsen eines kombinierten Wärmebild/Laser-Empfangskanals, eines hiervon
getrennt angeordneten Lasersenders und eines Tagvisiers zu harmonisieren,
b) die Möglichkeit einer Harmonisierung zu einer Kombination von Wärmebildgerät und Laserentfernungsmesser
zu schaffen, bei der ein ausgewähltes (und nicht ein spezielles) Element der Detektorreihenanordnung
des Wärmebildgerätes als Laserempfangselement verwendet wird und ein »Scan-Position-Sensor«
(SPS) beim AKastsensor durch Sensierung der Position des Abtastspiegels den
Triggerpüis für die Auslösung des Lasersendeirnpulses
liefert und
c) eine regelmäßige Überprüfung der Harmonisierungsgüte
zu ermöglichen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Kennzeichen des Anspruchs 1 genannten Merkmale gelöst
Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. Hierbei wird davon ausgegangen,
daß im Tagvisier eine feste Zielmarke integriert ist, deren Mittelpunkt der Durchstoßpunkt der Visierlinie (Bezugsachse)
für die Harmonisierung ist und daß im Wiedergabeteil des Wärmebildgerätes eine zweite, bewegliche
Zielmarke erzeugt wird, die auf die Tagzielmarke, z. B. bei einer Feldjustage, ausgerichtet werden kann.
Das kann dadurch geschehen, daß ein entferntes Ziel mit dem Tagvisier genau ausgerichtet, unter Beibehaltung
der Ausrichtung auf das Wärmebild umgeschaltet und mit Hilfe von Justierkeilen im afokalen Strahlengang
des Wärmebild-Wiedergabekanals die Wärmcbild-Zielmarke
genau auf das als Wärmebild dargestellte Ziel ausgerichtet wird. Damit sind Tagsichtkanal und
Wärmebildgerät über die Zielmarken miteinander harmonisiert.
Da Tagvisier und Wärmebildgerät getrennte Baugruppen sind und auf einem gemeinsamen Träger montiert
sind, der als optische Bank wirkt, muß bei der be-
ίο weglichen Wärmebild-Zielmarke mit einer Toleranz gerechnet
werden, die im ungünstigsten Fall in Azimul und Elevation ±25% des Bildfeldwinkels entspricht. Um
diesen Toleranzwinkel muß die Wärmebild-Zielmarkc mit Hilfe des Justierkeilpaares bewegt werden können
und nach Beendigung des jusiiervorgangs eine Justierbeständigkeit
innerhalb einer Toleranz von ±0,1 mrad gewährleistet sein.
Es wird bei der Aufgabenlösung weiterhin vorausgesetzt,
daß die Visieranordnung so ausgestaltet ist, daß der Lasersender starr mit dem Tagvisier gekoppelt ist
und die Abstrahlungsachse des Lasersendestrahlenbündels auf besser ±0,1 mrad zur Tagvisierlinie justiert
bleibt. Da der Laserimpuls mit einer Pulsdauer bei ca. 50 ns Verstärkerbandbreiten von mindestens 10 MHz
fordert, die Verstärkerbandbreiten für den Empfang der Wärmebildsignale jedoch bei max. 100 kHz liegen, müssen
die für Laserstrahlung verwendeten Sensorelemcnte mit Vorverstärkern ausgestattet werden, die kurze
Laserimpulse empfangen und gleichzeitig niederfrequente Wärmebildinformation verarbeiten können. Das
kann z. B. dadurch erreicht werden, daß ein Element bzw. wenige Elemente im mittleren Bereich der Detektorreihenanordnung
für die Aufnahme der Laserstrahlung mit Breitbandvorverstärker mit sehr niedriger unterer
Grenzfrequenz ausgerüstet werden und nach der Vorverstärkung über eine Frequenzweiche niederfrequente
Wärmebildsignale und hochfrequente Laserimpulse getrennt nachverstärkt und weiterverarbeitet
werden. Wegen des hohen technischen Aufwandes ist es hierbei von Vorteil, daß lediglich ein bis drei mittlere
Elemente mit Breitbandvorverstärkern, Frequenzweichen und getrennten N ach verstärkern ausgerüstet werden.
Auch lassen sich Justiermöglichkeiten vorsehen, die es ermöglichen, über dem vorhandenen Tolcranzbcreich
von ca. ±7 mrad in Azimut und Elevation die Achsharmonisierung zu erreichen, wobei diese Justierverfahren
beim Wärmebildaufnahmekanal angesetzt werden. Um Tagzielmarke und Warmebild-Zielmarkc
deckungsgleich zu machen, ist nach der Harmonisierung von Tag- und Wärmebild-Aufnahmekanal die Wärme-
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aui um
Zielbild einzustellen. Das geschieht zweckmäßigerweise ebenfalls durch ein Drehkeilpaar. Diese Maßnahmen
haben zur Folge, daß Tagzielmarke und Wärmebild-Zielmarke im Durchstoßpunkt der Visierlinien dekkungsgleich
sind und durch Umschaltung Tag/Nacht der Harmonisierungszustand überprüft werden kann.
Bei exakt gleichen Vergrößerungen und Randverzerrungen von Tagbild und Wärmebild ergibt sich sogar
eine deckungsgleiche Überlagerung vom Tagbild und Wärmebild in der Okularebene, wenn anstelle der Spiegelumschaltung
Tag/Wärmebildgerät die Umschaltung eines teildurchlässigen und teilreflektierenden Strahlteilers
gesetzt wird.
Um im Bedarfsfall z. B. unmittelbar vor der Bekämpfung
des Zieles eine Überprüfung der Harmonisierung der Achsen durchführen zu können, wird nach einer
weiteren Ausgestaltung der Erfindung in einem Testmo-
dc die dem l.aserempfangselcinent zugeordnete lichtemittierende
Diode mit einem elektrischen Signal zum Leuchten angeregt, so daß im Wärmebild-Wicdcrgabekanal
eine helle horizontale Linie erzeugt wird, die über die Mitte des anvisierten Zieles läuft, wenn Laserempfangskanal
und Wärmebild-Zielmarke in der Elevation harmonisiert sind. Um die Harmonisierung im Azimut
zu überprüfen, wird die gleiche lichtemittierende Diode durch den Tastimpuls des SPS periodisch in der Bildfolgcfrequenz
zum Leuchten angeregt, der normalerweise den Lasersendeimpuls triggert. Bei genauer Azimutharmonisierung
leuchtet der Lichtpunkt an der anvisierten Stelle des Zieles auf. Im Falle einer Dejustage kann die
Harmonisierung nach diesen Erfindungsgedanken in zwei Schritten erfolgen, die Vertikaljustage erfolgt
durch den Drehkeil im parallelen Strahlengang zwischen IR-Teleskop und Scanner bei Dauerbeleuchtung
der ausgewählten lichtemittierenden Diode, die horizontale Justage erfolgt über eine Änderung der Verzögerungszeit
zwischen Nullstellung des SPS und periodisches Aussenden des Tastimpulses zur Ansteuerung der
lichtemittierenden Diode, wobei die Verzögerungszeit etwa der Laufzeit der doppelten zu vermessenden Zielcntfernung
entspricht. Die Justage kann aber auch nur mit der gepulsten lichtemittierenden Diode erfolgen,
wenn man die Vertikalablage wieder durch Drehung des Korrekturkeiles im Wärmebildaufnahmekanal korrigiert
und die Horizontalkorrektur anschließend durch Änderung der Verzögerungszeit vornimmt
Im folgenden werden anhand von Prinzipzeichnungen Ausführungen der Erfindung näher erläutert, wobei
in den einzelnen Figuren einander entsprechende Teile die gleichen Bezugszahlen aufweisen. Es zeigt
F i g. 1 die schematische Darstellung einer Visieranlage, bestehend aus einem Tagsichtkanal, einem Wärmebild-Empfangskanal,
dem Laserempfangskanal eines Laserentfernungsmessers mit abgesetztem Lasersender,
einer Zielmarke und optischen Mitteln zur Harmonisierung der Visieranlage (a); eine perspektivische Darstellung
der gleichen Anlage ohne Bildwiedergabe des Wä rmebildkanals und ohne Tagvisier (b),
F i g. 2 die schematische Darstellung einer Detektorreihenanordnung
von 2 π Einzelelementen, bei denen beispielsweise die mittleren Elemente der Reihe π — 1,
π und η + 1 mit einem gemeinsamen breitbandigen Vorverstärker zur Verstärkung des empfangenen Lasersignals
und des Wärmebildsignals und jeweils zwei getrennten Nachverstärkern mit unterschiedlichen
Bandbreiten zur Trennung des Lasersignals von dem Wärmebildsignal (a), und eine modifizierte Version mit
Trennung der Signale unmittelbar am Detektorausgang und getrennten Vor- und Nachverstärkern (b),
F i g. 3 die schematische Darstellung mit nach F i g. 2a oder 2b modifizierten Detektorreihenancrdnungen und
Verstärkern, bei der als Harmonisierungseinrichtung für die justage in Vertikalrichtung ein um eine Achse drehbarer achromatischer Keil verwendet wird, der im afokalen Strahlengang hinter dem Teleskop des Wärmebildgerätes angeordnet ist (a), oder im konvergenten
Strahlengang des IR-Objektivs (b). Verwendung rindet
auch ein drehbarer Umlenkspiegel des rechteckig abgewinkelten IR-Objektives, der um eine 45° zur Spiegelfläche geneigte Achse gedreht werden kann (c) oder in
einer anderen Version die letzte Linsengruppe des IR-Teleskopes, die senkrecht zur optischen Achse des TeIeskopcs und zur Drehachse des Abtastspiegels bewegt
wird (d, d'). Nach der Harmonisierung werden in allen 4 Fällen a bis d die Justierglieder in der Justierstellung
arretiert und
I'ig. 4 anhand des Beispiels von l;ig. Ja in verein
fachtet' l;orni die Einspiegelung der Wiirnicbikl/iclnuir
ke in den optischen Strahlengang des Wärniebild-Wiedergabekanals
und die Justagemöglichkeit der Wärmebild-Zieimaike
zur nicht dargestellten Tagzielmarke durch geeignete Drehung des Drehkeilpaares vor der
Optik des Zielmarkenprojektors.
In Fig. la ist eine optronische Visiereinrichtung mit
In Fig. la ist eine optronische Visiereinrichtung mit
ίο dem Wärmebildlaser-Empfangskanal 1 in dem Gehäuse
1', dem Lasersender 2 in dem Gehäuse 2' und dem optischen Tagsichtkanal 3 in dem Gehäuse 3' dargestellt.
Der kombinierte Wärmebildlaser-Empfangskanal 1 ist mit dem Lasersender 2 so gekoppelt, daß die optische
Achse 4 des Empfangskanals und die optische Achse 5 des Lasersenders 2 mit Abweichungen unter 0,1 mrad,
das heißt also praktisch parallel verlaufen. Die Laserstrahlung 6 wird in dem Resonator 7 erzeugt, durch die
als Galilei-Fernrohr ausgebildete Sendeoptik 8 scharf gebündelt und in Pfeilrichtung abgestrahlt. Die vom
nicht dargestellten Ziel reflektierte Laserstrahlung 9 tritt in Pfeilrichtung durch das als Empfangsoptik ausgebildete
IR-Teleskop 10 hindurch, und zwar — bei guter Harmonisierung zwischen Sender- und Empfangseinheit
— parallel zur optischen Achse 4 des Empfangskanals 1. Durch die gleiche Eintrittspupille des I R-TeIeskops
10 tritt auch die Ziel- und Umgebungseigenstrahlung 11, dargestellt durch drei Pfeile, die den verarbeiteten
Bildfeldwinkel symbolisieren. Beide Strahlungen, von denen die Laserstrahlung eine Linienstrahlung und
die Wärmestrahlung von Ziel und Hintergrund eine Breitbandstrahlung von z. B. 8—12 μηι ist, verlassen das
Teleskop als parallele Strahlenbündel, treffen auf den beidseitig verspiegelten Abtastspiegel 12 und werden
auf den Sensor 13 fokussiert, der sich in der Bildebene des IR-Objektives 14 befindet — umgeben von dem
Dewar-Gefäß 15 und abgekühlt durch den Kühler 16,
dessen Kühlfinger 17 die Sensoren auf tiefe Temperaturen bringt Die Rückseite des Abtastspiegels 12 wird
4υ zur Wiedergabe des optoelektronisch umgewandelten
Wärmebildes verwendet Der Abtastspiegel 12 ist für den Wärmebild-Aufnahmekanal erforderlich, dessen
Sensor 13 eine Reihenanordnung von bis zu 200 Einzeldetektoren besitzt die nach F i g. 1 b senkrecht zur Abtastrichtung
angeordnet sind und in der Regel untereinander einen Abstand von einer Detektorbreite besitzen.
Dadurch ist es möglich, mittels eines Zeilensprungverfahrens mit π Sensorelementen 2 η Zeilen zu schreiben.
Jeder Einzeldetektor 13' sieht zu jedem Zeitpunkt je
so nach Stellung einen anderen Teil der in der Bildebene
dargestellten Szene, wobei der Vorsprung sich mit der ' Periode der harmonischen Schwingbewegung des Spiegels wiederholt Die einfallende Laserstrahlung 9 unterscheidet sich von der passiven Wärmestrahlung U da-
durch, daß sie bei exakter Harmonisierung der Visieranlage parallel zur optischen Achse 4 des Empfangskanals
als Signalpuls mit einer Pulsdauer von ca. 50 ns einfällt und damit Frequenzanteile im MHz-Bereich enthält
während Wärmestrahlung im gesamten, durch den Ab tastwinkei des Abtastspiegels 12 festgelegten Bildwin
kelbereich des Wärmebildgerätes einfällt und Frequenzanteile von einigen Hz bis ca. 100 kHz umfaßt
Insoweit handelt es sich um an sich bekannten Stand der Technik.
Der Tagsichtkanal 3 ist über sein Gehäuse 3' so mit der übrigen Visieranlage verbunden, daß die optische
Achse 18, die gleichzeitig Visierlinie ist im harmonisierten Zustand parallel zu den übrigen optischen Achsen 4
und 5 verläuft. Die durch drei Pfeile gekennzeichnete sichtbare Strahlung aus der Szene 19 wird durch das
Objektiv 20 in der Zielmarkenebene 21 abgebildet, durch die Kollimatorlinse 22 kollimiert und bei ausgeklapptem
Umlenkspiegel 23 (nicht dargestellt) über das Okular 24 beobachtet. Für die Beobachtung und Zielbekämpfung
mit dem Wärmebildgerät wird die Leuchtdioden-Reihenanordnung 25 über das Objektiv 26, die
Rückseite des Abtastspiegels 12, den festen Umlenkspiegel 27, das Strahlteilerprisma 28, den unter 45° in
den optischen Strahlengang des Tagsichtkanals um den Schwenkpunkt 23' in Pfeilrichtung eingeklappten Umlenkspiegel
23 und das Okular 24 auf der Netzhaut des Beobachters abgebildet. Dabei wird die Tagzielmarke
21 durch die Wärmebüd-Zielmarke 29 des Zielmarkenprojektors
29 bis 31 ersetzt, wobei die Zielmarke durch die Lampe 30 beleuchtet sowie über die Kollimatoroptik
31 und die teilreflektierende Strahlteilerschicht 32 des Strahlteilerprismas 28 in den Wärmebild-Wiedergabekanal
eingespiegelt und .dem Wärmebild überlagert wird. Im harmonisierten Zustand, wenn in nicht dargestellter
Weise optische Achsen von Tagsichtkanal und Wärmebildgerät parallel sind, wird die justierbare Wärmebildzielmarke
29 so verschoben, daß sie bei eingeklapptem Umlenkspiegel 23 an der Position der Tagzielmarke
erscheint Dabei wird vorausgesetzt, daß die optischen Achsen 5 bzw. 18 von Lasersender 2 und Tagsichtkanal
3 genau parallel verlaufen.
In Fig. Ib sind Baugruppen der Visieranordnung nach Fig. la — ausgenommen den Tagsichtkanal 3 —
perspektivisch dargestellt, um die Erzeugung des Auslöseimpulses für den Lasersendeimpuls zu beschreiben.
Sie enthält gegenüber Fig. la die zusätzlichen Baugruppen
Entfernungsmeßauslöseschalter 33, Scan-Position-Sensor (kurz SPS) 34 und variables Verzögerungsglied
35. Nach Bedienung des Auslöseschalters 33 durch den Richtschützen wird mit Hilfe des SPS 34 optoelektronisch
die Position des Abtastspiegels 12 festgestellt, zu dem der Wärmebildempfänger eine definierte Position
gegenüber der optischen Achse 5 des Lasersenders 2 einnimmt und ein Auslöseimpuls für den Lasersendeimpuls
über das variabel einstellbare Verzögerungsglied 35 auslöst, den der Lasersender über das Sendeteleskop
8 aussendet. Die Verzögerungszeit kann so eingestellt werden, daß der vom Ziel reflektierte Anteil des
Laserimpulses 9 zu einem Zeitpunkt über das Teleskop 10 in den Wärmebildaufnahmekanal eintritt, zu dem der
Abtastspiegel 12 eine solche Position einnimmt, daß der Laserimpuls über das IR-Objektiv 14 auf das für die
Verarbeitung des extrem kurzen Impulses vorbereitete Element (z. B. Element n)der Detektprreihenanordnung
13 fokussiert wird.
In F i g. 2a ist als Beispiel der Aufbau der Detektorreihenanordnung
13 mit 2 π Einzeldetektoren 13', die in einer senkrechten Reihe angeordnet sind und untereinander
einen Abstand von einer Detektorbreite haben, dargestellt In dem Beispiel sind drei der mittleren Detektoren
36 mit Breitbandvorverstärkern 37 mit Bandbreiten von mehreren MHz verbunden. Sie verstärken
die Laser- und Wärmebildsignale; ihre Ausgänge sind parallel mit den Eingängen von 2 Nachverstärkern 38
und 39 verbunden, von denen der eine Nachverstärker 38 eine obere Grenzfrequenz von ca. 100 kHz besitzt
und das Wärmebildsignal verstärkt, während der zweite Nachverstärker 39 mit einer unteren Grenzfrequenz
von ca. 100 kHz und einer oberen Grenzfrequenz von einigen MHz Bandpaßcharakter hat, sowie das Lasersignal
verstärkt und weiterleitet
Die Darstellung nach Fig.2b unterscheidet sich von
Fig.2a dadurch, daß Lasersignal und Wärmebildsignal durch getrennte Vorverstärker 40 und 41 mit Tiefpaß-
und Bandpaßcharakteristik verarbeitet und in getrennten
Nachverstärkern 42 und 43 weiterverstärkt werden. In den schematichen Darstellungen von F i 6. Ja bis
3d sind vier verschiedene Vorrichtungen gezeigt, bei denen die optische Achse 4 des Wärmebild-Empfangskanals
1 durch getrennte Justagevorgänge in Azimut-
und Elevationsrichtung so zu Lasersender 2 (Fig. I) und Tagsichtkanal 3 justiert werden, daß die vom Ziel
reflektierte Laserstrahlung 9 den präparierten mittleren Detektor π 36 der De:ckiorreihenanordnung 13 trifft
und der Laserimpuls über Vorverstärker 37 (F i g. 2a)
!5 und Nachverstärker 39 der Auswerteelekironik zugeführt
wird. Diese »dynamische« Harmonisierung wird dadurch erreicht, daß ein starr mit dem Gehäuse des
Abtastspiegels 12 verbundener Scan-Position-Sensor 43' Strahlung der punktförmigen Lichtquelle 44 über
den 1 :1-Strahlteilerspiegel 45 und die Optik 46 auf eine der beiden Spiegelflächen, im Beispiel die wiedergabeseitige
Spiegelfläche des Abtastspiegels 12, wirft und die reflektierte Strahlung über die gleiche Optik 46 und den
teildurchlässigen Strahlteüerspiegel 45 durch die Loch- oder Schlitzblende 47 hindurchtritt und bei dem Doctor 48 ein Triggersignal erzeugt, wenn durch die Winkelposition
des Abtastspiegels 12 momentan Autokollimation hergestellt wird. Dieser Triggerimpuis wird zur
Auslösung des Laserimpulses verwendet. Durch Wahl der Verzögerungszeit über das variable Verzögerungsglied
35 (F i g. Ib) wird erreicht, daß die vom Ziel reflektierte
Laserstrahlung 9 dann durch das IR-Teleskop 10
einfällt, wenn der Abtastspiegel 12 so ausgerichtet ist,
daß die Laserstrahlung auf die Detektorreihenanordnung 13 fällt d. h. die horizontale Harmonisierung erreicht
ist. Die vertikale Harmonisierung, die gewährleistet daß die einfallende Laserstrahlung den ausgewählten
n-ten Detektor 36 trifft erfolgt in F i g. 3a über dem
Drehkeil 49, der um die Drehachse 50 senkrecht zur optischen Achse 4 und zur Abtastspiegeldrehachse 51
angeordnet ist
In Fig.3b ist zur vertikalen Harmonisierung eine
Planplatte 52 im konvergenten Strahlengang des IR-Objektives 14 drehbar angeordnet.
In F i g. 3c wird der Umlenkspiegel 53 des IR-Objektivs
14 zur Harmonisierung um die Achse 54 gedreht
Nach Fig.3d wird das Hinterglied 68 des IR-TeIeskops
10 in Pfeilrichtung 55 und parallel zur Drehachse 51 des Abtastspiegels bewegt
In allen vier zuletzt beschriebenen Fällen erfolgt die Horizontalharmonjsiepjng in der beim Ausfühnjngsbcispiel
gemäß F i g. 3a erläuterten Weise.
In F i g. 4 wird anhand des Ausführungsbeispieles gemäß Fig.3a die Harmonisierung des Wärmebildaufnahmekanals
zu Tagsichtkanal 3 und Lasersender 2 sowie die Ausrichtung der Wärmebild-Zielmarke 29 des
Wärmebild-Wiedergabekanals 12 und 23 bis 28 auf die Tagvisierlinie dargestellt
Bei der in Fig. la dargestellten Visiereinrichtung
wird die Harmonisierung zwischen den verschiedenen Kanälen dadurch realisiert daß ein definierter Zielpunkt
in ausreichender Entfernung mit dem Tagsichtkanal bei ausgeklapptem Spiegel 23 anvisiert wird und
durch Einklappen des Spiegels 23 über das Okular 24 das Wärmebild der gleichen Szene beobachtet wird.
Dann wird die Wärmebildzielmarke 29 mit Hilfe von Justiermitteln, z. B. zwischen dem Strahlteilerprisma 28
und dem Zielmarkenprojektor 29 bis 31 angeordneten
11
Drehkeilen, so ausgerichtet, daß das Punktziel in der Mitte der Wärmebild-Zielmarke 29 erscheint. Damit ist
der Wärmebild-Wiedergabekanal 12 und 23 bis 28 auf den Tagkanal 3 und den Lasersender 2 harmonisiert. Es
ist aber noch nicht gewährleistet, daß das ausgegewählte Detektorelemem π 36 der Detektorreihenanordnung
13 die vom Ziel reflektierte Laserstrahlung empfängt. Dazu ist nach F i g. 4 folgendes Harmonisierungsverfahren
anzuwenden:
Die Wärmebild-Zielmarke 29 wird über das Drehkeilpaar 57 auf das im Wärmebild dargestellte Punktziel
harmonisiert, wobei jeder Drehkeil durch einen getrennten Antrieb 58, 59 angetrieben und seine Position
durch integrierte Winkelgeber 60,61 bestimmt werden kann. Wenn das Punktziel im Zielmarkenmittelpunkt
abgebildet ist. wird der Vorverstärker 37 {bzw. 40) des η-ten Detektorelementes durch den Signalgenerator 62
über den Schalter 63 mit einem Dauerstrichvideosignal beaufschlagt, das über den Nachverstärker 38 das n-te
Element der Leuchtdioden-Reihenanordnung 25 hellsteuert
und damit die n-te Zeile des Wärmebildes zum Leuchten bringt. Durch Drehen des zwischen IR-TeIeskop
10 und Abtastspiegel 12 vorgesehenen Justierkeile, 49 um dessen Achse 50 wird das Wärmebild senkrecht
zur Abtastrichtung so verschoben, daß die n-te Zeile mit dem Zielpunkt zusammenfällt. Dann wird
durch Betätigung des Schalters 63 die Signalquelle 62 abgeschaltet und vom SPS 43 ein extrem kurzer Impuls
periodisch mit der Abtastfrequenz des Abtastspiegels 12 erzeugt, wenn dieser in Autokollimation ist Dieser
Impuls wird in dem Impulsverstärker 64 verstärkt und über die steuerbare Verzögerungsschaltung 65 dem
Nachverstärker 38 zugeführt, der das n-te Element der Leuchtdioden-Reihenanordnung 25 periodisch kurzzeitig
helltastet und damit bei konstanter Verzögerung einen definierten Punkt der n-ten Zeile aufleuchten läßt.
Das gleiche Signal wird auch zur Triggerung des Lasersenders 2 verwendet Mit Hilfe der Einstellvorrichtung
66 wird die Verzögerungszeit der Verzögerungsschaltung 65 so eingestellt, daß das n-te Element der Leuchtdioden-Reihenanordnung
genau dann aufleuchtet wenn der n-te Detektor 13' genau auf das Punktziel ausgerichtet
ist. Dann ist der Wärmebild-Empfangskanal als Lascrcmpfangskanal
zu Tagsichtkanal 3 und Lasersender 2 harmonisiert und gleichzeitig Tagzielmarke 21 und
Wärmebild-Zielmarke 29 deckungsgleich.
Das gleiche H armonisierungsverfahren kann angewendet
werden wenn man anstelle des Justierkeils 49 (Fig.3a) die Planplatte 52 (Fig.3b), den drehbaren
Umlenkspiegel 53 (F i g. 3c) oder das verschiebbare Hinterglied 68 des Teleskopes 10 (F i g. 3d) zur Vertikalharmon!S!erung
einsetzt
In F i g. 4 ist weiterhin schematisch die integrierte Bedieneinheit
67 für die Harmonisierung mit den Bedienelementen A bis Hund den entsprechenden Ausgängen
A 'bis fzur Durchführung der verschiedenen Harmonisierungsschritte,
die im vorhergehenden Text beschrieben wurden, dargestellt
Mit den Bedienelementen A und B werden die Justierkeile
57 getrennt eingestellt, C schaltet die Signalquelle 62 ein und aus, D steuert über die Einstellvorrichtung 66
das variable Verzögerungsglied 65 und £ dient zur Vertikalharmonisierung
durch Drehung des Drehkeils 49 um seine Achse 50.
65 Hierzu 8 Blatt Zeichnungen
Claims (17)
1. Verfahren zur Harmonisierung mehrerer optisch/optronischer Achsen einer Zieleinrichtung, die
sich u. a. aus einem Lasersender und einem Wärmebildgerät mit zueinander parallel ausgerichteten optischen Achsen zusammensetzt, deren gemeinsamer
Wärmebild/Laser-Empfangskanal in Strahleneinfallsrichtung aus einem IR-Teleskop, einem in Ruhe-
stellung unter 45° angeordnetem Abtastspiegel sowie einer gekühlten Detektoireihenanordnung mit
vorgeschaltetem IR-Objektiv besteht, wobei ein über die Rückseite des Abtastspiegels in der Bildebene eines Okulars dargestelltes Wärmebild einer
Szene so verschiebbar ist, daß die optische Achse des gemeinsamen Wärmebüd/Laser-Empfangskanals auf das Ziel ausgerichtet ist, und mit Hilfe des
Spiegels einerseits Szenenabschnitte fortlaufend und zeitlich nacheinander, andererseits Laserimpulse nur bei definierter Winkelposition des Spiegels
auf die Detektorreihenanordnung gelangen, dadurch gekennzeichnet, daß
a) ein zum Lasersender (2) und zum gemeinsamen Wärmebild/Laser-Empfangskanal (1) bzw. zu
deren optischen Achsen (4; 5) parallel ausgerichteter Tagsichtkanal (3) mit seiner optischen
Achse (18) sowie einer Zielmarke (21) als Hauptzielmarke der Zieleinrichtung verwendet
wird,
b) als Sensor zur Aufnahme der Laserstrahlung (9) und der Wärmestrahlung (11) aus der Szene wenigstens ein Element aus der Mitte der Detek
torreihenanordnung (13) ausgewählt wird,
c) die empfangene Laser- und Wärmestrahlung (9; 11) zur Laserentfernungsmessung und Wärmebilddarstellung
in getrennte elektrische Signale umgewandelt werden,
d) im Wärmebild-Wiedergabekanal (12 und 23 bis
28) eine auf das Wärmeziel justierbare wärmebildzielmarke (29) erzeugt bzw. eingespiegelt
wird,
e) die Elemente der Detektorreihenanordnung (13) mit jeweils unterschiedlichen Richtmitteln
auf die Achse (5) des Lasersenders (2) sowie die Wärmebildzielmarke (29) auf die Tagzielmarke
(21) ausgerichtet werden und
f) zum Zweck der Überprüfung und/oder Korrektur der Harmonisierung des Wärmebild-Wiedergabekanals
(12 und 23 bis 28) in bezug auf den Tagsichtkanal (3) Wärme- und Tagbild mit ihren jeweils eingeblendeten Zielmarken (29;
21) einander zeitweilig überlagert werden.
55
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß der Harmonisierungszustand der Visieranlage mit Testprogrammen überprüft wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß für Wärmebildgerät und Tag- ω
sichtkanal (3) eine gemeinsame Zielmarke verwendet wird.
4. Verfahren nach einem der vorausgehenden Ansprüche
I bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der zur Auslösung des Laserscndcimpulscs vorgesehene tr>
Triggerimpuls — für die Zeil der Entfernungsmessung — zum Modifizieren der Betriebsweise der für
den Laserstrahlungsempfang ausgewählten Einzeldetektoren — z. B. im Minority Carrier Sweep out
Mode (=■= Beseitigen des Rauschens von Minoritätsträgern durch Anlegen einer geeigneten Spannung)
— verwendet wird.
5. Verfahren nach einem der vorausgehenden Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der
Harmonisierungszustand in periodischen Abständen automatisch überprüft wird.
6. Verfahren nach einem der vorausgehenden Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der
Wärmebild-Aufnahmekanal auf den Lasersender (2) und der Wärmebild-Wiedergabekanal (12 und 23 bis
28) auf die Wärmebild-Zielmarke (29) durch folgende Verfahrensschritte harmonisiert wird:
a) der n-te Einzeldetektor der Detektorreihenanordnung (13) wird durch ein Dauerstrich-Videosignal so angesteuert, daß ein ihm zugeordnetes
n-tes Leuchtdiodenelement aufleuchtet und auf dem Wärmebild eine helle horizontale Linie erzeugt,
sofern der Abtastspiegel (12) periodisch um seine Achse bewegt wird,
b) die leuchtende Zeile wird durch vertikale Bewegung
des Wärmebildes mit Hilfe von im Wärmebild-Aufnahmekanal vorgesehenen Richtmitteln
vertikal ausgerichtet,
c) das Dauerstrich-Videosignal wird abgeschaltet und das n-te Leuchtdiodenelement wird durch
einen elektrischen Impuls periodisch angesteuert, der von einem Scan-Position-Sensor (SPS)
auf der Wiedergabeseite des Abtastspiegels (12) bei Autokollimation erzeugt wird und das n-tc
Leuchtdiodenelement periodisch aufleuchten läßt,
d) der Wärmebild-Aufnahmekanal wird durch Einstellen der Verzögerungszeit des elektrischen
Impulses über eine variable Verzögerungsschaltung auf ein Wärme-Punklzicl horizontal
ausgerichtet, und zwar bis die Leuchtdiode direkt auf dem Punktzielbild periodisch aufleuchtet
und
e) die Wärmebild-Zielmarke (29) wird durch Richtmittel für horizontale und vertikale Verschiebung
von Wärme- oder Zielmarkenbild auf das Punktzielbild im Wärmebild-Wiedergabekanal
(23 bis 32) ausgerichtet.
7. Geräteanordnung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorausgehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß
a) das Gehäuse (2') des Lasersenders (2) und das Gehäuse (3') des Tagsichtkanals (3) in dem Gehäuse
(1) des Wärmebild/Laser-Empfangskanals (1) sowohl in konstruktiver als auch in einer
die zugehörigen otpischen Achsen (4; 5; 18) parallel ausrichtenden Weise integriert sind,
b) die in den Wärmebild/Laser-Empfangskanal (1) einfallende Laserstrahlung (9) sowie die Ziel-
und Umgebungseigenstrahlung (11) auf die Detektorreihenanordnung (13) und die in den Tagsichtkanal
einfallende sichtbare Strahlung (19) aus der Szene auf ein Okular (24) gelangt und
c) in Einfallsrichtung vordem Okular (24) ein Umlenkspiegel
(23) in den Strahlengang klappbar ist, der in cingeklapptem Zustand außer tier
sichtbaren Strahlung (19) die von Leuchtdioden (25) — nach optoelektronischer Umwandlung
— sichtbar gemachten Signale der Detektorreihenanordnung (13) über den Wärmebild-Wiedergabekanal (12 und 23 bis 28) auf das Okular
lenkt.
8. Geräteanordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Tagsichtkanal (3) in Strahlcndurchtrittsrichtung aus einem Objektiv (20) besteht, das die einfallende Strahlung (19) der Szene in
der Ebene der Zielmarke (21) abbildet und aus einer :o KollimatorJinse (22), die die Strahlung bei ausgeklappiem Umlenkspiegel (23) auf das Okular (24)
lenkt
9. Geräteanordnung nach Anspiuch 7, dadurch gekennzeichnet daß der Wärmebild-Wiedergabekanal (12 und 23 bis 28) in Strahlenverlaufsrichtung aus
der Leuchtdioden-Reihenanordnung (25) besteht, die die optoelektronisch umgewandelten Signale
über ein Objektiv (26), die Rückseite des Abtastspiegels (12), bedarfsweise einen festen Umlenkspiegel
(27), ein Strahlteilerprisma (28), den in den Strahlengang eingeschwenkbaren Umlenkspiegel (23) und
das Okular (24) auf der Netzhaut des Beobachters abbildet.
10. Geräteanordnung nach Anspruch 9, dadurch
gekennzeichnet, daß innerhalb des Wärmebild-Wiedergabekanals (12 und 23 bis 28) die Wärmebnd-Zielmarke (29) mittels einer Lampe (30) beleuchtet
sowie über eine Kollimatoroptik (31) und eine Strahlteilerschicht (32) des Strahlteilerprismas (28)
dem Wärmebild überlagert wird.
11. Geräteanordnung zur Harmonisierung von Wärmebild-Aufnahmekanal zu Tagsichtkanal und
Lasersender nach einem der vorausgehenden Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die
ausgewählten Empfängerelemente (36) der Detektorreihenanordnung (13) zur Aufnahme der Laserstrahlung (9) und Wärmebildstrahlung (11) jeweils
mit einem breitbandigen Vorverstärker (37) mit einer oberen Grenzfrequenz von mehreren MHz zu-
sammengeschaltet ist und daß jeweils der Ausgang dieser Vorverstärker mit zwei parallelen Nachverstärkern (38; 39) gekoppelt ist, von denen der Nachverslärker (38) eine obere Grenzfrequenz von ca.
100 kHz besitzt und Wärmebildsignale verstärkt, während der andere Nachverstärker (39) Bandpaßcharakter hat, mit einer unteren Grenzfrequenz von
ca. 100 kHz und einer oberen Grenzfrequenz von einigen MHz das Lasersignal verstärkt und weiterleitet (F ig. 2a).
12. Geräteanordnung zur Harmonisierung von Wärmebild-Aufnahmekanal zu Tagsichtkanal und
Lasersender nach einem der vorausgehenden Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die
Laserstrahlung (9) und die Wärmebildstrahlung (U) durch getrennte Vorverstärker (40; 41) mit Bandpaß- bzw. Tiefpaßcharakteristik verarbeitet und in
getrennten N ach verstärkern (42; 43) weiter verstärkt werden.
13. Geräteanordnung zur Harmonisierung von
Wärmebild-Aufnahmekanal zu Tagsichtkanal und Lasersender nach einem der vorausgehenden Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß
a) ein Scan-Position-Sensor (SPS) (43) so mit dem
Abtastspiegel (12) gekoppelt ist, daß bei einer definierten Stellung des Abtastspiegels die Aulokollimationsbedingungen erfüllt sind und von
einer Punktlichtquelle (44) herrührendes Licht von einem weiteren Sirahlteiler (45) abgespiegelt, durch eine weitere Optik (46) koilimicrt
und durch die Spiegelfläche des Abtastspiegels so reflektiert wird, daß die durch eine Schlitzblende (47) hindurchtretende Strahlung über einen weiteren Detektor (48) ein elektrisches Signal generiert, das die Autokollimation anzeigt
und für Harmonisierungszwecke Verwendung findet und
b) im afokalen Strahlengang des Wärmebüd-Aufnahmekanals zwischen IR-Teleskop (10) und
Abtastspiegel (12) ein IR-durchlässiger Drehkeil (49) installiert ist, der um seine Drehachse
(50) senkrecht zur Abtastspiegelachse (51) und zur optischen Achse (4) gedreht werden kann,
wodurch eine vertikale Bewegung des Szenenbildes ermöglicht wird (F i g. 3a).
14. Geräteanordnung zur Harmonisierung von Wärmebild-Aufnahmekanal zu Tagsichtkanal und
Lasersender nach einem der vorausgehenden Ansprüche? bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß zur
vertikalen Verschiebung des Wärmebildes eine Planplatte (52) verwendet wird, die im konvergenten
Strahlengang eines IR-Objektives (f4) vor der Detektorreihenanordnung (13) eingefügt ist und um eine Achse senkrecht zur Abtastspiegelachse (51) und
zur optischen Achse (4) drehbar ist (F i g. 3b).
15. Geräteanordnung zur Harmonisierung von Wärmebild-Aufnahmekanal zu Tagsichtkanal und
Lasersender nach einem der vorausgehenden Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß zur
vertikalen Verschiebung des Wärmebildes und dadurch bewirkten Ausrichtmöglichkeit des ausgewählten Detektorelements (36) auf das Punktziel ein
Umlenkspiegel (53) des rechtwinklig abgeknickt ausgebildeten IR-Objektivs (14) um eine Drehachse (54)
senkrecht zur Abtastspiegelachse (51) und zur optischen Achse (4) drehbar ist (F i g. 3c).
16. Geräteanordnung zur Harmonisierung von Wärmebild-Aufnahmekanal zu Tagsichtkanal und
Lasersender nach einem der vorausgehenden Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß zur
vertikalen Verschiebung des Wärmebildes ein Hinterglied (68) des IR-Teleskopes (10) senkrecht zur
optischen Achse (4) und parallel zur Drehachse (51) verschiebbar ausgebildet ist (F i g. 3d).
17. Geräteanordnung zur Harmonisierung des Wärmebild-Wiedergabekanals auf die Wärmebild-Zielmarke nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß
a) zwischen Spektralteilerwürfel (28) und Kollimatoroptik (31) ein durch getrennte Antriebe (58;
59) antreibbares Drehkeilpaar (57) vorgesehen ist,
b) dem Drehkeilpaar (57) integrierte Winkelgeber (60; 61) für die Positionsbestimmung zugeordnet sind,
c) ein Signalgenerator (62) über einen Schalter (63) den ausgewählten Detektor der Detektorreihenanordnung (13) mit einem Videosignal
beaufschlagt,
d) eine Verzögerungsschaltung (65) mit konstanter und/oder variabler Verzögerungszeit für die
Aufbereitung des Synchronisationsimpulses vom SPS (43) für die Auslösung des Sendeim-
pulses des Lasersenders (2) vorgesehen ist, und eine Bedieneinheit (67) über Bedienelemente A
bis E verschiedenen Harmonisierungsvorgänge durch manuelle Bedienschritte steuert (Fig. 4).
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Harmonisierung mehrerer optisch/optronischer Achsen einer
Zieleinrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie auf eine Geräteanordnung zur Durchführung
des Verfahrens.
Es sind aus der gattungsgleichen DE-PS 30 48 809 und der DE-OS 31 04 318 Verfahren und Geräteanordnungen
bekannt, bei denen ein Wärmebildgerät mit einem Lasersender so gekoppelt ist, daß das Wärmebildgerät
als Empfangskanal für den Lasersender verwendet wird. Eine solche Kombination hat den Vorteil, daß teuere
und räumlich ausgedehnte Baugruppen wie Infrarotoptik, Detektor und Kühler für die Wärmebilddarstellung
und die Entfernungsmessung gemeinsam verwendet werden und wegen der Verwendung des gleichen Spektralbereichs
kompatibel, d. h. den gleichen atmosphärischen Transmissionsbedingungen unterworfen sind.
Die EP 0 057 304 enthält eine aus einem Tagsichtkanal, einem Restlichtverstärker und einem Laserentfernungsmesser
bestehende periskopische Gerätekombination. Die einzelnen Gerätebaugruppen sind zueinander
parallel angeordnet und empfangen die einfallende Strahlung über einen ihnen gemeinsam, rotierenden
Spiegel. Der Laserentfernungsmesser ist hierbei innerhalb des Tagsichtkanals angeordnet; ebenso eine
Hauptzielmarke, die zum Zweck der Achsharmonisierung in den als Nachtkanal vorgesehenen Restlichtverstärker
eingespiegelt werden kann.
Der Erfindung liegt folgende Aufgabe zugrunde
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