DE3127910A1 - "verfahren und anordnung zur nachbildung eines definierten zeitlischen bewegungsablaufs mit einer servohydraulischen einrichtung" - Google Patents
"verfahren und anordnung zur nachbildung eines definierten zeitlischen bewegungsablaufs mit einer servohydraulischen einrichtung"Info
- Publication number
- DE3127910A1 DE3127910A1 DE19813127910 DE3127910A DE3127910A1 DE 3127910 A1 DE3127910 A1 DE 3127910A1 DE 19813127910 DE19813127910 DE 19813127910 DE 3127910 A DE3127910 A DE 3127910A DE 3127910 A1 DE3127910 A1 DE 3127910A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- servo valve
- consumer
- control
- setpoint
- values
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B9/00—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member
- F15B9/16—Systems essentially having two or more interacting servomotors, e.g. multi-stage
- F15B9/17—Systems essentially having two or more interacting servomotors, e.g. multi-stage with electrical control means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Servomotors (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
- Ζ'- 5.112
Verfahren und Anordnung zur Nachbildung eines definierten zeitlichen Bewegungsablaufs, mit eirVer servohydraulischen
Einrichtung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Nachbildung eines
definierten zeitlichen Bewegungsablaufs, insbesondere zur
Nachbildung eines vorgegebenen Beschleunigungssignals, mit einer servohydraulischen Einrichtung, die aus einem Verbraucher
(Belastungszylinder, Katapultzylinder), einem mehrstufigen Servoventil und einer Steuer- und Regeleinrichtung
besteht, wobei der Bewegungsablauf des Verbrauchers gesteuert wird und hierzu die letzte Stufe des Servoventils
CHauptstufe) in Wegregelung betrieben wird sowie eine An-Ordnung zur Durchführung des Verfahrens.
Bei den bisher bekannten Verfahren und Anordnungen zur Nachbildung eines definierten zeitlichen Bewegungsablaufs
wurde z.B. bei servohydraulisch betriebenen Katapultzylindern die gewünschte Beschleunigung dadurch erreicht, daß
der Weg des Kolbens bzw. der Kolbenstange des Katapultzylinders geregelt wurde. Der Kolbenweg bzw. der Weg der
Kolbenstange bildet den Istwert für einen Regelkreis, der aus dem Katapultzylinder, einem Regler und dem Servoventil
besteht. Nachteilig ist bei dieser Anordnung die erforderliche mehrfache Integration des Ausgangssignals für die
Regelung so wie das unbefriedigende Nachfahrverhalten.
Bei einem weiteren bekannten Verfahren wurde zur Erzielung einer hohen Beschleunigung bei einer servohydraulischen
Einrichtung das Servoventil voll geöffnet. Dies entspricht einer rechteckförmigen Ansteuerung des Ventils. Hierbei
kann jedoch an einem angeschlossenen Belastungszylinder nur ein Beschleunigungsverlauf erzielt werden, der nach
Ventilöffnung nicht mehr beeinflußbar ist.
Zur Nachbildung eines vorgegebenen Beschleunigungsverlaufs
ist es bei servohydraulisch betriebenen Katapultzylindern bekannt, ein mehrstufiges Servoventil zur Steuerung des
Katapultzylinders in Wegregelung zu betreiben» Hierbei wird von der Erkenntnis ausgegangen, daß ein Servoventil im
Prinzip ein Geschwindigkeitserreger ist, d.h. der Öffnung des Steuerschiebers des Servoventils entspricht unter bestimmten
Bedingungen eine bestimmte Geschwindigkeit des Kolbens in einem angeschlossenen Betätigungszylinder. Durch
die Stellung des Steuerschiebers im Servoventil kann der Geschwindigkeitsverlauf des Kolbens nun so eingestellt
werden, daß ein vorgegebener zeitlicher Bewegungsablauf entsteht und z.B. eine bestimmte Beschleunigung nachgebildet
wird. Dies trifft bei der bekannten Anordnung theoretisch auch zu für den Weg des Steuerschiebers der letzten
Stufe des Servoventils und die Geschwindigkeit des Kolbens im Katapultzylinder. In der Praxis ist die Nachbildung der
gewünschten Beschleunigungswerte bei dieser Anordnung jedoch
unbefriedigend, selbst wenn durch Frequenzgang-Korrekturglieder
in der Regeleinrichtung noch Anpassungen vorgenommen werden.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Anordnung zur Nachbildung eines definierten zeitliehen
Bewegungsablaufs, insbesondere zur Nachbildung eines
vorgegebenen Beschleunigungssignals, mit einer servohydrnulischen Einrichtung zu schaffen, womit die Nachteile des
Standes der Technik vermieden werden. Hierbei soll eine möglichst genaue Nachbildung des gewünschten Bewegungsablaufs
an einem Betätigungszylinder möglich sein. Weiterhin soll das Nachfahrverhalten der Regelung verbessert werden.
Für unterschiedliche Beschleunigungsformen sollen keine
größeren Umrüstarbeiten an der Anordnung erforderlich sein. Diese Aufgabe wird durch die in den Patentansprüchen angegebenen
Merkmale gelöst- Die Ansprüche enthalten auch Ausgestaltungen der Erfindung.
Nach den erfindungsgemäßen Vorschlägen werden zur Nachbildung
eines definierten zeitlichen Bewegungsablaufs, insbesondere zur Nachbildung eines vorgegebenen Beschleunigungssignals, mit einer servohydraulischen Einrichtung bei den
Sollwertsi für die Wegregelung des Servoventils Einflußgrössen
berücksichtigt, die von Einzelkompcnenten der Einrichtung abgeleitet sind. Hierzu werden aus den Einflußgrößen
Korrekturwerte zur Verbesserung der Sollwerte gebildet, die Sollwerte mit den Korrekturwerten multipliziert und
das Produkt aus Sollwerten und Korrekturwerten als verbesserter Sollwert der Regeleinrichtung zugeleitet.
Die Beeinflussung der Sollwerte für die Wegregelung des
Servoventils hat den Vorteil, daß das Nachfahrverhalten des
Wegregelkreises günstiger wird, weil die Verstärkung kleiner gewählt werden kann und damit leichter beherrschbar ist.
Weiterhin ergeben sich Vorteile bei der Nachbildung unterschiedlicher Beschleunigungsformen und bei der Einstellung
der Regeleinrichtung.
3e nach Betriebsbedingungen werden bei den erfindungsgemäßen
Vorschlägen zur Verbesserung der Sollwerte der Lastdruck im Verbraucher, die Übertragungsfunktion der gesamten
Regelstrecke oder die Übertragungsfunktionen von einzelnen Komponenten der Anordnung, wie Servoventil, Regler und
Belastungszylinder, berücksichtigt. Es können auch mehrere Einflußgrößen gleichzeitig berücksichtigt werden. Die
Korrekturwerte zur Verbesserung der Sollwerte können auch in Form einer Funktion vorgegeben werden. Weiterhin ist es
möglich, die Korrekturwerte fortlaufend zu ermitteln und die Sollwerte fortlaufend zu verbessern.
Eine Anordnung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens
weist im wesentlichen eine Kompensationsschaltung auf, die aus einer Rechenschaltung zur Bildung von Korrek-
«96 OO β
turwerten und einer Multiplikationsstufe zur Multiplikation
der Sollwerte und der Korrekturwerte besteht. In der Rechenschaltung
können in geeigneter Weise Korrekturwerte für die dynamische Übertragung von Einzelkomponenten der Anordnung,
der gesamten Regelstrecke und/oder des Lastdrucks im Verbraucher gebildet werden.
Zur fortlaufenden Korrektur der Sollwerte wird am Verbraucher
ein geeigreter Aufnehmer, z.B. für den Lastdruck, angeschlossen
und mit der Rechenschaltung verbunden. Weiterhin kann es zweckmäßig sein, am Verbraucher einen zusätzlichen
Hilfsregelkreis vorzusehen. Damit kann z.B. der Kolben im Belastungszylinder unabhängig vom Hauptregelkreis
statisch verstellt werden.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen
dargestellt und wird nachstehend näher erläutert. Die Zeich-
in Fig. 1/
nung zeigt/einen Katapultzylinder mit einsm mehrstufigen Servoventil, eine Regeleinrichtung für das Servoventil, eine Sollwertvorgabeeinrichtung und eine Kompensationsschaltung zur Sollwertbeeinflussung.
nung zeigt/einen Katapultzylinder mit einsm mehrstufigen Servoventil, eine Regeleinrichtung für das Servoventil, eine Sollwertvorgabeeinrichtung und eine Kompensationsschaltung zur Sollwertbeeinflussung.
Der Katapultzylinder 2o ist fest in einer nicht dargestellten Aufnahmeeinrichtung eingebaut. Der vom Druckmittel beaufschlagte
Kolben 21 des Zylinders wirkt über die Kolbenstange 22 beispielsweise auf einem Testschlitten 23 und
erzeugt an diesem Testschlitten die gewünschten Wege, Geschwindigkeiten, Beschleunigungen usw.. Die beiden Kolbenflächen
des Kolbens 21 können gleich groß (Gleichlaufkolben bzw. -zylinder) oder ungleich groß (Differentialkolben
bzw. -zylinder) ausgebildet sein.
Am Katapultzylinder 2o ist ein 4-stufiges Servoventil 1 mit den Ventilstufen 1a bis 1d angebaut. An das 2-stufige Vorsteuerventil
1a, b schließt sich die dritte Ventilstuff! 1c und das Hauptventil 1d (vierte Stufe) an. Das Hauptventil
— JfT —
ist über Druckmittelzuführungsleitungen 2 mit dem Katapultzylinder
2o verbunden. Es kann zweckmäßigerweise auch unmittelbar am Katapultzylinder angeordnet und beispielsweise
über geeignete Bohrungen mit dem Zylinder verbunden sein. 5
Das 2-stufige Vorsteuerventil 1a, b ist als 2-stufiges Servoventil
oder als Proportionalventil ausgebildet. Am Vorsteuerventil 1a, b und an der dritten und vierten Ventilstufe 1c
und 1d ist über Zuführungsleitungen 3 eine Druckmittelspeicheranlage
4 (hydraulischer Akkumulator) zur Druckmittelversorgung der Einrichtung angeschlossen. Die Füllvorrichtung
für die Speicheranlage ist nicht dargestellt. Anstelle der Druckmittelspeicheranlage kann auch eine andere Druckmittelversorgungseinrichtung
vorgesehen werden-. Eine Rückführungsleitung
5a führt von Vorsteuerventil 1a, b und von der vierten Ventilstufe zu einem Druckmittelvorratsbehälter
5.
Anstelle eines 4-stufigen kann auch ein 2" oder 3-stufiges
oder ein anderes mehrstufiges Servoventil vorgesehen werden. Anstelle von Servoventilen können auch andere geregelte
Ventile, z.B. Proportionalventile, verwendet werden. Im übrigen sind mehrstufige Servoventile bekannt, so daß sich
die Angabe weiterer Einzelheiten erübrigt. 25
Die vierte und die dritte Ventilstufe des Servoventils 1d und 1c weisen Ventilschieber 6a und 6b auf. An diesen Schiebern
sind Wegaufnehmer 7a und 7b angeschlossen. Die Wegaufnehmer dienen als Istwertgeber für die Stellung der Ventilschieber.
Die Regeleinrichtung für das vierstufige Servoventil weist zwei Regelkreise, nämlich einen äußeren und einen inneren
Regelkreis auf. Der äußere Regelkreis 1o regelt die Position des Steuerschiebers 6a der vierten Ventilstufe 1d,
a O Q QDO
während der' innere Regelkreis 11 die Position des Steuerschiebers
6b der dritten Ventilstufe 1c regelt» Die beiden Regelkreise weisen Regler 12 und 13 auf, die beispielsweise
als PID- oder PD-Regler ausgebildet sein können= 5
Der von der Sollwertvorgabeeinrichtung 14 kommende Sollwert wird einer nur schematisch dargestellten Kompensationsschaltung
3d zugeführt. Die Kompensationsschaltung 3o ent·= hält eine Rechenschaltung 31, in der ein Korrektursignal
für das Sollwertsignal gebildet wird» In einer Multiplikationsstufe 32 wird das Sollwertsignal aus der Sollwertvorgabeeinrichtung
14 mit dem Korrektursignal multipliziert. Das Produkt ergibt ein korrigiertes Sollwertsignal
Dieses wird im Regler 12 mit dem vom Wegaufnehmer 7a der vierten Ventilstufe kommenden Istwert verglichen. Die
Regelabweichung wird verstärkt und als Sollwert dem Regler 13 des inneren Regelkreises 11 zugeführt. Der Istwert
dieses Regelkreises kommt von dem am Steuerschieber 6b angeschlossenen Wegaufnehmer 7b. Der Regler 13 des inneren
Regelkreises liefert das Stellsignal für das 2-stufige Servoventil 1a, b«
Der Soll-Istwert-Vergleich in den Reglern 12 und 13 erfolgt
fortlaufend, so daß die gewünschte Sollfunktion mit hoher Genauigkeit nachgefahren werden kann. Die Regelkreise
können als analoge oder digitale Regelkreise ausgebildet sein.
Der Katapultzylinder 2o weist einen Hilfsregelkreis 25
für die statische Vorstellung des Zylinders auf. An einem Ende da? Kolbenstange 22 ist hierzu ein Wegaufnehmer 24 angeschlossen.
Dieser Wegaufnehmer dient als Istwertgeber für den Hilfsregelkreis 25, zu dem ein Regler 26 und ein Servo"
ventil 27 gehört. Das Servoventil 27 steuert die Druckmittelzufuhr von einer nicht dargestellten Druckmittelquelle zum
« "7 ΒΛ
Katapultzylinder 2α. Mit dem Hilfsregelkreis ist es möglich,
den Kolben 21 des Katapultzylinders 2o unabhängig vom Hauptregelkreis statisch zu verstellen.
Bei der Festlegung der Sollwerte für die Regelung des Servoventils
geht man, wie bereits erwähnt, von der Tatsache aus, daß das Servoventil im Prinzip ein Geschwindigkeitserreger
ist. Die Stellung bzw. Öffnung des Steuerschiebers der letzten Stufe des Servoventils "entspricht unter bestimmten Be*
dingungen einer bestimmten Geahwindigkeit am Kolben bzw. an der Kolbenstange des Katapultzylinders. Daher werden die
am Prüfling gewünschten Sollwerte oder Sollwertfunktionen, z.B. eine Beschleunigungsfunktion, durch Ableitung auf entsprechende
Geschwindigkeitswerte oder Geschwindigkeitsfunktionen zurückgeführt. Diese Geschwindigkeitswerte oder
Funktionen bilden die unkorrigierten Sollwertsignale für die Einrichtung. Die Werte können beispielsweise in der Einrichtung
zur Sollwertvorgabe 14 gespeichert und danach dort abgerufen werden.
Die auf diese Weise gewonnenen Sollwerte sind jedoch in manchen Fällen nicht befriedigend, da sie am Belastungszylinder nicht die gewünschten Werte bzw. Funktionen erzeugen.
Es hat sich nun gezeigt, daß durch Berücksichtigung der Übertragungsfunktionen von Einzelkomponenten der Anordnung
oder der gesamten Regelstrecke sowie des Lastdrucks im Betätigungszylinder bsi der Sollwertvorgabe eine,
wesentlich bessere Nachbildung des vorgegebenen zeitlichen Bewegungsablaufs am Belastungszylinder erreichbar ist als
bisher. Hierbei können die Übertragungsfunktionen der Regler, des ServDventils sowie des Arbeitszylinders (Katapultzylinder)
zur Bildung von Korrekturwerten herangezogen werden.
Die Übertragungsfunktionen der Einzelkomponenten können
durch Messungen des Frequenzganges oder durch theoretische
Überlegungen ermittelt werden. Der Frequenzgang von Einzelkomponenten
wird ermittelt durch direkte Messung des Unterschiedes zwischen Ausgangs- und Eingangssignal. Aus den
Übertragungsfunktionen können Korrektursignale gebildet
werden, z.B. in Form eines Signals, das den inversen Frequenzgang des 4-stufigen Servoventils oder der gesamten
Regelstrecke darstellt. Die Konektursignale können durch geeignete
analoge oder digitale Schaltungen in der Kompensationsschaltung 3o bzw. der Rechenschaltung 31 nachgebildet
werden. Die Korrektursignale werden in der Multiplikationsstufe 32 mit dem Sollwert aus der Sollwertvorgabeeinrichtung
14 multipliziert. Das Produkt ergibt den korrigierten Sollwert, der dem Regler 12 zugeleitet wird und der zu einer
größeren Nachfahrgenauigkeit des Belastungszylinders führt.
Eine wichtige Rolle für die Regelung und das Nachfahrverhalten
von servohydraulischen Anordnungen spielt der Lastdruck im Betätigungszylinder, bei der dargestellten Anordnung der
Lastdruck im Katapultzylinder 2o. Durch den Leri:druck im Betätigungszylinder
entstehen Nichtlinearitäten bzw. Schwierigkeiten, die z.B. zu starken Abweichungen bei den nachzubildenden
Werten führen können» Um diese Nachteile zu vermeiden,
wird der Lastdruck bei der Sollwertvorgabe berücksichtigt .
Zu diesem Zweck ist am Katapultzylindor ?o ein Diffnran/-druckaufnehmer
35 angeordnet, mit dem der Differenzdruck in den beiden Kammern des Katapultzylinders 2o ermittelt wird.
Der Differenzdruckaufhehmer 35 ist an beide Zylinderkammern
angeschlossen. Bei der dargestellten Anordnung ist der Differenzdruck in den Zylinderkammern des Betätigungszylinders
2o ein MaB für den auf den Kolben 21 wirkenden Lastdruck. Die ermittelten Differenzdruckwerte werden über
eine Leitung 36, z.B. in Form von elektrischen Spannungswerten, der Kompensationsschaltung 3o bzw. der Rechenschal-
tung 31 zugeleitet. Bei Betätigungskolben, deren eine Arbeitsfläche
wesentlich größer ist als die andere (Differen tialkolben), wird der Lastdruck unter Berücksichtigung der
jeweiligen Kolbenflächen ermittelt. 5
Bei bestimmten Anordnungen kann es ausreichend sein, eine feste Funktion für den Lastdruck vorzugeben. Die Rechenschaltung
31 wird dann so ausgebildet, daß sie die gewünschte Funktion wiedergibt. In diesem Fall kann ein Aufnehmer
am Betätigungszylinder entfallen. Anstelle des Aufnehmers für den Lastdruck kann auch eine vergleichbare Anordnung,
z.B. ein Aufnehmer für die Kolbenbeschleunigung, verwendet werden.
Die in der Scllwertvorgabeeinrichtung 14 vorhandenen unkorrigierten
Sollwerte werden mit Hilfe des Lastdrucks am Katapultzylinder 2o so verbessert, daß der Einfluß des
Lastdrucks weitgehend oder vollständig ausgeschaltet wird. Mit Hilfe der elektrisfien Rechenschaltung 31 wird dazu
der Ausdruck:
P1
\ / ' ~ —
\ / ' ~ —
nachgebildet. Es bedeuten: ρ, = Lastdruck im Zylinder, ρ = Speisedruck CSystemdruck, maximaler Druck in der Anordnung)
.
Der vom Differenzdruckaufnehmer 35 kommende Wert wird der
Rechenschaltung 31 zugeführt. Da der Speisedruck bzw. Systemdruck ρ festliegt, wird zur Bildung des Korrekturwertes
nur der Lastdruck benötigt. Der Speisedruck kann als Festwert in die Schaltung eingegeben werden. Der durch die
Schaltung erhaltene Wert wird in dar Multiplikationsstufe
- 1o -
ο Q α α α
ο α a
ο ο α a
ο α a
ο ο α a
ααα α-ο ο
32 mit dem unkorrigierten Sollwert multipliziert. Das Produkt
ergibt den verbesserten Sollwert, der dem Regler 12 zugeleitet wird. Durch diese Anordnung können die Sollwerte
fortlaufend dem im Katapultzylinder 2o herrschenden Lastdruck angepaßt werden.
Die Rechenschaltung 31 ist nur schematisch dargestellt. Die Einzeloperationen bzw. die einzelnen Schaltschritte zur
Na±ibildung des angegebenen Wurzelausdrucks (Division, Subtraktion,
Wurzelbildung) können vom Fachmann mit Hilfe von hierzu geeigneten Schaltungen oder Elementen realisiert werden.
Die Schaltung kann als analoge oder digitale Schaltung ausgeführt sein.
Wenn die unkorrigierten Sollwerte sowohl durch den Lastdruck als auch durch Übertragungsfunktionen verbessert werden sollen
bzw. wenn sowohl Korrekturwerte für den Lastdruck als auch für die Übertragungsfunktionen verwendet werden sollen,
wird zunächst in einer ersten Kompensationsschaltung 3o ein
verbesserter Sollwert aus einer Einflußgröße, z.B. dem Lastdruck, gebildet. Dieser verbesserte Sollwert wird nicht
direkt dem Regler 12, sondern einer nachgeschalteten zweiten Kompensationsschaltung 3o' (mix ge'strichelten Anschlüssen
gezeichnet) als neuer Sollwert zugeführt. In der zweiten Kompensationsschaltung wird aus einer zweiten Einflußgröße,
z.B. einer Übertragungsfunktion, in der Rechenschaltung
31' ein Korrektursignal gebildet und dieses in der Multiplikationsstufe 32' mit dem bereits verbesserten Sollwert multipliziert. Das Produkt wird als neuer Sollwert dem
Regler 12 zugeleitet. Auf diese Weise lassen sich sowohl der Lastdruck als auch die Übertragungsfunktionen zur Verbesserung
des Regelverhaltens bzw. des Nachfahrverhaltens der Anordnung heranziehen.
Die Kompensationsschaltung(en) und die Sollwertvorgabeeinrichtung
können auch als programmierbare Recheneinrichtung
ausgebildet sein. Eine solche Recheneinrichtung liefert den bereits korrigierten Sollwert unmittelbar an die Steuer-
und Regeleinrichtung für das Servoventil.
- 12 -
Leerseiie
Claims (9)
- 3127310Patentansprüche:Verfahren zur Nachbildung eines definierten zeitlichen Bewegungsablaufs, insbesondere zur Nachbildung eines vorgegebenen Beschleunigungssignals, mit einer servohydraulischen Einrichtung, die aus einem Verbraucher (Belastungszylinder, Katapultzylinder), einem mehrstufigen Servoventil und einer Steuer- und Regeleinrichtung besteht, wobei der Bewegungsablauf des Verbrauchers gesteuert wird und hierzu die letzte Stufe des Servoventils (Hauptstufe) in Wegregelung betrieben ^ wird-,ν ^dadurch gekennzeichnet, daß die Sollwerte für die Wegregelung des Servoventils (1a - d) Einflußgrößen berücksichtigen, die von Einzelkomponenten der Einrichtung abgeleitet sind, daß aus den Einflußgrößen Korrekturwerte zur Verbesserung der Sollwerte gebildet werden, daß die Sollwerte mit den Korrekturwerten multipliziert werden und daß die Produkte aus Sollwerten und Korrekturwerten als verbesserte Sollwerte der Regeleinrichtung (1o - 13) zugeleitet werden.
- 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Einflußgröße der Lastdruck im Verbraucher (2o) nach folgender Formel berücksichtigt wird:\ I
25Λ _wobei w = Sollwert
3ow' = verbesserter Sollwertρ = Speisedruck '(Maximaldruck)ρ, = Lastdruck im Verbraucherk =· Konstante- 13 - - 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß als Einflußgröße die Übertragungsfunktion der gesamten Regelstrecke berücksichtigt wird.
- 4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß als Einflußgröße die Übertragungsfunktion der Regeleinrichtung (10-13) und des Servoventils C1a-d] und/oder des Verbrauchers (2o) berücksichtigt wird.
- 5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Korrekturwerte in Form einer Funktion vorgegeben werden.
- B. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Korrekturwerte fortlaufend ermittelt und die Sollwerte fortlaufend verbessert werden.
- 7. Anordnung zur Nachbildung eines definierten zeitlichen Bewegungsablaufs, insbesondere zur Nachbildung eines vorgegebenen Beschleunigungssignals, mit einer servohydrau-Ifehen Einrichtung, die aus einem Verbraucher (Belastungszylinder, Katapultzylinder), einem mehrstufigen Servoventil und einer Steuer- und Regeleinrichtung besteht, wobei der Bewegungsablauf des Verbrauchers gesteuert wird und hierzu die letzte Stufe des Servoventils (Hauptstufe) in Wegregelung betrieben wird, zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Kompensationsschaltung C3o) zur Verbesserung der Sollwerte für die Wegregelung des Servoventils (1a-d), die aus einer Rechenschaltung (31) zur Bildung von Korrekturwerten und aus einer Multiplikationsstufe (32) zur Multiplikation der Sollwerte aus der Sollwertvorgabeeinrichtung (14) und der Korrekturwerte besteht und deren Ausgang mit einem Sollwerteingang der Steuer- und Regeleinrichtung (1o-13) verbunden ist.- 14 -
- 8. Anordnung nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch einen am Verbraucher (2o) angeschlossenen Aufnehmer (35) für den Lastdruck oder durch eine vergleichbare Anordnung, die mit der Rechenschaltung (31) verbunden ist.
- 9. Anordnung nach Anspruch 7 oder B, dadurch gekennzeichnet, daß der Kompensationsschaltung (3o) eine weitere .Kompensationsschaltung (3o') nachgeschaltet ist.1o. Anordnung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Kompensationsschaltung(en) (3o, 3o') und/oder die Sollwertvorgabeeinrichtung (14) als programmierbare Recheneinrichtung ausgebildet ist.11s Anordnung nach einem der Ansprüche 7 - 1o, dadurch gekennzeichnet, daß der Verbraucher (2o) einen zusätzlichen Hilfsregelkreis (25) mit Sollwertvorgabe, Wegaufnehmer (24), Regler (26) und Servoventil (27) aufweist .- 15 -
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19813127910 DE3127910A1 (de) | 1981-07-15 | 1981-07-15 | "verfahren und anordnung zur nachbildung eines definierten zeitlischen bewegungsablaufs mit einer servohydraulischen einrichtung" |
JP57005859A JPS5818705A (ja) | 1981-07-15 | 1982-01-18 | 液圧サ−ボ装置で所定の時間的運動経過を模擬する方法とその装置 |
EP82100752A EP0070957B1 (de) | 1981-07-15 | 1982-02-03 | Verfahren und Anordnung zur Nachbildung eines definierten zeitlichen Bewegungsablaufs mit einer servohydraulischen Einrichtung |
DE8282100752T DE3273084D1 (en) | 1981-07-15 | 1982-02-03 | Method and device to simulate a definite time-dependent motion with a servo-hydraulic device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19813127910 DE3127910A1 (de) | 1981-07-15 | 1981-07-15 | "verfahren und anordnung zur nachbildung eines definierten zeitlischen bewegungsablaufs mit einer servohydraulischen einrichtung" |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3127910A1 true DE3127910A1 (de) | 1983-01-27 |
Family
ID=6136954
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19813127910 Withdrawn DE3127910A1 (de) | 1981-07-15 | 1981-07-15 | "verfahren und anordnung zur nachbildung eines definierten zeitlischen bewegungsablaufs mit einer servohydraulischen einrichtung" |
DE8282100752T Expired DE3273084D1 (en) | 1981-07-15 | 1982-02-03 | Method and device to simulate a definite time-dependent motion with a servo-hydraulic device |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE8282100752T Expired DE3273084D1 (en) | 1981-07-15 | 1982-02-03 | Method and device to simulate a definite time-dependent motion with a servo-hydraulic device |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP0070957B1 (de) |
JP (1) | JPS5818705A (de) |
DE (2) | DE3127910A1 (de) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3421546C1 (de) * | 1984-06-08 | 1985-11-14 | Bayerische Motoren Werke AG, 8000 München | Vorrichtung zur geregelten Verzögerung eines etwa geradlinig bewegten Körpers, insbesondere eines Kraftfahrzeugs |
DE3430288A1 (de) * | 1984-08-17 | 1986-02-27 | Deutsche Forschungs- und Versuchsanstalt für Luft- und Raumfahrt e.V., 5000 Köln | Verfahren fuer eine aktive kompensationsregelung einer beliebigen anzahl parallel betriebener zylinder zur erreichung synchroner bewegungen |
DE29910483U1 (de) * | 1999-06-15 | 1999-12-02 | Trw Repa Gmbh | Prüfstand für Fahrzeugteile |
US6520539B1 (en) | 1999-05-07 | 2003-02-18 | Trw Occupant Restraint Systems Gmbh & Co. Kg | Gas bag |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB8426486D0 (en) * | 1984-10-19 | 1984-11-28 | Lucas Ind Plc | Electro-hydraulic actuator systems |
JPH0695298B2 (ja) * | 1984-11-29 | 1994-11-24 | 石川島播磨重工業株式会社 | 電気・油圧サーボ制御装置 |
DE3810110A1 (de) * | 1988-03-25 | 1989-10-12 | Bosch Gmbh Robert | Regeleinrichtung fuer ein zweistufiges ventil |
DE4315626C1 (de) * | 1993-05-11 | 1994-07-14 | Rexroth Mannesmann Gmbh | Steuerung für einen hydraulischen Antrieb |
US5829335A (en) * | 1993-05-11 | 1998-11-03 | Mannesmann Rexroth Gmbh | Control for hydraulic drive or actuator |
US5615593A (en) * | 1994-01-11 | 1997-04-01 | Mcdonnell Douglas Corporation | Method and apparatus for controllably positioning a hydraulic actuator |
US5500580A (en) * | 1994-09-19 | 1996-03-19 | Hr Textron Inc. | Integrated compliance servovalve |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3485255A (en) * | 1966-05-02 | 1969-12-23 | Ltv Electrosystems Inc | Fixed jet servo valve |
US3477472A (en) * | 1966-12-05 | 1969-11-11 | Jean Mercier | Servocontrol valve and system |
US3390613A (en) * | 1967-05-31 | 1968-07-02 | Hobson Ltd H M | Electrohydraulic actuators |
DE2104162A1 (de) * | 1970-07-21 | 1972-01-27 | Werkzeugmasch Okt Veb | Schaltungsanordnung zur Sollwert Bereitstellung und Korrektur für Vor schubantnebe von Werkzeugmaschinen |
GB1462879A (en) * | 1973-10-10 | 1977-01-26 | Sperry Rand Ltd | Hydraulic actuator controls |
DE2523600A1 (de) * | 1975-05-28 | 1976-12-09 | Bosch Gmbh Robert | Elektrohydraulische steuereinrichtung |
-
1981
- 1981-07-15 DE DE19813127910 patent/DE3127910A1/de not_active Withdrawn
-
1982
- 1982-01-18 JP JP57005859A patent/JPS5818705A/ja active Pending
- 1982-02-03 EP EP82100752A patent/EP0070957B1/de not_active Expired
- 1982-02-03 DE DE8282100752T patent/DE3273084D1/de not_active Expired
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3421546C1 (de) * | 1984-06-08 | 1985-11-14 | Bayerische Motoren Werke AG, 8000 München | Vorrichtung zur geregelten Verzögerung eines etwa geradlinig bewegten Körpers, insbesondere eines Kraftfahrzeugs |
DE3430288A1 (de) * | 1984-08-17 | 1986-02-27 | Deutsche Forschungs- und Versuchsanstalt für Luft- und Raumfahrt e.V., 5000 Köln | Verfahren fuer eine aktive kompensationsregelung einer beliebigen anzahl parallel betriebener zylinder zur erreichung synchroner bewegungen |
US6520539B1 (en) | 1999-05-07 | 2003-02-18 | Trw Occupant Restraint Systems Gmbh & Co. Kg | Gas bag |
DE29910483U1 (de) * | 1999-06-15 | 1999-12-02 | Trw Repa Gmbh | Prüfstand für Fahrzeugteile |
US6609409B1 (en) | 1999-06-15 | 2003-08-26 | Trw Occupant Restraint Systems Gmbh & Co. Kg | Impact test stand for vehicle components |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP0070957A1 (de) | 1983-02-09 |
JPS5818705A (ja) | 1983-02-03 |
DE3273084D1 (en) | 1986-10-16 |
EP0070957B1 (de) | 1986-09-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3726578C2 (de) | Verfahren zur Steuerung des Preßformvorgangs beim Gesenkformen einer Kunstharzplatte und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens | |
DE2622344C2 (de) | ||
EP0070957B1 (de) | Verfahren und Anordnung zur Nachbildung eines definierten zeitlichen Bewegungsablaufs mit einer servohydraulischen Einrichtung | |
DE2835771A1 (de) | Anordnung zur aussteuerung eines cartridgeelementes | |
DE2817322A1 (de) | Pi-regelsystem | |
DE3312526A1 (de) | Positioniereinrichtung mit hydraulischem stellglied | |
DE2715841C2 (de) | Servoanlage zum Steuern einer Steuerfläche eines Flugzeugs | |
DE102019204484A1 (de) | Trajektorien-Planungseinheit, Ventilanordnung und Verfahren | |
DE1272306B (de) | Elektrische Verbundregelungs-Einrichtung | |
CH642718A5 (de) | Verfahren und einrichtung zum umsteuern von ventilen in der ersten stufe einer dampfturbine bei einem betriebsartwechsel. | |
DE3617509A1 (de) | Flugzeugpropellersteuerung | |
DE1523535C3 (de) | Selbstanpassender Regelkreis | |
DE2713802C2 (de) | Vorrichtung zum Regeln der kontinuierlichen Zufuhr eines hydraulischen oder pneumatischen Antriebsmittels | |
EP0136449A2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Adaption eines Stellglied-Kennlinienverlaufs | |
DE3230930C2 (de) | ||
DE3039129C2 (de) | Lageregelverfahren und -system für einen Stellzylinderantrieb | |
DE3419725A1 (de) | Verfahren zum regeln einer hydraulischen vorrichtung | |
DE10244540A1 (de) | Verfahren zum Regeln der Position eines Nockenwellenstellers | |
DE2329761A1 (de) | Landwirtschaftlich nutzbares kraftfahrzeug | |
DE3346179A1 (de) | Regelanordnung | |
EP0334030B1 (de) | Regeleinrichtung für einen Druckregelkreis | |
EP0766160B1 (de) | Anordnung zur Beeinflussung einer Regelstrecke | |
DE102021128424B3 (de) | Verfahren und Vorrichtungen zum Regeln einer Regelstrecke mit fluidischem Antrieb | |
DE1519935C (de) | Vorrichtung zur selbsttätigen Regelung der Feststoffkonzentration der Losung bei der Verdampfungskristallisa tion | |
DE2032278C3 (de) | Stellungs- und Geschwindigkeits-Steuersystem |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8141 | Disposal/no request for examination |