DE3325610A1

DE3325610A1 - Buerstenloser gleichstrommotor

Info

Publication number: DE3325610A1
Application number: DE19833325610
Authority: DE
Inventors: Kiyoshi Komagane Nagano Miyazaki
Original assignee: Nidec Sankyo Corp
Current assignee: Nidec Sankyo Corp
Priority date: 1982-07-15
Filing date: 1983-07-15
Publication date: 1984-01-19
Also published as: JPS5914388A; US4507590A; JPH0632582B2

Description

Henkel, Pfenning, Feiler, Hänzel & Meinig Patentanwälte

E-opea¹" P5'eⁿ· «":—e.s Zugelassene v'e^r:^re'e^r .c α E/o&a.sc^e-ra'e-ta-.·.

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Kabushiki Kaisha Sankyo Seiki Seisakusho f,?,-^^ζ-^-^Z^S^

Nagano, Japan D-BjOOl^'-c-a^ 80

Te C59 962CcE-O⁷ ^Te6/ 0529502 "'■*. c

S28-32339M/KH/wa
14. Juli 1983

Bürstenloser Gleichstrommotor

Die Erfindung betrifft einen bürstenlosen Gleichstrommotor.

Ein bisheriger bürstenloser Gleichstrommotor umfaßt einen Ständer, auf dem Antriebswicklungen angeordnet sind, eine magnetische Läuferanordnung mit in Umfangsrichtung einander abwechselnden Magnetpolen, einen Stellungsdetektor oder -geber zur Bestimmung der Stellung des Läufers relativ zum Ständer und eine Antriebs- oder Ansteuerschaltung zur Anlegung eines Stroms an die Antriebswicklungen nach Maßgabe des Meßsignals vom Stellungsfühler. Bei einer beispielhaften Konstruktion eines solchen bürstenlosen Gleich-Strommotors (vgl. JP-OS 111689/1980) wird als Stellungsfühj-^r ein mit dem magnetischen Läufer gekoppelter Drehstellungsgeber (rotary encoder) verwendet. Die Stromanlegung an die Antriebswicklungen erfolgt nach Maßgabe des Ausgangssignals dieses Drehstellungsgebers.

Der bisherige bürstenlose Gleichstrommotor ist mit den folgenden Mängeln behaftet: Im Fall von Zweiphasen-Antriebswicklungen müssen zwei Stellungsfühler zur Bestimmung der Läuferstellung vorgesehen sein; bei

Dreiphasen-Antriebswicklungen müssen drei Stellungsfühler verwendet werden usw.. Dies bedeutet, daß der Motor mehrere Stellungsfühler benötigt und daher in seiner physikalischen (mechanischen) und elektrischen Anordnung kompliziert ist. Die Stellungsfühlsignale werden im allgemeinen in Schaltwellenformen umgewandelt, die ohne Modifikation an die Antriebswicklungen angelegt werden. Speziell enthält dabei die Ausgangs- oder Antriebsdrehmoment-Kennlinie des Motors harmoni-

den Motor

sehe Komponenten, welche/mit Schwingung und geräuschvoll arbeiten lassen. Unabhängig von der Art der Zufuhr der Ansteuer- oder Treibersignale, die im wesentlichen eine Sinuswellenform besitzen, zu den Wicklungen, ist es unmöglich, Signale einer ausreichend hohen Wellenformgenauigkeit zu erhalten, was auf den Ansprechoder Empfindlichkeitsunterschieden zwischen den Stellungsfühlern oder auf Empfindlichkeitsschwankungen, die z.B. durch Temperaturschwankungen verursacht werden, beruht. Aus diesen Gründen ist ein solcher bisheriger Motor für die praktische Verwendung ungeeignet.

Aufgabe der Erfindung ist damit die Schaffung eines bürstenlosen Gleichstrommotors vereinfachten mechanischen und elektrischen Aufbaus, bei dem ein einziger Stellungsgeber bzw. -detektor verwendet wird und der so ausgelegt ist, daß Wicklungs-Ansteuersignale mit hoher Wellenformgenauigkeit geliefert werden und damit eine gleichmäßige Antriebsdrehmoment-Kennlinie ohne Schwingung gewährleistet wird.

Diese Aufgabe wird bei einem bürstenlosen Gleichstrommotor erfindungsgemäß gelöst durch fest an einem Ständerjoch montierte n-Phasen-Antriebswicklungen, durch eine zur Drehung durch die Antriebswicklungen

angeordnete magnetische Läuferanordnung, durch einen drehfest mit der magnetischen Läuferanordnung verbundenen Drehstellungsgeber, auf dem m Spuren von digital verschlüsselten Wellenformdaten aufgezeichnet sind, durch ein feststehendes m-Kanal-Detektorelement zum Abgreifen der bei der Drehung des Drehstellungsgebers erzeugten Wellenformdaten zwecks Lieferung eines m-Bit-Parallelsignals, durch einen Kodewandler-(kreis) zur Kodeumwandlung des m-Bit-Parallelsignals vom Detektorelement zwecks Erzeugung von Antriebsoder Ansteuersignalen und durch Strom- oder Leistungsverstärker zum Verstärken der n-Phasen-Ansteuersignale vom Kodewandler, um in Abhängigkeit davon Ströme an die Antriebswicklungen anzulegen.

In bevorzugter Ausführungsform kann die Kodewandlerschaltung einfach durch zweckmäßige Verzögerung des m-Bit-Parallelsignals für alle Leistungsverstärker bis ^auf einen realisiert werden. Die Kodewandlerschaltung kann weiterhin mittels Digital/Analog-Wandlern realisiert werden, welche unverzögerte und verzögerte Versionen des m-Bit-Parallelsignals abnehmen. Weiterhin kann die Kodewandlerschaltung mit Abwärtszählern realisiert werden, die mit den unverzv"gerten und verzögerten Versionen des m-Bit-Parall3lsignals voreingestellt (preset) werden.

Im folgenden sind bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 ein Blockschaltbild eines bürstenlosen Gleichstrommotors gemäß einer Ausführungsform der Erfindung, 35

Fig. 2 eine graphische Darstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels für die Kodeumwandlung bei der

Ausführungsform nach Fig. 1, 5

Fig. 3 ein Blockschaltbild einer anderen Ausführungsform der Erfindung,

Fig. 4 eine graphische Darstellung eines Beispiels für die bei der Ausführungsform nach Fig. 3 ange

wandte Kodeumwandlung und

Fig. 5a und 5b Zeit(steuer)diagramme zur Erläuterung der Arbeitsweise eines bei der Ausführungsform nach Fig. 3 verwendeten Pulsbreitenmodulator

teils.

Gemäß Fig. 1 ist ein schematisch dargestellter Stellungsgeberrotor 1 über eine Welle 11 mechanisch mit einem Motor-Läufer 12 gekoppelt, der eine magnetische Läuferanordnung 2 aus N- und S-Polen umfaßt, die - wie in der Abwicklung von Fig. 2 gezeigt - in Umfangsrichtung einander abwechselnd angeordnet sind. Die Läuferanordnung 2 wird in Drehung versetzt, wenn in Sternschaltung vorliegende Dreiphasen-Antriebswicklungen C1, C2 und C3 über eine noch zu beschreibende Antriebs- oder Ansteuerschaltung (drive circuit) an Spannung gelegt werden. Gemäß Fig. 2 sind auf der Mantelfläche des Stellungsgeberrotors 1 Vierbitmuster DO, D1, D2 und D3 vorgesehen, die jeweils bitweise durch einen Vierkanal-Stellungsdetektor 3 ausgelesen werden, der seinerseits fest an der Seite des Ständers angeordnet ist. Die Bitmuster und der Stellungsdetektor 3 können durch eine Magnetspur und einen Magnetkopf, durch ein optisches Muster sowie lichtemittierende und-empfangende Elemente oder

durch eine andere, geeignete und äquivalente Anordnung ersetzt werden. Weiterhin kann je nach dem vorgesehenen Verwendungszweck des Motors die Bitzahl vergrößert oder verkleinert werden.

Das durch den Stellungsdetektor 3 abgegriffene, ein Stellungssignal bildende Vierbit-Digitalsignal wird einem Kodewandler 4 zur Lieferung von digitalen Phasen-Signalen U, V und W eingegeben, die in ihrer Phase um etwa 2J^/3 zueinander verschoben sind, und zwar in Abhängigkeit vom Stellungssignal des Stellungsdetektors 3, das sich bei der Drehung des Stellungsgeberrotors 1 zyklisch bzw. periodisch ändert. Dies kann dadurch ge-

j5 schehen, daß die Ausgangssignale V und W lediglich relativ zum Ausgangssignal U zweckmäßig verzögert werden. Die Ausgangssignale für die drei Phasen werden an Digital/Analog- bzw. D/A-Wandler 5, 6 und 7 angelegt, deren Ausgangssignale nach Verstärkung durch Verstärker 8, 9 bzw. 10 an die Dreiphasen-Wicklungen C1, C2 bzw. C3 angelegt werden.

Es sei angenommen, daß sich der Rotor 1 gemäß Fig. 2 von rechts nach links, d.h. der Stellungsdetektor 3 gemäß Fig. 2 von links nach rechts bewegt. Der Stellungsdetektor 3 greift die Bitmuster auf der Mantelfläche des Rotors

1 ab und erzeugt in Abhängigkeit davon ein Vierbit-Digitalsignal, dessen Periode 16 Zellen (cells) entspricht, wie dies aus dem Bitmuster gemäß Fig. 2 ersichtlich ist.

Der Kodewandler 4 legt das Digitalsignal vom Detektor 3 unmittelbar an den U-Phasen-D/A-Wandler 5 an und wandelt zudem das Digitalsignal in Digitalsignale um, die um etwa

2 3Γ/3 zueinander phasenverschoben sind, und speist die letzteren dem V-Phasen- und dem W-Phasen-D/A-Wandler 6 bzw. 7 ein. Die folgende Tabelle veranschaulicht ein

/to

Beispiel für eine solche Kodeumwandlung durch den Kodewandler

Tabelle

	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	V	1	O	1	O	1	O	1	O	1	O	11	12	13	14	15	16	1	0	1	0	1	0
^Do	O	1	O	1	O	1	O	1	O	1	V	1	O	O	1	1	O	O	1	1	0	0	1	0	1	0	1	0	1	1	0	0	1
^Dl	O	O	1	1	O	O	1	1	O	0	V	O	1	1	1	1	O	O	O	O	1	1	1	0	0	1	1	1	1	r-l	0	0	0
^D2	O	O	O	O	1	1	1	1	O	0	^D3*	i	1	1-	1	1	O	O	O	O	0	0	0	1	1	1	1	O	0	0	1	1	1
^D3	O	O	O	O	O	O	O	O	1	1												1	1	1	1	1	1
	V	1	O	1	O	1	O	1	O	1	0		1	0	1	0	1	0
D₁"	O	1	1	O	O	1	1	O	O	1	1	0	0	1	1	0
D " 2	1	1	I-t	O	O	O	O	1	1	1	1	0	0	0	0	1
D ^lf 3	O	O	O	1	1	1	1	1	1	1	1	0	0	0	0	0

Die auf diese Weise der Kodeumwandlung für die drei Phasen unterworfenen Digitalsignale werden durch die D/AWandler 5, 6 bzw. 7 in Analogsignale umgesetzt. Die

Analogsignale besitzen gemäß Fig. 2, in welcher sie mit U, V bzw. W bezeichnet sind, im wesentlichen die Form einer Sinuswelle. Aus Fig. 2 geht hervor, daß diese Analogsignale um etwa 2JT/3 zueinander phasenverschoben sind. Wenn daher diese Analogsignale über die Verstärker 8, 9 bzw. 10 an die Dreiphasen-Wicklungen C1, C2 bzw. C3 angelegt werden, wird ein drehendes Magnetfeld in einer vorbestimmten Richtung induziert, so daß sich die Magnetlauferanordnung zusammen mit dem Rotor 1 und dem Läufer 12 in Synchronismus (mit diesen Signalen) dreht. Die Drehrichtung kann durch Verschiebung der Umwandlungskodes für die Phasen U, V und W über einen elektrischen Winkel von 180° reversiert bzw. umgekehrt werden. In diesem Fall sind die Phasen in entgegengesetzter Richtung verschoben, so daß die Richtung des sich drehenden Magnetfeldes umgekehrt ist.

Weiterhin können am Rotor 1 ein oder mehrere zusätzliche Bitmuster vorgesehen sein, die zur Lieferung eines Drehzahlregelsignals abgegriffen werden können. Außerdem kann die Regelung oder Steuerung mittels des Bits DO als Drehzahlregelsignal und des Bits D3 als Phasenregelsignal erfolgen. Die Verwendung der Bits DO, D1, D2 und D3 als Drehzahlregelsignale ermöglicht eine proportionale Drehzahl *egelung.

In der Praxis ist das vom Stellungsdetektor abgegebene Stellungsfühlsignal in manchen Fällen für die D/A-Wandler ungeeignet, wenn es nicht entsprechend verarbeitet worden ist. Zur Vermeidung dieser Schwierigkeit kann der Kodewandler 4 benutzt werden, um das Signal für die Verwendung durch die D/A-Wandler geeignet zu machen.

Bei der in Fig. 3 dargestellten anderen Ausführungsform

der Erfindung ist die Anordnung des Stellungsgeberrotors, des Motor-Läufers 12, der Magnetläuferanordnung 2, des Stellungsdetektors 3 und des Kodewandlers 4 dieselbe wie bei der Ausführungsform nach Fig. 1. Die zweite Ausführungsform unterscheidet sich von derjenigen nach Fig. 1 dadurch, daß die Antriebswicklungen C1, C2 und C3 nach einem Pulsbreitenmodulations- bzw. PBM-Verfahren angesteuert werden.

Insbesondere werden dabei die vom Kodewandler 4 für die drei Phasen gelieferten Digitalsignale, speziell die Bits DO - D2, DO¹ - D2^f und DO¹¹ - D2", an die Voreinstelleingänge von Abwärtszählern 15, 16 bzw. 17 angelegt. Bits D3, D3¹ und D3" werden als Stromrichtungs-Ümschaltsignale an einen U-Phasen-Stromrichtungs-Schaltkreis mit UND-Gliedern 21 und 22 und einem Inverter, einen V-Phasen-Stromrichtungs-Schaltkreis mit UND-Gliedern 23 und 24 sowie einem Inverter und einen W-Phasen-Stromrichtungs-Schaltkreis mit UND-Gliedern 25 und 26 sowie einem Inverter angelegt. Ein Impulsoszillator 18 liefert ein Taktimpulssignal zu den Takteingangsklemmen T der Zähler 15, 16 und 17. Das Taktimpulssignal wird weiterhin einem Abwärtszähler 19 eingespeist, der in Abhängigkeit vom Taktimpulssignal herabzählt und dabei ein Lastsignal liefert, das an die Voreinstell-Signalklemmen der Zähler 15, 16 und 17 angelegt wird. Das Ausgangssignal des Zählers 15 wird dem U-Phasen-Stromrichtungs-Schaltkreis mit den UND-Gliedern 21 und 22 eingespeist. Das Ausgangssignal des Zählers 16 wird dem V-Phasen-Stromrichtungs-Schaltkreis mit den UND-Gliedern 23 und 24 eingespeist. Auf ähnliche Weise wird das Ausgangssignal des Zählers 17 dem die UND-Glieder 25 und 26 enthaltenden W-Phasen-Stromrichtungs-Schaltkreis eingegeben. Die Ausgangssignale der UND-Glieder 21, 22, 23, 24, 25 und

26 werden Schalttransistoren 31, 32, 33, 34, 35 bzw. 36 aufgeprägt. Wenn der Transistor 31 durchgeschaltet ist, fließt ein vorwärts gerichteter Strom von einer Stromquelle 28 über die U-Phasen-Antriebswicklung C1; wenn der Transistor 32 durchgeschaltet ist, fließt ein Strom von einer Stromquelle 29 in Gegen- bzw. Sperrichtung durch die Wicklung C1. Wenn der Transistor 33 durchgeschaltet ist, fließt auf ähnliche Weise ein Vorwärtsstrom über die Antriebswicklung C2, während bei durchgeschaltetem Transistor 34 ein Strom in Gegenrichtung über die Antriebswicklung C2 fließt. Wenn der Transistor 35 durchgeschaltet ist, fließt ein Vorwärtsstrom über die Antriebswicklung C3, während bei durchgeschaltetem Transistör 36 ein Strom in Gegenrichtung über die Wicklung C3 fließt.

Im folgenden ist die Arbeitsweise des bürstenlosen Gleich strommotors mit dem beschriebenen Aufbau erläutert. Wie bei der zuerst beschriebenen Ausführungsform liest der Stellungsdetektor 1 die digital verschlüsselten, aufgezeichneten Wellenformdaten vom Rotor 1 aus. Der Kodewandler 4 wandelt das Ausgangssignal des Detektors 3 in Digitalkodesignale für die Phasen U, V und W um. Von diesen ^igitalkodesignalen werden drei Bits DO - D2, drei Bits DO' - D2' und drei Bits DO¹¹ - D2" als Voreinstellsignale an die Abwärtszähler 15, 16 bzw. 17 angelegt, während die restlichen Bits D3, D3' und D3'' den Stromrichtungs-Schaltkreisen für die Phasen U, V bzw. W eingespeist werden. Andererseits zählt der Abwärtszähler 19 das Taktimpulssignal vom Oszillator 18 herab, um ein eine Periode Tc gemäß Fig. 5a besitzendes Lastsignal zu liefern, das an die Voreinstellsignal- bzw. Last-Eingangsklemmen der Zähler 15 - 17 angelegt wird. Jeder Zähler 15, 16 und 17 gibt <?in Signal des hohen Pegels

"H" ab, wenn er an der Anstiegsflanke des Lastsignals rückgesetzt wird (vgl. Fig.5b), und er beginnt in Abhängigkeit vom Ausgangssignal des Oszillators 18 herabzuzählen. Wenn der Zählstand jedes Zählers die Größe Null erreicht und das Ausgangssignal den niedrigen Pegel "L" besitzt, wird der Zählvorgang beendet. Wenn das Ausgangssignal des Zählers 19 wieder ansteigt, beginnen die Zähler 15-17 wieder mit ihrem Zählvorgang. Die von dem

¹^ Zeitpunkt, zu welchem die Zähler 15-17 mit der Zählung beginnen, bis zum Zeitpunkt des Absteilens oder Anhaltens der Zähler verstreichenden Zeitspannen, d.h. die Zeitspannen, während denen die Ausgangssignale der Zähler auf dem hohen Pegel "H" gehalten werden, hängen von den Wer-

¹^ ten oder Größen der als Voreinstellsignale den Zählern 15-17 eingespeisten Digitalsignale ab. Infolgedessen werden pulsbreitenmodulierte Signale einer variablen Pulsbzw. Impulsbreite entsprechend den Größen der Dreiphasen-Digitalsignale ausgegeben.

Von den Digitalsignalen werden die Bits D3, D3' und D3" als Stromrichtungs-Umschaltsignale den Stromrichtungs-Schaltkreisen für die betreffenden drei Phasen eingespeist. Die Richtungen der Wicklungsströme werden damit in Synchronismus mit der Pulsbreiten-Änderungsperiode geändert. Demzufolge werden in Abhängigkeit von den pulsbreitenmodulierten Signalen für die drei Phasen Ströme abwechselnd in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung an die Wicklungen C1, C2 und C3 angelegt. Die Größe des an jede Wicklung angelegten Stroms entspricht der Integrationsperiode des betreffenden pulsbreitenmodulierten Signals. Dies bedeutet, daß an jede Wicklung ein Strom angelegt wird, der im wesentlichen ein Sinuswellenform besitzt. Die an die Wicklungen angelegten Ströme werden durch den Kodewandler 4 um etwa 2^/3 gegeneinander verschoben. Der

Motor-Läufer dreht sich daher bei der zweiten Ausführungs form auf dieselbe Weise wie bei der ersten Ausführungsform.
5

Bei den beiden beschriebenen Ausführungsformen hängen das Ausgangs-Tastverhältnis und die Lage des Bitmusters am Rotor vom angewandten Kodeumwandlungsverfahren ab. Bei der Konstruktion des bürstenlosen Gleichstrommotors ■*■^ müssen daher das Bitmuster und das Kodeumwandlungsverfahren zweckmäßig gewählt werden.

Erfindungsgemäß braucht also unabhängig von der Zahl der Phasen der Antriebswicklungen nur ein einziger Stellungs-

¹^ detektor vorgesehen zu sein. Der erfindungsgemäße bürstenlose Gleichstrommotor besitzt daher einen einfachen physikalischen (mechanischen) und elektrischen Aufbau und ist frei von den Mangeln, die sich aus der Verwendung mehrerer Stellungsdetektoren bzw. -fühler ergeben,

²^ d.h. Mängeln wie Schwankungen in der Ansprechempfindlichkeit der Stellungsdetektoren. Der erfindungsgemäße Gleichstrommotor dreht sich daher jederzeit gleichmäßig bzw. ruckfrei. Da weiterhin jede Antriebswicklung durch ein im wesentlichen sinuswellenförmiges Signal

²^ angesteuert wird, werden Schwingung und Schwankungen im Ausgangsdrehmoment beim erfindungsgemäßen bürstenlosen Gleichstrommotor ausgeschaltet.

Die Phasenzahl der Antriebswicklungen und die Zahl der SQ auf dem Stellungsgeberrotor aufgezeichneten Wellenformdatenbits können nach Belieben oder Bedarf variiert werden.

Claims

Patentansprüche

( 1 . jBürstenloser Gleichstrommotor, gekennzeichnet durch fest an einem Ständerjoch montierte n-Phasen-Antriebswicklungen (C1 - C3),

durch eine zur Drehung durch die Antriebswicklungen angeordnete magnetische Läuferanordnung (2), durch einen drehfest mit der magnetischen Läuferanordnung verbundenen Drehstellungsgeber (1), auf dem m Spuren von digital verschlüsselten Wellenformdaten aufgezeichnet sind,
durch ein feststehendes m-Kanal-Detektorelement (3) ^ZUItl Abgreifen der bei der Drehung des Drehstellungsgebers erzeugten Wellenformdaten zwecks Lieferung eines m-Bit-Parallelsignals,

durch einen Kodewandler(kreis) (4; 5-7) zur Kodeumwandlung des m-Bit-Parallelsignals vom Detektorelement zwecks Erzeugung von Antriebs- oder Ansteuersign&len und durch Strom- oder Leistungsverstärker (8 - 10) zum Verstärken der n-Phasen-Ansteuersignale vom Kodewandler, um in Anhängigkeit davon Ströme an die Antriebswicklungen anzulegen.
2. Gleichstrommotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die digital verschlüsselten Wellenformdaten Daten in solcher Anordnung umfassen, daß das vom m-Kanal-Detektorelement gelieferte m-Bit-Parallelsignal in Form einer kontinuierlich umlaufenden

(cycling) Zählung vorliegt.
3. Gleichstrommotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Kodewandler(kreis) Mittel zum selektiven Verzögern des m-Bit-Parallelsignals zwecks Erzeugung von betreffenden η digitalen Phasensignalen
aufweist.
4. Gleichstrommotor nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Kodewandler (kreis) weiterhin η
Digital/Analogwandler aufweist, die jeweils an einem Digitaleingang ein zugeordnetes der digitalen Phasensignale abnehmen.
5. Gleichstrommotor nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Kodewandler(kreis) weiterhin drei
voreinstellbare Abwärtszähler mit jeweils einem Voreinstelleingang zur Abnahme eines zugeordneten der η digitalen Phasensignale, einen Taktimpulsoszillator, dessen Ausgang mit den Taktsignaleingängen jedes der drei Abwärtszähler verbunden ist, und einen vierten
Abwärtszähler mit einem mit dem Ausgang des Taktimpulsoszillators verbundenen Takteingang und einem mit den Voreinstelleingängen der (ersten) drei Abwärtszähler verbundenen Ausgang, der sich in einem vorbestimmten logischen Zustand befindet, wenn der vierte Abwärtszähler einen vorbestimmten Zählstand erreicht, umfaßt, wobei die Ausgangssignale der (ersten) drei Abwärtszähler die η Phasen-Ansteuersignale bilden.
6. Gleichstrommotor nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel zum selektiven Invertieren der
Ausgangssignale der (ersten) drei Abwärtszähler nach Maßgabe eines Richtungsumkehr-Steuersignals vorge-

sehen sind.
7. Gleichstrommotor nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Richtungsumkehr-Steuersignal ein Bit jedes der η digitalen Phasensignale umfaßt.