CH629613A5 - Method for image data processing for surveying objects within a material flow - Google Patents

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Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Bilddatenverarbeitung für die Vermessung von Gegenständen innerhalb eines Materialflusses, insbesondere für die Steuerung eines Handhabeautomaten, mit einem opto-elektrischen Wandler für die Bildaufnahme und mit einer nachgeordneten Datenverarbeitungseinrichtung, die einen Bilddatenspeicher sowie eine Adresssteuereinrichtung für das selektive Abrufen und Auswerten von Bilddaten umfasst. The invention relates to a method for processing image data for the measurement of objects within a flow of material, in particular for the control of a handle machine, with an opto-electrical converter for image acquisition and having a downstream data processing device, which an image data memory and an address control means for selectively retrieving includes and evaluation of image data.

Bei einer Bilddatenverarbeitung der vorgenannten Art ist der opto-elektrische Wandler, z. In an image data processing of the aforementioned type of opto-electrical converters, z. B. eine Videokamera, auf die Bewegungsbahn der ankommenden Gegenstände gerichtet, so dass der hierdurch gegebene Materialfluss mit der Aufnahmefrequenz des Wandlers laufend in Bilder der jeweiligen Gegenstandspositionen umgesetzt wird. As a video camera, focused on the trajectory of the incoming goods, so that the hereby given material flow is reacted with the recording frequency of the converter continuously in images of the respective subject positions. Das gesamte Bildfeld des Wandlers (im folgenden wird der Einfachheit halber von einer «Kamera» gesprochen) stellt den Maximalrahmen dar, der nach der Umsetzung in den Bilddatenspeicher eingespeichert wird. The entire frame of the converter (hereinafter referred to for convenience, speak of a "camera") is the maximum frame that is stored after conversion into the image data memory. Die codierten und adressierten Bilddaten des Maximalrahmens werden über eine Adresssteuereinrichtung zu einen Teilrahmen, hier als «Bildrahmen» bezeichnet, reduziert. The coded and addressed image data of the maximum frame are via an address control device to a sub-frame, referred to herein as "picture frame" is reduced. Dieser Bildrahmen wird zur weiteren Verarbeitung verwendet. This picture frame is used for further processing.

Dieser Bildrahmen ist üblicherweise einem geeigneten Bereich des Kamera-Bildfeldes fest zugeordnet. This image frame is usually a suitable range of the camera image field permanently assigned. Für die Vermessung und insbesondere für die Identifizierung von Werkstücken durch Formerkennung (Vergleich von aus der Gegenstandsform abgeleiteten Bilddatensätzen mit einem vorgegebenen Vergleichsdatensatz bzw. mehreren solcher Sätze) hat dies zur Folge, dass aufeinanderfolgende Gegenstände einen vergleichsweise grossen gegenseitigen Abstand einhalten müssen, damit keine Vermischung der Datensätze verschiedener Gegenstände in der Auswertung auftritt. For the measurement, and in particular for the identification of workpieces by shape recognition (comparison of derived from the subject shape image data sets with a predetermined reference data record or a plurality of such sets) the consequence of this, successive objects that must maintain a relatively large mutual distance, so that no mixing of the records of various items in the evaluation occurs. Hierdurch würde ersichtlich die Eindeutigkeit der Bildauswertung und damit eine sichere Identifizierung bzw. Vermessung beeinträchtigt bzw. ausgeschlossen. This would be seen, the uniqueness of the image evaluation, and thus a secure identification or measurement of impaired or eliminated. Das ist mit einer unerwünschten Verminderung der Durchsatz- und Arbeitsgeschwindigkeit verbunden und führt zu erhöhten Anforderungen an eine der Kamera vorgeordnete Vereinzelungseinrichtung für die Gegenstände. Which is connected to an undesirable decrease in the throughput and speed of operation and results in increased requirements for the camera arranged upstream of separating device for the articles. Diese Gesichtspunkte sind von Bedeutung vor allem für die erwähnte Vermessung von Werkstücken auf einem Fliessband in einer industriellen Fertigungsstrasse oder dergleichen. These aspects are of importance like especially for the mentioned measurement of workpieces on a conveyor belt in an industrial manufacturing line or the like.

Aufgabe der Erfindung ist daher die Schaffung eines Verfahrens zur Bilddatenverarbeitung, welches eine eindeutige Abbildung und Bilddatenverarbeitung von Gegenständen innerhalb eines Materialflusses bei vergleichsweise geringem gegenseitigem Objektabstand ermöglicht. Therefore, an object of the invention to provide a method for processing image data, which allows a unique mapping and image data processing of objects within a flow of material with a comparatively small mutual distance object. Das die Aufgabe lösende Verfahren ist erfindungsgemäss dadurch gekennzeichnet, dass das Abrufen und Auswerten der Bilddaten innerhalb mindestens eines Datenbereiches mit steuerbaren Grenzen erfolgt, welcher Datenbereich einem Bildrahmen innerhalb des Wandler-Bildfeldes entspricht, und dass die auf die Bewegungsrichtung der Gegenstände bezogene Vorderkante des Bildrahmen wenigstens während eines Teiles der Vermessungsdauer mit einer der Gegenstandsgeschwindigkeit entsprechenden Geschwindigkeit innerhalb des Wandler-Bildfeldes vorrückend gesteuert wird. The task-solving process is according to the invention characterized in that the retrieval and evaluation of the image data within at least one data area is performed with controllable limits, which data area corresponding to an image frame within the converter image field, and that related to the direction of movement of the articles leading edge of the image frame at least is controlled advancing during part of the measurement period with one of the subject corresponding speed rate within the transducer field of view.

Danach wird z. After that, z. B. entsprechend der Aufnahmefrequenz der Kamera periodisch eine wiederholte Ausblendung des dem Bildrahmen entsprechenden Datenbereiches mit steuerbaren und somit variabel einstellbaren Grenzen durchgeführt, wobei B. according to the recording frequency of the camera performed periodically repeated suppression of the corresponding image frame data area with controllable and thus variably adjustable limits,

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die vorrückende Bildrahmen-Vorderkante grundsätzlich die Fig. 3 schematisch angedeutet. advancing the image frame leading edge principle, indicated schematically Fig. 3. Dabei versteht es sich, dass der erwünschte Unabhängigkeit der Abbildung und Auswertung dem jeweiligen Bildrahmen entsprechende Bereich von Bildda-von etwa im davorliegenden Bereich des Kamera-Bildfeldes lie- ten durch die Steuerung des Abrufes von im Bilddatenspeicher genden Gegenständen ermöglicht. It is understood that the desired independence of the mapping and evaluation allows each image frame corresponding area of ​​Bildda-about in front of it range of the camera field of view Lie th by controlling the retrieval of constricting the image data storage objects. Vorteilhaft wird die Bildrah- vorhandenen Daten mittels entsprechender Koordinaten-men-Vorderkante dabei während der Dauer der Vermessung s Adressrechnung bestimmt wird. Bildrah- the existing data by means of corresponding coordinate-men-leading edge is advantageous in this case s address calculation is determined for the duration of the measurement. Die Aufdatierung des gesam-bzw. The Aufdatierung of TOTAL-or. Identifizierung oder Lagebestimmung des Messobjektes ten Speicherinhaltes erfolgt z. for identification or orientation of the measuring object th memory contents is performed. B. mit der Aufnahmefrequenz mit einem geeigneten, im allgemeinen vergleichsweise gerin- der Kamera, wobei innerhalb dieser Aufdatierungsperioden gern Abstand vor dem erfassten Gegenstand hergeführt. B. with the receiving frequency with a suitable camera comparatively low in general, with like brought hither distance in front of the detected object within this Aufdatierungsperioden. Für jeweils die Datenauswahl für die Bildrahmenbestimmung und die eindeutige Auswertung ist es dann im allgemeinen ausrei- die Mess- und Auswertezyklen durchgeführt werden. For each data selection for the image frame determination and clear evaluation, it is then generally the measurement and evaluation cycles suffi- be performed. Auf dem chend, dass keine Überlappung zwischen dem erfassten und "> Monitor kann wieder eine Rücktransformation des als Bildrah-dem vorangehend durchgelaufenen Gegenstand in Bewegungs- men selektierten Datensatzes bzw. der Grenzen dieses Datenrichtung vorhanden ist. satzes in eine entsprechende bildliche Darstellung vorgenom- On accordingly, that there is no overlap between the detected and "> Monitor can again an inverse transformation of the selected record men as Bildrah-the previously percolated object in movement or the limitations of this data direction is present. Sentence BE DONE into a corresponding pictorial representation

Die Erfindung wird weiter anhand des in den Zeichnungen men werden. The invention is further based on the men in the drawings. Dies entspricht der Darstellungsweise in Fig. 3. schematisch veranschaulichten Ausführungsbeispiels erläutert. This corresponds to the representation in Fig. 3, schematically illustrated embodiment will be explained. Fig. 3a) zeigt ein Werkstück W1, das mit seiner Kontur teil-Hierin zeigt: 15 weise über die - richtungsmässig auf die Bewegung des Fliess- Fig. 3a) shows a workpiece W1, pointing with its contour partially Herein: 15, via the - directionally to movement of the dense flow

Fig. 1 das Prinzip-Blockschema einer Werkstück-Sortieran- bandes bezogene - Hinterkante HK eines Bildrahmens BR ein-lage mit Fliessband und Handhabeautomat (im folgenden kurz gerückt ist, der in diesem Zustand in seiiener Ausdehnung dem «Roboter» genannt), gesamten Bildfeld der Kamera, dh dem maximalen Bilddaten- Fig. 1 shows the principle block diagram of a workpiece Sortieran- band related - trailing edge HK an image frame BR a position (is moved briefly in the following, the mentioned in this state in seiiener stretch the "robot") with the conveyor and handling machine, the entire image field of the camera, ie the maximum image data

Fig. 2 das Blockschaltbild einer Bilddatenverarbeitungsein- satz, entspricht. Fig. 2 is a block diagram of a Bilddatenverarbeitungsein- set corresponds. Bezüglich des im Bildrahmen befindlichen Flä-richtung für eine Anlage nach Fig. 1 und 20 chenteil des Werkstücks kann - etwa nach jeder Aufdatierung . With respect to the image frame contained in FLAE direction for a plant according to FIG 1 and 20 chenteil of the workpiece - for example after every Aufdatierung

Fig. 3 in den Teilbildern a) bis d) vier aufeinanderfolgende - eine Schwerpunktbestimmung vorgenommen werden, was Bewegungszustände von Werkstücken bzw. Werkstückanord- eine laufende Lagekontrolle und gegebenenfalls eine Querver-nungen auf dem Fliessband im Bereich des Kamera-Bildfeldes Stellung des Kamera-Bildfeldes zur Einführung des Werk-und des Auswertungs-Bildrahmens. FIG. 3 shows four consecutive in the sub-images a) to d) - a priority determination can be made, which states of movement of workpieces or Werkstückanord- a running position control, and optionally a Querver-voltages on the conveyor belt in the region of the camera image field position of the camera image field the introduction of the work and the evaluation image frame. stücksbildes in den mittleren, hinsichtlich Abbildungsgenauig- piece image are at the center, with respect Abbildungsgenauig-

Auf dem in Fig. 1 angedeuteten Fliessband FL bewegt sich 25 keit bevorzugten Bildfeldbereich ermöglicht, falls eine entspre-eine Anordnung von Werkstücken W von einer durch einen chende Relativverstellung mit automatischer Steuerung appa-Vorratsbunker BN beschickten Vereinzelungsstation VS an rativ vorgesehen ist. In the direction indicated in Fig. 1 assembly line FL to 25 ness preferred image frame area moves enables if a entspre-an array of workpieces W loaded from an appa storage hopper by a sponding relative adjustment with automatic control BN separating station VS is provided on-operatively. In Fig. 3b) ist eine solche Querlagendiffe-sich bekannter Art zu der Angriffsstelle des Greifwerkzeuges renz zwischen dem Schwerpunkt S der hier bereits ganz in den RBW eines Roboters RB. In Fig. 3b) is such Querlagendiffe-type known per se to the engagement point of the gripping tool rence between the center of gravity S of the here already entirely in the RBW a robot RB. Die Vereinzelungsstation bewirkt in Bildrahmen eingerückten Werkstückfläche und der Breitenüblicher Weise, dass keine Überlappung der Werkstücke in 30 mitte BM des Bildfeldes angedeutet, die in der vorerwähnten Bewegungsrichtung auf dem Fliessband eintritt. The separating station causes image frame in the engaged workpiece surface and the width a customary manner, that there is no overlap of the work pieces as indicated in 30 BM center of the image field that occurs in the above-mentioned direction of movement on the conveyor belt. Der Roboter Weise korrigiert werden kann. The robot manner can be corrected.

bedarf einer selektiven Steuerung, um vorgegebene Werk- Ausserdem zeigt Fig. 3b) das Einrücken eines zweiten stücke in den verschiedenen Positionen bezüglich der Breite Werkstücks W2 in das Bildfeld BF, wobei es in einem nicht dardes Fliessbandes sowie in Abstimmung auf die Bandgeschwin- gestellten Zwischenstadium von Fig.3a) und 3b) in die zunächst digkeit ergreifen und einer Weiterverarbeitung WV zuführen 35 noch mit der rückwärtigen Begrenzung des Bildfeldes BF zu können. requires selective control, by predetermined works addition which is provided in a non dardes flow strip and in coordination with the Bandgeschwin- Fig. 3b) engaging a second pieces in different positions with respect to the width of workpiece W2 in the image field BF, intermediate stage 35 still to be able to initially grip of Figure 3a) and 3b) in the speed and carry out a further processing WV to the rear boundary of the image field BF. zusammenfallende Bildrahmen-Hinterkante HK eingerückt coincident picture frame trailing edge HK indented

Hierzu ist eine laufende Bildaufnahme der Werkstücke mit- war. For this is an ongoing image recording of the workpieces was with-. Eine laufende Überwachung der Hinterkante auf Über-tels einer dem Roboter RB vorgeschalteten Kamera KK mit deckung durch Abfrage des entsprechenden Teil-Bilddatensat-Beleuchtungseinrichtung BL und nachgeordneter Bilddaten- zes auf 0-1- bzw. Schwarz-Weiss-Wechsel erlaubt sodann die Verarbeitung BV vorgesehen, welch letztere die Robotersteue- 40 Auslösung einer vorrückenden Einstellung der Bildrahmen-rung RS mit den erforderlichen Steuerbefehlen versorgt. A continuous monitoring of the trailing edge over-means of a robot RB upstream camera KK with cover by retrieving the respective partial lighting device Bilddatensat BL image data and subordinate to zes 0-1 or black and white change then enables the processing BV provided the robot control supplies the latter 40 triggering an advancing adjustment of the image frame-tion RS with the necessary control commands. Dazu Hinterkante in der Weise, dass sie wieder vom Werkstück freiführt die Bilddatenverarbeitung eine Gegenstandsvermessung kommt und nun mit einer der Werkstückgeschwindigkeit ent-mit Formererkennung und Identifizierung gemäss eines vorge- sprechenden Geschwindigkeit weiter vorrückend eingestellt gebenen Werkstückmusters durch, um die Robotersteuerung wird. For this purpose, the rear edge in such a way that it from the workpiece freely performs the image data processing is again an object of measurement and then adjusted with the workpiece speed ent-with Formererkennung and identification in accordance with a superiors speaking speed further advancing added workpiece pattern by to the robot controller is. Dadurch bleibt die Hinterkante im Bereich zwischen den selektiv aktivieren zu können. Thus, the trailing edge remains in the range between to selectively activate the. Ferner wird die Lage und Win- 45 Werkstücken W1 und W2, so dass trotz geringem Längsab-kelorientierung eines selektierten Werkstücks bestimmt, um stand der Werkstücke einwandfreie Bildtrennung möglich ist. Further, the location and angular 45 workpieces W1 and W2, so that determined despite low Längsab-kelorientierung a selected workpiece to the workpiece stand proper image separation is possible. das Greifwerkzeug des Roboters unter Berücksichtigung der Dies ist in Fig. 3b) angedeutet. the gripping tool of the robot taking into consideration the This is indicated in Fig. 3b).

Bandgeschwindigkeit in die richtige Greifstellung zu bringen. bring tape speed in the right gripping position. Die laufende Schwerpunktüberwachung der Werkstück- The current focus of monitoring the workpiece

Für diese Mess- und Datenverarbeitungsfunktionen kommen fläche erlaubt es ferner, die Vermessung, Identifizierung und grundsätzlich bekannte Lösungen in Betracht, die hier keiner 50 Lagemessung eines Werkstücks dann auszulösen, wenn der näheren Erläuterung oder Darstellung bedürfen. For this measurement and data processing functions come surface further allows the measurement, identification, and in principle known solutions into consideration, then the trigger 50 here no position measurement of a workpiece when require further explanation or illustration. In Fig. 2 ist Schwerpunkt die Längsmitte LM des Bildfeldes BF erreicht lediglich ergänzend zum besseren Verständnis eine mögliche hat. In Fig. 2 focus is the longitudinal center LM of the image field BF achieved only in addition to a better understanding has a potential. Dies ergibt wiederum eine verbesserete Abbildungsquali-Prinzipstruktur der Bilddatenverarbeitung mit einer von der tät. This in turn results in a verbesserete picture quality principle structure of the image data processing with a ty of the. In Fig. 3b) ist diese längsrichtungslage von W1 angedeutet. In Fig. 3b) these longitudinal position of W1 is indicated. Kamera KA angesteuerten Bildverarbeitungseinheit BVE für Nach der Vermessung wird die Bildrahmen-Hinterkante die Umsetzung der Videosignale in geeignete Binärdaten und 55 HK auf die Ausgangslage, dh diejenige der Bildfeld-Hinter-deren Übertragung zwischen einem Bilddatenspeicher BSP, kante, zurückgestellt, wie dies in Fig. 3c) angedeutet ist. Camera KA controlled image processing unit GNI After the measurement, the image frame trailing edge is the implementation of the video signals into suitable binary and 55 HK to the initial position, ie that of the frame-to-rear their transfer between an image data memory BSP, ridge, reset, as shown in FIG . 3c) is indicated. Gleich-einem Mikrocomputer MCP für Adressrechnung und die übri- zeitig wird auch die Bildrahmen-Vorderkante VK zurückge-gen mit der Vermessung und Identifizierung verbundenen lau- stellt, und zwar in die in Fig. 3c) und 3a) strichliert angegebene fend auszuführenden Algorithmen angedeutet. DC-a microcomputer MCP for address calculation then the remaining time and the image frame leading edge VK is Retired gene provides with the measuring and identifying associated lauryl, namely in the dashed lines in Fig. 3c) and 3a) mentioned algorithms fend executed indicated , Ferner ist ein Ausgangslage AL, die mit der Ausgangslage der Bildrahmen-Monitor MO vorgesehen, mit dem die Funktion der Anlage und eo Hinterkante einen minimalen Bildrahmen bestimmt, insbesondere die Abbildung der Werkstücke samt beispiels- Bei der Rückstellung der Hinterkante HK in ihre Ausgangs weise ermittelten Schwerpunkten oder anderen ausgezeichne- läge gemäss Fig. 3c) rückt das Werkstück W2 in diese Hinter-ten Punkten und der jeweils aktiven Bilddatenbereiche entspre- kante ein, was ein Vorrücken der Vorderkante VK in der oben chend ausgewählter Bildrahmen innerhalb des Kamera-Bildfel- für HK erwähnten Weise zur Folge hat. Further, an output layer AL, which is provided with the starting position of the image frame monitor MO, with which the function of the system and eo trailing edge defining a minimum image frame, in particular the image of the workpieces together beispiels- The provision of the trailing edge HK in their output is as determined priorities or other ausgezeichne- would be according to FIG. 3c) moves the workpiece W2 in this rear-th points and the respective active image data areas correspond edge a, which is a rise of the leading edge VK in the above accordingly selected image frame within the camera Bildfel- for HK has mentioned manner result. Damit bleibt die Verdes beobachtetet werden kann. So that the remains can be Verdes beobachtetet. 65 derkante wieder in der Lücke zwischen den Werkstücken W2 Diese für die Mess- und Steuerfunktionen wesentliche Ein- und Wl. 65 derkante back in the gap between the workpieces W2 These measurement and control functions for the essential inputs and Wl. Die Vermessung von W2 kann also unabhängig vom Stellung und Steuerung des aktiven Bildrahmens BR innerhalb Austritt von W1 aus dem Kamera-Bildfeld beginnen, was eine des Bildfeldes BF der Kamera ist in den Teilbildern a) bis d) von höhere zulässige Werkstückdichte bedeutet. The measurement of W2 can begin regardless of the position and control of the active image frame BR within the outlet of W1 from the camera field of view so that a the image field BF of the camera is in the parts a) to d) means of higher permissible workpiece density. Die Vermessung The Measurement

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von W2 ist ferner wiederum unabhängig von einem nachrük-kenden dritten Wekstiick W3 - siehe Fig. 3d) - in geringem Abstand von W2. of W2 is further again independent of a nachrük-kenden third Wekstiick W3 - see Figure 3d) -. at a small distance of W2. Das in einem Zwischenstadium erfolgte Einrücken von W3 in die Hinterkante hat wiederum deren Vorrük-ken in der bereits erläuterten Weise und damit die in Fig. 3d) angedeutete Lage von HK in der Lücke zwischen W3 und W2 zur Folge. The engagement of W3 in the trailing edge was carried out at an intermediate stage in turn has its Vorrük-ken in the manner already explained, and thus the position indicated in Fig. 3d) capable of HK in the gap between W3 and W2 result.

Insgesamt ergibt sich also eine sichere Trennung der Bilddatensätze von in geringem Abstand aufeinanderfolgenden Gegenständen durch zur Gegenstandsbewegung synchrone Nachführung sowie selbsttätige Lückeneinstellung der vorde-5 ren und rückwärtigen Grenze des Bildrahmens innerhalb des Kamera-Bildfeldes. Overall, therefore results in a safe separation of the image data sets of successive objects by a small distance to the object movement synchronous tracking and automatic gap adjustment of the prede-5 ren and rear boundary of the image frame within the camera image field.

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2 Blatt Zeichnungen 2 sheets drawings

Claims (9)

629613 PATENTANSPRÜCHE 629613 CLAIMS
1.Verfahren zur Bilddatenverarbeitung für die Vermessung von Gegenständen innerhalb eines Materialflusses, insbesondere für die Steuerung eines Handhabeautomaten, mit einem opto-elektrischen Wandler für die Bildaufnahme und mit einer nachgeordneten Datenverarbeitungseinrichtung, die einen Bilddatenspeicher sowie eine Adresssteuereinrichtung für das selektive Abrufen und Auswerten von Bilddaten umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass das Abrufen und Auswerten der Bilddaten innerhalb mindesten eines Datenbereiches mit steuerbaren Grenzen erfolgt, welcher Datenbereich einem Bildrahmen (BR) innerhalb des Wandler-Bildfeldes (BF) entspricht, und dass die auf die Bewegungsrichtung der Gegenstände bezogene Vorderkante des Bildrahmens (BR) wenigstens während eines Teiles der Vermessungsdauer mit einer der Gegenstandsgeschwindigkeit entsprechenden Geschwindigkeit innerhalb des Wandler-Bildfeldes (BF) vorrückend gesteuert wird. 1.A method for processing image data for the measurement of objects within a flow of material, in particular for the control of a handle machine, with an opto-electrical converter for image acquisition and having a downstream data processing device, which an image data memory and an address control means for selectively retrieving and evaluating image data includes, characterized in that the retrieval and evaluation of the image data within at least a data area is performed with controllable limits, which data area corresponding to an image frame (BR) in the transducer image field (BF), and that related to the direction of movement of the articles leading edge of the image frame is advancing controlled (BR) at least during part of the measurement period with one of the subject corresponding speed rate within the converter image field (BF).
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildrahmen-Vorderkante (VK) während der Vermessungsdauer mit Abstand vor jeweils einem wenigstens teilweise innerhalb des Bildrahmens (BR) befindlichen Gegenstand vorrückend gesteuert wird. 2. The method according to claim 1, characterized in that the image frame leading edge (UK) during measurement period at a distance from a respective object is at least partially located within the image frame (BR) is advancing controlled.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine auf die Bewegungsrichtung der Gegenstände bezogene Hinterkante (HK) des Bildrahmens (BR) laufend auf Eintritt eines Gegenstandes überwacht wird und dass die in einem Ausgangszustand in einem vorgegebenen Mindestabstand von der Bildrahmen-Hinterkante (HK) befindliche Bildrahmen-Vorderkante (VK) in Abhängigkeit von einem solchen Gegenstandseintritt in den Bildrahmen (BR) mit einer der Gegenstandsgeschwindigkeit entsprechenden Geschwindigkeit vorrückend gesteuert wird. 3. The method according to claim 2, characterized in that related to the direction of movement of the objects trailing edge (HK) running on entry of an article is monitored of the image frame (BR), and that in an initial state at a predetermined minimum distance from the picture frame rear edge ( HK) image frame leading edge (VK) located advancing is controlled in response to such a subject entering the image frame (BR) with one of the object velocity corresponding speed.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildrahmen-Vorderkante (VK) in Abhängigkeit von der Beendigung eines vorgegebenen Messvorganges, insbesondere einer Gegenstandsidentifizierung und/oder Lagevermessung, in eine Ausgangslage zurückgeschaltet wird. 4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the image frame leading edge (VK), is switched back in response to completion of a predetermined measuring process, in particular an article identification and / or position measurement in a starting position.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei fortschreitendem Einrücken eines Gegenstandes in den Bildrahmen (BR) eine wiederholte Schwerpunktbestimmung des jeweils innerhalb des Bildrahmens (BR) befindlichen Gegenstandsbereiches durchgeführt wird. 5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that with the progress of engagement of an object in the image frame (BR) a repeated centroid determination is performed of the subject area located in each case within the image frame (BR).
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Bildfeld (BF) mit einer vorgegebenen Stelle seiner quer zur Gegenstandsbewegung gemessenen Breite, vorzugsweise mit seiner Breitenmitte, in Richtung auf die Schwerpunktslage des im Bildrahmen (BR) befindlichen Gegenstandsbereiches nachgestellt wird. 6. The method according to claim 5, characterized in that the image field (BF) with a predetermined location of its measured transversely to the object movement width is preferably adjusted with its width center, in the direction of the center of gravity of the subject area are in the image frame (BR).
7. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Vermessung, insbesondere Identifizierung und/oder Lagenvermessung, eines Gegenstandes in Abhängigkeit vom Eintritt des Flächenschwerpunktes des im Bildrahmen (BR) befindlichen Gegenstandsbereiches in einen vorgegebenen Bereich des Wandler-Bildfeldes (BF), vorzugsweise in die Bildfeldmitte, ausgelöst wird. 7. The method according to claim 5, characterized in that a measurement, in particular the identification and / or position measurement, of an object based on the occurrence of the centroid of the subject area are in the image frame (BR) in a predetermined range of the transducer the image field (BF), preferably is in the image field center, triggered.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die auf die Richtung der Gegenstandsbewegung bezogene Bildrahmen-Hinterkante (HK) auf das Verschwinden einer Überdeckung mit einer Gegenstandskontur und damit auf den Eintritt einer Gegenstandslücke in die Bildrahmen-Hinterkante (HK) überwacht und in Abhängigkeit von einem solchen Lückeneintritt mit einer der Gegenstandsgeschwindigkeit entsprechenden Geschwindigkeit vorrückend gesteuert wird. 8. The method according to any one of claims 1 to 7, characterized in that related to the direction of object motion image frame trailing edge (HK) on the disappearance of a cover having an article contour and thus on the occurrence of a subject gap in the image frames trailing edge (HK is) monitors and advancing controlled in response to such a gap with an inlet of the object velocity corresponding speed.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, 9. The method according to claim 8, characterized in that
dass die Bildrahmen-Hinterkante (HK) in Abhängigkeit von der Beendigung einer Vermessung, insbesondere einer Gegenstandsidentifizierung und/oder Lagevermessung, in eine vorgegebene Ausgangslage zurückgeschaltet wird. that the image frame trailing edge (HK) in response to the termination of a measurement, in particular an article identification and / or position measurement, is returned to a predetermined initial position.
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SE7904604L (en) 1979-11-27

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