DE3135180C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum linearen Führen eines Abtasters längs einer vorgegebenen Ko­ ordinatenrichtung, beispielsweise bei optischen Ge­ räten.

Es ist bekannt, zur Abtastung von Objekten diese selbst oder geeignete Sensoren auf einem Träger zu befestigen, der auf zwei gleichlangen Biegefedern montiert ist, die in Schwingrichtung parallel hintereinander liegend an­ geordnet sind, wobei die einen Enden der Federn in ei­ ner Einspannfläche festgelegt und die anderen Enden durch den Träger verbunden sind (Hildebrand "Feinme­ chanische Bauelemente" 3. Aufl., VEB Verlag Technik Berlin, Seite 266 ff.).

Bei Biegung der Federn verläuft die Bewegung der Trä­ ger parallel zur Einspannfläche der Federn. Er be­ schreibt jedoch einen Kreisbogen um die Einspann­ punkte, so daß ein Versatz des Trägers erfolgt (Hilde­ brand "Feinmechanische Bauelemente" 3. Aufl., Seite 410).

Wird ein solcher Abtaster beispielsweise zum Einfangen von Meßpunkten oder zum Einfangen der Mitte von Ska­ lenstrichen verwendet, so entsteht durch den kreis­ förmigen Bewegungsablauf des Tasters kein Nachteil. Unvorteilhaft ist eine solche kreisförmige Abtastbe­ wegung bei Verwendung dieser Taster in Verbindung mit bilderzeugenden Einrichtungen, wie beispielsweise TV- und Kamerasysteme. Um hier aus dem aus der Abtastung abgeleiteten elektrischen Signal eine objektgetreue Abbildung produzieren zu können, müßte der bilder­ zeugende Elektronen- oder Lichtstrahl ebenfalls auf einem dem vom Schwinger des Abtasters ausgeführten, entsprechenden Kreisbogen geführt werden. Das aber würde einen sehr hohen Aufwand sowie Schwierigkeiten in der Signalauswertung mit sich bringen.

Ein weiterer Nachteil solcher Abtaster liegt in der Übertragung funktionsstörender Schwingungen, die beim Schwingen des Abtasters durch die gleichzeitige und gleichgerichtete Beschleunigung oder Verzögerung al­ ler beweglichen Teile sowie durch die sich in Abhängig­ keit von der Schwingfrequenz ergebenden, kurzzeitig sich ändernden Bewegungsrichtungen entstehen.

Aus der DE-OS 24 22 749 und der DE-OS 24 22 866 sind Einrichtungen zum linearen Führen eines Abtasters längs einer vorgegebenen Koor­ dinatenrichtung bekannt. Der jeweilige Abtaster ist an zwei Stahl­ drähten aufgehängt und in einem Magnetfeld angeordnet. Dem Ab­ taster ist eine elektrische Spule zugeordnet. Durch Anlegen einer Wechselspannung schwingt der Abtaster im Magnetfeld um die jewei­ ligen Stahldrähte. Eine exakte lineare Bewegung des Tasters ist hier vom Material, der Länge bzw. dem Biegekoeffizienten der je­ weiligen Drähte sowie der exakten Justierung des Systems im Magnet­ feld abhängig.

Die DE-PS 23 62 173 beinhaltet einen Meßtaster zur intermittieren­ den Abtastung eines Objekts. Diese Einrichtung weist ein Paralle­ logramm aus verformbaren Lamellen auf. An einer Schmalseite des Parallelogramms ist der Meßtaster angeordnet. Über eine Wirkver­ bindung mit einem motorisch betriebenen Exzenter wird das Paralle­ logramm in seiner Lage verändert, so daß der Meßtaster eine ent­ sprechende Bewegung ausführt. Die Bewegung verläuft hier jedoch nicht exakt linear, sondern erfolgt entlang einer Kreisbahn.

Aus der US-PS 43 26 158 ist ein Verfahren zur Stabilisierung ro­ tierender Systeme bekannt. Als Beispiel wird eine Turbine zur Energieerzeugung angeführt. Die Solldrehzahl des Systems wird durch elektronische Steuerung einer Wirbelstrombremse und eines zusätzlichen rotierenden Antriebs eingehalten.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung zu schaffen, mit welcher ein Abtaster längs einer vorgegebenen Koordinatenrichtung linear geführt wird, und die sich dadurch auszeichnet, daß keine dynamischen Kräfte auf die Einrichtung über­ tragen werden.

Die Lösung der Aufgabe bringt eine Einrichtung, die zwei in Gegenrichtung zueinander arbeitende, in Wirk­ richtung starr miteinander verbundene Antriebe auf­ weist, von denen der eine auf einen federnd gelager­ ten Abtaster-Träger wirkend, diesen in Schwingbewegungen versetzt, während der andere auf einen ebenfalls schwingfähig aufgehängten Gegenkörper wirkend letzte­ ren in Schwingbewegung versetzt; daß das Gewicht des Gegenkörpers wenigstens angenähert dem Gewicht des Abtaster-Trägers plus dem des Abtasters gewählt ist; daß Steuermittel vorhanden sind, welche die Antriebe derart steuern, daß die von ihnen erzeugten Bewegungen des Abtaster-Trägers und Gegenkörpers stets gegen­ läufig sind und daß Mittel zum seitlichen Versatz der Abtastlinie des Abtasters vorgesehen sind.

Der besondere Vorteil der neuen Einrichtung liegt da­ rin, daß durch ein Meßsystem in Verbindung mit Steuer­ mitteln die Größe der Bewegung verändert werden kann. Außerdem wird hierdurch erreicht, daß die schritt­ weise Bewegung während der Richtungsumkehr der Schwing­ bewegung erfolgt.

Vorteilhafte Ausbildungen der neuen Einrichtung sind Ggenstand der Unteransprüche.

In der Zeichnung ist die Erfindung in Ausführungsbei­ spielen schematisch dargestellt. Es zeigt

Fig. 1 eine Einrichtung mit einem den Abtaster- Träger geradführenden, gleichseitig an­ greifenden Lenkergetriebe,

Fig. 2 eine Einrichtung mit einem den Abtaster- Träger geradführenden, ungleichseitig angreifenden Lenkergetriebe,

Fig. 3 eine spezielle Ausführungsform eines Lenkergetriebes in Einzelheit,

Fig. 4 ein mittels Membran-Federn geradgeführter Abtaster-Träger in perspektivischer Dar­ stellung,

Fig. 5 eine Prinzipskizze für einen Meßwegauf­ nehmer und

Fig. 6 ein Blockschaltbild für ein Wegmeßsystem mit Wegbegrenzern.

In Fig. 1 ist schematisch ein U-förmiger Träger 1 dargestellt, in dessen Bodenteil 2 zwei mittenver­ stärkte Blattfedern 3, 4 eingelassen sind. Die Blatt­ federn 3, 4 sind nach Art eines Gelenkvierecks ange­ ordnet und tragen an ihren Enden 5, 6 einen Bügel 7 in Form eines Doppel-Z. Ein Arm 8 des Bügels 7 ist etwa in der Mitte seiner Länge mit einer Verstärkung 9 versehen. Sie nimmt eine zum Bügelboden 10 parallel verlaufende Blattfeder 11 auf, die zusammen mit einer an einem Bügelende 12 a befestigten mittenverstärkten Blattfeder 13 ein Lenkergetriebe bildet. Die Enden der Blattfedern 11, 13 sind mit einem Abtaster-Träger 16 verbunden, dessen Enden 17, 18 über die Anlenkpunkte hinausragen. Das Ende 17 trägt einen Sensor 19 (oder bei feststehendem Sensor ein abzutastendes Objekt), während das Ende 18 in form- oder kraftschlüssiger Verbindung mit einem ersten Antrieb 20 steht, der im Bügelboden 10 montiert ist.

Durch die geeignete Wahl der Längen der Blattfedern 11 und 13 (wie dargestellt) sowie der Relativlagen ihrer Anlenkpunkte, schwingt der Abtaster-Träger 16 bei Ingangsetzung des Antriebs 20 durch eine Steuerstufe 38 und führt den Sensor 19 auf einer mit Doppelpfeil 22 bezeichneten Geraden. Die Größe der Schwingungs­ amplitude des Lenkergetriebes ist einstellbar. Dazu ist dem Abtaster-Träger 16 ein Wegmeßsystem zugeord­ net, das durch einen Skalenträger 23 mit Skala 23 a sowie einen am Abtaster-Träger 16 angeordneten Zeiger 24 angedeutet ist.

Um das Entstehen funktionsstörender Schwingungen zu verhindern, ist die Einrichtung mit Bauteilen zur Er­ zeugung eines dynamischen Massenausgleichs versehen. Am Träger 1 ist eine Haltebrücke 25 montiert, in deren Mittelstück 26 ein zweiter Antrieb 27 angeordnet ist. An einem verlängerten Pfeiler 28 der Brücke 25 ist an einer aus mittenverstärkten Federn 29, 30 gebildeten Parallelogrammführung ein Gegenkörper 31 aufgehängt, dessen Masse auf das Gewicht des Abtaster-Trägers 16 plus Sensor 19 abgestimmt ist, und der mit dem zweiten Antrieb 27 in Wirkverbindung steht. Der zweite Antrieb 27 wird durch die Steuereinrichtung 21 in Gang gesetzt. Ei­ ne in den Steuereinrichtungen 21, 38 enthaltene, hier aber nicht mitdargestellte Schaltungsanordnung steuert die Antriebe 20 und 27 derart, daß die von ihnen erzeug­ ten Bewegungen zueinander stets gegenläufig sind.

Die Schwingungsamplitude des Gegenkörpers 31 ist mit­ tels eines Wegmeßsystems regulierbar, das durch eine auf dem Antrieb 27 angebrachte Skala 32 und einem am Ge­ genkörper 31 befestigten Zeiger 33 angedeutet ist.

Um eine schrittweise Vorschubbewegung des Abtaster- Trägers 16 senkrecht zu seiner Schwingbewegung zu er­ möglichen, sind an den freien Schenkeln 34, 35 des Trägers 1 weitere Antriebseinheiten 36, 37 montiert. Sie wirken auf die Bügelenden 12 a, 12 b des von den ein Gelenkviereck bildenden Blattfedern 3, 4 getrage­ nen Bügels 7 und versetzen diesen in seitliche, senk­ recht zu den Schwingungen des Abtaster-Trägers 16 ver­ laufende Bewegungen.

Die Antriebseinheiten 36, 37 werden durch eine Steuerein­ richtung 74 in Gang gesetzt. Die Größe der Seitwärts­ bewegung ist durch ein Wegmeßsystem regelbar, das durch einen am Bügelende 12 b angebrachten Instrumentenzeiger 23 c sowie durch eine weitere am Skalenträger 23 befind­ liche Skale 23 b angedeutet ist. Die Bewegungen der An­ triebe 36, 37 werden durch die Steuereinrichtung 74 in gleicher Richtung gesteuert.

Durch die Aufhängung des Bügels 7 in den Blattfedern 3, 4 erfolgt die Seitwärtsbewegung auf einem Kreisbogen. Um den Arbeitsbereich des Sensors 19 bei seitlichem Versatz seiner Abtastlinie 22 an die durch das Objektfeld gege­ bene Soll-Lage anzupassen, werden hier Wegmeßsystem 23 a, 24 verwendet.

Außerdem wird durch die funktionale Verbindung der Steuer­ einrichtungen 38 und 74 erreicht, daß das Wirksamwerden der Antriebseinheiten 36, 37 erfolgt, wenn der Abtaster-Trä­ ger 16 den durch gleichförmige Geschwindigkeit seiner Be­ wegung definierten Arbeitsbereich verlassen hat (Umkehr­ punkte der Schwingerbewegung).

Die in Fig. 2 schematisch dargestellte neue Einrichtung unterscheidet sich von der Einrichtung nach Fig. 1 durch einen kompakteren Aufbau und eine Variante des den Ab­ taster-Träger 16 geradlinig führenden Lenkergetriebes. Der kompaktere Aufbau ist dadurch erreicht, daß der Antrieb 27 für den Gegenkörper 31 im Boden 2 des U-förmigen Trägers 1 eingelassen und die Lage des Sensors 19 zwischen zwei Blattfedern 44 und 45 des Lenkergetriebes gelegt ist.

Der an den mittenverstärkten Blattfedern 3, 4 ange­ lenkte Bügel 7 besitzt hier einen langen und einen kurzen Arm 39 bzw. 40. Beide sind mit treppenförmigen Ausnehmungen 41, 42 versehen. Am Ende 43 des Armes 39 ist parallel zum Boden 10 des Bügels 7 und in Richtung des Armes 40 die versteifte Blattfeder 44 angesetzt. In gleicher Ebene liegend ist die mitten­ verstärkte Blattfeder 45 gleicher Länge am Ende 46 des kurzen Armes 40 angeordnet. Die freien Enden der Blatt­ federn 44 und 45 sind beweglich mit einem Abtaster- Träger 47 verbunden und bilden mit diesem zusammen ein an sich bekanntes Parallellenkergetriebe. Der Ab­ taster-Träger 47 nimmt den Sensor 19 auf.

Wie zu Fig. 1 beschrieben, wird das Lenkergetriebe vom Antrieb 20 in Schwingung versetzt und seine Schwingungs­ amplitude vom Meßsystem 23 a, 24 reguliert. Der dyna­ mische Massenausgleich, der Vorschub senkrecht zur Schwingungsrichtung, die Ansteuerung der Antriebe 20, 27, 36 und 37 der seitlichen Vorschubbewegung erfolgen wie zu Fig. 1 beschrieben.

Ein Lenkergetriebe, das eine besonders kompakte Bau­ weise der neuen Einrichtung gestattet, ist in Fig. 3 dargestellt. Es besteht aus vier gleichlangen, die Lenker bildenden, mittenverstärkten Blattfedern 48, 49, 50, 51, die nach Art eines Parallelogramms ange­ ordnet sind. Die Lenker 48 bis 51 verbinden in der ei­ nen diagonalen Zuordnung einen mit dem Sensor 19 ver­ sehenen Abtaster-Träger 52 und einen Gegenkörper 53, in der anderen diagonalen Zuordnung einen Zwischenträger 54 bzw. 55. Diese Zwischenträger sind je auf einer im Träger 1 gelagerten, mittenverstärkten Blattfeder 56, 57 ge­ führt. An den Zwischenträgern 54, 55 greifen stets gegeneinander wirkende Antriebe 58, 59 (wie durch Pfeile 60, 61 angedeutet) an und erzeugen einerseits die Bewegung des Abtaster-Trägers 52 und andererseits des Gegenkörpers 53, wobei die Be­ wegungen derselben stets gegenläufig sind.

Es ist auch möglich, die Geradführung des Abtaster- Trägers mittels geschlitzter Membranfedern 62, 63 durchzuführen. Im in Fig. 4 dargestellten Ausführungs­ beispiel sind die zwei Membranfedern mit ihrem Rand 64 bzw. 65 in einer hier zylinderförmigen Fassung 66 eingespannt. Ihre Zentren 67, 68 sind durch einen die Membranfedern 62, 63 beidseitig überragenden Abtaster- Träger 69 verbunden. Ein Ende 70 des Trägers 69 dient zur Führung des hier nicht mehr dargestellten Sensors 19, während ein anderes überragendes Ende 71 mit einem Stößel 72 eines Antriebs 73 in Wirkverbindung steht.

Für die in der Fig. 1 und Fig. 2 angedeuteten und in der Beschreibung genannten Wegmeßsysteme (23 a, 24, 23 b, 23 c, 32, 33), mit wegbegrenzenden Mitteln, sowie für die erforderlichen Steuereinrichtungen 21, 38, 74 gibt es be­ kannte Ausführungen.

Als Beispiel zeigt die Fig. 5 einen im Prinzip skizzierten induktiven Meßwegaufnehmer 75 nach dem Differentialtransformatorprinzip mit eingebauter Steuerelektronik. Die eingebaute nicht mit dargestellte Steuerelektronik enthält einen Oszillator, einen Demodulator und einen Verstärker. Sie erlaubt den Betrieb des Wegaufnehmers 75 ohne zusätzliche externe Elektronik. Der Input an einer Primärspule 76 wird einer hier nicht gezeigten Gleichspannungsquelle entnommeh. Der Output an den Sekundärspulen 77, 78 ergibt sich in Form einer Gleich­ Spannung je nach Stellung des Schiebekerns 79. In der Mittelstellung des Schiebekerns 79 nimmt die Spannung den Wert 0 an. Bei max. Auslenkung des Schiebekerns 79 erreicht auch der Output Maximalwert. Der Weg des Schiebe­ kerns 79 und die Output-Spannung verhalten sich dabei linear zueinander; d. h., pro ¹/₁₀ mm Wegänderung tritt eine Spannungsänderung bestimmter Größe auf. Diese im festen Verhältnis zur Lage des Schiebekerns 79 stehen­ de Output-Spannung wird mit Hilfe von Grenzwertschal­ tern oder Triggerschaltungen 80, 81 (Fig. 6) zur Steuerung der Antriebe 20, 27, 36, 37 benutzt. Als An­ triebe können beispielsweise Tauchspulenvibratoren verwendet werden, die, wie in Fig. 6 dargestellt, im wesentlichen aus einem Dauermagneten 82 und einer Tauchspule 83 bestehen.

Bezugszeichenliste

1 U-förmiger Träger
2 Bodenteil von 1
3 Blattfedern-Lenker
4 Blattfedern-Lenker
5 Ende von 3
6 Ende von 4
7 Bügel
8 Arm von 7
9 Verstärkung an 8
10 Bügelboden von 7
11 Blattfeder-Lenker
12 a Bügelende von 7
12 b Bügelende von 7
13 Blattfeder-Lenker
16 Abtastträger
17 Ende von 16, 47
18 Ende von 16
19 Sensor
20 Antrieb
21 Steuereinrichtung
22 Doppelpfeil-Bewegungsrichtung
23 Skalenträger
23 a Skala
23 b Skala
23 c Instrumentenzeiger an 12 b
24 Zeiger an 17
25 Haltebrücke
26 Mittelstück zu 25
27 Antrieb
28 Pfeiler von 25
29 Federn
30 Federn
31 Gegenkörper
32 Skala
33 Zeiger an 31
34 Schenkel an 1
35 Schenkel an 1
36 Antriebseinheiten
37 Antriebseinheiten
38 Steuereinrichtung
39 Arm an 7
40 Arm an 7
41 Ausnehmungen an 39
42 Ausnehmungen an 40
43 Armende von 39
44 Blattfeder-Lenker
45 Blattfeder-Lenker
46 Ende von 40
47 Abtastträger
48 Blattfeder-Lenker
49 Blattfeder-Lenker
50 Blattfeder-Lenker
51 Blattfeder-Lenker
52 Abtastträger
53 Gegenkörper
54 Zwischenträger
55 Zwischenträger
56 Blattfeder-Lenker
57 Blattfeder-Lenker
58 Antrieb
59 Antrieb
60 Pfeile-Bewegungsrichtung
61 Pfeile-Bewegungsrichtung
62 Membranfedern
63 Membranfedern
64 Rand von 62
65 Rand von 63
66 Fassung von 62, 63
67 Zentren von 62
68 Zentren von 63
69 Abtastträger
70 Ende von 69
71 Ende von 69
72 Stößel
73 Antrieb
74 Steuereinrichtung
75 Meßwegaufnehmer
76 Primärspule von 75
77 Sekundärspule von 75
78 Sekundärspule von 75
79 Schiebekern von 75
80 Triggerschaltung
81 Triggerschaltung
82 Dauermagnet
83 Tauchspule

Claims (13)

1. Einrichtung zum linearen Führen eines Abtasters längs einer vorgegebenen Koordinatenrichtung, beispiels­ weise bei optischen Geräten, dadurch gekennzeichnet, daß

• a) die Einrichtung zwei in Gegenrichtung zu­ einander arbeitende, starr miteinander ver­ bundene Antriebe (20, 27; 58, 59) aufweist; von denen der eine (20) auf einen federnd gelagerten Abtaster-Träger (16, 47, 52) wir­ kend diesen in Schwingbewegungen versetzt, während der andere (27) auf einen ebenfalls schwingfähig aufgehängten Gegenkörper (31, 53) wirkend letzteren in Schwingbewegungen versetzt;
• b) das Gewicht des Gegenkörpers (31, 53) wenig­ stens angenähert dem Gewicht des Abtaster- Trägers (16, 47, 52) plus Abtaster (19) ge­ wählt ist;
• c)Steuermittel (21, 38) vorhanden sind, welche die Antriebe (20, 27, 58, 59) derart steuern, daß die von ihnen erzeugten Bewegungen des Abtaster-Trägers (16, 47, 52) und des Gegen­ körpers (31, 53) zueinander stets gegenläu­ fig sind
• d) Mittel (3, 4, 7, 36, 37, 56, 57, 74) und daß zum seitlichen Ver­ satz der Abtastlinie des Abtasters (19) vorge­ sehen sind.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Führung des Ab­ taster-Trägers (16, 47, 52, 69) ein Lenkergetriebe (11, 13, 7, 16; 44, 45, 7, 47; 48-55) vorgesehen ist.

3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Lenkergetriebe zwei Lenker (44, 45) gleicher Länge umfäßt, welche an gegenüberliegenden Seiten des Abtaster-Trägers (47) angreifen.

4. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Lenkergetriebe zwei Lenker (11, 13) unterschiedlicher Länge umfaßt, welche gleichseitig am Abtaster-Träger (16) angreifen.

5. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß daß Lenkergetriebe vier gleichlange Lenker (48-51) umfaßt, die nach Art eines Parallelogramms angeordnet sind, daß diese Lenker (48-51) in diagonaler Zuordnung einerseits den Abtaster-Träger (52) plus Abtaster (19) bzw. den Ge­ genkörper (53), sowie in Richtung der anderen Diago­ nalen zwei Zwischenträger (54, 55) miteinander verbin­ den, und daß an diesen Zwischenträgern (54, 55) die ge­ geneinander wirkenden Antriebe (58, 59) angreifen.

6. Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß zur Lagerung der Lenkeranordnung zwei weitere Lenker (56, 57) vorge­ sehen sind, die je einerseits an ortsfesten Punkten andererseits an den Zwischenträgern (54, 55) angreifen.

7. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Führung des Ab­ taster-Trägers (69) zwei mit ihren Ebenen in einem Abstand parallel zueinander angeordnete Membran-Federn (62, 63) vorgesehen sind.

8. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß dem Abtast- Träger (16, 47, 52, 69) des Abtasters (19) ein Wegmeß­ system (23 a, 24) zugeordnet ist.

9. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß den Mitteln (3, 4, 7, 36, 37, 74) zum seitlichen Versatz der Abtastlinie ein Wegmeßsystem (23 b, 23 c) zugeordnet ist.

10. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß dem auf den Gegen­ körper (31) wirkenden Antrieb (27) ein Wegmeßsystem (32, 33,) zugeordnet ist.

11. Einrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das dem Abtaster- Träger (16, 47) zugeordnete Wegmeßsystem (23 a, 24) Be­ standteil einer Steuereinrichtung (38) ist, welche den Arbeitsbereich des Abtasters (19) bei seitlichem Ver­ satz seiner Abtastlinie unter Verwendung begrenzender Mittel an die durch das Objektfeld gegebene Soll-Lage anpaßt.

12. Einrichtung nach Anspruch 1 und 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtungen (21, 38) eine elektronische Schaltung zur Linearisierung der Schwingbewegungen des Abtaster-Trägers (16, 47, 52, 69) sowie des Gegenkörpers (31, 53) umfassen.

13. Einrichtung nach Anspruch 1 und 8, dadurch gekennzeichnet, daß weitere Steuermittel vorhanden sind, welche das Wirksamwerden der Mittel (3, 4, 7, 36, 37, 74) zum seitlichen Versatz der Abtastlinie des Abtasters (19) jeweils dann sicherstellen, wenn der Abtaster-Träger (16, 47, 52, 69) den durch gleich­ förmige Geschwindigkeit seiner Bewegung definierten Arbeitsbereich verlassen hat.