DE3133991C2 - Vorrichtung zum Abstechen von auszublutenden Schlachttieren - Google Patents

Abstract

Vorrichtung zum Abstechen von auszublutenden Schlachttieren mit einem automatisch betätigten Abstechorgan (18). Eine elektronische Infrarot-Kamera (14), die auf den eine anzustechende Arterie enthaltenden Körperteil des Schlachttieres (10) gerichtet ist, nimmt ein Wärmeverteilungsbild auf. Mit Hilfe eines Spitzenwertdetektors wird ein Temperaturextremwert in dem Wärmeverteilungsbild ermittelt. Das Abstech organ wird relativ zu der Stelle, für die ein Temperaturextremwert ermittelt worden ist, positioniert und dann in die abzustechende Ader gestoßen.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Abstechen von auszublutenden Schlachttieren, mit einer das jeweils abzustechende Schlachttier festhaltenden Halteeinrichtung, mit einem ein Abstechorgan haltenden Vorstoßantrieb, mit dessen Hilfe das Abstechorgan in ein Blutgefäß, vorzugsweise im Halsbereich des Schlachttieres, gestoßen wird, mit einer Positionierungseinrichtung zum Positionieren des Abstechorgans gegenüber dem Blutgefäß und mit einer Vorstoßsteuereinrichtung, die den Vorstoßantrieb nach Abschluß des Positionierungsvorgangs zum Vorstoßen des Abstechorgans aktiviert

Schlachttiere werden in betäubtem Zustand abgestochen, und dies muß im Interesse hoher Fleischqualität so geschehen, daß das gesamte Blut rasch aus dem Körper fließt. Um ein schnelles Ausbluten sicherzustellen, wird das Abstechorgan dem Tie in ein starkes Blutgefäß ge-

stochen, z. B. in eine starke Arterie, insbesondere an einer Stelle, an der sich mehrere stärkere Blutgefäße kreuzen, vorzugsweise im Halsbereich des Schlachttieres. Es erfordert viel Erfahrung, dieses Blutgefäß mit zuverlässiger Sicherheit zu treffen. Eine Automatisierung dieses Vorgangs hat bisher nicht zu dem erwünschten Erfolg geführt.

Aus der GB-PS 10 22 108 ist eine mechanisierte Abstechvorrichtung bekannt bei der das an den Beinen aufgehängte betäubte Schlachttier mit einer aufwendigen Haltevorrichtung in eine bestimmte Position bezüglich eines Abstechmessers gebracht wird, das an einem Vorstoßantrieb befestigt ist, mit dem das Abstechmesser in den Bereich der Kehle des zu schlachtenden Tieres vorgestoßen wird. Dabei kann das Abstechmesser lediglich eine Hin- und Herbewegung vermittelt bekommen. Selbst mit diesem Aufwand einer relativ komplizierten Haltevorrichtung für das Schlachttier ist keine allzu große Sicherheit erreicht, daß mit dem Abstech-

messer wirklich das zu durchstoßende Blutgefäß getroffen wird. Denn die Haltevorrichtung kann nur eine Grobpositionierung des Schlachttieres bewirken, und 'Größenunterschiede der einzelnen Schlachttiere bleiben unberücksichtigt

Unberücksichtigt bleibt dabei auch, daß die einzelnen Schlachttiere unterschiedliche Körperhaltungen aufweisen können, und zwar aufgrund νο.τ, Verkrampfungen, die bei vielen der üblichen elektrischen Betäubungsmethoden auftreten und im bewußtlosen Zustand andauern. Alle diese Einflüsse führen dazu, daß die Wahrscheinlichkeit, das gewünschte Blutgefäß sicher zu treffen, bei der bekannten mechanisierten Abstechvorrichtung nicht zufriedenstellend groß ist

Aus der DE-OS 15 07 932 ist eine Vorrichtung der einleitend angegebenen Art bekannt, mit der das Abstechen von Schweinen automatisiert werden soll. Als Positionierungseinrichtung dient eine Fühlerplatte, die solange angehoben wird, bis sie den Rüssel eines mit dem Kopf nach unten aufgehängten Schweines berührt Zusammen mit der Fühlerplatte wird eine Abstechvorrichtung mit einem Abstechmesser angehoben. Sobald die Fühlerplatte am Rüssel des Schweines anliegt, wird mit Hilfe eines Schalters der Vorstoß des Abstechmessers in die Halsschlagader ausgelöst

Für diese bekannte Abstechvorrichtung wird vorausgesetzt daß große Gruppen von Schlachtschweinen bezüglich ihrer Größe, ihres Körperbaus und so weiter gleichartig sind. Deshalb wird es als ausreichend angesehen, beim ersten Schlachtschwein die relative Einstellung des Abstechorgans gegenüber der Fühlerplatte festzulegen. Es wird dann davon ausgegangen, daß dieie für das erste Schlachtschwein vorgenommene Einstellung auch bei allen folgenden Schlachtschweinen zu einer sicheren Positionierung des Abstechorgans gegenüber der anzustechenden Stelle des anzustechenden Blutgefäßes des jeweiligen Schweines führt

Nun gibt es allerdings einige verschiedene Schweinetypen, die sich hinsichtlich Größe und Körperbau ziemlich stark voneinander unterscheiden. Auch innerhalb eines einzigen Schweinetyps besteht keine derartige Übereinstimmung der einzelnen Schweine hinsichtlich Körpergröße und Körperaufbau, daß es ausreichen würde, die bekannte Abstechvorrichtung einmal für ein Schwein eines bestimmten Schweinetyps einzustellen, und daß man dann alle anderen Schweine, die zu diesem Schweinetyp gehören, ohne erneute Einstellung der Abstechvorrichtung automatisch abstechen könnte. In einem üblichen Schlachthof werden Schlachtschweine unterschiedlichen Typs und unterschiedlicher Korperformen angeliefert Um die Möglichkeit des automatischen Abstechens bei der bekannten Abstechvorrichtung ausnutzen zu können, müßten die angelieferten Schlachtschweine zuerst in Gruppen sortiert werden, innerhalb welcher die einzelnen Schweine wirklich in ihren Körperabmessungen übereinstimmen. Eine solche Vorsortierung erfordert zusätzlichen Raum und bedarf einer zuverlässigen Größen- und Körperbau-Meßvorrichtung. Beim Wechsel von einer ausgewählten Gruppe zur nächsten ausgewählten Gruppe muß die Abstechvorrichtung wieder neu eingestellt werden. Dies alles macht zusätzlichen Aufwand erforderlich und behindert einen großen Durchsatz von Schlachtschweinen, wie er heute für Großschlachtanlagen angestrebt wird.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs angegebenen Art verfügbar zu machen, mit der sich der Abstechvorgang mit höherer Sicherheit auch bei Schlachttieren automatisch durchführen läßt die sich hinsichtlich Körpergröße und Körperaufwand voneinander unterscheiden.

Die Lösung dieser Aufgabe besteht in einer Vorrichtung der eingangs angegebenen Art, die dadurch gekennzeichnet ist daß eine elektronische Infrarot-Kamera vorgesehen ist die auf den das Blutgefäß enthaltenden Körperteil des Schlachttieres richtbar ist und ein elektrisches Ausgangssignal abgibt das dem von der Infrarot-Kamera aufgenommenen Wärmeverteilungsbild entspricht daß ein mit dem Ausgangssignal der Infrarot-Kamera gespeister Spitzenweridetekor vorgesehen ist der ein Extremwertsignal abgibt, wenn das Aasgangssignal der Infrarot-Kamera hinsichtlich der gesamten Wärmeverteilung einen Extremwert erreicht und daß die Positionierungseinrichtung in Abhängigkeit von einem Kamerapositionssignal steuerbar ist und den Vorstoßantrieb in eine Position steuert die dem Kamerapositionssignal beim Auftreten des Extremwertsignals entspricht '

Diese Vorrichtung weist die Vorteile auf, daß eine Einstellung auf bestimmte Schlachttiertypen nicht mehr erforderlich ist daß Schlachttiere unterschiedlicher Körperformen und Typen bunt gemischt der Abstechvorrichtung zugeführt werden können und daß man wegen der individuell zugeschnittenen Positionierung und damit höheren Treffsicherheit mit einem kleineren Abstechmesser auskommen kann, so daß die durch das Abstechen entstehenden Schlachtschäden kleingehalten werden können.

Die Infrarot-Kamera zeichnet ein Wärmeverteilungsbild des von ihr erfaßten Bildausschnittes auf. Wenn sie auf den Körperteil des Schlachttieres gerichtet ist, in dem sich das anzustechende Blutgefäß befindet wird dieses Blutgefäß in dem Wärmeverteilungsbild als Stelle maximaler Temperatur erkennbar. Erfindungsgemäß wird nun diese Stelle maximaler Temperatur mit Hilfe des von der Infrarot-Kamera aufgenommenen Warmeverteilungsbildes positionsmäßig erfaßt und darauf basierend kann das Abstechorgan, vorzugsweise in Form eines Hohlstechmessers, positioniert und dann in das Blutgefäß vorgestoßen werden.

Mit dem Begriff-Infrarot-Kamera soll sowohl eine Kamera umfaßt sein, die aufgrund einer auf Infrarotstrahlung ansprechenden Photokathode an sich infrarotempfindlich ist als auch eine übliche Kamera, der eine Bildwandlereinrichtung vorgeschaltet ist, die ein Infrarot-Bild in einen Spektralbereich umwandelt, demgegenüber die Kamera empfindlich ist.

Bei einer besonders bevorzugten Weiterbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung weist die Infrarot-Kamera eine Signalplatte auf, auf der ein dem Wärmeverteilungsbild entsprechendes Ladungsbild erzeugt wird, wobei das Ladungsbild mit einem mittels eines Vertikalablenksignals und eines Horizontalablenksignals abgelenkten Elektronenstrahl rasterartig abgetastet wird und das Ausgangssignal der Infrarot-Kamera dem abgetasteten Ladungsbild entsprechend moduliert ist. Dabei werden das Vertikalablenksignal und das Horizontalablenksignal, die beim Auftreten des Extremwertsignals vorhanden sind, der Positionierungseinrichtung als Kamerapositionssignal zugeführt.

Vorzugsweise weist die Positionierungseinrichtung einen zweidimensionalen Antrieb auf, wobei die Verstellung der Positionierungseinrichtung in jeder Achsenrirhtung in bevorzugter Weise mit Hilfe eines . Schrittmotors bewerkstelligt werden kann, der das Vertikal- bzw. Horizontalablenksignal der Kamera nach Umwandlung in ein Digitalsignal als Positionierungssi-

5 6

gnal erhält. Schlachttiere mittels einer Fördereinrichtung im aufge-In diesem Zusammenhang ist eine Weiterbildung der hängten Zustand gefördert werden, ist es besonders Erfindung besonders vorteilhaft, die sich dadurch aus- vorteilhaft, den das Abstechorgan haltenden Vorstoßzeichnet, daß das Vertikalablenksignal und das Horizon- antrieb und die Positionierungseinrichtung während des talablenksignal auf den Ladeeingang eines Vertikalposi- 5 Positionierungs- und des Abstechvorgangs mit dem getionsspeichers bzw. eines Horizontalpositionsspeichers förderten Schlachttier mitzubewegen, wobei in besongegeben werden und daß jeder der Speicher einen La- ders bevorzugter Weise auch die Infrarot-Kamera mit desteueranschluß und die Positionierungseinrichtung ei- dem geförderten Schlachttier mitbewegt wird. Man nen Positionierungsauslöseanschluß aufweist, die mit kann aber auch das Schlachttier auf der Höhe der Posidem Extremwertsignal vom Spitzenwertdetektor beauf- 10 tionierungseinrichtung für den Positionierungsvorgang schlagt werden. anhalten und den Positionier-und Abstechvorgang bei Eine weitere Möglichkeit besteht darin, eine Kamera stehender Abstechvorrichtung und stehender Förderzu verwenden, die nur einen sehr kleinen Ausschnitt des einrichtung vornehmen. Wenn man nicht für jeden Abdas anzustechende Blutgefäß enthaltenden Körperteils Stechvorgang die gesamte Fördereinrichtung anhalten des Schlachttieres erfaßt und in einer rasterartigen Ab- 15 möchte, die üblicherweise von der Betäubungsstation ienkbewegung verschwenkt wird, um eine Stelle extre- bis zur Endverarbeitungsstation für die Schlachttiere mer Temperatur, beispielsweise die an einer starken Ar- führt, kann man der Abstechstation eine Ausschleuseinterie auftretende maximale Temperatur, zu erfassen. In richtung zuordnen.

diesem Fall kann die Positionierungseinrichtung syn- Man kann eine dem eigentlichen Positionierungsvorchron mit der Kamerabewegung mitbewegt werden. 20 gang vorausgehende Grobausrichtung der Abstechvor-Sowohl bei dieser Ausführungsfonn als auch bei der richtung vornehmen, für welche man eine markante zuvor erwähnten Ausführungsform, bei welcher das der Körperstelle des im allgemeinen an den Hinterbeinen Wärmeverteilung entsprechende Ladungsbild einer Ka- hängend geförderten Schlachttiers, beispielsweise die mera mittels Vertikal- und Horizontalablenksignalen Schnauze eines Schweines, abtastet, um sich auf die abgetastet wird, besteht eine vorteilhafte Möglichkeit 25 Körpergröße der einzelnen Schlachttiere einzurichten, der Ermittlung des Temperaturextremwertes darin, daß Nach der Grobausrichtung der Abstechvorrichtung man bei einem ersten Abtastvorgang des gesamten zu kann dann die Feinpositionierung des Abstechorgans erfassenden Körperteils des Schlachttieres den Maxi- mit Hilfe des von der Infrarot-Kamera erfaßten und malwert der Temperaturverteilung des Wärmebildes ausgewerteten Wärmeverteilungsbildes erfolgen, erfaßt, diesen Extremwert speichert und bei einem zwei- 30 Vor dem eigentlichen Positionierungs- und Abstechten Abtastvorgang diesen gespeicherten Extremwert Vorgang wird eine derartige Drehung des Schlachttieres mit den während des Abtastvorgangs jeweils momentan bewirkt, daß das anzustechende Blutgefäß zur Infrarotauftretenden Werten vergleicht und die zum Zeitpunkt Kamera und zum Abstechorgan weist. Eine solche Dreder Wiedererkennung des Extremwertes vorhandenen hung des Schlachttieres kann beispielsweise durch An-Kamerapositionssignale zur Positionierung des Ab- 35 griff an dessen Vorderbeinen erreicht werden. Stechorgans einsetzt. Die Erfindung und Weiterbildungen der Erfindung Bei einer Ausführungsform, bei der das in der Kamera werden nun anhand einer beispielsweisen Ausführungserzeugte Ladungsbild der Wärmeverteilung eines grö- form unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläußeren Bereichs des Tierkörpers mittels eines rasterartig tert. Ein Schlachttier 10, beispielsweise ein Schwein, vertikal und horizontal abgelenkten Elektronenstrahls 40 wird im betäubten Zustand mittels einer Fördereinrichanalysiert wird, kann dies folgendermaßen aussehen: tung 12 an den Hinterbeinen aufgehängt von einer Be-Man beaufschlagt einen Kondensator, der eine sehr kur- täubungsstation zur Abstechstation und von dort durch ze Aufladezeitkonstante hat und mittels einer entspre- eine Ausblutstation zur Schlachtstation gefördert Eine chend gepolten Diode an einer verfrühten Entladung infrarotempfindliche oder mittels eines Bildwandlers ingehindert wird, mit dem Ausgangssignal der Kamera, 45 frarot empfindlich gemachte elektronische Kamera 14 das entsprechend dem Wärmeverteilungsbild moduliert und ein Vorstoßantrieb 16, der ein Hohlstechmesser 18 ist. Am Ende eines Abtastvorgangs hat dieser Konden- hält und mittels einer Halterung 20 von einer Positioniesator einen Ladungswert gespeichert, welcher der maxi- rungseinrichtung 22 gehalten wird, werden mit dem gemalen Temperatur in dem Wärmeverteilungsbild ent- förderten Schlachttier 10 mitbewegt, sobald mittels eispricht Bei einem zweiten Abtastvorgang kann nun der 50 ner Erkennungseinrichtung, die einen Schalter betätigt jeweils momentan auftretende Wert des Kameraaus- festgestellt worden ist daß ein Schlachttier an der Abgangssignals mit dem gespeicherten Wert verglichen Stechvorrichtung angelangt ist Bei einer Ausführungswerden. Das Vertikalablenksignal und das Horizontal- form mit stationär gehaltener Abstechvorrichtung könablenksignal, die dann vorhanden sind, wenn das mo- nen durch die Betätigung des von der Erkennungseinmentane Kameraausgangssignal mit dem gespeicherten 55 richtung beeinflußten Schalters das zur Abstechstation Extremwert übereinstimmt, können dann der Positio- geförderte Schlachttier an einer vorgegebenen Stelle nierungseinrichtung als Positionierungssignale züge- angehalten und die Kamera und die Positionierungseinführt werden, richtung in Betrieb gesetzt werden. Dabei erfaßt die Bei einer bevorzugten Weiterbildung der neuen Ab- Kamera 14 einen Bildausschnitt, der mindestens den Stechvorrichtung wird der Vorstoßantrieb für das Ab- 60 Halsbereich des Schlachttieres 10, in dem sich die anzustechorgan durch einen Druckmittelantrieb gebildet, stechende Arterie befindet, abdeckt Hierbei wird eine der mit einer DruckmittelqueUe über ein Druckmittel- Abtasteinrichtung verwendet, die vorzugsweise den unfreigabeventil verbunden ist, das durch ein Signal »Posi- tersten Punkt des hängenden Schlachttieres, z. B. die tionierung vollendet« geöffnet wird. Dabei kann bei Be- Schnauze eines Schweines, ermittelt und eine Grobausdarf zwischen die Positionierungseinrichtung und den 65 richtung der Abstechvorrichtung steuert das Abstechorgan haltenden Vorstoßantrieb ein druck- Ein Ausgangssigna] St der Kamera 14, das entspremittelbetätigter Manipulator geschaltet sein. chend dem Wärmeverteilungsbild des von der Kamera Bei einer Schlachtanlage, bei der die abzustechenden erfaßten Ausschnittes des Schlachttieres 10 moduliert

ist, wird einem Spitzenwertdetektor 24 zugeführt. Dabei ist angenommen, daß mit der Kamera die wärmste Stelle des von ihr erfaßten Bereichs des Schlachttieres 10 ermittelt werden soll, also die Stelle der anzustechenden Arterie. Das Vertikalablenksignal Vund das Horizontalablenksignal H, die in der Kamera 14 verwendet werden, um das der Wärmeverteilung entsprechende Ladungsbild abzutasten, werden in eine Verükal-Abtastschaltung 26 mit Speicher bzw. eine Horizontal-Abtastschaltung 28 mit Speicher gegeben. Dort werden das Vertikalablenksignal bzw. das Horizontalablenksignal in vorbestimmter kurzer Taktfolge, die von dem Taktgeber 29 vorgegeben wird, hinsichtlich ihres momentanen Amplitudenwertes abgetastet und gespeichert. Die abgetasteten und gespeicherten Analogwerte werden dann mit Hilfe eines Analog/Digitalwandlers 30 bzw. 32 in Digitalwerte in Form einer kodierten Impulsfolge umgewandelt. Die impulsförmig kodierten Werte des jeweiligen Vertikalablenksignals V und des jeweiligen Horizontalablenksignals H werden dann einem Vertikalpositionsspeicher 32 bzw. einem Horizontalpositionsspeicher 34 angeboten. Diese Speicher sind mit Takteingängen Tv bzw. Th versehen, die mit dem Taktsignal vom Taktgeber 29 beaufschlagt werden. Dessen Taktsignal wird mit einer Verzögerungsstufe 36 etwas verzögert, um sicherzustellen, daß das digitalisierte Vertikalablenksignal bzw. Horizontalablenksignal erst in den Vertikalpositionsspeicher 32 bzw. Horizontalpositionsspeicher 34 eingespeichert werden, wenn die Umwandlung im Analog/Digital-Wandler 30 bzw. 32 vollendet ist.

Die im Vertikalpositionsspeicher 32 bzw. im Horizontalpositionsspeicher 34 gespeicherten Positionssignale werden auf einen Vertikal-Positionssteueranschluß Pv bzw. einen Horizontal-Positionssteueranschluß Ph der Positionierungseinrichtung 22 gegeben. Die Positionierungseinrichtung 22 weist einen Positionierungsauslöseanschluß A auf, der mit dem Ausgang des Spitzenwertdetektors 24 verbunden ist. Außerdem wird das Ausgangssignal des Spitzenwertdetektors 24 auf einen Stop-Anschluß STOP des Taktgebers 29 geführt, der die Abgabe der Taktimpulse einstellt, sobald er das Ausgangssignal des Spitzenwertdetektors 24 erhält

Wenn die Positionierungseinrichtung 22 das Positionierungsauslösesignal an ihrem Anschluß A erhält, führt sie eine zweidimensionale Positionierung der Halterung 20 und damit des am Vorstoßantrieb 16 befestigten Hohlstechmessers 18 durch, und zwar entsprechend den Vertikalpositionierungsdaten und den Horizontalpositionierungsdaten, die ihrem Vertikal- bzw. Horizontal-Positionierungssteueranschluß Pv bzw. Ph zum Zeitpunkt der Beaufschlagung des Auslösesteueranschlusses A mit dem Ausgangssignal des Spitzenwertdetektors 24 gerade angeboten werden.

Der Vorstoßantrieb 16 ist bei der dargestellten Ausführungsform ein Druckmittelantrieb, der über ein Druckmittelventil 36 mit einer Druckmittelquelle 38 in Verbindung steht Bei dem Druckmittel handelt es sich vorzugsweise um Preßluft

Das Druckmittelventil 36 wird über einen SteueranschluB Si dann von der Positionierungseinrichtung 22 mit einem Ventilöffnungssignal beaufschlagt, wenn die Positionierung abgeschlossen ist Dies kann beispielsweise festgestell werden, indem die Positionierungseinrichtung 22 mit Positionswandlern ausgerüstet wird und die von den Positionswandlern erhaltenen Positionsistdaten mit den von den Speichern 32 und 34 erhaltenen Positionssolldaten verglichen werden.

Sobald auf diese oder eine andere Weise die Vollendung des Positionierungsvorgangs festgestellt und daraufhin ein entsprechendes Signal dem Druckmittelventil 36 als ventilöffnendes Steuersignal zugeführt wird, wird das Hohlstechmesser 18 mit Hilfe des Vorstoßantriebes 16 in die anzustechende Arterie gestoßen.

Da die Kamera 14 und das Hohlstechmesser 18 mit dem geförderten Schlachttier 10 mitbewegt werden, brauchen der Extremwertbestimmungsvorgang und der Positionierungsvorgang für das Hohlstechmesser 18 nicht in allzu kurzer Zeit durchgeführt zu werden. Dies gibt beispielsweise die Möglichkeit, die Kamera in einem ersten Extremwertbestimmungsdurchgang auf die Erfassung eines relativ großen Teils des Schlachttieres 10 einzustellen, also zunächst auf einen relativ großen Erfassungswinkel für den zu bestimmenden Bereich. Nachdem für diesen Bildausschnitt die Stelle maximaler Temperatur ermittelt worden ist, kann die Kamera für einen zweiten Extremwertbestimmungsdurchgang auf die Erfassung eines kleineren Körperabschnittes eingestellt werden, nämlich auf die vergrößerte Darstellung eines Ausschnittes des Schlachttieres 10, der wesentlich kleiner ist als beim ersten Extremwerterfassungsdurchgang. Dabei kann die Kamera bezüglich der Stelle des Ausschnittes aus dem im ersten Durchgang erfaßten Bildfeld in Abhängigkeit von der Position der Stelle, die im ersten Durchgang als Stelle maximaler Temperatur ermittelt worden ist, hinsichtlich ihrer optischen Achse verschwenkt werden.

Auf diese Weise kann selbst dann, wenn die betäubten Tiere nicht in exakt der gleichen Haltung gefördert werden, durch die zunächst durchgeführte Grobbestimmung und die daran anschließende Feinbestimmung mit hoher Zuverlässigkeit an der gewünschten Stelle abgestochen werden.

Ein Arbeitsgang der beschriebenen Abstechvorrichtung läuft folgendermaßen ab:

Die Abstechvorrichtung mit der Kamera 14 und dem Hohlstechmesser 18 ruht zunächst in einer Ausgangsstellung längs des Förderweges der Schlachttiere 10. Sobald das Eintreffen eines Schlachttieres 10 an dieser Ausgangsstellung festgestellt wird, beispielsweise mittels einer Lichtschranke oder eines Schalters, wird die Abstechvorrichtung, nach Wahl mit Ausnahme der Steuerelektronik, mit dem geförderten Schlachttier 10 mit bewegt, um zwischen Abstechvorrichtung und Schlachttier eine Relativbewegung null zu erhalten. Mittels der die Position, beispielsweise der Schnauze des Schlachttieres 10 erfassenden Abtasteinrichtung wird eine Grob-Ausrichtung der Abstechvorrichtung vorgenommen. Mit dem Startsignal von der Lichtschranke bzw. dem Schalter kann auch der Taktgeber 29 gestartet werden. Die Kamera 14 nimmt nun das Wärmeverteilungsbild des von ihr erfaßten Ausschnittes des Schlachttieres 10 auf. In kurzen Zeitabschnitten, die von der Taktfrequenz des Taktgebers 29 abhängen, werden im Vertikalpositionsspeicher 32 und im Horizontalpositionsspeicher 34 die Positionsdaten der Abtastposition der Rasterabtastung in der Kamera 14 aktualisiert und der Positionierungseinrichtung 22 als Sollpositionsdaten angeboten. Sobald der Spitzenwertdetektor 24 durch Abgabe eines Extremwertsignals die Ortung des Temperaturmaximums im beobachteten Wärmeverteilungsbild signalisiert, wird einerseits der Positionierungsvorgang der Positionierungseinrichtung 22 gestartet und andererseits der Taktgeber 29 angehalten, um die der ermittelten Stelle maximaler Temperatur entsprechenden Positionsdaten in den Speichern 32

und 34 solange festzuhalten und der Positionierungseinrichtung 22 anbieten zu können, wie der Positionierungsvorgang dauert. Sobald der Positionierungsvorgang vollendet ist, das heißt, wenn die Istposition des Hohlstechmessers 18 mit der Sollposition übereinstimmt, wird das Druckmittelventil 36 geöffnet und das Hohlstechmesser 18 vom Vorstoßantrieb 16 in die Stelle der georteten maximalen Temperatur gestoßen. Wahlweise kann während dieser Zeit die Kamera bereits zum nächsten Schlachttier verfahren und mit dessen Bewegung synchronisiert werden.

Nach diesem Abstechvorgang, dessen Länge beispielsweise durch ein Zeitglied bestimmt wird, wird das Hohlstechmesser 18 zurückgezogen, beispielsweise durch Rückführung des Vorstoßantriebs 16 mit Hilfe eines weiteren Druckmittelventils. Danach wird die Abstechvorrichtung in ihre Ausgangsstellung zurückverfahren und steht dann für einen neuen Arbeitsgang zur Verfügung.

Bei der anhand der Zeichnung beschriebenen Ausführungsform werden die analogen Horizontal- und Vertikalablenksignale in digitale Form gebracht, bevor sie für die Positionierungseinrichtung weiterverarbeitet werden. Es besteht jedoch auch die Möglichkeit, diese Signale in Analogform zu belassen und eine mittels Analogsignalen steuerbare Positionierungseinrichtung einzusetzen.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

30

35

40

45

50

55

60

65

Claims (9)

Patentansprüche:

1. Vorrichtung zum Abstechen von auszublutenden Schlachttieren, mit einer das jeweils abzustechende Schlachttier festhaltenden Halteeinrichtung, mit einem ein Abstechorgan haltenden Vorstoßantrieb, mit dessen Hilfe das Abstechorgan in ein Blutgefäß, vorzugsweise im Halsbereich des Schlachttieres, gestoßen wird, mit einer Positioniarungseinrich-, tung zum Positionieren des Abstechorgans gegenüber dem Blutgefäß und mit einer Vorstoßsteuereinrichtung, die den Vorstoßantrieb nach Abschluß des Positionierungsvorgangs zum Vorstoßen des Abstechorgans aktiviert, dadurch gekennzeichnet,

daß eine elektronische Infrarot-Kamera (14) vorgesehen ist, die auf den das Blutgefäß enthaltenden Körperteil des Schlachttieres (10) richtbar ist und ein elektrisches Ausgangssignal abgibt, das dem von der Infrarot-Kamera (14) aufgenommenen Wärmeverteilungsbild entspricht,

daß ein mit dem Ausgangssignal der Infrarot-Kamera (14) gespeister Spitzenwertdetektor (24) vorgesehen ist der ein Extremwertsignal abgibt, wenn das Ausgangssignal der Infrarot-Kamera (14) hinsichtlich der gesamten Wärmeverteilung einen Extremwert erreicht, und daß die Positionierungseinrichtung (22) in Abhängigkeit von einem Kamerapositionssignal (VH) steuerbar ist und den Vorstoßantrieb (16) in eine Position steuert, die dem Kamerapositionssignal (VH) beim Auftreten des Extremwertsignals entspricht.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Infrarot-Kamera (14) ein einem Wärmeverteilungsbild entsprechendes Ladungsbild erzeugt, das mit einem mittels eines Vertikalablenksignals (V) und eines Horizontalablenksignals (H) abgelenkten Elektronenstrahl rasterartig abgetastet wird, wobei das Ausgangssignal der Infrarot-Kamera (14) dem abgetasteten Ladungsbild entsprechend moduliert ist, und daß das Vertikalablenksignal (V) und das Horizontalablenksignal (H), die beim Auftreten des Extremwertsignals vorhanden sind, der Positionierungseinrichtung (22) als Kamerapositionssignal (VH) zugeführt werden.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,

daß das Vertikalablenksignal (V) und das Horizontalablenksignal (H) auf den Ladeeingang (Ev bzw. Eh) eines Vertikalpositionsspeichers (33) bzw. eines Horizontalpositionsspeichers (34) gegeben werden, daß jeder der Speicher (32, 34) einen Taktanschluß (Tv bzw. T_H) aufweist, der mit Taktimpulsen von einem Taktgeber (29) beaufschlagt wird und beim Empfang jedes neuen Taktimpulses das ihm jeweils angebotene Vertikal- bzw. Horizontalablenksignal als Kamerapositionssignal speichert, wobei der Taktgeber (29) mit dem Ausgang des Spitzenwertdetektors (24) verbunden ist und beim Empfang des Extremwertsignals die Abgabe von Taktimpulsen abbricht,

und daß die Positionierungseinrichtung (22) einen Positionierungsauslöseanschluß f/ψ aufweist, der mit dem Extremwertsignal beaufschlagt wird.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionierurigseinrichtung (22) eine zweidimensionale Bewegurigsmöglichkeit und für jede Bewegungsrichtung einen Positionierantrieb, vorzugsweise einen Schrittmotor, aufweist

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet daß der Vorstoßantrieb (16) einen Druckmittelantrieb ist der mit einer Druckmittelquelle (38) über ein Druckmittelfreigabeventil (36) verbunden ist das durch ein Signal »Positionierung vollendet« geöffnet wird.

ίο

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5,

dadurch gekennzeichnet daß zwischen die Positionierungseinrichtung (22) und den Vorstoßantrieb (16) ein druckmittelbetätigter Manipulator geschaltet ist.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, zur Verwendung iei einer Schlachtanlage, bei der die abzustechenden Schlachttiere mittels einer Fördereinrichtung an den Hinterbeinen aufgehängt gefördert werden, dadurch gekennzeichnet daß der Vorstoßantrieb (16) und die Positionierungseinrichtung (22) mit dem geförderten Schlachttier (10) mitbewegbar sind.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet daß die Infrarot-Kamera (14) mit dem ge-

förderten Schlachttier (10) mitbewegbar ist

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet daß das Abstechorgan (18) air. Hohlstechmesser ausgebildet ist