DE3237282A1 - Geschwindigkeitsmesseinrichtung - Google Patents

Description

• ·

VON KREISLER SCHÖNWALD EiSHOLD FUtS" VON KREISLER KELLER SELTING WERNER

. J-

PATENTANWÄLTE

Dr.-Ing. von Kreisler+ 1973 KABUSHIKI KAISHA KOMATSU SEISAKUSHO _Dr ._{|ng K Schönwdd Kö|n}

3-6, Akasaka 2-chcme, Dr.-Ing. K. W. Eishold, Bad Soden

Dr. J. F. Fues, Köln

MinatO-ku, ' Dipl.-Chem. Alek von Kreisler, Köln

Dipl.-Chem. Carola Keller, Köln

Tokyo, Japan Dipl.-Ing. G. Selling, Köln

Dr. H.-K. Werner, Köln

DEICHMANNHAUS AM HAUPTBAHNHOF

D-5000 KÖLN 1

7. Oktober 1982

Sg-Fe Geschwindigkeitsmeßeinrichtung

Die Erfindung betrifft eine Geschwindigkeitsmeßeinrichtung mit einem Doppler-Radargerät.

Wenn die Geschwindigkeit eines Fahrzeugs mit einem Doppler-Radargerät ermittelt wird, ändert sich die Amplitude des Doppler-Signals infolge von Signalschwindung (Fading) der Radarwellen, was zu Fehlern bei der Geschwindigkeitsmessung führt.

Insbesondere wenn die Geschwindigkeit langsamfahrender Fahrzeuge wie Baufahrzeuge gemessen wird, ergeben sich ernsthafte Auswirkungen der Meßfehler der Fahrzeuggeschwindigkeit, weil die Frequenz des Doppler-Signals niedrig ist und weil die Wiederholzeit der Signalschwindung lang ist.

Um derartige Auswirkungen von Fehlern bei der Messung der Fahrzeuggeschwindigkeit zu den Zeiten niedriger Fahrzeug-

Telsrfon: (0221) 131041 · ΤβΙοκ: 8882307 dopa d ■ Tolegromm: Dompatent Kein

geschwindigkeiten zu vermeiden, sind Geschwindigkeitsmeßeinrichtungen vorgeschlagen worden, die das Fading erkennen und die Meßfehler der Fahrzeuggeschwindigkeit durch Ermittlung der Größe des Fading verringern. Solche Einrichtungen arbeiten wirksam, wenn die Fadingtiefe groß ist, jedoch sind sie nicht imstande, Geschwindigkeitsmeßfehler zu verhindern, die auftreten, wenn die Fadingtiefe klein ist, da das Fading in einem solchen Fall nicht erkannt werden kann.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Geschwindigkeitsmeßeinrichtung zu schaffen, mit der die Geschwindigkeitsmeßfehler unabhängig von der Fadingtiefe beseitigt werden können.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß eine Amplitudenerkennungseinrichtung ein der Amplitude des Doppler-Signals entsprechendes Signal an eine Vergleichseinrichtung liefert, daß die Vergleichseinrichtung von einer Einstelleinrichtung einen Referenzwert für die Amplitude des Doppler-Signals empfängt und daß die Vergleichseinrichtung eine Unterdrückungseinrichtung steuert, die das dem Doppler-Signal entsprechende Geschwindigkeitssignal unterdrückt, wenn das Doppler-Signal eine Amplitude hat, die kleiner ist als der an der Einstelleinrichtung eingestellte Referenzwert.

Die Erfindung basiert auf dem Finden der Korrelation zwischen der Amplitude des Doppler-Signals und dem Geschwindigkeitsmeßfehler. Das Auftreten von Geschwindigkeitsmeßfehlern infolge von Fading der Radarwellen wird auf einem Minimum gehalten, indem die Geschwindigkeitssignale, die während derjenigen Zeitspanne auftreten, in der die Amplitude des Doppler-Signals unter einem vorgegebenen Wert

liegt, underdrückt werden.

Die Erfindung schafft eine Geschwindigkeitsmeßeinrichtung, mit der die Geschwindigkeitsfehler infolge von Fading ohne Verschlechterung der Antworteigenschaften des Systems verbessert werden können.

Gemäß einer anderen Variante der Erfindung werden mehrere Doppler-Radarsysterne benutzt und die von den einzelnen Doppler-Radarsystemen erzeugten Doppler-Signale werden verglichen. Auf der Basis desjenigen Doppler-Signals, das die größte Amplitude hat, wird das Geschwindigkeitssignal erzeugt. Alternativ kann auch das gewichtete Mittel der Geschwindigkeitssignale auf der Grundlage der oben angegebenen einzelnen Doppler-Signale errechnet werden, wobei das Amplitudensignal als Gewicht benutzt wird. Aus diesem Mittelwert wird dann die Geschwindigkeit ermittelt.

Die erfindungsgemäße Geschwindigkeitsmeßeinrichtung arbeitet mit hoher Genauigkeit und liefert eine gute und schnelle Signalantwort.

Bei einer anderen Variate der Erfindung wird als Oszillator für das Doppler-Radarsystem ein Oszillator variabler Frequenz benutzt. Die Ausgangsfrequenz des Oszillators wird durch einen Modulator auf mehrere unterschiedliche Frequenzen verändert, die in einer bestimmten Periodendauer sequentiell ausgegeben werden. Das sich aus den Radarwellen jeder der genannten Frequenzen ergebende Doppler-Signal wird synchron mit dem Modulationssignal des Modulators erkannt. Auf diese Weise erhält man mit einem einzigen Doppler-Radarsystem durch die Reproduktion der Doppler-Signale der einzelnen Frequenzen aus den ermittelten Signalen mehrere ver-

-/ίο-

schiedene Doppler-Signale. Durch Benutzung des Signals mit der größten Amplitude aller Doppler-Signale wird die Genauigkeit der Geschwindigkeitsmessung erhöht.

Im folgenden werden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert -

Es zeigen:

Fig. 1 ein Blockschaltbild einer ersten Ausführungsform, Fig. 2 ein Verteilungsdiagramm der Beziehung zwischen der sich infolge von Fadingerscheinungen ändernden Amplitude des Doppler-Signals und des Erkennungsfehlers der Geschwindigkeit,

Fig. 3 eine graphische Darstellung der Beziehung zwischen der Amplitude des Doppler-Signals und den Änderungen des Erkennungsfehlers der Geschwindigkeit,

Fig. 4 ein Zeitdiagramm der Operation der Vorrichtung nach Fig. 1,

Fign. 5 und 6 Blockschaltbilder weiterer Ausführungsformen der Vorrichtung zur Messung der Geschwindigkeit, Fig. 7 ein Blockschaltbild einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung zur Messung der Geschwindigkeit,

Fig. 8 ein Blockschaltbild eines weiteren Ausführungsbeispiels,

Fig. 9 ein Blockschaltbild eines weiteren Ausführungsbeispiels,

Fign. 10a bis 10c Wellenformdiagramme zur Erläuterung der wesentlichen Teile der Vorrichtung nach Fig. 8 und

Fig. 11 ein Blockschaltbild einer weiteren Vorrichtung zur Geschwindigkeitsmessung.

ο O

In Fig. 1 ist das Blockschaltbild einer Ausführungsform eines Signalprozessors für Doppler-Radarsignale dargestellt. Ein Doppler-Radargerät 1 sendet Radarwellen, z.B. Mikrowellen, auf ein Ziel (auf das Objekt, dessen Geschwindigkeit gemessen werden soll). Die von dem Ziel reflektierten Wellen werden von dem Doppler-Radargerät empfangen und diese reflektierten Wellen werden mit einem Teil der ausgesandten Radarwellen vermischt. Das sich bei der Mischung ergebende Mikrowellensignal e wird über einen Bandpaßfilter 2 als Doppler-Signal e, einem Frequenz/Spannungs-Umsetzer 3 und einem Amplitudendetektor 4 zugeführt.

Der Frequenz/Spannungs-Umsetzer bildet ein geschwindigkeitsabhängiges Analogsignal v,, das der Frequenzkomponente des Doppler-Signals e, entspricht, und dieses Geschwindigkeitssignal v, wird einer Halteschaltung 5 zugeführt.

Das Analogsignal v, enthält im allgemeinen Geschwindigkeitsfehler, die auf Fading {Signalschwund) zurückgehen.

Im folgenden wird das Prizip der Signalverarbeitungsschaltung für die Doppler-Signale erläutert. Fig. 2 zeigt anhand eines Verteilungsdiagramms die Beziehung zwischen der Amplitude A des Doppler-Signals e , und dem Fehler ε

lv,-V ^a

(=—~ , wobei V. das der wahren Geschwindigkeit entsprechende analoge Geschwindigkeitssignal ist).Diese Verteilung wird von der Bündelungs- bzw. Riehtwirkungscharakteristik

usw. des Doppler-Radargerätes 1 bestimmt.

Wie sich aus dem Diagramm ergibt, besteht eine Beziehung zwischen der Größe der Amplitude A und der Größe des Fehlers ε sowie der Größe des Fehlers c und der Streubreite des betreffenden Fehlers ε. Die Standardabweichung α² des

BAD ORIGINAL

Fehlers ε kann daher als Funktion der Amplitude A ausgedrückt werden, d.h. σ² = f(A).

Fig. 3 zeigt anhand einer Kurve die Beziehung zwischen der Standardabweichung σ² und der Amplitude A, wobei die Kurve L die Funktion f darstellt. .

Es ist bekannt, daß die Wahrscheinlichkeitsdichte-Funktion P (A) der Doppler-Signalamplitude A eine Rayleigh-Verteilung (P(X)=K-x-e-£j- (x 0), P(X)=O (x<0)) darstellt. Wenn der größtmögliche Wert der Amplitude A mit A und der kleinste Wert mit A . bezeichnet wird, kann der Mittelwert er² der min

Standardabweichung σ² durch die folgende Gleichung (i) angegeben werden:

σ² = /.^max f(A)P(A)dA. (i)

min

Wie schon erwähnt wurde, wird der Fehler ε um so größer, je größer die Standardabweichung σ² ist. Wenn daher die Standardabweichung σ² relativ klein gemacht werden kann, kann der Fehler e entsprechend klein gehalten werden.

Wenn gemäß Fig. 3 die Amplitude Ar so gewählt wird, daß ^Amin^<Ar<Amax ^ist' ^{ist die} Standa-r
Amplitude Ar entspricht, = f(Ar).,

A . <Ar<A ist, ist die Standardabweichung σ ² > die dieser mxn max r

Betrachtet man eine Funktion g(A), die als g(A)=a ² bezeichnet werden kann, wobei A (Amplitude) = A . <A<Ar und g(A)=f(A), wobei A=Ar<A<A ist, so ist diese Funktion g(A) so, daß die Standardabweichung σ² der Amplitude A innerhalb des Bereichs von A . <A<Ar σ²=σ² ₂ ist. Demgemäß

ist der Mittelwert σ~Τ der Standardabweichung, wenn die Standardabweichung σ² durch g(A) ausgedrückt wird, durch die folgende Gleichung (ii) gegeben:

SI = σ*/^ΑΓ P(AJdA + /™^aX g (A)P(AJdA ^{r r} min ^Ar

^ΑΓ P(A)dA + / "|^aX f (A)P(A)dA. (ü) min ^Ar

hierin sind f(A) > r2 (A < Ar) (iii)

f (A) < r2 (A > Ar) (iv)

r max

^JA_minP(A)dA=1 (ν)

Aus den Gleichungen (i) bis (v) folgt:

A A

ι η ~zy^~2 r^r -η /» » j·» . r min . ₂ , _r max ^<σ^/_Α P(A)dA₊/ _f(A)P{A)dÄ<a»</ _f(A)P(A)dA= ^f

^min Ar A

^{Ar A}min

°r

Der Mittelwert ^² der durch die Funktion g(A) ausgedrückten Standardabweichung σ² ist daher kleiner als der Mittelwert σ² der durch die Funktion f (A) angegebenen Standardabweichung.

Dies bedeutet, daß der Fehler ε der gemessenen Geschwindigkeit durch Unterbrechung der Geschwindigkeitsauswertung in denjenigen Bereichen, in denen die Amplitude in den Bereich A<Ar fällt, verringert werden kann. Die Geschwindigkeit in dem oben genannten Bereich kann man erhalten, indem bei

-A-

der Verarbeitung die unmittelbar vor diesem Bereich herrschende Geschwindigkeit benutzt wird.

Der auf Signalschwund (Fading) zurückgehende Fehler des analogen Geschwindigkeitssignals v, kann also dadurch verringert werden, daß die analogen Geschwindigkeitssignale v, unterdrückt werden, wenn die Amplitude A<Ar ist.

In Fig. 1 dient eine Einstellvorrichtung 6 zur Einstellung eines Referenzsignals e , das dem oben erwähnten Amplitudenwert Ar entspricht,und dieses Referenzsignal e wird dem Referenzeingang eines !Comparators 7 zugeführt.

Der Amplitudendetektor 4 dient zur Umwandlung der Amplitudenkomponente des Doppler-Signals e, .-Diese Amplitudenkomponente e wird dem anderen Eingang des Komparators 7 zugeführt.

Der Komparator 7 erzeugt immer dann ein Haltesignal e, /

wenn das Amplitudensignal e kleiner wird als das Referenz-

signal e und dieses Haltesignal e, wird der Halteschaltung 5 zugeführt. · ~

Wenn kein Haltesignal e. erzeugt wird, gibt die Halteschaltung 5 das Analogsignal v, direkt als Geschwindigkeitssignal ν aus. Wird das Haltesignal e, erzeugt, so erhält die Halteschaltung 5 das analoge Geschwindigkeitssignal ν,, das ihr zum Zeitpunkt der Anfangsflanke des Haltesignals e. zugeführt worden ist, fest und gibt dieses Signal v, als Geschwindigkeitssignal ν aus. Fällt das Haltesignal e. wieder ab, so wird die Signalhaltung beendet. Das Geschwindigkeitssignal ν , das von der Halteschaltung 5 ausgegeben worden ist, wird der (nicht dargestellten) Stufe der Steuer-

k »Ο

einheit zugeführt.

Fig. 4 zeigt anhand eines Zeitdiagramms die Arbeitsweise der einzelnen Komponenten der in Fig. 1 dargestellten Verarbeitungsschaltung.

Wenn beispielsweise ein Fahrzeug mit konstanter Geschwindigkeit fährt und wenn das Doppler-Signal e, gemäß Fig. 4a durch Signalschwund beeinflußt ist, nimmt das analoge Geschwindigkeit ssignal ν den in Fig. 4b gezeigten zeitlichen

d
Verlauf an. v. gibt dasjenige analoge Geschwindigkeits-

signal an, das der wahren Geschwindigkeit des Fahrzeugs entsprechen würde. Andererseits nimmt das Amplitudensignal

e den in Fig. 4c dargestellten Verlauf an. Als Folge des a

Vergleichs des Signals e mit dem Referenzsignal e wird

a r

das Haltesignal e, gemäß Fig. 4d gebildet. Die Halteschaltung 5 gibt daher das in Fig. 4e dargestellte Geschwindigkeitssignal ν aus.

Das Referenzsignal e wird unter Berücksichtigung der Antwortcharakteristik des Geschwindigkeitssignals ν auf die wahre Fahrzeuggeschwindigkeit festgelegt.

Fig. 5 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel mit digitaler Signalverarbeitung. Das analoge Geschwindigkeitssignal ν, wird durch einen Analog/Digital-Umsetzer 8 in einen digitalen Geschwindigkeitswert Dv umgesetzt. Der Geschwindigkeitswert Dv wird der digitalen Verarbeitungsschaltung 9 zugeführt.

Das Amplitudensignal e wird durch einen Analog/Digital-Umsetzer 10 in einen digitalen Amplitudenwert Da umgesetzt, der ebenfalls der digitalen Verarbeitungsschaltung 9 zugeführt wird.

-KJ-

. Mo*

Die Einstellvorrichtung 11 für das Referenzsignal liefert den Referenzwert Dr, der der Amplitude Ar entspricht. Dieser Referenzwert Dr wird ebenfalls der digitalen Verarbeitungsschaltung 9 zugeführt.

Die digitale Verarbeitungsschaltung 9 vergleicht den Referenzwert Dr mit dem Amplitudenwert Da. Wenn Da>Dr ist, unterdrückt die digitale Verarbeitungsschaltung den Geschwindigkeitswert Dv und gibt als Ausgangswert Do einen anderen Wert aus, nämlich denjenigen Geschwindigkeitswert Dv, der unmittelbar vor der Unterdrückung angestanden hat. Wenn andererseits Da<Dr ist, gibt die digitale Verarbeitungsschaltung 9 den Geschwindigkeitswert Dv direkt aus.

Da die anderen Komponenten dieselben sind wie bei dem vorherigen Ausführungsbeispiel und auch mit denselben Bezugszeichen versehen sind, erfolgt eine nochmalige Beschreibung hier nicht mehr.

Obwohl bei dem obigen Ausführungsbeispiel im Falle eines Absinkens der Amplitude des Doppler-Signals unter den bezeichneten Referenzwert der unmittelbar vor diesem Absinken anstehende Geschwindigkeitswert als Ausgangswert weiterverarbeitet wird, ist das Konzept der Erfindung hierauf nicht beschränkt, sondern erlaubt auch andere Alternativen. Beispielsweise kann ein Schätzwert der Geschwindigkeit errechnet und als Ausgangswert dieser Schätzwert ausgegeben werden. Dies ist in Fig. 6 dargestellt. In Fig. 6 werden die Ausgangssignale V.,A. und A der Schaltungen 3¹ und 4' sowie einer Einstellschaltung 5' einer arithmetischen Schaltung 17 zugeführt. Die Schaltungen 3',4' und 5¹ entsprechen dem Frequenz/Spannungs-Umsetzer 3, dem Amplitudendetektor 4 und der Einstellschaltung 5 für das Referenzsignal bei dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel. Die

arithmetische Schaltung 17 enthält einen Dividierer 12, einen Subtrahierer 13, einen Multiplizierer 14, einen Addierer 15 und eine Halteschaltung 16,um damit die nachfolgend angegebene arithmetische Operation durchzuführen, bei der das Geschwindigkeitssignal V. des Frequenz/Spannungsumsetzers 3 in ein modifiziertes Geschwindigkeits-

*
signal V. umgesetzt wird:

- ^v*

i-i ⁺ ä;

A₁ A

Ai¹¹A ^iVi-1 ' O O

In der obigen Gleichung wird die Funktion f(A) aus Fig. wie folgt angenähert;

f (A) - — .

Ein geeigneter Wert aus der Kurve in Fig. 3 wird als Referenzamplitudenwert A benutzt, der an der Einstellvorrichtung 5¹ eingestellt ist. Als Signal A wird der Mittelwert von A. wie folgt benutzt:

Die Ausführungsformen der Fign. 1 und 5 haben jedoch den Nachteil, daß, wenn das Referenzsignal der Amplitude größer gemacht wird, um den in dem Geschwindigkeitssignal ν enthaltenen Geschwindigkeitsfehler zu reduzieren, die Zeit, während der das wahre Geschwindigkeitssignal ausgegeben wird, verkürzt wird und daß die Antwortcharakteristik eventuell verschlechtert wird.

. /ff-

Wenn sich ferner die Bodengeschwindigkeit eines Fahrzeugs, das das Doppler-Radar trägt, verändert, kann eine Geschwindigkeitsmessung, die der Geschwindigkeitsänderung entspricht, nicht durchgeführt werden.

Fig. 7 zeigt ein Ausführungsbeispiel der Geschwindigkeitsmeßeinrichtung, das die Schaltung nach Fig. 1 zweimal enthält und beide Doppler-Radargeräte, die in Fig. 8 dargestellt sind, haben gleiche Charakteristiken. Ihre Radarwellen werden unter demselben Winkel auf den Boden gerichtet.

Die Ausgangssignale V₁ und v_ der Haiteschaltungen 5 der Erkennungseinrichtungen (Doppler-Radargeräte) LD1 und LD2 und die Ausgangssignale e ₁ und e - der Amplitudendetektoren 7 werden einer arithmetischen Schaltung 18 oder einer arithmetischen Schaltung 18', die eine von der Funktion der arithmetischen Schaltung 18 unterschiedliche Funktion ausführt, zugeführt.

Die arithmetische Schaltung 18 vergleicht die Amplitudensignale e ₁ und e ₂ miteinander und gibt als Geschwindigkeitssignal ν das Signal V₁ aus, wenn e ₁>e ₂ ist. Andererseits gibt sie als Geschwindigkeitssignal ν das Geschwindigkeitssignal v- aus, wenn e ₂ ^>ea1 -"-^s^·

Die arithmetische Schaltung 18* berechnet (s. Gleichung (xiii)) den gewichteten Mittelwert der Geschwindigkeitssignale auf der Basis der Amplitudensignale e ₁ und e _ und der Geschwindigkeitssignale V₁ und v_ und gibt das Rechenergebnis als Geschwindigkeitssignal v¹ aus.

Die Geschwindigkeitssignale ν und v¹, die von den arithmetischen Schaltungen 18 und 18' errechnet werden, werden

III* «,»» ·

an die nächstfolgende (nicht dargestellte) Stufe der Fahrsteuereinheit abgegeben.

Wenn die arithmetische Schaltung 18 benutzt wird, kann der Mittelwert σ* der Standardabweichung des Fehlers ε, der in dem von der arithmetischen Schaltung 18 ausgegebenen Geschwindigkeitssignal ν enthalten ist, durch die folgende Gleichung (vii) ausgedrückt werden;

^^T=a_r ²{/^ArP(A)dA}²+2/_A^/f (A)-P(A) {/^_rP(t)dt}dA (vii)

In der obigen Gleichung (vii) gibt der erste Ausdruck

{/ P(A)dAp diejenige Wahrscheinlichkeit an, daß beide

^A2
Amplitudensignale e - und e ~ kleiner sind als das Referenz-

A_{1 A} Signal e . Der zweite Ausdruck 2/ P(A){/" P(t)dt}dA gibt

jT XT.X. £\ J_

die Wahrscheinlichkeit an, daß eines der Signale e ., oder

a ι

e ₂ größer ist als das andere Signal.

Die Funktion f(A) und die Wahrscheinlichkeitsdichte-Funktion P(A) sind die Funktionen, die in bezug auf das oben erwähnte Ausführungsbeispiel beschrieben worden sind. Ar gibt die Größe der dem Referenzsignal e entsprechenden Amplitude an.

Wie schon anhand der Fign. 2 und 3 beschrieben wurde, kann der Mittelwert σ ² der Standardabweichungen des Fehlers ε durch Gleichung (ii) ausgedrückt werden. Zum Vergleich der Ausführungsform der Fig.. 1 mit dem jetzt beschriebenen Ausführungsbeispiel erhält man die Differenz zwischen den Mittelwerten σ ² und σ ² wie folgt:

-TA-

r ^σΟr -A₀P(AJdA+/,.^ (A)P (A)dA 4 AJT

A
^f(A)P(A){/^_rP(t)dt}dA>

A₁ A₁

+ /_aJ.f (A)P(A){i-2/.^P(t)dt+}dA (viii).

Ai Ai

^A1
Da σ ²>0 und 0</ P(A)dA<1 ist, lautet der erste Ausdruck

i ' ilL

von Gleichung (vii):

^Gr·² /^ArP(A)dA(1-/^ArP(A)dA}>0.

Ferner ist der zweite Ausdruck von Gleichung (viii), die Funktion P(A)(I-2/^A _rP(t)dt> eine kontinuierliche Funktion in dem Bereich Ar, A₁ und die Funktion f(A) ist eine in dem Bereich Ar, A. monoton abfallende Funktion, die nicht-negativ ist. Aus dem Theorem des zweiten Mittelwertes im Integral A3(Ar<A3<A1) existiert somit die Erfüllung von

f (Ar)/^A3P(A) (1-2/^A _rP(t)dt}und der zweite Term von Gleichung (viii) ist gleich diesem Mittelwert.

(Zweiter Term) = f (Ar)/^P (A) dA-2f (Ar)/^P (A)

{/^A _r(P(t)dt}dA

= f (Ar)/^A3.P(A)dA-f (Ar)/^A3P(A) (P² (A)-P² (Ar) }dA = f (Ar) nl(P (A) -P³ (A) }dA+f (Ar)Z^P(A)P² (Ar)dA

AjT Al

(Zweiter Term) = f(Ar)/^A3P(A)(1-P³ (A)}dA+

AJT

F(Ar) -P² (Ar)/^A3P(A)dA . Ar

Hierin ist 0<p(A)<1 und /^A3P(A)dA>0

Λ 3

(Zweiter Term) = f (Ar)/^P (A) {1-P² (A) }dA+f (Ar) ·

P² (Ar)JT P(A)dA>0.

Der erste und der zweite Term von Gleichung (viii) sind dementsprechend positiv.

>0

σ ²>σ ² r 0

Auf diese Weise wird der Mittelwert σ ² des Fehlers ε bei diesem Ausführungsbeispiel klein. Der in dem Geschwindigkeitssignal ν dieses Ausführungsbeispiels enthaltene Fehler ε ist kleiner als derjenige, den man beim Ausführungsbeispiel der Fig. 1 erhält. Dies bedeutet, daß die Genauigkeit der Geschwindigkeitserkennung vergrößert ist.

Die bessere Anwort der Geschwindigkeitsmessung führt zu einer längeren Zeitspanne, über die die wahren Geschwindigkeitssignale ausgegeben werden, in bezug auf die gesamte Meßzeit, so daß jederzeit die Wahrscheinlichkeit, daß das wahre Geschwindigkeitssignal ausgegeben wird, groß ist. Dies bedeutet, daß die Wahrscheinlichkeit/ daß das dem ausgegebenen Geschwindigkeitssignal entsprechende Amplitudensignal größer ist als das Referenzsignal, vergrößert ist.

Wenn bei dem Ausführungsbeispiel der Fig. 1 und bei dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel die Wahrscheinlichkeiten, daß das Amplitudensignal e größer ist als

al

.ÄS·

das Referenzsignal e jeweils als PT und PTS bezeichnet werden, können diese Wahrscheinlichkeiten wie folgt aus gedrückt werden:

^PT ^=/Ar^{P(A)dA (ix)}

P_TS = 2/^P(A){/^A P(t)dt}dA (x).

Wenn nun P=/, P(t)dt ist, kann Gleichung (x) wie folgt

^A2
als Gleichung (xi) ausgedrückt werden:

a 1
^PTS^=2/Ar^PdP

={/.¹P(A)dA}²-{/^ArP(A)dA}²

A₂ A₂

P_TS= M/^ArP(A)da}² (xii) .

Ar Aus Gleichung 9 ergibt sich PT = 1-/. P(A)dA, da

^A2

0 </^^xP(A)dA<1, PTS>PT ist. ^A2

Man erhält daher eine höhere Wahrscheinlichkeit der Ermittlung des wahren Geschwindigkeitssignals bei dem vorliegendem Ausführungsbeispiel gegenüber dem Ausführungsbeispiel der Fig. 1. Dies bedeutet, daß die Meßgenauigkeit oder Antwort verbessert ist.

Eine Einrichtung, die mit der arithmetischen Schaltung 18* arbeitet, funktioniert wie folgt. Wie schon erläutert wurde, repräsentiert das Geschwindigkeitssignal, wenn das Amplitudensignal groß ist, die wahrere Geschwindigkeit, d.h. der Fehler ist klein. Indem nun die arithmetische

.33·

Schaltung 18' die Operation des gewichteten Mittelwertes gemäß der folgenden Gleichung (xiii) ausführt, wobei die Amplitudensignale e ₁ und e _? als Gewichte benutzt werden, erhält man das Geschwindigkeitssignal v", das die wahrere Geschwindigkeit angibt:

^ea1 a2

Dies bedeutet, daß der Fehler ε, der in dem durch die arithmetische Schaltung 18' erhaltenen Geschwindigkeitssignal v¹ enthalten ist, kleiner ist als der Fehler, der in den Geschwindigkeitssignalen v. und v_,die von den Einrichtungen (Doppler-Radargeräten) DL1 und DL2 ausgegeben werden, enthalten ist.

Die Wahrscheinlichkeit Pd, daß die Amplitudensignale e ₁

und e _? der Einrichtungen DL1 und DL2 gleichzeitig kleiner werden als das Referenzsignal e beträgt

Pd = {/J^rP(A)dA}²,
^A2

während die Wahrscheinlichkeit Pc, daß das Amplitudensignal e kleiner wird als das Referenzsignal e , bei dem a r

Ausführungsbeispiel der Fig. 1

Pc = /^ArP(A)dA ist.

^A2

Ar
Da 0<" P(A)dA<1, POPd ist, ist die Wahrscheinlichkeit,

^A2

daß das Geschwindigkeitssignal v' das wahre Geschwindigkeitssignal enthält, groß, d.h. die Antwortcharakteristik ist verbessert.

Die Geschwindigkeitsmeßeinrichtung des Ausführungsbeispiels der Fig. 8 verwendet digitale arithmetische Schaltungen 19 und 19' anstelle der arithmetischen Schaltungen 18 und 18' des Ausführungsbeispiels nach Fig. 7. Die Schaltung ist so ausgebildet, daß die analogen Geschwindigkeitssignale und Amplitudensignale der einzelnen Doppler-Radargeräte in Digitalsignale umgewandelt werden, die den arithmetischen Schaltungen 19 und 19' zugeführt werden.

Bei der Schaltung nach Fig. 8 werden die analogen Geschwindigkeitssignale vd1 und vd2 an den Ausgängen der Frequenz/ Spannungs-Umsetzer 3 über die jeweiligen Analog/Digitalümsetzer 8 in Geschwindigkeitswerte DV1 und DV2 umgewandelt, bei denen es sich um die entsprechenden Digitalsignale handelt.

Andererseits werden die Amplitudensignale e ₁ und e _ durch die Analog/Digital-Umsetzer 10 in die Amplitudenwerte DA1 und DA2 umgewandelt, bei denen es sich um die entsprechenden Digitalsignale handelt.

Die Einstelleinrichtung 11 für die Referenzwerte dient zum Einstellen eines Referenzwertes DR als Basis für den Vergleich der Amplitudenwerte.

Die Geschwindigkeitswerte DV1 und DV2, die Amplitudenwerte DA1 und DA2 und der Referenzwert DR werden den digitalen arithmetischen Schaltungen 19 und 19' zugeführt.

Die digitale arithmetische Schaltung 19 vergleicht die Amplitudenwerte DA1 und DA2 mit dem Referenzwert DR und bildet (nicht dargestellte) Geschwindigkextswerte DV11 und DV22, die in gleicher Weise verarbeitet werden wie die Ge-

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φα β ο α 9 * m ι «..νόβα O O O '"Ζ O O

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.25-

schwindigkeitssignale ν1 und v2 des früheren Ausführungsbeispiels. Dann vergleicht die Schaltung 19 die Amplitudenwerte DA1 und DA2 und sie gibt als Geschwindigkeitswert DV den Geschwindigkeitswert DV11 aus, wenn DA1>DA2 ist. Dagegen gibt die Schaltung 13 als Geschwindigkeitswert DV den Wert DV22 aus, wenn DA2>DA1 ist.

Andererseits vergleicht die digitale arithmetische Schaltung 19' die Amplitudenwerte DA1 und DA2 mit dem Referenzwert DR und sie bildet Geschwindigkeitswerte DV11 und DV¹22 (nicht dargestellt), die in entsprechender Weise verarbeitet werden wie die Geschwindigkeitssignal v1 und v2 des oben beschriebenen Ausführungsbeispiels. Die Schaltung 19' führt dann eine Operation auf der Basis der folgenden Gleichung (xiv) aus, die Gleichung (xiii) entspricht, und erzeugt einen Geschwindigkeitswert DV":

DA₁ X DV₁₁ + DA- X DV₀₉

DV = - " - — (xiv) .

DA₁ + DA₂

Die Geschwindigkeitswerte DV und DV, die mit den arithmetischen Schaltungen 19 und 19' ermittelt werden, werden an die (nicht dargestellte) nächste Stufe der Fahrsteuereinheit usw. abgegeben.

Obwohl die Ausführungsbeispiele der Fign. 7 und 8 zwei Einrichtungen nach Fig. 1 aufweisen, kann es zweckmäßig sein,auch mehr als zwei derartige Einrichtungen vorzusehen, wodurch die Meßgenauigkeit erhöht wird.

Fig. 9 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel der Geschwindigkeitsmeßvorrichtung und die Fign. 10a bis 10c zeigen Wellenformen zur Erläuterung der Funktion der Vorrichtung

• · · · mm*

nach Fig. 9.

Gemäß Fig. 9 erzeugt ein Impulsmodulator 20 ein Steuersignal Pm, das die Schwingfrequenz eines Oszillators 21 variabler Frequenz in einer bestimmten Periode T verändert und ferner ein Synchronisiersignal Ps erzeugt, das für den Betrieb eines Synchrondetektors 22 benutzt wird, um diesen mit den Änderungen der Schwingfrequenz des Oszillators 21 zu synchronisieren. Dieses Steuersignal Pm ist beispielsweise ein Stufenspannungssignal der Periodendauer T, wenn der Oszillator 21 variabler Frequenz spannungsgesteuert ist. Die Spannung wird in einer Anzahl von Stufen (fünf bei diesem Ausführungsbeispiel) verändert, die der Anzahl der Schwingfrequenzen des Oszillators 21 entspricht.

Der Oszillator 21 variabler Frequenz erzeugt Frequenzsignale e_f, die sich innerhalb einer Periode T in fünf Stufen von f1 nach f5 verändern, wie Fig. 10a zeigt. Diese Veränderung erfolgt in Abhängigkeit von dem Steuersignal Pm. Die Frequenzen f1 bis f5 sind Mikrowellen (im GHz-Band) und die Frequenzänderung beträgt jeweils einige MHz.

Dieses Frequenzsignal e^ wird über einen Richtungskoppler 23 und einen Zirkulator 24 einer Antenne 25 zugeführt, welche Radarwellen W abstrahlt. Das von dem Richtungskoppler 23 abgezweigte Frequenzsignal e_ wird einem Eingang einer Mischschaltung 26 zugeführt.

Die von dem Ziel ((nicht dargestellten) Meßobjekt) reflektierte Echowelle W" wird von der Antenne 25 empfangen und in ein Frequenzsignal e_f' umgesetzt, welches über den Zirkulator 24 dem anderen Eingang der Mischschaltung 26 zugeführt wird.

Die Mischschaltung 26 mischt die Frequenzsignale e_f und e_f' und erzeugt Frequenzsignale e , die anschließend durch ein Tiefpaßfilter 27 von den Harmonischenkomponenten befreit werden. Die so verarbeiteten Signale werden dem Synchrondetektor 22 über einen Verstärker 28 als Doppler-Signal e, zugeführt.

Die Wellenform des Doppler-Signals e, ist in Fig. 10b dargestellt. Das Doppler-Signal hat eine Wellenform, in der die durch Signalschwund beeinträchtigten Doppler-Signale, wenn die Frequenzen der Radarwellen f1 bis f5 sind, Frequenz für Frequenz im Zeitteilungsbetrieb (on a time-division basis) kombiniert werden.

Der Synchrondetektor 24 erkennt das Doppler-Signal e, , das mit den Synchronisiersignalen Ps synchronisiert ist, und bildet Doppler-Signale e,, bis e,*, die sequenziell den Frequenzen f1 bis f5 entsprechen. Die Wellenform des Doppler-Signals e,., nimmt daher die in Fig. 10c dargestellte Form an und die Doppler-Signale e,„ bis e_d5 sind ähnliche Signale.

Diese Doppler-Signale e, bis e,₅ werden jeweils einem Signalprozessor Sd bis Sc5 zugeführt, der aus einem Wellenform-Regenerator 29, dem Frequenz/Spannungs-Umsetzer 3 und dem Amplitudendetektor 4 besteht.

Der Wellenform-Regenerator 29 des Signalprozessors Sd erzeugt aus dem ihm zugeführten Doppler-Signal e,.. ein der gestrichelten Linie in Fig. 10c entsprechendes Signal e '. Das Signal e,.. wird identisch mit dem Doppler-Signal, wenn die Schwingfrequenz des Oszillators 2 variabler Frequenz auf f1 festgehalten wird. Das Signal e,.. wird dem Frequenz/

Spannungs-Umsetzer 3 und dem Amplitudendetektor 4 zugeführt.

Der Frequenz/Spannungs-Umsetzer 3 des Signalprozessors Sd erzeugt ein Geschwindigkeitssignal v1, welches ein Spannungssignal ist, das der Frequenz (Doppler-Frequenz) des angelegten Signals e,.. ' entspricht.

Der Amplitudendetektor 4 des Signalprozessors Sei bildet ein Amplitudensignal e ₁, das der Amplitudenkomponente des

el I

angelegten Signals e,.. entspricht.

In gleicher Weise bilden die anderen Signalprozessoren Sc2 bis Sc5 die GeschwindigkeitssignaJe v2 bis v5 und die Amplitudensignale e - bis e _ jeweils aus den Doppler-Signalen ^ed2 ^{biS e}d5·

Die Geschwindigkeitssignale v1 bis v5 und die Amplitudensignale e ₁ bis e ₅ werden der arithmetischen Schaltung 30 zugeführt.

Die arithmetische Schaltung 30 erkennt das größte Amplitudensignal durch Vergleich der Amplitudensignale e ₁ bis e ,- und gibt das diesem höchsten Amplitudensignal entsprechende Geschwindigkeitssignal an die nächste Stufe der Fahrsteuereinheit als Geschwindigkeitssignal v.

Wie oben beschrieben, erhält man mit einem einzigen Doppier-Radargerät mehrere Doppler-Signale und aus dem Doppler-Signal mit dem kleinsten Fehler wird ein Geschwindigkeitssignal erkannt, was zu einer weiteren Erhöhung der Genauigkeit der Geschwindigkeitsmessung führt. Die Einrichtung dieses Ausführungsbeispiels kann verglichen mit derjenigen nach Fig. 8 mit geringen Kosten hergestellt werden.

Fig. 11 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel, bei dem die Halteschaltung 5, die Einstellschaltung 6 für Referenzwerte und der Komparator 7 zu den Signalprozessoren Sc1 bis Sc5 der Einrichtung nach Fig. 10 hinzugefügt sind. Bei diesem Ausführungsbeispiel werden das Ausgangsreferenzsignal e der Referenzsignal-Einstelleinrichtung 6 und das Amplitudensignal e .. dem Komparator 7 zugeführt und das Haltesignal e, .. , das von dem Komparator 7 erzeugt wird, wenn

e >e .. ist, wird der Halteschaltung 5 zugeführt. Wenn der r a ι

Halteschaltung 5 kein Haltesignal zugeführt wird, wird das Geschwindigkeitssignal v1 von dieser Schaltung direkt als Geschwindigkeitssignal vT ausgegeben. Das zu Beginn des Signals e, . zugeführte Geschwindigkeitssignal v1 wird in der Halteschaltung 5 festgehalten, wenn das Haltesignal e, ₁ zugeführt wird, und dieses Signal v1 wird nachfolgend als Geschwindigkeitssignal v1' ausgegeben. Der Haltevorgang der Halteschaltung 5 wird bei Beendigung des Haltesignals e, ₁ ebenfalls beendet.

Die Signalprozessoren Sc2' bis Sc5' sind in gleicher Weise angeordnet wie der Signalprozessor Sc1' und die Geschwindigkeitssignale v2' bis v5' werden durch die gleiche Funktion gebildet und ausgegeben.

Diese Geschwindigkeitssignale v1' bis v5' und Amplitudensignale e ₁ bis e [- werden der arithmetischen Schaltung 30 al ao

zugeführt, die durch die gleiche Funktion wie oben beschrieben das Geschwindigkeitssignal ν bildet und ausgibt.

Das Ausführungsbeispiel von Fig. 11 hat die Vorteile der Ausführungsbeispiele der Fign. 1 und 7 und ist imstande, die Geschwindigkeitsmessung mit einem noch höheren Grad an Genauigkeit durchzuführen als das Ausführungsbeispiel nach Fig. 10.

Claims (1)

1. ANSPRÜCHE

   Geschwindigkeitsmeßeinrichtung mit einer Einrichtung zur Umwandlung von einem Doppler-Radargerät kommender Doppler-Signale in entsprechende Geschwindigkeitssignale, dadurch gekennzeichnet, daß eine Amplitudenerkennungseinrichtung (4) ein der Amplitude des Doppler-Signals entsprechendes Signal an eine Vergleichseinrichtung (7) liefert, daß die Vergleichseinrichtung (7) von einer Einstelleinrichtung (6) einen Referenzwert für die Amplitude des Doppler-Signals empfängt und daß die Vergleichseinrichtung (7) eine Unterdrückungseinrichtung (5,17) steuert, die das dem' Doppler-Signal (e,) entsprechende Geschwindigkeitssignal (v,) unterdrückt, wenn das Doppler-Signal (e^) eine Amplitude hat, die kleiner ist als der an der Einstelleinrichtung (6) eingestellte Referenzwert (e ).

   Geschwindigkeitsmeßeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Referenzwert (e ) auf der Basis der Beziehung zwischen der Amplitude des

   Doppler-Signals (e,) und der Standardabweichung (σ ) des Fehlers (ε) der Geschwindigkeitsmessung eingestellt ist.

   Geschwindigkeitsmeßeinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Unterdrückungseinrichtung (5,17) derart ausgebildet ist, daß sie im Fälle der Unterdrückung des Geschwindigkeitssignals (v,) denjenigen Wert des Geschwindigkeitssignals (v,) festhält und ausgibt, der ihr zugeführt worden ist, unmittelbar bevor die Amplitude des Doppler-Signals (e,) unter den Referenzwert (e ) abgefallen ist.

   4. Geschwindigkeitsmeßeinrichtung nach einem der Ansprü che 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Doppler Signal (e,) einem Umsetzer (3) zur Bildung des Geschwindigkeitssignals (v,) zugeführt wird, der als Frequenz/Spannungs-Umsetzer ausgebildet ist.

   5. Geschwindigkeitsmeßeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß eine arithmetische Einrichtung (17) vorgesehen ist, die anhand der Geschwindigkeitssignale (v.), der Amplitude (A.) des Doppler-Signals (e,) und der Amplitude (A ) des Referenzwertes die folgende Berechnung durchführt:

   worin V. und V. « das Ergebnis der arithmetischen

   Operation zu den Zeiten i und

   A der Amplitudenwert des Referenzsignals, A. der Amplitudenwert des Doppler-Signals

   e, zur Zeit i und
   d

   V, das dem Doppler-Signal zur Zeit i entsprechende Geschwindigkeitssignal ist.

   6. Geschwindigkeitsmeßeinrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Amplitudenwert (A ) des Referenzsignals durch die Gleichung

   ^A° » 3 - i-n J

   bestimmt ist.

   7. Geschwindigkeitsmeßeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Doppler-Radargeräte (1) vorgesehen sind, daß eine Amplituden-Erkennungseinrichtung die Amplituden der von den Doppler-Radargeräten (1) gelieferten Doppler-Signale erkennt und daß eine Einrichtung vorgesehen ist, die das aufgrund eines Vergleichs der Amplitudenwerte der Doppler-Signale ermittelte Doppler-Signal mit der größten Amplitude auswählt und ausgibt.

   8. Geschwindigkeitsmeßeinrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß für den Amplitudenwert eines jeden Doppler-Signals (e,.., e,») eine Einstelleinrichtung (6) zur Lieferung eines Referenzwertes (e ), eine Vergleichseinrichtung (7) zum Vergleichen des Amplitudenwertes (β'.., e _) des Doppler-Signals mit dem Referenzwert (e ), ein Umsetzer (3) zur Umsetzung des Doppler-Signals in ein entsprechendes Geschwindigkeitssignal und eine Unterdrückungseinrichtung (5) zur Unterdrückung des Geschwindigkeitssignals (v,., v,») in dem Fall, daß die Amplitude kleiner ist als der Referenzwert (e ), vorgesehen sind.

   9. Geschwindigkeitsmeßeinrichtung,

   dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Doppler-Radargeräte (1) mit-nachgeschalteten Amplituden-Erkennungseinrichtungen zur Erkennung der Amplituden der von den einzelnen Doppler-Radargeräten (1) gelieferten Doppler-Signale vorgesehen sind, daß die Doppler-Signale Umsetzeinrichtungen zur Umwandlung der Doppler-Signale in Geschwindigkeitssignale zugeführt werden und daß eine arithmetische Rechenschaltung vorgesehen ist, die das gewichtete Mittel des dem Doppler-Signal entsprechenden Geschwindigkeitssignals bildet, wobei der von der Amplituden~Erkennungseinrichtung ermittelte Ampli-

   tudenwert als Gewicht benutzt wird.

   10. Geschwindigkeitsmeßeinrichtung nach Anspruch 9, gekennzeichnet durch eine Einstellvorrichtung zur Voreinstellung eines Referenzwertes für die Amplitude des Doppler-Signals, eine Vergleichseinrichtung zum Vergleichen des Doppler-Signals mit dem Referenzwert und eine Unterdrückungseinrichtung zur Unterdrückung derjenigen Geschwindigkeitssignale, die den Doppler-Signalen entsprechen, deren Amplitude kleiner ist als der Referenzwert und die von der Vergleichseinrichtung gesteuert ist, vorgesehen ist.

   11. Geschwindigkeitsmeßeinrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Referenzwert (e ) auf der Basis der Beziehung zwischen der Amplitude des Doppler-Signals (e-,) und der Standardabweichung (σ²) des Fehlers (ε) der Geschwindigkeitsmessung eingestellt ist.

   12. Geschwindigkeitsmeßeinrichtung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Unterdrückungseinrichtung (5,17) derart ausgebildet ist, daß sie im Falle der Unterdrückung des Geschwindigkeitssignals (v,) denjenigen Wert des Geschwindigkeitssignals (v,) festhält und ausgibt, der ihr zugeführt worden ist, unmittelbar bevor die Amplitude des Doppler-Signals (e,) unter den Referenzwert (e ) abgefallen ist.

   13. Geschwindigkeitsmeßeinrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Doppler-Signal (e,) einem Umsetzer (3) zur Bildung des Geschwindigkeitssignals (v,) zugeführt wird, der als Frequenz/Spannungs-Umsetzer ausgebildet ist.

   14. Geschwindigkeitsmeßeinrichtung mit einem Doppier-Radargerät (25), dadurch gekennzeichnet, daß das Doppler-Radargerät (25) von einem Oszillator (21) variabler Frequenz gesteuert ist, daß ein Modulationsgenerator

   (20) die Schwingfrequenz des Oszillators (21) variabler Frequenz in einer bestimmten Periode nacheinander auf mehrere unterschiedliche Frequenzwerte einstellt, daß der Modulationsgenerator (20) einen Synchrondetektor

   (22) steuert, welcher die Synchronerkennung des von dem Doppler-Radargerät (25) erhaltenen Doppler-Signals mit der Modulationsperiode des Modulators (20) durchführt, daß eine Signal-Verarbeitungsschaltung (S - bis S ₅) vorgesehen ist, die auf der Basis des Ausgangssignals des Synchrondetektors (22) mehrere Doppler-Signale (e

   bis e _) bildet, die jeweils einer der Frequenzen entsprechen, und daß eine arithmetische Schaltung (30) von allen Doppler-Signalen (e ₁ bis e _) dasjenige Doppler-

   a ι ao

   Signal auswählt, das die größte Amplitude hat, wobei die Geschwindigkeit anhand des ausgewählten Doppler-Signals ermitteis wird.

   15. Geschwindigkeitsmeßeinrichtung nach Anspruch 14, gekennzeichnet durch eine Einstelleinrichtung (6) für die von der Signal-Verarbeitungsschaltung erhaltenen mehreren Doppler-Signale, eine Vergleichseinrichtung (7) zum Vergleich des Doppler-Signals (e ₁) mit dem Referenz-

   a Ί

   wert (e ), eine Umsetzeinrichtung (3) zum Umsetzen der Doppler-Signale in entsprechende Geschwindigkeitssignale und eine Unterdrückungseinrichtung (5) zur Unterdrückung derjenigen Geschwindigkeitssignale, die Doppler-Signalen entsprechen, deren Amplitude kleiner ist als der Referenzwert, auf der Basis des Vergleichsergebnisses der Vergleichseinrichtung.

   16. Geschwindigkeitsmeßeinrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Referenzwert (e ) auf der Basis der Beziehung zwischen der Amplitude des Doppler-Signals (e,) und der Standardabweichung (σ²) des Fehlers (ε) der Geschwindigkeitsmessung eingestellt ist.

   17. Geschwindigkeitsmeßeinrichtung nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Unterdrückungseinrichtung (5,17) derart ausgebildet ist, daß sie im Falle der Unterdrückung des Geschwindigkeitssignals (v,) denjenigen Wert des Geschwindigkeitssignals (v,) festhält und ausgibt, der ihr zugeführt worden ist, unmittelbar bevor die Amplitude des Doppler-Signals (e,) unter den

   et -

   Referenzwert (e ) abgefallen ist.

   18. Geschwindigkeitsmeßeinrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß das Doppler-Signal (e,) einem Umsetzer (3) zur Bildung des Geschwindigkeitssignals (v,) zugeführt wird, der als Frequenz/ Spannungs-Umsetzer ausgebildet ist.