DE2145123A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Steue rung eines Motors - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Steue rung eines Motors

Info

Publication number
DE2145123A1
DE2145123A1 DE19712145123 DE2145123A DE2145123A1 DE 2145123 A1 DE2145123 A1 DE 2145123A1 DE 19712145123 DE19712145123 DE 19712145123 DE 2145123 A DE2145123 A DE 2145123A DE 2145123 A1 DE2145123 A1 DE 2145123A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
speed
motor
load
control unit
respect
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE19712145123
Other languages
English (en)
Inventor
Paul Antonius Ferdinand van Rijswijk Acker (Niederlande)
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Koninklijke Philips NV
Original Assignee
Philips Gloeilampenfabrieken NV
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Philips Gloeilampenfabrieken NV filed Critical Philips Gloeilampenfabrieken NV
Publication of DE2145123A1 publication Critical patent/DE2145123A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
    • B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Stepping Motors (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Description

2H5123
a1·.·. Nu. PfCf-- 5177
Ar>nr.Wm;fl vorn! 8 , fjep t . 1 97 1
N.V.PHILIPS · GI.OEIMMPENFABRIEKEN, EINDIIOVEN/HOILAND "Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Motors"
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung eines Motors, der mehr oder weniger elastisch, unterkritisch gedämpft, mit einer Belastung gekuppelt ist. Es sei darauf hingewiesen, daß die erwähnte elastische Kupplung verschiedenartig sein kann. Sie kann durch eine elastische Verbindung zwischen z.B. einer Motorwelle und seiner Belastung gebildet werden; die elastische Kupplung kann aber auch durch die Feldkräfte zwischen dem Rotor und dem Stator gebildet werden, so daß unter "Motor-" hier nur der Stator mit dem antreibenden Statorfeld zu verstehen ist; auch kann diese Kupplung aus einer Kombination dieser beiden Typen bestehen. Bei genügend großen Geschwindigkoit.oänrler.üngon können infolge der elastischen Kupplung Schwingungen der Belastung in bezug auf den Motor auftreten. Insbesondere bei geringer Dämpfung können diese Schwingungen störend nein. Während der Bewegung führen sie einen unruhigen Gang herbei und können unter gewissen Bedingungen
^«n 209815/0966 · OBlGlNAL INSPECTED
2U5123
die Antriebsgeschwindigkeit beschränken, z.B. wenn der Antrieb mittels eineö Schrittmotors erfolgt; falls das elastische Element durch die Kräfte zwischen dem Statorfeld und dem Rotorfeld gebildet wird, vird die Schrittgeschwindigkeit durch zu grosse Schwingungen beeinträchtigt. Andererseits können beim Stoppen diose Schwingungen ein unerwünschten A.uspendeln um die Endlage herum herbeiführen. Um die Zeitdauer der Schwingungen auf ein Mindestmass herabzusetzen, wird nach einem Merkmal der Erfindung eine Geschwindigkeitsänderung in mindestens einem Schritt erzielt; ein solcher Schritt besteht aus zwei Phasen, wobei in der ersten Phase der Motor von einer prsten Geschwindigkeit auf eine zweite Geschwindigkeit gebracht wird, und wobei die Belastung anfänglich ihre ursprüngliche Bewegung "beibehält und dann in ihre Gleichgewichtslage in bezug auf den Motor zurückkehrt, während in der zweiten Phase der Motor von der zweiten Geschwindigkeit auf eine derartige dritte Geschwindigkeit gebracht wird, dass beim Erreichen dieser dritten Geschwindigkeit die Belastung zum ersten Mal die erwähnte Gleichgewichtslage erreicht und der Geschwindigkeitsunterschied zwischen dem Motor und der Belastung dann nahezu gleich null ist. Dadurch kann gesichert ψ werden, dass der Anlauf eines solchen Gebildes beschleunigt wird. Beim Starten von einer ersten Geschwindigkeit (die in diesem Falle gleich null ist) zu einer zweiten Geschwindigkeit wird die Belastung anfänglich nachlassen und dann in ihre Gleichgewichtslage in bezug auf den Motor zurückfedern. Bs wird gesichert, dasa zu dein Zeitpunkt, au dem die Belastung ihre Gleichgewichtslage erreicht hat, die Geschwindigkeit des Motors gleich der Geschwindigkeit der Belastung (der dritten Geschwindigkeit) ist, ao onza Weiterpendeln der Bolastunk1 vermieden wird. Bei geringen Reibungsverlusten in der elastischen Kupplung ist die dritto Geschwindigkeit beim Anlaufen nahezu
209815/0966
2U5123
Kv/ejtnf'T χν-'αιίύν als d :.e zwei.to Geschwindigkeit. Insbesondere in denjenigen Fällen, in denen die elastische Kupplung "beim Uoherschreiten > einer bestimmten kritischen Kraft in eine folgende Lage gelangen kann, kann die zweite Geschwindigkeit etwas niedriger gewählt werden, so daas die kritische Kraft nicht überschritten.und dennoch eine hohe Geschwindigkeit in kurzer Zeit erreicht wird. Beim !erreichen der dritten Geschwindigkeit kann der Vorgang gegebenenfalls dadurch wiederholt we rf: on, daas man die Kotorgeschwind igkeit wieder in zvei Phasen zunehmen lässt. Beim Stoppen wird auf gleiche Weise verfahren, vo.bei in der zweitletzten Phase die Geschwindigkeit de3 Motors derart schnell herabgesetzt wird, dass die Belastung anfänglich weiterpendelt und der Motor zu dem Zeitpunkt, zu den die Belastung ihre Gleichgewichtslage in bezug auf den Kotor wieder erreicht, stillgesetzt wird. Die Geschwindigkeit der Belastung in bezug auf die Umgebung ist dann nahezu gleich null. Auf diese Weise wird die Schwingung der Belastung in bezug auf den Motor auf eine Halbperiode herabgesetzt.
Wenn die Geschwindigkeit in mehreren Schritten erhöht oder herabgesetzt werden soll, iat es günstig, wenn man nach einem zweiten Merkmal der Erfindung die zweite Phase eines Schrittes mit der ersten Phase eines nächsten Schrittes zusammenfallen läset. Dadurch wird die für die Gesamtgeschwindigkeitsänlerung erforderliche Zeit möglichst kurz, weil nun ja zwischen den Schritten kein Zeitintervall liegt.
In einer Vorrichtung zum Durchfuhren des erfindungsgemässen Verfahrens ist ein Signalgeber vorgeseher, von dem ein Ausgang mit einem äingang einer Steuereinheit verbunden ist, wobei der Ausgang mit einem Geschwindigkeit;}regler gekoppelt ist, mit dem der Motor verbunden ist und der unter Steuerung der erwähnten Steuereinheit die Geschwindigkeit
209815/0966 8AD OFHGfNAL
I1 2U5123
des Motors auf mindestens drei Werte einstellen kann, wobei der Signalgeber nach dem Umschalten der Motorgeschwindigkeit von einem ersten auf einen zweiten Wert mittels der Steuereinheit an diese Steuereinheit ein Signal abgibt, wodurch die erwähnte Motorgeschwindigkeit mit Hilfe des Geschwindigkeitsreglers auf einen dritten Wert gelangt zu dem Zeitpunkt, zu dem die Belastung zum ersten Mal ihre Gleichgewichtslage in bezug auf den Motor wenigstens nahezu erreicht hat, wodurch der Ge-Bchwindigkeitsunterachied zwischen der Belastung und dem Motor nahezu gleich null geworden ist.
Je nach der Art des Motors und dessen Trägheit kann die Geschwindigkeit allmählich oder sogar abrupt von dem zweiten auf den dritten Wert gebracht v/erden. So wird diese Regelung für Gleichstrommotoren im allgemeinen gleichmässig stattfinden, aber sie kann bei Schrittmotoren, bei denen als Federelement ein Magnetfeld zwischen dem Stator und dem Rotor vorhanden ist, abrupt erfolgen, weil die Trägheit des Statorfeldes sehr gering ist.
Die Regelung kann auf für diese Motoren allgemein bekannte Weise, z.B. durch Spannungsregelung b.ei Gleichstrommotoren ψ und durch Frequenzregelung bei Schrittmotoren, stattfinden. ·
Wenn die Belastung und die Werte der Geschwindigkeiten stets gleich sind, kann nach einer Ausführungsform der Vorrichtung gemäss der Erfindung der Signalgeber ein einfacher Zeitschalter sein. Dieser schöltet nach einer bestimmten festen Zeit die Motorgeschwindigkeit von dem zweiten auf den dritten Wert um, so dass die dritte Geschwindigkeit erreicht wird, wenn die Geschwindigkeit des Motors und der Eolastung einander wenigstens nahezu gleich sind.
iline sich an sich ändernde Bedingungen anpassonde Regelung ist ersielbar, wenn nach einer anderen /,uaführungsform einer Verrichtung
209815/0966
S 2U5123
gemäss eier Erfindung der Signalgeber ein Lagendetektor ist. Dieser raisBt-die Lage der Belastung in bezug auf den Antrieb und gibt dementsprechend ein Signal an die Steuereinheit ab, die mittels des Geschwindigkeitsregler?; die Geschwindigkeit des Motors an die dar Belastung anpasst.
Eine weitere Ausführungsform einer Vorrichtung nach der Erfindung zur Steuerung eines Schrittmotors enthält einen Signalgeber und einen Vorwärts- und Rückwärtszähler, in den die gewünschte Anzahl Schritte eingeführt wird und von dem ein Ausgang mit der Steuereinheit verbunden ist, wobei der mit dieser Einheit gekoppelte Geschwindigkeitsregler mit Anschlussklemmen versehen ist, an die ein Schrittmotor angeschlossen werden kann, während eine Verbindungsleitung zwischen-dem Geschwindigkeitsregler und ein Rückwärtszähleingang des Zählers zum Zurückführen eines Signals mit der Frequenz der Motorspeiseirapulse vorgesehen sind.
Dadurch kann mit optimaler Geschwindigkeit eine Belastung aus einer ersten Lage in eine zweite Lage geführt werden.
Die Erfindung wird nachstehend an Hand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:
Pig. 1 das Prinzip der Erfindung,
Fig. 2 eine graphische Darstellung der Verschiebung des Motors und der Belastung als Funktion der Zeit,
Fig. 3 Qin Blockschaltbild einer Vorrichtung nach der Erfindung mit einem Zeitschalter als Signalgeber,
Fig. 4 oino solche Vorrichtung mit einem Lagendetektor als Signalgeber, und
Fig. 5 ein Blockschaltbild einer Steuerschaltung zum Antreiben eines Schrittmotors.
209815/0966
Fig. 1 zeigt das Prinzip der Erfindung an Hand eines Beispiels, in dem M den Motor, L die Belastung und 13 die elastische Kupplung bezeichnet, welches Gebilde die Form eines reibungslosen Pendels hat. Zum Zeitpunkt t = 0 ist die Verschiebung des Motors und der Belastung noch gleich null, aber wird der Motor mit einer zweiten Geschwindigkeit v„ eingeschaltet. Nach einiger Zeit hat der Motor die Lage II erreicht, während die Belastung sich infolge ihrer Trägheit noch nahezu in ihrer ursprünglichen Lage befindet, aber bereits der Bewegung des Motors folgt. In der Lage III iöt es bereits deutlich, dass die Belastung sich zu ihrer Gleichgewichtslage in bezug auf den Motor bewegt, wobei ihre Geschwindigkeit in bezug auf die Umgebung stets grosser wird. In der Lage IV hat die Belastung gerade ihre Gleichgewichtslage in bezug auf den Motor zum ersten Mal erreicht und sie hat dann, falls die Pendelung nicht gedämpft ist, gerade eine Geschwindigkeit v, = 2.Vp.
Würde man, wie dies bei einer bekannten Steuerung der Fall ist, die Geschwindigkeit des Motors konstant halten, so würde die Belastung in bezug auf den Motor weiterpendeln, dann zurückkehren, U8W. wodurch ein unregelmässiger Gang erhalten wird, was sehr unerwünscht ist. Wenn dagegen nach der Brfinduag in der Lage IV die Geschwindigkeit des Motors gleichfalls auf den Wert v, gebracht wird, bewegt sich, wie mit der Lage V bezeichnet ist, die Belastung gleichzeitig mit dem Motor fort. Mit VI - IX ist angegeben, wie beim Stoppen verfahren wird. In der Lage VI wird die Geschwindigkeit des Motors wieder auf den Wert v? herabgesetzt, wodurch die Belastung in bezug auf den Motor weiterpendeln wird, wie in der Lage» VII angegeben ist. Dann pendelt die Belastung in bezug auf den Motor wieder zurück (VIII) Und hat in der Lage IX ihre Gleichgewichtslage in bezug auf den Motor
209815/0966
-Jt 2H5123
erreicht. Dies ist aber gerade der Zeitpunkt, zu dem die Geschwindigkeit der Belastung in bezug auf die Umgebung gleich null geworden ist, so dass, wenn der Motor zu diesem Zeitpunkt gestoppt wird, die Belastung in bezug auf ihre Umgebung und den Motor ohne Auspendeln stillstehen bleibt. Dies ist in Fig. 2 näher dargestellt, in der die Verschiebung χ als Ordinate und die Zeit t als Abszisse aufgetragen sind. Die Geschwindigkeit Vp ist hier gleich tgo( , so dass die Verschiebung des Motors längs der gestrichelten Linie AC stattfindet. Die Verschiebung der Belastung ist mit der vollen Linie AC angedeutet, wobei diese Linie in C die Linie BC schneidet,die einen NeigungswinkelJS hat, wobei tg «
gleich 2.tg£\ist, das heisst, dass die Geschwindigkeit v, der Belastung gleich tg/*,= 2.Vp ist. Würde man nun die Geschwindigkeit des Motors konstant halten, so würde die Belastung in bezug auf den .Motor längs der vollen Linie CDG usw. ausschwingen.
Wenn jedoch zu dem Zeitpunkt C1 die Geschwindigkeit des Motors auf den Wert v, vergrössert wird, werden der Motor und die Belastung als ein Ganzes längs der Linie CE weiterlaufen. Zu dem Zeitpunkt 3', der dem Funkt 3 entspricht, wird die Geschwindigkeit auf vi = ν« herabgesetzt und läuft der Hoter veiter längs der gestrichelten Linie 3F, während die Belastung wieder längs der vollen Linie IDF weiterpendeit. In dem Punkt F hat die Belastung ihre Gleichgewichtslage in bezug auf den Motor erreicht und ist ihre Geschwindigkeit in bezug auf die Umgebung gleich null geworden. Zu diesem Zeitpunkt wird der Motor gestoppt, wodurch die Belastung nicht weiter auspendelt.
Wenn die Geschwindigkeit des Kotors noch weiter vergrössei't werden soll, kann z.B. zu dem Zeitpunkt H1, der dein Funkt E auf der Linie C3 entspricht, die Geschwindigkeit des Motors auf eine Geschwind ig-
209815/0966
2U5123
keit ν. gleich 3.Vp = tgy vergrössert werden, so dass der Motor sich weiter längs der gestrichelten Linie HK bewegt und die Belastung wieder längs der vollen Linie HK ausschwingt. Im Punkt K hat die Belastung wieder ihre Gleichgewichtslage in bezug auf den Motor erreicht und wird die Geschwindigkeit des Motor3 auf einen Wert V[- = 4»Vp = tgo vergrcssert, so dass die Geschwindigkeit des Motors und die Geschwindigkeit der Belastung wieder einander gleich sind und sich der Motor und die Belastung längs der Linie KL bewegen. V/enn sich die erste Phase des zweiten Schrittes sofort an die zweite Phase dea ersten Schrittes anschliesst, wobei also in Fig. 2 die Punkte H und C zusammenfallen, wird die Geschwindigkeitszunahme möglichst schnell erzielt. Falls das Pendel nicht reibungslos ist, werden die Gefschwindigkeiten v„ und vl nicht genau einander gleich sein und an die Bedingungen angepasst werden. Beim Abbremsen wird in umgekehrter Reihenfolge verfahren, so dass dieser Vorgang in zwei Schritten aus je zwei Phasen durchgeführt wird, was nicht näher dargestellt ißt.
In Fig. 3 ist mit M ein Motor bezeichnet, der über eine elastische Kupplung E mit einer Belastung L verbunden ist. Dieser
* Motor M wird aus einem Geschwindigkeitsregler V gespeist, der seinerseits wieder von einer Steuereinheit B gesteuert wird. Der Eingang dieser Steuereinheit ist mit. einem Ausgang des Signalgebers in Form
eines Zeitschalters T verbunden. Beim Binschalten gibt die Steuereinheit B ein Signal an den Geschwindigkeitsregler V ab, wodurch der Motor M auf eine Geschwindigkeit v? gebracht wird, wobei die Belastung L infolge der elastischen Kupplung E anfänglich gegenüber dem Motor nachlässt. Nach einer bestimmten Zeitdauer, in der die Belastung ihre Gleichgewichte! ape in bezug auf den Motor zum ersten Hai erreicht, gibt der Zeitschalter T ein Signal an die Steuereinheit B ab, die den
209815/0966
Geschwindigkeitsregler V derart steuert, dass er den Motor M auf eine dritte Geschwindigkeit v, bringt, die gleich der der Belastung ist, so dass die Belastung und der Motor in bezug aufeinander unbeweglich weiterlaufen. Beim Stoppen wird der gleiche Vorgang in umgekehrter Reihonordnung durchgeführt.
In Fig. 4 ist der Zeitschalter T der Fig. 3 durch einen Lagendetektor P ersetzt, der einerseits mit dem Motor M und andererseits mit der Belastung L verbunden ist und die gegenseitige Lage des Motors und der Belastung bestimmt. Je nach dieaor Lage wird ein Signal an die Steuereinheit B abgegeben. Beim Anlaufen wird der Motor M auf die Geschwindigkeit v~ gebracht, wobei die Belastung L anfänglich wieder nachlässt, aber sich dann zu ihrer Gleichgewichtslage in bezug auf den Motor bewegt. Der Lagendetektor P leitet aus der gegenseitigen Lage der Belastung L und des Motors M ein Signal ab, das der Steuereinheit B zugeführt wird, die dementsprechend den Geschwindigkeitsregler V derart steuert, dass er die Geschwindigkeit des Motors M vergrössert, bis beim Erreichen der Gleichgewichtslage die Geschwindigkeit des Motors M und die der Belastung L wieder einander gleich geworden sind. Die Geschwindigkeit des Motors kann dabei ziemlich abrupt, aber auch gleichmässig vergrössert werden. Der erste Fall ergibt sich, wenn die Trägheit des Motors selber sehr gering in bezug auf die Belastung iat,
während sich der zweite Fall in anderen Situationen ergibt. Für die Motoren können alle möglichen Typen verwendet werden, wie Gleichstrommotoren mit verschiedenen Arten Drehzahlregelung·^, Schrittmotoren, ι bei denen die Geschwindigkeit durch Aenderung der Frequenz der Speiseimpulse geregelt wird, usw. Beim Stoppen wird auch in diesem Falle in umgekehrter Reihenordnung verfahren.
Fig. 5 zeigt eine Schaltung zur Steuerung eines Schritt -
209815/0966
10 2U5123
motors H, welche Schaltung als Signalgeber einen Vorwärts- .und Hückwärtszähler C enthält, von dem ein Ausgang mit der Steuereinheit B verbunden ist, während der mit dieser Einheit gekoppelte Geschwindigkeitsregler mit Anschlussklemmen versehen ist, an die der Schrittmotor M angeschlossen werden kann, wobei eine Verbindungsleitung zwischen dem Geschwind igkeitsi'egler V und einem Rückwärtszähleingang des Zählers C zum Zurückführen eines Signals mit der Frequenz der Motorspeiseimpulse vorgesehen ist. In den Zähler C wird die Anzahl Schritte eingeführt, die der Motor machen muss, wodurch die Steuereinheit B ein Signal empfängt, das in dieser Einheit in ein Steuersignal für den Geschwindigkeitsregler Ύ umgewandelt wird, so dass dieser Regler die Geschwindigkeit des Motors von dem ersten Wert V1, der hier gleich null ist, auf einen zweiten Wert v„ bringt. Dies erfolgt dadurch, dass der Schrittmotor M mit Impulsen mit einer der gewünschten Schrittgeschwindigkeit des Motors M entsprechenden Frequenz gespeist wird. Sin Signal mit derselben Frequenz wird einem Rückwärtszähleingang des Zählers zugeführt. Die Belastung L, die über eine elastische Kupplung S mit dem Motor H verbunden ist, lässt an- W fänglich gegenüber der Motorbevegung nach und kehrt dann in ihre Gleichgewichtslage in bezug auf den Motor zurück. Die Belastung L des Motors M ist in diesem Falle konstant und kann z.B. aus einem Wagen bestehen, auf dem magnetische Abtastkopf© angebracht sind, die die konzentrischen Spuren auf einer Scheibe eines Scheibenspeichers abtasten. Diese Köpfe v/erden vom Schrittmotor zu der abzutastenden Spur geführt. In diesem Falle kann dadurch bestimmt werden, nach welcher Zeitdauer, d.h. nach welcher Anzahl von Impulsen die Belastung L ihre Gleichgewichtslage in bezug auf den Motor M wieder erreicht hat, so dass dann der Zähler G der Steuereinheit B ein Signal zuführt, wodurch dio
209815/0966
2U5123
Geschwindigkeit des Iloiorn K über den Geschwindigkeitsregler V auf einen dritten V.'ert V7 gebracht wird, welche dritte Geschwindigkeit gleich der Geschwindigkeit der Belastung L ist. Wenn der Kotor eine "bestimmte Anzahl von Schritten von der gewünschten Endlage entfernt ist, gi"bt der Zähler C wieder ein Signal an die Steuereinheit B a"b, die dann mittels des Geschwindigkeitsreglera V die Geschwindigkeit des Motors auf den V/ert v~ herabsetzt. Die Belastung L läuft anfänglich mit der Geschwindigkeit v, weiter, aber kehrt dann ihre Richtung um und hat zu dem Zeitpunkt, zu dem sie ihre Gleichgewichtslage in bezug auf den Motor M wieder erreicht hat, eine Geschwindigkeit in bezug auf die Umgebung gleich null, so dass der V/agen mittels eines mechanischen Sperrklinkenmechanismus in dieser Lage verriegelt werden kann, ohne dass grosse durch Auspendelungserscheinungen herbeigeführte Kräfte darauf ausgeübt werden. Zu diesem Seitpunkt hat der Zähler C nämlich seine gewünschte Kndlage erreicht und setzt er über die Steuereinheit B und den Geschwindigkeitsregler V den Motor still.
209815/0966

Claims (6)

  1. PATEflTAKSPRÜCHE;
    j 1.) Verfahren zur Steuerung eines Motors, der mehr oder weniger elastisch, unterkritisch gedämpft, mit einer Belastung gekuppelt ist, dadurch gekennzeichnet, daß eine Geschwindigkeitsänderung in mindestens einem Schritt erzielt wird, welche Schritte aus je zwei Phasen bestehen, wobei in der ersten Phase der Motor von einer ersten Geschwindigkeit auf eine zweite Geschwindigkeit gebracht wird, wobei die Belastung anfänglich ihre ursprüngliche Bewegung beibehält und dann in ihre Gleichgewichtslage in bezug auf den Motor zurückkehrt, und wobei in der zweiten Phase der Motor von der zweiten Geschwindigkeit auf eine derartige dritte Geschwindigkeit gebracht wird, daß beim Erreichen dieser dritten Geschwindigkeit die Belastung zum ersten Hai in die erwähnte Gleichgewichtslage gelangt und daß der Unterschied zwischen den Geschwindigkeiten des Motors und der Belastung nahezu gleich null ist.
  2. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Phase eines Schrittes mit der ersten Phase eines nächsten Schrittes zusammenfällt.
  3. 3. Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Signalgeber (T) vorgesehen ist, von dem ein Ausgang mit einem Eingang einer Steuereinheit (B) verbunden ist, deren Ausgang mit einem Geschwindigkeitsregler (V) gekoppelt ist, mit dem der Motor (M) verbunden ist und der die Geschwindigkeit des Motors unter der Steuerung
    209815/0966
    der erwähnten Steuereinheit auf mindestens drei Werte einstellen kann, wobei der Signalgeber (T) nach dem Umschalten der Motorgeschwindigkeit von einem ersten auf einen zweiten Wert mit Hilfe der Steuereinheit (B) an diese Einheit ein Signal abgibt, wodurch die Motorgeschwindigkeit mittels des Geschwind'igkeitsreglers (V) einen dritten Wert erreicht, und zwar zu . dem Zeitpunkt, zu dem die Belastung widder zum ersten Male ihre Gleichgewichtslage in bezug auf den Motor (M) wenigstens nahezu erreicht hat, wodurch der Unterschied zwischen den Geschwindigkeiten der Belastung (L) und des Motors (M) nahezu gleich null geworden ist.
  4. 4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Signalgeber ein Zeitschalter (T) ist.
  5. 5. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Signalgeber (T) einen Detektor (P) zum Detektieren der Lage der Belastung (L) in bezug auf ihre Gleichgewichtslage enthält.
  6. 6. . Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3, 4 oder 5» zum Antreiben eines Schrittmotors, dadurch gekennzeichnet, daß der Signalgeber (T) einen Vorwärts- und Rückwärtszähler (C) enthält, in den die gewünschte Anzahl Schritte eingeführt wird und von dem ein Ausgang mit der Steuereinheit (B) verbunden ist, während der mit dieser Einheit gekoppelte Geschwindigkeitsregler
    (V) mit Anschlußklemmen versehen ist, an die ein Schrittmotor (M) angeschlossen werden kann, wobei eine Verbindungaleitung zwischen dem Geschwindigkeitsregler (V) und einem Rückwärtszähleingang des Zählers (C) zum Zurückführen eines Signals mit der Frequenz der Moborspeiseimpulse vorgesehen ist.
    209 815/0966'·
DE19712145123 1970-09-30 1971-09-09 Verfahren und Vorrichtung zur Steue rung eines Motors Pending DE2145123A1 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL7014339A NL7014339A (de) 1970-09-30 1970-09-30

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE2145123A1 true DE2145123A1 (de) 1972-04-06

Family

ID=19811190

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19712145123 Pending DE2145123A1 (de) 1970-09-30 1971-09-09 Verfahren und Vorrichtung zur Steue rung eines Motors

Country Status (12)

Country Link
US (1) US3947742A (de)
JP (1) JPS522082B1 (de)
AU (1) AU472142B2 (de)
BE (1) BE773209A (de)
CA (1) CA942831A (de)
DE (1) DE2145123A1 (de)
ES (1) ES395486A1 (de)
FR (1) FR2108726A5 (de)
GB (1) GB1364568A (de)
IT (1) IT942631B (de)
NL (1) NL7014339A (de)
SE (1) SE372982B (de)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4038588A (en) * 1976-02-03 1977-07-26 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force Precision amplitude control system for a high q torsion pendulum
US4280084A (en) * 1978-01-26 1981-07-21 David Chiang Method of and apparatus for operating stepping motors
US4215302A (en) * 1978-01-26 1980-07-29 Mcc Associates Control system for stepping motors, a method of operating stepping motors, and a method for selecting current patterns for stepping motors
US4297626A (en) * 1980-02-07 1981-10-27 David Chiang Method of determining operating currents for stepping motor
US4318625A (en) * 1980-09-29 1982-03-09 International Business Machines Corporation Stepper motor load tuning
US4438379A (en) * 1981-06-15 1984-03-20 Mss Associates Method of damping a stepping motor
DE3210450A1 (de) * 1982-03-22 1983-10-13 BETAX Gesellschaft für Beratung und Entwicklung technischer Anlagen mbH, 8000 München Einrichtung an hebezeugen fuer die selbsttaetige steuerung der bewegung des lasttraegers mit beruhigung des pendelns der an ihm haengenden last
RU2446552C2 (ru) * 2010-06-22 2012-03-27 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина" (ИГЭУ) Устройство для автоматического управления электромеханической системой с вязкоупругой кинематической связью
US8932143B2 (en) 2012-10-12 2015-01-13 Mattel, Inc. Control system for a child swing
CN113291979B (zh) * 2021-05-20 2023-01-10 广东电网有限责任公司 应用在电力施工中绳索吊运的元器件保护装置

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2793335A (en) * 1949-07-29 1957-05-21 Hughes Aircraft Co Electrical servo system
US3051883A (en) * 1957-03-15 1962-08-28 Otto J M Smith Dead beat response, resonant load, control system and method
US3405402A (en) * 1964-03-18 1968-10-08 Wiltek Inc Synchronized incremental drive for magnetic tape recorder-reproducer
US3345547A (en) * 1965-01-21 1967-10-03 Ampex Step motor control system including a three stage energization for each step

Also Published As

Publication number Publication date
FR2108726A5 (de) 1972-05-19
NL7014339A (de) 1972-04-05
JPS477174A (de) 1972-04-19
BE773209A (fr) 1972-03-28
SE372982B (de) 1975-01-20
AU3390471A (en) 1973-04-05
AU472142B2 (en) 1976-05-20
GB1364568A (en) 1974-08-21
IT942631B (it) 1973-04-02
US3947742A (en) 1976-03-30
CA942831A (en) 1974-02-26
ES395486A1 (es) 1974-09-01
JPS522082B1 (de) 1977-01-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CH637597A5 (de) Vorrichtung zum steuern der drehzahl eines wickelorgans einer fadenspeicher- und -liefervorrichtung.
DE2264323C3 (de) Vorrichtung zur Verzögerung der Bewegung einer Last durch Steuerung der Bremsung ihres Antriebs
DE2145123A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steue rung eines Motors
DE2233151A1 (de) Steueroszillatorschaltung
DE2722759A1 (de) Regelsystem zur konstanthaltung der umlaufgeschwindigkeit eines schrittmotors
DE1538522A1 (de) Automatische Lageregeleinrichtung
DE19742661A1 (de) Steuervorrichtung zum intermittierenden Antrieb eines Aktuators, Pulverzufuhrvorrichtung und Servosystem mit Verwendung der Steuervorrichtung
DE1538476A1 (de) Verfahren und Anordnung zur Geschwindigkeitsregelung von Antriebsmotoren
DE1900660B2 (de) Vorrichtung zum regeln der drehzahl eines motors
DE2749006C3 (de) Elektronische Korrektureinrichtung für eine Pendeluhr
DE3106434C2 (de) Verfahren zum Steuern eines Punktmatrixdruckers
DE1638036A1 (de) Verfahren zur Erregung eines elektrischen Antriebmotors
DE60007106T2 (de) Vibrator und verfahren zu seiner steuerung
CH619315A5 (de)
DE3002501A1 (de) Antriebsvorrichtung zum antrieb eines motors
DE2511260C3 (de) Schaltungsanordnung in einer Strickmaschine
DE3807177C2 (de)
CH676070A5 (de)
DE68922282T2 (de) Bildlesesystem.
DE2919125A1 (de) Vibrationsmotor
DE3100173C2 (de) Verfahren zur Drehzahlregelung eines fremderregten Gleichstrommotors und Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens
DE2332735C2 (de) Steuereinrichtung für ein einstellbares Element
DE3139557A1 (de) "verfahren zum anhalten eines gleichstrommotors in einer vorgegebenen position"
DE3714201C2 (de)
DE2345874C2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Anlaufenlassen eines Schrittmotors

Legal Events

Date Code Title Description
OHW Rejection