DE3139557A1

DE3139557A1 - "verfahren zum anhalten eines gleichstrommotors in einer vorgegebenen position"

Info

Publication number: DE3139557A1
Application number: DE19813139557
Authority: DE
Inventors: Taneichi Anjo Aichi Kawai; Koji Nishida
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 1980-10-06
Filing date: 1981-10-05
Publication date: 1982-06-03
Also published as: US4404508A; JPS5765285A; JPS6235352B2; DE3139557C2

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Regelverfahren, und insbesondere auf ein Verfahren zum Anhalten eines Gleichstrommotors, insbesondere eines als Servomotor dienenden Gleichstrommotors, in einer vorgegebenen Position.

Gleichstrom-Servomotoren werden häufig zum Antreiben eines bewegbaren Elementes benutzt und sind insbesondere geeignet zum Antreiben bzw. Verstellen eines Stickrahmens einer automatischen Stickmaschine. Bei solchen Maschinen ist es häufig notwendig, das bewegbare Element durch geeignete Steuerung des Gleichstrommotors in einer vorgegebenen Position anzuhalten, wozu die Ausgangswelle des Gleichstrommotors in einer vorgegebenen Ausrichtung bzw. Stopposition zum Stillstand

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gebracht wird. Eine Schwierigkeit bei dieser Art der Steuerung besteht darin, daß es schwierig ist, den Verstärkungsfaktor des Steuersystems ständig auf einem unter Berücksichtigung der Änderungen des Lastmoments optimalen Wert zu halten. Da ein unrichtiger Verstärkungsfaktor des Steuersystems es nicht • erlaubt, immer die erforderliche Steuergenauigkeit zu erreichen, kann die Ausgangswelle des Servomotors nicht immer an 'der gewünschten Stelle angehalten werden. Üblicherweise wird der optimale Verstärkungsfaktor durch ein Regulierverfahren gefunden; ein weniger mühsames und genaueres Verfahren ist jedoch wünschenswert.

Der EriTindunq liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Anhalten eines Gleichstrommotors in. einer vorgegebenen Posi^r> tion zu schaffen, bei dem die vorstehend beschriebenen Schwierigkeiten vormieden sind. Dieses Verfahren soll as ermöglichen, einen Gleichstrommotor in einer vorgegebenen Position mit hoher Genauigkeit anzuhalten, ohne, daß- es trotz Än&eruiiqon des L.a:;t.monients notwendig ist'} den Verstärkungsfaktor des Steuersystems einzustellen. ■■*"■"

Die genannte Aufgabe wird erfinclungsgeinäß durcLi das in den Patentansprüchen gekennzeichnete Verfahren gelöst.

J'i Heim crfindurn-fsgemäßen Verfahren zum Anhalten eines Gleichstrommotor:·; in einer vorgegebenen Position wird dafür gesorgt, daß der Gleichstrommotor sich im Anschluß an einen Überschwinyvonjnng"pendelnd der vorgegebenen Position nähert. Dies heiß!:, fjcnnubr, daß dann, wenn die Ausgangswelie des

^!.i) HJ oichsLroiiimotors aufgrund einer Drehung um- ein Ausmaß, aas ι lineal vnrqtHjebon^n Wert entspricht, "die gewünschte Stopoosition erc(.;ichC, die dem Gleichstrommotor innewohnende Trägheit bewirkt, daß 'sich die Avisga'Rgswel Ie über die Stcpposii ion hi luve·qdreht, d.h. äa!\ die Au'sganr.swelle überschwingt.

i!> Krf induiKj.'5iiemäi< wird, das Krreichen_vder Stopposition durch

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die Ausgangswelle'erfühlt und wird zu dem Zeitpunkt, zu dom die Ausgangswelle die Stopposition erreicht, die an den Gleichstrommotor angelegte Spannung unterbrochen. Wenn ein durch Trägheit'bedingtes Überschwingen erfaßt wird, wird eine Spannung mit geeigneter Größe und Polarität an den Gleichstrommotor angelegt, durch die dessen Drehrichtung umgekehrt wird, so daß dafür "gesorgt wird, daß sich die Ausgangswelle erneut der Stopposition nähert. Indem dann nacheinander die Stärke der angelegten Spannung immer dann verringert wird, wenn ein durch Trägheit verursachter weiterer Überschwingvorgang erfaßt wird, wird die kinetische Energie des Gleichstrommotors allmählich verringert, so daß das Ausmaß des Überschwingens allmählich verringert wird, bis die Ausgangswellc in der vorgegebenen Stopposition zum Stillstand kommt. Dies ermöglicht es, daß die Ausgangswelle des Gleichstrommotors und somit das von der Welle angetriebene Element einer Maschine in der vorgegebenen Position ohne Einstellung des Verstärkungsfaktors des Steuersystems selbst dann angehalten wird, wenn sieh das Lastmoment ändert.

Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispieles unter Bezugnahme auf die Zeichnungen. Es zeigen:

Figur 1

ein Blockdiagramm einer Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Anhalten eines Gleichstrommotors in einer vorgegebenen Position; und

Figuren 2
und 3

Zeitdiagramme von bei der Vorrichtung gemäß Figur 1 auftretenden Signalen.

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Es wird auf die in Figur 1 gezeigte Vorrichtung sowie die zugehörigen Zeitdiagramme gemäß den Figuren 2 und 3 verwiesen. In Figur 1 ist ein Gleichstrommotor 1 erkennbar, der als Gleichstrom-Servomotor ausgebildet ist. An der Ausgangswelle des Gleichstrommotors 1 ist eine Codescheibe 1a angebracht, der zwei Fühler 1b und 1c zugeordnet sind, die dazu dienen, die Drehung des Gleichstrommotors .zu .erfassen. Die Fühler 1b und 1c sind so angeordnet, daß sie in Abhängigkeit von der Drehung des Gleichstrommotors Fühlersignale liefern, zwischen denen eine Phasendifferenz von 90° liegt. Die Ausgangssignale der Fühler 1b und 1c (siehe Figur 2) sind an einen Meßverstärker 2 angelegt, der eine Impulsfolge liefert _T bei der die Anzahl der Impulse ein Maß für die Drehung des Gleichstrommotors ist, und zwar sowohl bei Drehung in Vorwärtsrichtung als auch bei Drehung in Rückwärtsrichtung. Zu diesem Zweck umfaßt der Meßverstärker 2 ein Paar UND-Gatter 21 und 22 sowie ein Paar monostabile Multivibratoren 23 und 24. Das Ausgangssignal des Fühlers 1b ist an einen der zwei Eingänge sowohl des UND-Gatters 21 als auch des UND-Gatters 22 angelegt und erfüllt die Funktion eines Öffnungssignals, durch das das jeweilige UND-Gatter für einen am anderen Eingang auftretenden Impuls geöffnet wird. Das Ausgangssignal des Fühlers 1c ist an die monostabilen Multivibratoren 23 und 24 angelegt. Der monostabile Multivibrator 23 erzeugt einen zur abfallenden Flanke des Ausgangssignales des Fühlers 1c* synchronen Impuls und liefert diesen Impuls an den anderen₄. Eingang des UND-Gatters 21. Der monostabile Multivibrator 24 erzeugt einen zur steigenden Flanke des Ausgangssignales des Fühlers 1c synchronen Impuls und liefert diesen an den anderen Eingang des UND-Gatters 22. Somit läßt das jeweilige UND-Gatter 21 bzw. 22 die vom monostabilen Multivibrator 23 bzw. 24 erzeugten Imnulse durch, sofern dieses UND-Gatter durch das Öffnungssignal geöffnet,worden ist. Wenn der Zustand, daß das Ausgangssignal des Fühlers 1c dem öffnungssignal vorauseilt, als Anzeige für eine Vorwärtsdrehung des Gleichstrommotors 1 gewer-

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tet wird, entspricht die Anzahl der vom UND-Gatter 21 gelieferten Impulse dem Ausmaß der Vorwärtsdrehunq, wobei diese Impulse den Impulsen vom monostabilen Multivibrator 23 gleichen, die synchron zur abfallenden Flanke des Ausgangssignals des Fühlers 1c erzeugt werden. Auf entsprechende Weise entspricht die Anzahl der vom UND-Gatter 22 gelieferten Impulse dem Ausmaß der Rückwärtsdrehung. In Figur 2 ist daher Vorwärtsdrehung daran erkennbar, daß das Ausgangssignal des Fühlers 1c dem Öffnungssignal· vorauseilt, während Rückwärtsdrehung durch das Gegenteil angezeigt wird.

Zu einer Vorrichtung zum Einstellen des Ausmaßes der Drehung des Gleichstrommotors gehört ein Aufwärts-Abwärts-Zähler 3. Die Ausgangsimpulse des UND-Gatters 21, die Vorwärtsdrehunq anzeigen,sind an den Äbwärtszählanschluß des Aufwärts-Abwärts-Zählers 3 angeschlossen und aus diesem Grund in Figur 1 als Abwärtszählimpulse bezeichnet. Auf entsprechende Weise sind - die Ausgangsimpulse des UND-Gatters 22, die Kückwärtsdrehung anzeigen, an den Aufwärtszählanschluß des Aufiwärts-Abwärts-. ■ Zählers 3 angeschlossen, sie werden daher als. Aufwärtszählimpulse bezeichnet. Der Aufwärts-Abwärts-Zähler 3 wird auf einen Wert voreingestellt, der dem Ausmaß entspricht, um das der Gleichstrommotor 1 drehen muß, damit er seine Ausgangswelle in eine vorgegebene Stopposition bringt. Der Aufwärts-Abwärts-Zähler 3 liefert ein Vorwärtssignal (logisch "0") f, während sein Inhalt positiv ist, ein Rückwärtssignal (logisch "0") r, wenn sein Inhalt negativ ist, sowie ein Nullsignal 0, wenn sein Inhalt null ist. Das Nullsignal 0 ist ο Ln Impuls, der an den Eingang eines Zählers 4 für die Anzahl der überschwingvorgänge angelegt ist. Der Zähler- 4, dessen Inhalt um das Nullsignal 0 vom Aufwärts-Abwärts-Zähler 4 erhöht wird, zählt praktisch, wie oft die Ausgangswelle des Gleichstrommotors 1 über eine vorgegebene Stopposition hinwegdreht, d.h. wie oft die Ausgangswelle überschwingt.· Dies wird im folgenden noch ausführlicher beschrieben. Das Ausgangssignal

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S-

des Zählers 4, das« dessen Inhalt angibt, wird auf einen Digital-Analog-Wandler 5 gegeben, wo es in ein analoges Signal DA umgewandelt wird, das auf einen Vergleicher 6 gelangt. Am anderen Eingang des Vergleichers 6 liegt ein Sägezahnsignal· S an, das von einem Sägezahngenerator 7 synchron zu einem Bezugssignal erzeugt wird, das von einem Bezugsoszillator 8 geliefert wird. Zur Erleichterung der Erläuterung der Erfindung wird angenommen, daß das analoge Signal DA , dessen Größe eine Funktion des Inhalts des Zählers 4 für die Anzahl der Über-Schwingvorgänge ist, und das Sägezahnsignal S vom Sägezahngenerator 7 die in Figur 3 gezeigte Größenbeziehung haben. Der Vergleicher 6 vergleicht das analoge Ausgangssignal DA (wobei gilt η = 1, 2...) mit dem Sägezahnsignal· S und erzeugt als Ausgangssignal· C logisch "1", wenn DA größer ais S ist (DA >S). Zur Schaitung gehören ferner zwei NOR-Gatter 9f und 9r mit jeweiis zwei Eingängen. An den beiden Eingängen des NOR-Gatters 9f liegen das Ausgangssignal· C des Vergl·eichers 6 sowie das Vorwärtssignal· f vom Aufwärts-Abwärts-Zähl·er 3 an, und das NOR-Gatter 9f iiefert iogisch "1" immer dann, wenn das Signal· C am einen Eingang zu iogisch "0" wird, während das Signal· f (iogisch "0") am anderen Eingang vorliegt. Am NOR-Gatter 9r liegen eingangsseitig das Ausgangssignal· C des Vergl·eichers sowie das Rückwärtssignal· r vom Aufwärts-Abwärts-Zähier 3 an, und das NOR-Gatter 9r liefert logisch "1" immer dann, wenn das Signal· C am einen Eingang zu iogisch "0" wird, während das Signal· r (logisch "0") am anderen Eingang voriiegt. Die Ausgänge der NOR-Gatter 9f und 9r liegen an einem Servoverstärker 10 an, der auf die angel·egten Signaie durch Speisung des Gieichstrommotors 1 mit einer positiven Spannung (für Vorwärtsdrehung, angezeigt durch ausgezogenen Pfeil·) oder mit einer negativen Spannung antwortet (für Rückwärtsdrehung, angezeigt durch gestrichel·- ten Pfeil·).

3^Γ> . Die erfindungsgemäße Arbeitsweise wird im folgenden in wei-

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teren Einzelheiten¹ unter spezieller Bezugnahme auf Figur 3 erläutert.

Zunächst wird am Aufwärts-Abwärts-Zähler 3 das Ausmafi voreingestellt, um das der Gleichstrommotor 1 drehen soll, damit seine Ausgangswelle eine vorgegebene Stopposition einnimmt, wie di es bereits vorstehend angegeben wurde.' Wenn der eingestellte Viert positiv ist, liegt am einen Eingang des NOR-GuL-ters 9f das Vorwärtssignal f (logisch "0") an. Da der Inhalt des Zählers 4 zunächst null ist, ist das Ausqnngssignnl ΡΛ des Digital-Analog-Wandlers 5 kleiner als der Kleinstwert des Sägezahnsignals S vom Sägezahngenerator 7 (d.h. DA -CS), so daß der Vergleicher kein Ausgangssignal liefert (d.h. C ist logisch "0") und am anderen Eingang des NOR-Gatters 9f lo- - gisch "0" anliegt. Sobald das gewünschte Ausmaß der Drehung des Gleichstrommotors am Aufwärts-Abwärts-Zähler 3 eingestellt worden ist, liefert daher das NOR-Gatter 9f logisch "1", was wiederum eine positive Spannung verursacht, die dazu führt, daß der als Servomotor ausgebildete Gleichstrommotor 1 eine Drehung in Vorwärtsrichtung beginnt. Danach gibt dann das UND-Gatter 21 entsprechend den vom Fühler Ib und vom monostabilen Multivibrator 23 in oben beschriebener Weise erhaltenen Signalen Abwärtszählimpulse auf den Abwärtszählanschluß des Aufwärts-Abwärts-Zählers 3, und zwar einen Abwärtszählimpuls für jeden vorgegebenen Drehschritt des Gleichstrommotors 1, so daß der Inhalt des Zählers 3 in Richtung auf null schrittweise heruntergezählt wird. Wenn dann der Istwert der Drehung des Gleichstrommotors mit dem vorgegebenen bzw. eingestelltn Wert des Aufwärts-Abwärts-Zählers 3 übereinstimmt, weil die 0 Ausgangswelle des Gleichstrommotors die vorgegebene Stopposition erreicht hat, haben die Abwärtszählimpulse vom UND-Gatter 21 den Inhalt des Aufwärts-Abwärts-Zählers 3 zu null gemacht, so daß das Vorwärtssignal f (logisch "0") nicht länqer geliefert wird und so daß das Nullsignal 0 auf den Zähler 4 gegeben wird. Sobald das Vorwärtssignal· f nicht mehr anliegt:,

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wPchsa.lL das Ausgattgssignal des NOR-Gatters 9f von logisch "1" zu logisch "0", was zur Folge hat, daß die Spannung vom Gleichstrommotor 1 genommen wird. Aufgrund von Trägheitseinflüssen hält der Gleichstrommotor 1 jedoch nicht unmittelbar bzw. schlagartig an; vielmehr setzt er die Drehung in Vorwärtsrichtung noch fort, so daß er über die vorgegebene Stopnosition hinwegdreht. Demzufolge liefert das UND-Gatter 21 weiterhin Abwärtszählimpulse, die den Inhalt des Zählers 3 weiter verringern, und zwar von null zu zunehmend größeren negativen Werten. Dementsprechend speist der Aufwärts-Abwärts-Zähler 3 jetzt das NOR-Gatter 9r mit dem Rückwärtssignal r (logisch "0"). Zwischenzeitlich ist,der Inhalt des Zählers 4 auf "+1" erhöht worden aufgrund des Nullsignals 0, das vom Aufwcirts-Abwarts-Zahler 3 eintraf, als dessen Inhalt auf null herabgezählt worden war, während die Ausgangswelle die vorgegebene Stopposition durchlief. Der Digital-Analog-Wandler 5 speist daher den Vergleicher 6 mit einem analogen Signal DA₁, dessen Höhe dem Zählerinhalt "+1" entspricht. Da das Signal DA₁ größer als der Kleinstwert des Sägezahnsignals S ist, liefert der Vergleicher 6 ausgangsseitig eine Impulsfolge (C wird periodisch logisch "1"), bei der die Impulsbreite der Differenz zwischen den Signalen S und DA₁ entspricht. Das NOR-Gatter 9r kann"ausgangsseitig logisch "1" nur dann liefern, wenn seine beiden Eingänge logisch "0" sind. Demzufolge

2^r) liefert das NOR-Gatter 9r, an dessen einem Eingang bereits logisch "0" des Signals r anliegt, logisch "1" ausgangsseitig nur während derjenigen Zeitintervalle t₁, während der die Ungleichung DA₁< S gilt, da während dieser Zeitintervalle beide Eingänge des NOR-Gatters 9r logisch "O" sind. Infolge des Ausgangssignals logisch· "1" am NOR-Gatter 9r wird der Gleichstrommotor 1 mit einer negativen Spannung gespeist, deren Absolutwert kleiner als der derjenigen Spannung ist, mit der der Gleichstrommotor normalerweise gespeist wird. Demzufolge dreht der Gleichstrommotor 1 kurz nach dem oben beschriebenen Überschwingvorgang in Rückwärtsrichtung. Zu dem Zeitpunkt, zu

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dem diese Rückwärtsdrehung beginnt, beginnt die Speisung des Aufwärts-Abwärts-Zählers 3 mit Aufwärtszählimpulsen vom UND-Gatter 22 aufgrund der vorstehend erläuterten Arbeitsweise der Codescheibe 1a, der Fühler 1b und 1c sowie des monostabilen Multivibrators 24. Der negative Inhalt des Aufwärts-Abwärts-Zählers 3 - wird somit hochgezählt in Richtung auf null. Wenn dann das Ausmaß der Rückwärtsdrehung des Gleichstrommotors 1 das Ausmaß des Überschwingens ausgleicht, so daß die Aus-" . gangswelle des Gleichstrommotors die erwähnte vorgegebene Stopposition einnimmt, ist der Inhalt des Aufwärts-Abwärts-Zählers aufgrund der Aufwärtszählimpulse vom UND-Gatter 22 wieder auf den Wert null zurückgebracht worden, so daß das Rückwärtssignal r (logisch "0") endet und an den Gleichstrommotor 1 keine Spannung mehr angelegt wird. Zu diesem Zeit-IS punkt wird das Nullsignal 0 zum Zähler 4 geliefert. Wenn die kinetische Rotationsenergie des Gleichstrommotors 1 zu diesem Zeitpunkt groß genug ist, setzt er die Drehung in Rückwärtsrichtung fort, so daß über die vorgegebene Stopposition diesmal von der anderen Seite hinweggedreht wird und ein zweiter überschwingvorgang auftritt, was dazu führt, daß die Aufwärtszählimpulse den Inhalt des Aufwärts-Abwärts-Zählers 3 in positiver Richtung von null aus erhöhen. Dies hat zur Folge, daß der Aufwärts-Abwärts-Zähler 3 das NOR-Gatter 9f wiederum mit dem Vorwärtssignal f (logisch ¹¹O-") speist. Zwisehen7.0 i. tlieh ist der Inhalt des Zählers 4 auf "H-2" aufgrund des NnJlsignals 0 vom Aufwärts-Abwärts-Zähler 3 erhöht worden, so daß der Digital-Analog-Wandler 5 den Vergleicher 6 mit einem analogen Signal DA₂ speist, dessen Höhe dem Wert "+2" entspricht. Folglich wird das NOR-Gatter f auf gleiche Weise, wie dies vorstehend in Verbindung mit dem ersten überschwingvorgang erläutert wurde, mit einer Impulsfolge gespeist (C wird periodisch logisch "1"), wobei die Impulsbreite der Differenz zwischen dem Sägezahnsignal S und dem analogen Signal DA₂ entspricht, so daß das Ausgangssignal des NOR-Gatters 9f logisch "1" lediglich während derjenigen Zeitintervalle t->

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logisch "1" ist, während der die Ungleichung DA_?<S gilt, wobei t~<;t.. gilt. 15er Gleichstrommotor 1 wird demzufolge mit einer Spannung gesoeist, deren Polarität (positiv) die gleiche wie die der während des ersten Öberschwingvorgangs angelegten Spannung ist, deren Absolutwert jedoch kleiner ist. Diese kleinere, positive Spannung di~aht den Gleichstrommotor 1 wiederum in Vorwärtsrichtung.

Kntsprechend der vorstehend beschriebenen Folge von Ereignissen dreht der Gleichstrommotor 1 über die vorgegebene Stop-'position aus beiden Richtungen hinweg, so daß er eine Pendelbewegung ausführt. Da jedoch die angelegte Spannung bei jedem Oborschwingen des· Gleichstrommotors verringert wird, wird die Menge kinetischer Energie, die jeweils noch vorhanden ist,

1Ii wenn die vorgegebene Stoppnsition erreicht wird, mit der Anzahl der überschwingvorgänge bis zu diesem Zeitpunkt geringer und schließ Lieh zu null, wobei dann zu diesem Zeitpunkt die AunqanqHWPl1 ο dos Gleichstrommotors 1 in der vorgegebenen ShopnosiLion zum StillsLand kommt.

Aus der vorstehenden Beschreibung dürfte klargeworden sein, daß die an den Gleichstrommotor 1 angelegte Spannung nicht" verringert oder auf irgendeine andere Weise reguliert wird, bis die Ausgangswelle die gewünschte Stopposition erreicht, nachdem sie um das Ausmaß gedreht worden ist, das dem am Aufwärts-Äbwärts-Zähler 3 voreingestellten Wert entspricht. Vielmehr wird dann, wenn die Stopposition erreicht ist, die angelegte Soannung statt dessen unterbrochen und wird dafür gesorgt, daß sich der Gleichstrommotor pendelnd der Stop-

.30 Position nähert, damit die dem Gleichstrommotor innewohnende Energie vorzehrt wird. Dies ermöglicht es, daß der als Servomotor arbeitende Gleichstrommotor in einer vorgegebenen Position mit konstant hoher Genauigkeit und ohne die Notwendigkeit der Nachstellung des Verstärkungsfaktors des Steuer-5 systems selbst dann angehalten wird, wenn sich das Lastmoment

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ändert. Die Erf induing ist daher besonders geeignet bei der Steuerung eines Gleichstrommotors, der aIy Servomotor zum Antrieb eines Stickrahmens bei einer automatischen Stickmaschine dient. * ' 5 Da zahlreiche, offensichtlich sehr unterschiedliche Ausführungsformen der Erfindung möglich sind, ohne den Rahmen und den Grundgedanken der^vErfindung zu verlassen,versteht es sich, - daß die Erfindung nicht auf das beschriebene Aunführurmnbeisoiel beschränkt ist.

Leerseite

Claims

Ό «**. -'" Patentanwälte und /P©

S_fte... _: Vertreter beim EPA fe

---- Dipl.-Ing. H. Tiedfke

ο -ι ο π r r n· Dipi.-Chem. G. Bühling

O lOaDO/ Dipl.-Ing. R. Kinne

Dipl.-Ing. R- Grupe Dipl.-Ing. B. Pollmanii '

Bavariaring 4, Postfach 20 240. 8000 München 2

Tel.:0 89-539653

Telex: 5-24845 tipat

cable: Germaniapatent Münchei

5.Oktober 1981

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case AS-398

Patentansprüche

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/ 1.j Verfahren zum Anhalten eines Gleichstrommotors in einer V s vorgegebenen Position, wobei der Gleichstrommotor eine Ausgangswelle aufweist,
dadurch gekennzeichnet, daß erfühlt wird, wann die Ausgangswelle des Gleichstrommotors in einer vorgegebenen Stopposition ankommt, daß die an den Gleichstrommotor angelegte Speisespannung unterbrochen wird, wenn die Ausgangswelle die vorgegebene Stopposition erreicht,

daß erfaßt wird, ob die Ausgangswelle des Gleichstrommotors über die vorgegebene Stopposition hinwegdreht, daß an den Gleichstrommotor eine Speisespannung angelegt wird, deren Polarität entgegengesetzt zu der der unterbro-, chenen Speisespannung ist und deren Betrag kleiner ist, wenn festgestellt wird, daß sich die Ausgangswelle weiter als bis in die vorgegebene Stopposition gedreht hat, so daß dadurch bewirkt wird, daß der Gleichstrommotor sich pendelnd der vorgegebenen Position nähert und daß der Betrag der an den Gleichstrommotor angelegten Speisespannung fortlaufend mit der Anzahl der infolge des Pen-

Bank (München) Kto 51/fiiOiO Dre.idn«!r Bank (München) Kto. 39391344 Postscheck (München) KIu Bro-Λ'Λ-βΟΛ

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delvorgangs ausgeführten Durchlaufe der Aasgangswelle durch die vorgegebene Stopposition verringert wird, so daß dadurch die kinetische Energie des Gleichstrommotors verringert wird, bis die Ausgangswelle in der vorgegebenen Stopposition anhält.
2. Verfahren nach Anspruch 1, ;

dadurch gekennzeichnet, ; daß ein Sägezahnsignal erzeugt wird, !

daß die Anzahl der Durchläufe der Ausgang'swelle durch die vorgegebene Stopposition, d.h. die Anzah]^ der Überschwingvorgänge der Ausgangswelle, in einem Zähler gespeichert wird, i

daß diese Anzahl in eine analoge Spannung umgewandelt wird, daß aufgrund eines Vergleiches ein Signal erzeugt wird, das logisch "0" ist, während der Wert der analogen Spannung kleiner als der Wert des Sägezahnsignals]ist, und das logisch "1" ist, während der Wert der analogen Spannung grosser als der Wert des Sägezahnsignales ist, daß ein Vorwärtssignal und ein Rückwärtssignal· erzeugt werden, und daß eine positive Speisespannung für den Gleichstrommotor erzeugt wird, wenn die NOR-Verknüpfung des Signals aufgrund des Vergleiches und des Vofcwärtssignales logisch "1" ist, da 3 eine negative Speisespannung für den Gleichstrommotor erzeugt wird, wenn die ^1OR-Verknüpfung des Signales aufgrund des Vergleiches unid des Rückwärtssignales logisch "1" ist, und daß die Speisespannung null für den Gleichstrommotor erzeugt wird, vfenn die NOR-Verknüpfung des Signales aufgrund des Vergleiches und des Vorwärtssignales sowie des Signales aufgrund des Vergleiches und des Rückwärtssignales logisch "0" sind, wobei der Absolutwert der positiven und negativen Speisespannungen für den Gleichstrommotor allmählich kleiner]wird, während der Wert der analogen Spannung allmählich im Vergleich zum Wert
3.¹S des Sägezahnsignales größer wird. {

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